PVD 3543 E - SSD Parvex

Transcripción

SSD Parvex SAS
8, avenue du Lac - B.P. 249
F-21007 Dijon Cedex
www.SSDdrives.com
DIGIVEX Motion
Control remoto mediante
mensajes PDO
PVD 3543 E – 11/2003
1-
SERVOACCIONAMIENTOS « BRUSHLESS »
GAMAS DE PAR O DE
POTENCIA :
•
•
•
2-
SERVOMOTORES BRUSHLESS, BAJA INERCIA, CON RESOLVER:
Relación Par/Inercia muy alta (máquinas de alta dinámica):
⇒ NX -HX - HXA
⇒ NX - LX
Elevada inercia del rotor para una mejor adecuación de la inercia de la carga :
⇒ HS - LS
Una selección geométrica variada:
⇒ motores cortos : HS - LS
⇒ motores de pequeño diámetro : HD, LD
Tensión adecuada para distintas redes:
⇒ 230V
trifásica para la «série L - NX»
⇒ 400V, 460V trifásica para la «série H - NX»
SERVOAMPLIFICADORES DIGITALES « DIGIVEX DRIVE »
⇒ MONOEJE
DSD
⇒ MONOEJE COMPACT
DµD, DLD
⇒ MONOEJE DE POTENCIA
DPD
⇒ MULTIEJE (RACK)
DMD
SOFTWARE DE REGLAJE « PARVEX MOTION EXPLORER »
1 a 320 N.m
0,45 a 64 N.m
3,3 a 31
N.m
3,3 a 31
9 a 100
N.m
N.m
ACCIONAMIENTOS DE « CABEZAL »
•
•
3-
MOTORES SINCRONOS DE CABEZAL
⇒ SERIE COMPACTA « HV »
⇒ ELECTROCABEZAL « HW », Suministrado en kit, a integrar
con refrigeración por agua
SERVOAMPLIFICADORES DIGITALES « DIGIVEX » Una amplia zona a
potencia constante.
De 5 a 110 kW
Hasta 60000 RPM
SERVOACCIONAMIENTOS DE « CORRIENTE CONTINUA »
•
SERVOMOTORES Series «AXEM », « RS »
•
•
SERVOAMPLIFICADORES « RTS »
SERVOAMPLIFICADORES « RTE » para motores de corriente continua +
resolver dando la medida de posición.
4-
0.08 a 13 N.m
SERVOACCIONAMIENTOS «ADAPTACIONES ESPECIALES»
•
SERVOMOTORES « EX » para atmósferas explosivas
•
SERVOREDUCTORES COMPACTOS SERIE « AXL »
5-
SISTEMAS DE POSICIONAMIENTO
•
•
•
•
CONTROL NUMERICO « CYBER 2000 »
1 a 2 ejes
CONTROL NUMERICO « CYBER 4000 »
1 a 4 ejes
VARIADOR POSICIONADOR DIGIVEX MOTION
⇒ MONOEJE
DSM
⇒ MONOEJE DE POTENCIA
DPM
⇒ MULTIEJE (RACK)
DMM
SOFTWARE DE REGLAJE Y PROGRAMACION PARVEX MOTION EXPLORER
5 a 700 N.m
DIGIVEX Motion - Control remoto mediante mensajes PDO
INDICE
1. GENERALIDADES
1.1
1.2
Relación de manuales existentes del DIGIVEX Motion
Introducción
2. MODO CONTROL DE POSICION CON
INTERPOLACION
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.6.1
2.6.2
2.6.3
2.6.4
2.7
Generalidades
Parametrización
Inicialización
Ciclo
Salida del modo
Seguridades
Mensajes EMCY
Mensajes SYNC
Mensajes PDO
Desconexión de la potencia - Desactivación del par
Cadencia máxima de los mensajes de sincronización
3. OTROS MODOS DE FUNCIONAMIENTO
3.1
3.2
3.2.1
3.2.2
3.3
3.3.1
3.3.2
3.4
3.4.1
3.4.2
3.5
3.5.1
3.5.2
3.6
3.6.1
3.6.2
Generalidades
Profile Position Mode (control de posición)
Parametrización
Funcionamiento
Profile Velocity Mode (Velocidad en unit1/s)
Parametrización
Funcionamiento
Velocity Mode (Velocidad en rpm)
Parametrización
Funcionamiento
Profile Torque Mode (control de par)
Parametrización
Funcionamiento
Informaciones de retorno de estado
Parametrización
Funcionamiento
4. PARAMÉTRIZACION
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4.1
