Nuevas funcionalidades para LXM05

Transcripción

Nuevas funcionalidades para
LXM05
Servo accionamiento
Ampliación del manual del producto
0198441113691, V1.00, 08.2008
V1.00, 08.2008
www.schneider-electric.com
Indicaciones importantes
Indicaciones importantes
Las nuevas funcionalidades descritas en el presente manual son una
ampliación de las funciones de los equipos descritas en el manual del
producto. Es imprescindible leer detenidamente el manual del producto
antes de la puesta en marcha.
Encontrará más información importante en el capítulo "Seguridad" del
manual del producto.
Quedan reservadas las modificaciones debidas al progreso técnico.
Todas las indicaciones son datos técnicos y no propiedades aseguradas.
La mayor parte de las denominaciones de productos, aunque no tengan
identificación especial, deben considerarse marca registrada del respectivo propietario.
2
Servo accionamiento
0198441113691, V1.00, 08.2008
No todas las variantes de producto están disponibles en todos los
países.
La disponibilidad de las variantes de productos la podrá obtener en el
catálogo actual.
Indice
Indice
Indicaciones importantes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
Indice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1 LXM05A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1
"Parada rápida" con rampa de deceleración . . . . . . . . . . 5
1.2
"Parada" con rampa de deceleración . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3
Guardar método preferente de movimiento de referencia 8
1.4
1.4.1
Umbrales de indicación y ventanas. . . . . . . . . . . . . . . . 10
Umbrales de indicación
("current threshold reached",
"speed threshold reached") . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
"speed threshold reached") y ventanas
("in position window", "in speed window"). . . . . . . . . 10
1.4.2
1.5
Área de trabajo con encoder Multiturn . . . . . . . . . . . . . 11
2 LXM05B . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.1
"Parada rápida" con rampa de deceleración . . . . . . . . . 15
2.2
"Parada" con rampa de deceleración . . . . . . . . . . . . . . 16
2.3
Guardar método preferente de movimiento
de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.4
Encoder externo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.5
Área de trabajo con encoder Multiturn . . . . . . . . . . . . . 26
3 LXM05C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
"speed threshold reached") . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
0198441113691, V1.00, 08.2008
3.1
Servo accionamiento
3
0198441113691, V1.00, 08.2008
Indice
4
Servo accionamiento
1
1 LXM05A
LXM05A
Funcionalidad
Pági
na
1.1 ""Parada rápida" con rampa de deceleración"
5
1.2 ""Parada" con rampa de deceleración"
6
1.3 "Guardar método preferente de movimiento de referencia"
8
1.4 "Umbrales de indicación y ventanas"
10
1.5 "Área de trabajo con encoder Multiturn"
11
Estas nuevas funcionalidades están disponibles a partir de la versión de
software 1.501. El documento principal corresponde al manual de instrucciones del producto sobre el equipo.
Fuente: manual de instrucciones
del producto
1.1
Los manuales de instrucciones del producto actuales pueden descargarse de Internet.
http://www.schneider-electric.com
"Parada rápida" con rampa de deceleración
Hasta ahora
La función "Parada rápida" frena con gran rapidez el motor al producirse
un fallo de la clase 1 o de la clase 2 o mediante una parada del software.
Hasta ahora, el motor se frenaba siempre con la rampa de par.
Nuevo
Al activarse la función "Parada rápida", el motor puede frenarse en los
modos de funcionamiento "Punto a punto", "Perfil de velocidad" y "Secuencia de movimiento" también con una rampa de deceleración.
Requisito previo
Funcionamiento
•
Versión de software superior a 1.501
•
Ejecutable únicamente en el modo de control del bus de campo y
sólo a través del bus de campo
•
Posible solamente para los modos de funcionamiento con generador del perfil de movimiento (punto a punto, perfil de velocidad y
secuencia de movimiento). En el resto de modos de funcionamiento, sólo puede frenarse con una rampa de par.
El motor puede pararse a través de una rampa de deceleración o de una
rampa de par. El tipo de deceleración se ajusta por medio del parámetro
LIM_QStopReact.
