ELEVADOR

Departamento de Arquitectura UTFSM ARQ 232 Métodos Computacionales
ELEVADOR
Fecha de realización: 12/9/2012
EQUIPO KLEE
Integrantes:
ABRIL ARRIAZA
CAROLINA ABURTO
KATHERINE CABEZAS
TAMARA ESCOBAR
DIEGO GONZALEZ I
CARLOS ZAMORA
Departamento de Arquitectura UTFSM ARQ 232 Objetivo:
Construir en base a un instructivo y piezas predeterminadas el modelo estándar de un
elevador y lograr su movimiento usando una barrera de luz.
Descripción:
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Armar el modelo utilizando los bloques de la forma indicada en el manual
listo la estructura conectar a un computador -a través de un cable USB- donde
podrá ser programado para moverse con la ayuda del programa robo pro.
logramos que el robot funcione con el tramado diseñado en robo pro, el
problema es que no responde a los sensores que indican cuando este debe
detenerse y cambiar de sentido.
Para solucionar la falla anteriormente mencionada intentamos hallar el error,
para esto revisamos la instalación de cables dentro del sistema e intentamos
identificar una falla en la programación.
Al no reconocer un error en la construcción o programación, decidimos
modificar la estructura con el fin de lograr el funcionamiento optimo de la
misma, para esto agregamos un tercer botón en la base del elevador que lo
detendrá una ves que este toque la superficie que lo soporta.
Una ves agregada esta pieza conseguimos que la estructura cumpla un ciclo de
movimiento a la perfección.
Teoría
Sistema de transporte vertical diseñado para movilizar personas o bienes entre
diferentes niveles. Se conforma con partes mecánicas, eléctricas y electrónicas que
funcionan conjuntamente para lograr un medio seguro de movilidad.
La primera referencia de un elevador es en las obras del arquitecto romano Vitruvio
en Roma en el siglo aC.
Algunos de los mecanismos de ascensores más usados son:
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Ascensor de Tracción Eléctrico.
Sistema en suspensión compuesto por un lado
por una cabina, y por el otro por un contrapeso,
a los cuales se les da un movimiento vertical
mediante un motor eléctrico. Todo ello
funciona con un sistema de guías verticales y
consta de elementos de seguridad como el
amortiguador situado en el foso (parte inferior
del hueco del ascensor y un limitador de
velocidad mecánico. (fig. 1)
fig. 1 Ascensor hidráulico u oleodinámico.
El accionamiento se logra mediante un motor
eléctrico acoplado a una bomba, que impulsa
aceite a presión por unas válvulas de maniobra
y seguridad, desde un depósito a un cilindro,
cuyo pistón sostiene y empuja la cabina, para
ascender. Es muy seguro en los casos de cortes
de energía eléctrica, ya que, puede ser
descendido manualmente quitando presión al
equipo mediante una sencilla válvula. os
modernos ascensores disponen de algoritmos
lógicos que maximizan el rendimiento de los
equipos coordinando las operaciones de cada
uno. (fig. 2)
Fig. 2
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PARTES ROBOT ASCENSOR
Fig.3
MOTOR XS Y ENGRANAJE
sin el motor no serviría el robot, ya
que este es la
fuente de
energía. el engranaje aumenta o
disminuye
la
velocidad
de
desplazamiento que se da por el eje
vertical del mecanismo. (fig. 4)
Fig. 4
Fig. 5
PULSADOR: con estos se
controla el paso de corriente por el
sistema, ya que al ser apretados
son activados, dando el paso a un
cambio en el funcionamiento del
robot y generan un ciclo.(fig. 5)
FOTOTRANSISTOR:
Este
mecanismo funciona a base de un
emisor-receptor en el cual el
emisor es una luz; y se activa a
generarse una barrera lumínica
(tapando el recepto con un objeto u
obstáculo)
iniciando
su
funcionamiento. (fig. 6)
Fig. 6
Fig. 7
CONTROL: por este pasan la
información del programa al robot,
ejecutando
las
órdenes
del
programa (fig. 7) Departamento de Arquitectura UTFSM
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METODO Y DESARROLLO
-El grupo se divide en constructores de robot y programadores
-Se disponen a armar el robot siguiendo los pasos estipulados en el manual RoboPro
(Fig.8).
-Al momento de conectar los cables (una vez armado el esqueleto del robot) se tiene
especial preocupación en las conexiones reales según el manual (Fig.9).
-Paralelamente, los programadores se encargan de crear el sistema digital de
funcionamiento del robot, para ello utilizan el programa computacional Robo Pro
(Fig.10)
-Se insertan al archivo los elementos descritos según el orden de la hoja entregada
previamente por los profesores (Fig.11).
-Al término de la programación, se ejecuta el archivo en conjunto con el robot para ver
su funcionamiento, para esto se conectó el robot al PC y se descargó el archivo
(Fig.12)..
-Al ver que el robot no respondía de acuerdo a lo esperado fue necesario revisar el
cableado y conexiones del robot y la configuración del archivo de programación
-Una vez examinados se prosigue a intentar nuevamente el accionar del robot, pero
nuevamente no funcionó como se esperaba por lo que se decidió intervenir el algoritmo
y el robot, cambiando piezas y elementos para garantizar resultados favorables, para
esto se remplazó el sistema de fototransistores por el accionado por medio de un pulsor
en la pase del elevador (Fig.13), asimismo el archivo de programación debió ser
intervenido para dar cabida al nuevo ajuste del robot.
-Se vuelve a conectar el robot al PC y se echa a andar el mecanismo, logrando
finalmente y de manera satisfactoria el resultado esperado: 1 ciclo de funcionamiento
(Fig.14).
Fig.8
Fig.9
Fig.10
Fig.11
Fig.12
Fig.13
Fig.14
DISCUSION:
Con leves modificaciones estructurales conseguimos el resultado ideal de movimiento
esperado para el elevador, logramos que cumpliera el ciclo completo y que se detuviera
en los momentos correctos. por esto consideramos que el resultado fue favorable
independiente de las fallas que encontramos en el proceso, es posible que estas se deban
a un mal funcionamiento de los sensores, en su instalación o programación, pero aun así
fuimos capaces de solucionar los problemas de manera practica y rápida sugiriendo e
intentando diferentes formas, como regular el descenso con periodos de tiempo
acotados o agregando sensores a los costados del ascensor , al final fue el botón en la
base del elevador el que dio los mejores resultados haciendo que nosotros
consiguiéramos nuestro objetivo.
Bibliografía:
•
Manual robo LT beginner LAB paginas 98, 99, 100
•
http://es.wikipedia.org/wiki/Ascensor