Selección del modo de funcionamiento
4.2
Parametrización de los mensajes PDO
4.2.1
Mensajes PDO Rx
Control Word
Mode Of Operation
Target Position
Target Velocity
VL Target Velocity
Target Torque
Torque Max
4.2.2
Mensajes PDO Tx
Status Word
Mode Of Operation Display
Position Actual Value
Velocity Actual Value
VL Control Effort
Torque Actual Value (0,01 Nm)
Torque Actual Value (Nm)
in_port
pos_memo
Master Actual Value
PxStatus Word
Las características y medidas pueden modificarse sin aviso previo
SU CORRESPONSAL LOCAL
SSD Parvex SAS
8 Avenue du Lac / B.P 249 / F-21007 Dijon Cedex
Tél. : +33 (0)3 80 42 41 40 / Fax : +33 (0)3 80 42 41 23
www.SSDdrives.com
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19
1. GENERALIDADES
1.1 Relación de manuales existentes del DIGIVEX
Motion
♦
♦
♦
♦
♦
♦
♦
♦
♦
♦
♦
♦
♦
♦
♦
Manual de utilización DIGIVEX Single Motion
(DSM)
Manual de utilización DIGIVEX Power Motion
(DPM)
Manual de utilización DIGIVEX Multi Motion
(DMM)
Manual DIGIVEX Motion - CANopen
Manual DIGIVEX Motion - PROFIBUS
Manual de ajuste PME - DIGIVEX Motion
Repertorio de variables DIGIVEX Motion
Manual de programación DIGIVEX Motion
Manual DIGIVEX Motion - Complemento Leva
Manual de utilización PME Tool kit
CANopen - Acceso al bus CAN mediante CIM03
CANopen - Contro remoto mediante mensajes PDO
Software de aplicación " Posicionamiento por bloques "
Software de aplicación "Cortes lineales a medida mediante cizalla volante"
Software de aplicación "Cortes a medida mediante cuchillas rotativas"
PVD3515
PVD3522
PVD3523
PVD3518
PVD3554
PVD3516
PVD3527
PVD3517
PVD3538
PVD3528
PVD3533
PVD3543
PVD3519
PVD3531
PVD3532
1.2 Introducción
El objetivo de este documento es describir la utilización posible de los mensajes CANopen de tipo
PDO:
•
•
•
•
•
Modo "control de posición con interpolación"
Modo "control de posición"
Modo "control de velocidad"
Modo "control de par"
Informaciones de retorno de estado
3
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2. MODO CONTROL DE POSICION CON
INTERPOLACION
2.1 Generalidades
El modo "control de posición con interpolación" requiere la utilización de una tarjeta supervisor
que envíe consignas de posición a uno o varios ejes de forma sincrónica y cíclica por medio de
mensajes CANopen de tipo PDO.
2.2 Parametrización
Esta fase consiste en ajustar los parámetros generales del DIGIVEX Motion (Modos de
funcionamiento, Motor/Resolver, Servocontrol...). Para ello, se utilizará la herramienta "Editor de
parámetros" del software Parvex Motion Explorer, ayudándose del manual PVD 3516.
Para las particularidades de la parametrización en el modo de funcionamiento "Control de
posición con interpolación", véase el capítulo 4 del presente documento.
2.3 Inicialización
Para validar el reconocimiento de los mensajes PDO por el DIGIVEX Motion, el supervisor debe
obligatoriamente enviar un mensaje "Start Remote Node" de tipo NMT (véase norma CanOpen
DS301 v4.01).