왘 Ajuste a través del parámetro LIM_QStopReact el tipo de decele-
ración deseado.
왘 Ajuste a través del parámetro RAMPquickstop la rampa de dece0198441113691, V1.00, 08.2008
leración deseada o, a través del parámetro LIM_I_maxQSTP, la
corriente máxima deseada para la rampa de par.
Servo accionamiento
5
1 LXM05A
Nombre de parámetro
Menú HMI
Descripción
LIM_QStopReact
6
6 / Deceleration ramp: Rampa de decelera- 7
ción
7
7 / Torque ramp: Rampa de par
-
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
Dirección de parámetro a través de
bus de campo
INT16
INT16
R/W
rem.
-
CANopen 605A:0h
Modbus 1584
Rampa de desaceleración para Parada
rápida
(1/min)/s
200
6000
Deceleración del accionamiento al activarse 3000000
una detención de software o en caso de
aparecer un fallo con la clase de fallo 1
UINT32
UINT32
R/W
rem.
-
CANopen 3006:12h
Modbus 1572
Limitación de la corriente para parada rápida Apk
Corriente máxima en un proceso de frenado a través de la rampa de par debido a un fallo de clase 1 ó 2, así como al producirse una
parada de software
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3011:5h
Modbus 4362
Tipo de deceleración para parada rápida
Ajuste para la rampa de deceleración con el
parámetro RAMPquickstop.
Ajuste para la rampa de par con el parámetro LIM_I_maxQSTP.
La rampa de deceleración sólo es posible en
los modos de funcionamiento con generador
del perfil de movimiento.
En los modos de funcionamiento sin generador del perfil de movimiento se utiliza siempre la rampa de par.
RAMPquickstop
LIM_I_maxQSTP
SET- - LiQS
SET- - LiQS
El ajuste de valores máximo y por defecto
depende del motor y de la etapa de potencia
(Ajuste M_I_max y PA_I_max)
En pasos de 0,01 Apk
"Parada" con rampa de deceleración
Hasta ahora
La función "Parada" interrumpe provisionalmente el funcionamiento
continuo y detiene el motor. Hasta ahora, el motor se frenaba siempre
con la rampa de par.
Nuevo
Al activarse la función "Parada", el motor puede frenarse en los modos
de funcionamiento "Punto a punto", "Perfil de velocidad" y "Secuencia
de movimiento" también con una rampa de deceleración.
Requisito previo
6
•
Versión de software a partir de 1.501
•
•
Servo accionamiento
0198441113691, V1.00, 08.2008
1.2
Funcionamiento
1 LXM05A
LIM_HaltReaction.
왘 Ajuste a través del parámetro LIM_HaltReaction el tipo de dece-
leración deseado.
왘 Ajuste a través del parámetro RAMPdecel la rampa de decelera-
ción deseada o, a través del parámetro LIM_I_maxHalt, la
Menú HMI
Descripción
LIM_HaltReaction
Tipo de deceleración en parada
-
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
1
ción
3
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
bus de campo
INT16
INT16
R/W
rem.
-
CANopen 605D:0h
Modbus 1582
UINT32
UINT32
R/W
rem.
-
CANopen 6084:0h
Modbus 1558
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3011:6h
Modbus 4364
Ajuste de la rampa de deceleración con el
parámetro RAMPdecel.
Ajuste de la rampa de par con el parámetro
LIM_I_maxHalt.
RAMPdecel
-
Deceleración del generador del perfil de
movimiento
LIM_I_maxHalt
SET- - LihA
SET- - LihA
Limitación de corriente para Parada
(1/min)/s
750
750
3000000
Apk
Corriente máxima en un proceso de frenado después de parada o finalización de un
modo de funcionamiento.
