TEORÍA AJUSTE PID REGULACIÓ MIE1 A continuación se indican

TEORÍA AJUSTE PID REGULACIÓ MIE1 A continuación se indican

TEORÍA AJUSTE PID
REGULACIÓ
MIE1
A continuación se indican los efectos que los distintos tipos de reguladores tienen sobre el funcionamiento de
un sistema constituido como lazo cerrado de regulación.
REGULADOR “P”
En régimen transitorio :
– El tiempo de establecimiento no mejora.
– A mayor ganancia (Kp) del regulador el sistema intenta responder más rápidamente, pero esto solo da
lugar a más sobreimpulso y balanceo.
En régimen estable :
– A mayor Kp menor error estático.
– El error estacionario no se puede eliminar completamente.
– El sistema resulta más sensible a las perturbaciones.
CONCLUSIÖN :
Es difícil mantener un buen funcionamiento del sistema solamente con un regulador P. Si mejoramos
el estado estable, aumentando Kp para reducir el error estacionario, entonces empeora el tansitorio al aumentar
el sobreimpulso y la oscilación. Si por el contrario mejoramos el transitorio, disminuyendo Kp, empeora el
estable.
REGULADOR “I”
En régimen transitorio :
– Para valores pequeños de Ti (grandes de Ki,, Ki = Kp/Ti) la respuesta es subamortiguada y rápida
pudiendo llegar a hacerse inestable.
– Para valores grandes de Ti (pequeños de Ki) la respuesta se va haciendo más lenta y el sistema pasa a ser
sobreamortiguado.
En régimen estable :
– El error estacionario siempre llega a ser eliminado.
– Cuanto mayor es Ki el tiempo de establecimiento se hace mayor.
CONCLUSIÖN :
La acción de control de estos reguladores se utiliza para mejorar las condiciones del estado estable, es
decir, eliminar el error, pero presentan el problema de hacer más lenta la respuesta.
REGULADOR “D”
La acción de control de un regulador D solo tiene carácter predictivo.
Detecta anticipadamente si va a haber una sobreoscilación excesiva, puesto que etecta la pendiente del error.
Cuanto mayor sea Kd, es decir, Td más ràpida es la acción anticipativa.
EL REGULADOR D, NO TIENE UTILIDAD DE FORMA AISLADA.
Todos los reguladores D presentan problemas adicionales, como por ejemplo sensibilidad al ruido de alta frecuencia.
Por eso no se utilizan demasiado, incluso combinados con otras acciones de control.
REGULADOR “PI”
En régimen transitorio :
– El valor del sobreimpulso y la oscilación depende de la acción proporcional. (Kp)
– En este período un aumento de la acción integral, Ti, disminuye la oscilación pero alarga el transitorio.
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Sebastià Ginard Julià.
TEORÍA AJUSTE PID
REGULACIÓ
MIE1
En régimen estable :
– El error estacionario se puede eliminar completamente.
– El tiempo de establecimiento, depende basicamente de Ti.
CONCLUSIÖN :
La acción de control resulta de la suma de las acciones proporcional e integral. Por tanto, combinando
adecuadamente las dos acciones se pueden obtener las ventajas de las dos, aunque las desventajas de ambos no
se pueden eliminiar completamente.
REGULADOR “PD”
En régimen transitorio :
– Cuanto mayor sea Kd, más rápidamente se detecta la posible sobreoscilación reaccionando más
rápidamente ante ella para suavizarla (que Kd sea alta no quiere decir necesariamente que Td también lo
sea, hay que tener en cuenta que Kd = Kp Td)
En régimen estable :
– Se puede reducir, pero no eliminar, el error en estado estacionario, aumentando Kd.
– Aumentando Kd también se disminuye el tiempo de establecimiento.
CONCLUSIÖN :
Teóricamente no da malos resultados, pero no son muy utilizados debido a los problemas indicados
para la acción D.
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Sebastià Ginard Julià.