A partir de ese momento, el DIGIVEX Motion espera la emisión de un primer mensaje de
sincronización por el supervisor. Necesita recibir 127 mensajes más para determinar exactamente
el periodo de dichos mensajes. Durante dicha fase, no se reconocen los mensajes PDO Rx. Por
lo tanto, el supervisor debe esperar para enviar consignas.
Nota: Después de ello, el periodo de los mensajes de sincronización (SYNC_period) se recalcula
cada 1024 periodos con el fin de tener en cuenta las eventuales desviaciones.
2.4 Ciclo
Tras dicha fase de inicialización, el DIGIVEX Motion reconoce los mensajes PDO emitidos por el
supervisor (PDO Rx) y la consigna de posición (Target Position) es transmitida al generador de
trayectoria del variador posicionador para construir la consigna de posición y los predictores de
velocidad y aceleración necesarios para el algoritmo de servocontrol.
El generador de trayectoria utilizado por el modo "Control de posición con interpolación" es un
generador de trayectoria específico para dicho modo. Utiliza 3 puntos (nueva consigna, consigna
actual y consigna anterior) para generar la trayectoria.
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PVD 3543 E 11/2003
Posición
Pn+1
Pn
Pn-1
SYNC_period
t
tn-1
tn
tn+1
Los mensajes de sincronización (SYNC) son mensajes emitidos por el supervisor a una cadencia
fija y precisa (Para un funcionamiento correcto, dicha cadencia no debe ser inferior a 3 ms).
Permiten sincronizar la aplicación de las consignas.
Cuando sea necesario controlar varios ejes, las consignas se aplicarán simultáneamente en
todos los variadores posicionadores. Al ser independientes los relojes de los distintos variadores
posicionadores, el desfase máximo de aplicación entre los variadores será de 250 µs (lo que
corresponde como máximo a un periodo de muestreo de los variadores posicionadores).
Se recomienda dejar un tiempo de al menos 300 µs entre el último mensaje PDOrx y el mensaje
de sincronización SYNC correspondiente.
El mensaje PDOrxn contiene la consigna de posición Pn+1 que se aplicará en el instante tn cuando
el eje se encuentra en la posición Pn.
SYNC_period
Superviseur → Digivex Motion
PDOrxn-1
PDOrxn
SYNCn-1
SYNCn
Digivex Motion → Superviseur
aproximadamente 600 µs
PDOtxn-1
PDOtxn
t
tn-1
tn
En respuesta a la recepción de un mensaje SYNC emitido por el supervisor, el DIGIVEX Motion
puede devolver un mensaje PDOtx con el contenido que haya sido elegido por el usuario (Status
Word, Status Word + Mode Of Operation Display, Status Word + Position Actual Value, etc ...).
Esto no es obligatorio (se puede optar por no reenviar mensajes de estado). Si se envía, dicho
mensaje será emitido aproximadamente 600 µs después del reconocimiento del mensaje de
sincronización SYNC.
El mensaje PDOtxn contiene valores correspondientes al tiempo tn.
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2.5 Salida del modo
Al final del proceso, para desconectar correctamente la máquina, el supervisor podrá seguir el
procedimiento siguiente:
• Enviar un mensaje "Stop Remote Node" para desactivar el reconocimiento de los mensajes
(véase norma CanOpen DS301 v4.01).
• Parar la transmisión de los mensajes PDO, dejando que siga la transmisión de los mensajes
de sincronización.
• Desconectar la alimentación del variador posicionador (potencia y auxiliar) o cambiar de modo
de funcionamiento (por ejemplo, enviar un mensaje SDO para pasar el variador posicionador al
modo "control de posición" [drive_mode = 0]).
• Parar el envío de los mensajes de sincronización.
No se visualizará entonces ningún fallo.
2.6 Seguridades
2.6.1 Mensajes EMCY
En caso de paso a fallo de un variador posicionador, se emite un mensaje de tipo EMCY
(emergency) para indicar al supervisor y a todos los demás abonados presentes en el bus
CANopen que ha ocurrido un problema El tipo de fallo se indica en el mensaje.