0198441113691, V1.00, 08.2008
Servo accionamiento
7
1 LXM05A
1.3
Guardar método preferente de movimiento de referencia
Hasta ahora
Con el referenciado se elabora una referencia de medida absoluta de la
posición del motor respecto a una posición de eje definida. Para el referenciado existen diferentes métodos que se seleccionan a través del
parámetro HMmethod. Hasta ahora no era posible guardar el método
preferente de movimiento de referencia.
Nuevo
El tipo de movimiento de referencia preferente puede determinarse en
el parámetro SaveHomeMethod.
Requisito previo
Funcionamiento
•
•
Con el parámetro SaveHomeMethod se guarda remanentemente en la
EEPROM el método preferente de movimiento de referencia. Si ya se hubiera determinado en este parámetro el método preferente, este método se ejecutará en un referenciado incluso después de desconectar y
conectar de nuevo el equipo. El valor a introducir corresponde al valor
del parámetro HMmethod.
Si no se modifica el parámetro SaveHomeMethod, el movimiento de referencia estará predeterminado al final de carrera positivo (LIMP).
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
bus de campo
SaveHomeMethod
Método de referenciado por defecto
1
18
35
INT16
INT16
R/W
rem.
-
CANopen 301B:1Ch
Modbus 6968
-
0198441113691, V1.00, 08.2008
-
8
Servo accionamiento
1 LXM05A
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
bus de campo
HMmethod
Método de referenciado
-
1: LIMN con pulso índice
2: LIMP con pulso índice
7: REF+ con pulso índice, inv., exterior
8: REF+ con pulso índice, inv., interior
9: REF+ con pulso índice, no inv., interior
10: REF+ con pulso índice, no inv., exterior
11: REF- con pulso índice, inv., exterior
12: REF- con pulso índice, inv., interior
13: REF- con pulso índice, no inv., interior
14: REF- con pulso índice, no inv., exterior
17: LIMN
18: LIMP
23: REF+, inv., exterior
24: REF+, inv., interior
25: REF+, no inv., interior
26: REF+, no inv., exterior
27: REF-, inv., exterior
28: REF-, inv., interior
29: REF-, no inv., interior
30: REF-, no inv., exterior
33: Pulso índice, sentido de giro neg.
34: Pulso índice, sentido de giro pos.
35: Establecimiento de medida
1
18
35
INT8
INT16
R/W
-
CANopen 6098:0h
Modbus 6936
-
0198441113691, V1.00, 08.2008
Abreviaturas:
REF+: Desplazamiento de búsqueda en
dirección pos.
REF-: Desplazamiento de búsqueda en
dirección neg.
inv.: Invertir el sentido de giro en el interruptor
no inv.: No invertir el sentido de giro en el
interruptor.
exterior: Distancia pulso índice fuera del
interruptor.
interior: Distancia pulso índice dentro del
interruptor.
Servo accionamiento
9
1 LXM05A
1.4.1
Umbrales de indicación y ventanas
•
Los umbrales de indicación "current threshold reached" y "speed
threshold reached" pueden aplicarse en salidas configurables en
todos los modos de funcionamiento
•
Los umbrales de indicación y las ventanas ("current threshold
reached", "speed threshold reached", "in position window", "in
speed window") pueden emitirse en el bit 11 en la palabra de
estado DS402
Umbrales de indicación ("current threshold reached", "speed threshold
reached")
Hasta ahora
Las funciones "current threshold reached" y "speed threshold reached"
podían aplicarse en salidas configurables únicamente en algunos modos de funcionamiento.
Nuevo
ya pueden aplicarse ahora en salidas configurables en todos los modos
de funcionamiento
Requisito previo
•
Funcionamiento
están disponibles en todos los modos de funcionamiento y pueden aplicarse en salidas configurables. (Véase "Entradas y salidas configurables" en el manual de instrucciones del producto).
Función
Movimiento Engranaje Control de
manual
electrónico velocidad
Control de
corriente
Secuencia
de movimiento
CANopen /
Modbus
Speed threshold reached
•
•
•
•
•
•
Current threshold reached
•
•
•
•
•
•
1.4.2
Umbrales de indicación ("current threshold reached", "speed threshold
reached") y ventanas ("in position window", "in speed window")
Hasta ahora
Nuevo
10
El estado de las funciones "current threshold reached", "speed threshold reached", "in position window"o "in speed window" no estaba representado en ningún parámetro.
