Tci(t) Ti(t) T(t) R(t) n(t) - Universidad Nacional de Tucumán

Tci(t) Ti(t) T(t) R(t) n(t) - Universidad Nacional de Tucumán

Universidad Nacional de Tucumán
Facultad de Ciencias Exactas y Tecnología
SISTEMAS DE CONTROL I
Noviembre de 2014
Laboratorio-Ensayo N°3
Utilizando el esquema desnormalizado de la camisa de enfriamiento, arme el siguiente sistema a lazo
cerrado:
Planta
R(t)
+
-
K
VB
. -322000 .
s+32200
Tci(t)
Ti(t)
2.06
0.86
+
+
-
+
. 4000 .
s+4410
+
. 400 .
s+400
+
T(t)
0.065
+
+
n(t)
Figura I: Sistema Realimentado
Desarrollo del Ensayo
1. Utilizando el criterio de Routh-Hurwitz, encuentre el rango de variación de K para que
el sistema sea estable (K>0).
2. Grafique el Lugar Geométrico de las Raíces, utilizando K como parámetro variable.
3. Estudie estabilidad mediante el Lugar Geométrico de las Raíces cuando K<0. Obtenga
el rango de variación de K para este caso.
4. Estudie como responde T(t) en el sistema a lazo cerrado cuando:
a. Ingresa ruido n(t).
b. Existe una perturbación en Ti(t).
c. Cuando existe una perturbación en Tci(t)
5. Compare la salida T(t) del sistema a lazo abierto vs la salida T(t) del sistema de lazo
cerrado para K=0,03 cuando R(t) es un escalón.
a. ¿Que puede concluir respecto a la velocidad?
b. ¿Que puede concluir respecto al error?
c. ¿Se podrían mejorar las características de la respuesta en el tiempo? Indique
como.
6. Ensaye en Simulink el sistema y corrobore los resultados obtenidos en los incisos
anteriores.
7. Utilizando la maqueta de ensayo de laboratorio verifique los resultados obtenidos.
Para realimentar la maqueta, arme y conecte el circuito de la figura II:
Universidad Nacional de Tucumán
Facultad de Ciencias Exactas y Tecnología
SISTEMAS DE CONTROL I
Noviembre de 2014
560k
560k
100k
+
-
TL081
560k
560k
+
TL081
560k
Figura II: Circuito eléctrico del Compensador
Nota: Todos los puntos de cálculo y simulación deben estar realizados antes de comenzar los ensayos
en laboratorio. Previo a comenzar el ensayo cada grupo será sometido a un breve cuestionario sobre el
procedimiento a utilizar. El grupo que no tenga sus procedimientos planteados, NO PODRA REALIZAR
EL ENSAYO.