2.6.2 Mensajes SYNC
Durante el proceso, el DIGIVEX Motion vigila el periodo instantáneo de los mensajes de
sincronización.
Si el tiempo transcurrido entre dos mensajes sucesivos es superior a 1,1 veces el periodo
calculado, el DIGIVEX Motion genera un fallo secundario ("b" parpadeante) que no impide la
continuación de las operaciones.
Si dejan de emitirse los mensajes de sincronización o si se han detectado 3 mensajes de
sincronización consecutivos fuera del periodo, el DIGIVEX Motion genera un fallo grave ("b"
parpadeante) que provoca la apertura del relé OK del variador (y por lo tanto, la desconexión de
la potencia si el conexionado se ha realizado de acuerdo con las especificaciones,).
El reset del fallo "b" parpadeante puede realizarse mediante un mensaje SDO (reset_cmd = 1).
2.6.3 Mensajes PDO
No hay vigilancia de la desaparición de los mensajes PDO.
Si dejan de emitirse los mensajes PDO de consignas y se siguen emitiendo los mensajes de
sincronización, no se generará ningún fallo. En este caso, al no reactualizarse las consignas de
posición, los movimientos se pararán de forma natural. Sin embargo, habrá que estar prevenido
contra una posible reanudación brusca del envío de las consignas de posición.
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PVD 3543 E 11/2003
2.6.4 Desconexión de la potencia - Desactivación del par
En caso de desconexión de la potencia o de desactivación del par, una gestión particular permite
facilitar el control remoto del aparato por el supervisor:
• No se fuerza la posición a alcanzar en el valor de la posición real del eje (contrariamente a lo
que ocurre en los demás modos de funcionamiento).
• El control del error de seguimiento no queda suspendido.
Se presentan dos casos:
• El supervisor se ha dado cuenta o tiene constancia de la desconexión de la potencia o del
paso a par nulo. Puede decidir desconectar la máquina correctamente (parada de la
transmisión de los mensajes PDO continuando la transmisión de los mensajes de
sincronización, desconexión completa del variador posicionador o cambio al modo "control de
posición" y después, parada del envío de los mensajes de sincronización). No se visualizará
entonces ningún fallo.
• El supervisor no se ha dado cuenta de nada y sigue transmitiendo mensajes PDO y mensajes
de sincronización. En este caso, el DIGIVEX Motion generará un fallo grave ("U" fallo error de
seguimiento) cuando el error de seguimiento sobrepase su valor máximo autorizado
(trackerror_max).
Cualquier posibilidad de movimiento imprevisto queda, por tanto, minimizada en caso de nueva
conexión de la potencia o nueva validación del par.
2.7 Cadencia
sincronización
máxima
de
los
mensajes
de
El periodo de los mensajes de sincronización (SYNC_period) dependerá del número de ejes y del
número de mensajes PDO intercambiados entre el supervisor y cada uno de los ejes.
Suponiendo que 2 mensajes PDO por eje transiten por el bus CAN (1 en emisión y 1 en
recepción), tendremos los valores mínimos siguientes:
de 1 a 8 ejes
de 9 a 12 ejes
> 12 ejes
SYNC_period ≥ 3 ms
SYNC_period ≥ 4 ms
SYNC_period ≥ 4 ms + 1 ms por grupo
de 4 ejes adicionales
El periodo SYNC_period será obligatoriamente múltiplo de 1 ms y deberá generarse de la forma
más regular posible.
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3. OTROS MODOS DE FUNCIONAMIENTO
3.1 Generalidades
La utilización de los mensajes PDO no se limita al modo de "control de posición con
interpolación". Son posibles múltiples aplicaciones con mensajes PDO. Requieren la presencia de
una tarjeta supervisor que regule a una cadencia dada el envío o la recepción de los mensajes
PDO (envío de consignas o recepción de informaciones de retorno de estado). La cadencia es
dada por los mensajes de sincronización (SYNC) emitidos por la tarjeta supervisor.