El bit 11 libre hasta el momento en el parámetro DCOMstatus puede
mostrar ahora el estado de las funciones "current threshold reached",
"speed threshold reached", "in position window" o "in speed window". El
valor que debe mostrarse puede ajustarse a través del parámetro
SelectIntLim.
Requisito previo
•
Funcionamiento
A través del bit 11 en el parámetro DCOMstatus se indica si se ha descendido de un valor de corriente definido o de una velocidad o si se
mantiene un rango de velocidad o una desviación de posición. El valor
que debe mostrarse puede ajustarse a través del parámetro
SelectIntLim.
Servo accionamiento
0198441113691, V1.00, 08.2008
1.4
Menú HMI
Descripción
SelectIntLim
-
DCOMstatus
-
0198441113691, V1.00, 08.2008
1.5
1 LXM05A
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
bus de campo
Selección del límite interno para palabra de 0
estado (DS402)
0
0 / not used (reserved): Bit 11 de palabra 4
de estado (DS402) libre (reservado)
1 / Current threshold reached: Bit 11 de
palabra de estado (DS402): Current threshold reached
2 / Speed threshold reached: Bit 11 de
palabra de estado (DS402): Speed threshold
reached
3 / In Position Window: Bit 11 de palabra
de estado (DS402): In Position Window
4 / In Speed Window: Bit 11 de palabra de
estado (DS402): In Speed Window
UINT16
UINT16
R/W
-
CANopen 301B:1Bh
Modbus 6966
Codificación de bits, véase el capítulo Servi- 0
cio, máquina de estados
Bit0-3,5,6: Statusbits
Bit4: Voltage enabled
Bit7: Warning
Bit8: HALT request active
Bit9: Remote
Bit10: Target reached
Bit11: Limitación interna activa
Bit12: Op. mode-specific
Bit13: x_err
Bit14: x_end
Bit15: ref_ok
UINT16
UINT16
R/-
CANopen 6041:0h
Modbus 6916
Palabra de estado Drivecom
Área de trabajo con encoder Multiturn
Hasta ahora
Si un motor con encoder Multiturn se mueve de la posición absoluta 0 en
sentido negativo, el encoder Multiturn experimenta un recorrido inferior
de su posición absoluta. Por contra, la posición real interna sigue contando en sentido matemático positivo y suministra un valor de posición
negativo. Tras la desconexión y la conexión, la posición real interna ya
no corresponde al valor de posición negativo, sino a la posición absoluta
del encoder (p. ej., una posición de -10 revoluciones antes de la desconexión pasa a la posición absoluta de 4086 revoluciones tras la nueva
conexión).
Nuevo
A través del parámetro ShiftEncWorkRang se determina si el área de
trabajo continúa abarcando como hasta ahora 0...4096 revoluciones o si
el área de trabajo abarca -2048...+2048 revoluciones.
Requisito previo
Servo accionamiento
•
11
1 LXM05A
Funcionamiento
ShiftEncWorkRang = 0: El área de trabajo está definida de 0 ... 4096
revoluciones. Función tal y como se describe en el manual de instrucciones del producto.
ShiftEncWorkRang = 1: El área de trabajo está definida de -2048 ...
2048 revoluciones. En caso de aplicación típica (sentidos de giro positivo y negativo), el área de trabajo del motor se encuentra en el rango
constante del encoder.
ShiftEncWorkRang=0
Encoder position
Drive position
4096
4096
0
mechanical position
ShiftEncWorkRang=1
Encoder position
Drive position
2048
-2048
0
2048
-2048
mechanical position
Valores de posición del encoder Multiturn
0198441113691, V1.00, 08.2008
Ilustración 1.1
12
Servo accionamiento
1 LXM05A
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
bus de campo
ShiftEncWorkRang
Desplazar el área de trabajo del encoder
-
0 / not shifted: Área de trabajo: 0 hasta
número máximo de revoluciones del encoder
1 / shifted: Área de trabajo: mitad negativa
del número máximo de revoluciones del
encoder hasta mitad positiva del máximo de
revoluciones del encoder
0
0
1
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
CANopen 3005:20h
Modbus 1344
-
0198441113691, V1.00, 08.2008
Disponible a partir de la versión de software
V1.501.
