Soldadura del encoder documento PDF

Taller Depecabot 3.0
Manual de soldadura e instalación
del MiniEncoder para reductora Tamiya
Para placa: V1.0
Versión del manual: 1.1
GREUAH - Dpto. Electrónica
Universidad de Alcalá
Índice
Control de cambios ......................................................................................................................... 3
Electrónica ...................................................................................................................................... 4
Resistencias ................................................................................................................................ 4
Condensador ............................................................................................................................... 5
Sensor reflexivo........................................................................................................................... 5
Conexionado ................................................................................................................................... 6
MECÁNICA ..................................................................................................................................... 7
Comprobar el tamaño .................................................................................................................. 7
Agrandar el hueco ....................................................................................................................... 7
Fijar el encoder............................................................................................................................ 8
Control de cambios
Versión
V1.0
V1.1
Cambios
Versión inicial
Cambios en el formato y aclaraciones varias
Electrónica
Para empezar soldaremos el encoder. La soldadura de esta placa es muy sencilla, pero
su reducido tamaño puede complicar el trabajo.
Los esquemas del encoder son los siguientes:
Resistencias
Dado que las resistencias son el componente más pequeño serán los primeros que
soldemos. Este circuito tiene 4 resistencias:
2 de 47K: R1, R3
2 de 220: R2, R4
Primero soldaremos la resistencia de 220 Ohm en la
posición del medio con la cara negra hacia arriba.
Esta resistencia es la de polarización del LED del
sensor reflexivo. Modificando esta resistencia
podremos modificar la intensidad del brillo.
A continuación soldaremos la resistencia de 47K
ubicada justo debajo de la resistencia de 220
Ohmios
(haremos lo mismo para el otro lado del encoder)
Condensador
Ahora procedemos a soldar el condensador de filtrado del sensor. Hay un condensador
por cada lado de la tarjeta.
2 de 100nF: C1, C2
El condensador se soldará en el hueco de más arriba.
Sensor reflexivo
Por último soldaremos el sensor, este está compuesto por un Led emisor, y un
fototransistor que detectarán el blanco y negro de la rueda del motor.
2 QRE1113: U1, U2
Para soldarlo nos fijamos que tiene una esquina en
chaflán. Esa esquina se corresponde con la esquina
en chaflán del footprint de la placa..
Una vez hemos soldado los dos sensores por ambas caras ya tenemos el encoder
terminado, sólo nos quedaría soldar el cable del mismo.
Conexionado
Así que no tenemos más que proceder a
soldar el cable al mismo y posteriormente
montar el conector.
Para crimpar el conector, simplemente con
los alicates morderemos cada uno de los
pines al cable.
Otra alternativa algo más sencilla es soldar
el cable en el interior del terminal.
Con esto ya tenemos el encoder hecho, ahora sólo queda acoplarlo a las reductoras.
Mecánica
Ahora colocaremos el encoder en la reductora. Para ello tendremos que hacer unas
ligeras modificaciones en la siguiente pieza.
Comprobar el tamaño
El encoder lo ubicaremos en la posición
indicada en la figura. Pondremos el sensor
reflexivo lo más cercano al eje del
engranaje, y los pads de los cables irán
hacia el lado que tiene la apertura ancha en
la pieza.
Agrandar el hueco
Procedemos a ensanchar el hueco, para ello
utilizaremos una lima plana para metal y
ensancharemos el orificio hacia el lado opuesto al eje
de la reductora (hacia abajo en la fotografía)
posteriormente agrandaremos el hueco lateralmente.
Hay que tener cuidado de no agrandar el hueco
demasiado. Limando poco a poco y comprobando
cada vez si encaja la placa es posible dejar el circuito
encajado a presión, no necesitando pegamento y
siendo mucho más fácil de montar y de reparar en
caso de que fuese necesario.
Fijar el encoder
Una vez tengamos el hueco listo encajaremos
el encoder en su sitio.
En caso de que el hueco sea demasiado
grande y el encoder no se quede encajado
aplicaremos un poco de pegamento.
Con esto ya tenemos terminado de montar los encoders del robot. El siguiente paso será
montar el resto del bloque reductor.