El diálogo mediante mensajes PDO sólo puede establecerse entre un aparato maestro
(supervisor) y aparatos esclavos (variador posicionador DIGIVEX Motion, teclado/pantalla de
visualización, módulo de entradas/salidas, ...), y nunca entre dos aparatos esclavos.
Para todos los modos de funcionamiento que no sean el modo de "control de posición con
interpolación":
• los mensajes de sincronización SYNC podrán no ser cíclicos.
• no se realizará la vigilancia de los mensajes de sincronización.
• no será necesario introducir una licencia para trabajar con los mensajes PDO.
• el variador posicionador no realizará interpolación interna entre las distintas consignas
que le hayan sido transmitidas.
3.2 Profile Position Mode (control de posición)
3.2.1 Parametrización
• Pasar el DIGIVEX Motion al modo de control de posición: drive_mode = 4
• Parametrizar un PDO Rx mediante la opción "3 : Control Word +Target Position", 21 o 22
3.2.2 Funcionamiento
Al comienzo del proceso, para validar el reconocimiento de los mensajes PDO por el DIGIVEX
Motion, el supervisor debe obligatoriamente enviar un mensaje "Start Remote Node" de tipo NMT
A partir de ese momento, el DIGIVEX Motion espera la emisión de un mensaje de sincronización
(SYNC) por el supervisor para aplicar la consigna del último mensaje PDO recibido. Esta
consigna (expresada en unit1) es entonces aplicada por el generador de trayectoria (variables
sistema posa o posr).
Al final del proceso, el supervisor debe enviar un mensaje "Stop Remote Node" para desconectar
el reconocimiento de los mensajes PDO (ver norma CanOpen DS301 v4.01).
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3.3 Profile Velocity Mode (Velocidad en unit1/s)
•
•
Pasar el DIGIVEX Motion al modo de control de velocidad: drive_mode = 5
Parametrizar un PDO Rx mediante la opción 4 (Control Word + Target Velocity)
Al inicio del proceso y para activar el reconocimiento de los mensajes PDO por el DIGIVEX
Después, el DIGIVEX Motion espera la emisión de un mensaje de sincronización (SYNC) por el
supervisor para aplicar la consigna del último mensaje PDO recibido. Dicha consigna se copia
entonces en la variable speed_value (velocidad expresada en unit1/s).
Al final del proceso, el supervisor debe enviar un mensaje "Stop Remote Node" para desactivar el
reconocimiento de los mensajes PDO (véase norma CanOpen DS301 v4.01).
3.4 Velocity Mode (Velocidad en rpm)
•
•
Pasar el DIGIVEX Motion al modo de control de velocidad: drive_mode = 7
Parametrizar un PDO Rx mediante la opción 6 (Control Word + VL Target Velocity)
supervisor para aplicar la consigna del último mensaje PDO recibido. Esta consigna (expresada
en rpm) entonces es convertida en unit1/s antes de la transferencia en la variable speed_value.
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3.5 Profile Torque Mode (control de par)
•
•
Pasar el DIGIVEX Motion al modo de control de par: drive_mode = 6
Parametrizar un PDO Rx mediante la opción "5 : Control Word +Target Torque"
supervisor para aplicar la consigna del último mensaje PDO recibido. Dicha consigna (expresada
en milésimas del par nominal del motor [M0]) se copia entonces en la variable torque_value
después de su conversión en Nm.
3.6 Informaciones de retorno de estado
•
Parametrizar uno o varios PDO Tx.
Al comienzo del proceso, para validar la emisión de los mensajes PDO de tipo información de
retorno de estado por los variadores posicionadores, el supervisor debe obligatoriamente enviar
un mensaje "Start Remote Node" de tipo NMT (véase norma CanOpen DS301 v4.01).
A partir de ese momento, los variadores posicionadores esperan la emisión de un mensaje de
sincronización (SYNC) por el supervisor para enviar un mensaje PDO con la información de
estado. (La información de retorno de estado corresponde al estado del variador posicionador en
el momento en que recibió el mensaje de sincronización). Dicho mensaje PDO se emitirá
aproximadamente 600 µs después de la aplicación del mensaje de sincronización.