Servo accionamiento
13
0198441113691, V1.00, 08.2008
1 LXM05A
14
Servo accionamiento
2
2 LXM05B
LXM05B
Funcionalidad
Pági
na
2.1 ""Parada rápida" con rampa de deceleración"
15
2.2 ""Parada" con rampa de deceleración"
16
2.3 "Guardar método preferente de movimiento de referencia"
18
2.4 "Encoder externo"
20
2.5 "Área de trabajo con encoder Multiturn"
26
del producto
2.1
"Parada rápida" con rampa de deceleración
Hasta ahora
La función "Parada rápida" frena con gran rapidez el motor al producirse
un fallo de la clase 1 o de la clase 2 o mediante una parada del software.
Hasta ahora, el motor se frenaba siempre con la rampa de par.
Nuevo
Al activarse la función "Parada rápida", el motor puede frenarse en los
modos de funcionamiento "Punto a punto", "Perfil de velocidad" y "Secuencia de movimiento" también con una rampa de deceleración.
Requisito previo
Funcionamiento
•
•
•
LIM_QStopReact.
왘 Ajuste a través del parámetro LIM_QStopReact el tipo de decele-
ración deseado.
왘 Ajuste a través del parámetro RAMPquickstop la rampa de dece0198441113691, V1.00, 08.2008
leración deseada o, a través del parámetro LIM_I_maxQSTP, la
Servo accionamiento
15
2 LXM05B
Menú HMI
Descripción
LIM_QStopReact
6
ción
7
-
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
bus de campo
INT16
INT16
R/W
rem.
-
Modbus 1584
Profibus 1584
Rampa de desaceleración para Parada
rápida
(1/min)/s
200
6000
Deceleración del accionamiento al activarse 3000000
una detención de software o en caso de
aparecer un fallo con la clase de fallo 1
UINT32
UINT32
R/W
rem.
-
Modbus 1572
Profibus 1572
Limitación de la corriente para parada rápida Apk
Corriente máxima en un proceso de frenado a través de la rampa de par debido a un fallo de clase 1 ó 2, así como al producirse una
parada de software
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
Modbus 4362
Profibus 4362
Tipo de deceleración para parada rápida
Ajuste para la rampa de deceleración con el
parámetro RAMPquickstop.
Ajuste para la rampa de par con el parámetro LIM_I_maxQSTP.
RAMPquickstop
LIM_I_maxQSTP
SET- - LiQS
SET- - LiQS
"Parada" con rampa de deceleración
Hasta ahora
La función "Parada" interrumpe provisionalmente el funcionamiento
continuo y detiene el motor. Hasta ahora, el motor se frenaba siempre
con una rampa de par.
Nuevo
Al activarse la función "Parada", el motor puede frenarse en los modos
de funcionamiento "Punto a punto", "Perfil de velocidad" y "Secuencia
de movimiento" también con una rampa de deceleración.
Requisito previo
16
•
•
•
Servo accionamiento
0198441113691, V1.00, 08.2008
2.2
Funcionamiento
2 LXM05B
LIM_HaltReaction.
왘 Ajuste a través del parámetro LIM_HaltReaction el tipo de dece-
leración deseado.
왘 Ajuste a través del parámetro RAMPdecel la rampa de decelera-
ción deseada o, a través del parámetro LIM_I_maxHalt, la
Menú HMI
Descripción
LIM_HaltReaction
Tipo de deceleración en parada (17)
-
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
1
ción
3
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
bus de campo
INT16
INT16
R/W
rem.
-
Modbus 1582
Profibus 1582
UINT32
UINT32
R/W
rem.