Al final del proceso, el supervisor debe enviar un mensaje "Stop Remote Node" para desconectar
la emisión de los mensajes PDO (ver norma CanOpen DS301 v4.01).
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4. PARAMÉTRIZACION
4.1 Selección del modo de funcionamiento
Utilizar la herramienta "Editor de parámetros" del software Parvex Motion Explorer.
En la pestaña Modos de funcionamiento/Opciones/Control Eje, seleccionar (~) la opción
deseada.
¡Atención! Para el modo "CANopen Control de posición con interpolación", es necesario
disponer de la licencia « control de posición con interpolación ».
No son necesarias licencias para los demás modos de funcionamiento.
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Dicha licencia se pedirá a Parvex. Si no se hubiese incluido en el momento del pedido del
material, será posible añadirla después: para ello, póngase en contacto con su intermediario
comercial habitual.
La licencia se validará en la herramienta "Ayuda para el diagnóstico" mediante la introducción de
un código. El código que se debe introducir depende del número de serie del aparato para el que
haya sido generado. (Por lo tanto un código válido para un aparato no lo será para otro).
Si falta la licencia, la utilización del modo de funcionamiento "Control de posición con
interpolación" provocará la aparición de un fallo F parpadeante (Falta licencia).
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4.2 Parametrización de los mensajes PDO
La comunicación mediante mensajes PDO se parametrizará mediante la herramienta "Editor de
parámetros", pestaña Modos de funcionamiento /CanOpen.
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4.2.1 Mensajes PDO Rx
Estos mensajes PDO corresponden a consignas enviadas desde un supervisor. Los variadores
posicionadores DIGIVEX Motion son capaces de gestionar en lectura hasta 4 mensajes PDO de
este tipo.
PDO Rx 1
Este campo define el contenido del mensaje PDO Rx 1
[parámetro correspondiente: PDO1_rx_cfg].
La selección se realiza mediante una lista desplegable 0 : inactivo (valor por defecto)
1 : Control Word
2 : Control Word + Mode Of Operation
3 : Control Word + Target Position
4 : Control Word + Target Velocity
5 : Control Word + Target Torque
6 : Control Word + VL Target Velocity
21 : Control Word + Torque Max (0,01 Nm)+ Target Position
22 : Control Word + Torque Max (Nm)+ Target Position
23 : Control Word + Current reduction (0,01A) + Target Position
PDO Rx 2
PDO Rx 3
PDO Rx 4
El contenido de los mensajes PDO se definirá de acuerdo con las
normas CANopen DS402 v1.1 y DS301 v4.01.
Este campo define el contenido del mensaje PDO Rx 2
La selección se realiza mediante una lista desplegable Este campo define el contenido del mensaje PDO Rx 3
La selección se realiza mediante una lista desplegable Este campo define el contenido del mensaje PDO Rx 4
La selección se realiza mediante una lista desplegable 14
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Control Word
Palabra de control codificada en 16 bits (indicador CanOpen 0x6040).
Bit
0
1
2
3
4
Nombre
Switch On
Disable Voltage
Quick Stop
Enable Operation
Operation Mode Specific
Acción
véase norma CanOpen DS402 v 1.1
véase norma CanOpen DS402 v 1.1 (Enable IP Mode si
drive_mode = 3 o 4)
5
véase norma CanOpen DS402 v 1.1 (Set Immediat si
drive_mode = 3 o 4)
6
véase norma CanOpen DS402 v 1.1 (Abs / Rel si
drive_mode = 3 o 4)
7
Reset Fault
8
Halt
9
ub0
Reserved
10 ub1
Reserved
11 pos_memo_cmd
Manufacturer Specific – Permite la memorización de la
posición real del eje en la variable pos1_c en el momento del
paso por cero del resolver (función activa en el frente
ascendente de pos_memo_cmd)
12 out0
Manufacturer Specific
13 out1
14 out2
15 exec_en
Manufacturer Specific – Autoriza la ejecución de los
programas
El valor 0x007F permite validar el par y el funcionamiento del DIGIVEX Motion.
El valor 0x0077 desactiva el par.
Mode Of Operation
Valor
0
1
2
3
4
5
6
7
Acción
reserved
Profile Position Mode
Velocity Mode
Profile Velocity Mode
Profile Torque Mode
reserved
Homing
Interpolated
Mode
Comentario
control de posición (corresponde a drive_mode = 4)
control de velocidad (corresponde a drive_mode = 7)
control de par (corresponde a drive_mode = 6)
modo no disponible
(utilizar home_cmd = 1)
Position control de posición con interpolación (corresponde a
drive_mode = 3)
15
PVD 3543 E 11/2003
Target Position
Consigna de tipo entero de 32 bits con signo, expresada en unit1, que corresponde a la posición
a alcanzar (indicador CANopen 0x607A). Para su aplicación, el variador posicionador debe estar
en el modo "Control de posición con interpolación" (drive_mode = 3) o "Profile Position Mode"
(drive_mode = 4).
Target Velocity
Consigna de tipo entero de 32 bits con signo, expresada en unit1/s, que corresponde a la
velocidad a alcanzar (indicador CANopen 0x60FF). Dicha consigna se copia en la variable
speed_value y sólo se aplica si el variador posicionador está en el modo "Profile Velocity Mode"
(drive_mode = 5).
VL Target Velocity
Consigna de tipo entero de 16 bits con signo, expresada en revoluciones/minuto, que
corresponde a la velocidad a alcanzar (indicador CANopen 0x6042). Dicha consigna se convierte
en unit1/s antes de ser cargada en la variable speed_value. Sólo se aplica si el variador
posicionador está en el modo "Velocity Mode" (drive_mode = 7).
Target Torque
Consigna de par de tipo entero de 16 bits con signo (indicador CANopen 0x6071) expresada en
milésimas del par nominal del motor (M0). Dicha consigna se copia en la variable torque_value y
sólo se aplica si el variador posicionador está en el modo "Profile Torque Mode"
(drive_mode = 6).
Torque Max
Variable de tipo entero de 16 bits sin signo (expresada en centésimas de Nm : PDO_rx n°21, o en
Nm : PDO_rx n°22), que indica el valor de par que no se debe sobrepasar (limitación de par).
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PVD 3543 E 11/2003
4.2.2 Mensajes PDO Tx
Los mensajess PDO corresponden a informaciones de retorno de estado enviadas hacia un
supervisor. Los variadores posicionadores DIGIVEX Motion son capaces de gestionar en
transmisión hasta 4 mensajes PDO de este tipo.
PDO Tx 1
Este campo define el contenido del mensaje PDO Tx 1
[parámetro correspondiente: PDO1_tx_cfg].
La selección se realiza mediante una lista desplegable 0 : inactivo (valor por defecto)
1 : Status Word
2 : Status Word + Mode Of Operation Display
3 : Status Word + Position Actual Value
4 : Status Word + Velocity Actual Value
6 : Status Word + VL Control Effort
21 : Status Word + Torque Actual Value (0,01 Nm) + Position
Actual Value
22 : Status Word + in_port + pos_memo (Mensaje PDO emitido
tras un evento: después del cambio de estado de cualquiera de las
entradas todo o nada in0 a in15. La recepción de un mensaje
SYNC no provoca la emisión del mensaje PDO).
23 : Master Actual Value (pos2)
24 : PxStatus Word + Torque Actual Value (0,01 Nm) + Position
Actual Value
25 : PxStatus Word + Torque Actual Value (Nm) + Position Actual
Value
26 : PxStatus Word + id_measure (0,01A) + Position Actual Value
El contenido de los mensajes PDO se define de acuerdo con las
normas CANopen DS402 v1.1 y DS301 v4.01.
PDO Tx 2
PDO Tx 3
PDO Tx 4
Este campo define el contenido del mensaje PDO Tx 2
[parámetro correspondiente : PDO2_tx_cfg].
La selección se realiza mediante una lista desplegable Este campo define el contenido del mensaje PDO Tx 3
La selección se realiza mediante una lista desplegable Este campo define el contenido del mensaje PDO Tx 4
La selección se realiza mediante una lista desplegable 17
PVD 3543 E 11/2003
Status Word
Palabra de estado codificada en 16 bits (indicador CanOpen 0x6041).
Bit
0
1
2
3
4
5
6
7
8
Nombre
Ready To Switch On
Switched On
Operation Enabled
Fault
Voltage Disabled
Quick Stop
Switch On Disabled
Warning
move_on
9
10
11
12
13
14
Remote
Target Reached
Internal Limit Active
exec_on
15
torque_on
Acción
Manufacturer Specific - Información de movimientos
autorizados
Manufacturer Specific - Información de programas en curso
de ejecución
Manufacturer Specific - Información de par aplicado
Mode Of Operation Display
Palabra de estado codificada en 8 bits que indica el modo de funcionamiento actual (indicador
CANopen 0x6061).
Valor
0
1
2
3
4
5
6
7
Acción
reserved
Profile Position Mode
Velocity Mode
Profile Velocity Mode
Profile Torque Mode
reserved
Homing
Interpolated
Position
Mode
Comentario
control de posición (corresponde a drive_mode = 4)
control de par (corresponde a drive_mode = 6)
modo no disponible (utilizar home_cmd = 1)
control de posición con interpolación (corresponde a
drive_mode = 3)
Position Actual Value
Variable de tipo entero de 32 bits con signo (indicador CANopen 0x6064) expresada en unit1, que
indica el valor de la posición real del eje controlado (corresponde a pos1).
Velocity Actual Value
Variable de tipo entero de 32 bits con signo (indicador CANopen 0x606C) expresada en unit1/s,
que indica el valor de la velocidad real del eje (corresponde a speed1).
18
PVD 3543 E 11/2003
VL Control Effort
Variable de tipo entero de 16 bits con signo (indicador CANopen 0x6044) expresada en
revoluciones/minuto, que indica el valor de la velocidad real del eje (corresponde a speed1
convertida en revoluciones/minuto).
Torque Actual Value (0,01 Nm)
Variable de tipo entero de 16 bits con signo, expresada en centésimas de Nm, que indica el valor
real del par.
Torque Actual Value (Nm)
Variable de tipo entero de 16 bits con signo, expresada en Nm, que indica el valor real del par.
in_port
Variable de tipo entero de 32 bits, sin signo, que expresa el estado del puerto de entradas
digitales (valor codificado en binario del estado de las entradas in0 a in15). Para más detalles,
véase el manual PVD 3527 "Repertorio de variables DIGIVEX Motion".
pos_memo
Variable de tipo entero de 32 bits con signo, expresada en unit1, que indica el valor memorizado
de la posición real del eje (pos1). La memorización se realiza tras un cambio de estado de las
entradas in0 o in1 (sólo se tiene en cuenta el frente correspondiente a level_in0 para in0 o
level_in1 para in1).
Master Actual Value
Variable de tipo entero de 32 bits con signo, expresada en unit2, que indica el valor de la posición
real del eje medido (corresponde a pos2).
PxStatus Word
Palabra de estado codificada en 16 bits.
Bit
0
1
2
3
4
5
6
7
8
in0
in1
in2
in3
in4
in5
in6
in7
move_on
Nombre
9
10
11
ub10
ub11
pos_memo_result
12
drive_ok
13
14
Fault + Warning
exec_on
15
torque_on
Acción
Manufacturer Specific - Información de movimientos
autorizados
Manufacturer Specific - Información de posición
memorizada (después del cambio a 1 de pos_memo_cmd,
información de puesta automáticamente a 0 tras el reset de
pos_memo_cmd)
Manufacturer Specific - Información de variador
posicionador ok
Manufacturer Specific - Información de programas en curso
de ejecución
Manufacturer Specific - Información de par aplicado
19
PVD 3543 E 11/2003

PVD 3543 E - SSD Parvex

Transcripción

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