-
Modbus 1558
Profibus 1558
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
Modbus 4364
Profibus 4364
Ajuste de la rampa de deceleración con el
parámetro RAMPdecel.
Ajuste de la rampa de par con el parámetro
LIM_I_maxHalt.
RAMPdecel
-
Deceleración del generador del perfil de
movimiento
LIM_I_maxHalt
SET- - LihA
SET- - LihA
Limitación de corriente para Parada
(1/min)/s
750
750
3000000
Apk
Corriente máxima en un proceso de frenado después de parada o finalización de un
modo de funcionamiento.
0198441113691, V1.00, 08.2008
Servo accionamiento
17
2 LXM05B
2.3
Guardar método preferente de movimiento de referencia
Hasta ahora
Con el referenciado se elabora una referencia de medida absoluta de la
posición del motor respecto a una posición de eje definida. Para el referenciado existen diferentes métodos que se seleccionan a través del
parámetro HMmethod. Hasta ahora no era posible guardar el método
preferente de movimiento de referencia.
Nuevo
El tipo de movimiento de referencia preferente puede determinarse en
el parámetro SaveHomeMethod.
Requisito previo
Funcionamiento
•
•
Con el parámetro SaveHomeMethod se guarda remanentemente en la
EEPROM el método preferente de movimiento de referencia. Si ya se hubiera determinado en este parámetro el método preferente, este método se ejecutará en un referenciado incluso después de desconectar y
conectar de nuevo el equipo. El valor a introducir corresponde al valor
del parámetro HMmethod.
Si no se modifica el parámetro SaveHomeMethod, el movimiento de referencia estará predeterminado al final de carrera positivo (LIMP).
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
bus de campo
SaveHomeMethod
Método de referenciado por defecto
1
18
35
INT16
INT16
R/W
rem.
-
Modbus 6968
Profibus 6968
-
0198441113691, V1.00, 08.2008
-
18
Servo accionamiento
Menú HMI
Descripción
HMmethod
Tipo de movimiento de referencia
-
2 LXM05B
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
0
0 / deactivate: desactivado
1 / LIMN indexpuls: LIMN con pulso índice 35
2 / LIMP indexpuls: LIMP con pulso índice
7 / REFpos indexpuls: REF+ con pulso
índice, inv., exterior
8 / REFneg indexpuls: REF+ con pulso
índice, inv., interior
9: REF+ con pulso índice, no inv., interior
10: REF+ con pulso índice, no inv., exterior
11: REF- con pulso índice, inv., exterior
12: REF- con pulso índice, inv., interior
13: REF- con pulso índice, no inv., interior
14: REF- con pulso índice, no inv., exterior
17 / LIMN: LIMN
18 / LIMP: LIMP
23 / REFpos: REF+, inv., exterior
24: REF+, inv., interior
25: REF+, no inv., interior
26: REF+, no inv., exterior
27 / REFneg: REF-, inv., exterior
28: REF-, inv., interior
29: REF-, no inv., interior
30: REF-, no inv., exterior
33: Pulso índice, dirección negativa
34: Pulso índice, dirección positiva Direction
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
bus de campo
UINT16
UINT16
R/W
-
Modbus 10242
Profibus 10242
0198441113691, V1.00, 08.2008
Abreviaturas:
REF+: Desplazamiento de búsqueda en
dirección pos.
REF-: Desplazamiento de búsqueda en
dirección neg.
inv.: Invertir el sentido de giro en el interruptor
no inv.: No invertir el sentido de giro en el
interruptor.
exterior: Distancia pulso índice fuera del
interruptor.
interior: Distancia pulso índice dentro del
interruptor.interior: Distancia pulso índice
dentro del interruptor.
Servo accionamiento
19
2 LXM05B
2.4
Encoder externo
Disponibilidad
Funcionamiento
La función está disponible a partir de la versión de software 1.501.
Con la función "Encoder externo", un encoder incremental digital independiente del encoder del motor (p. ej. una regla lineal graduada de vidrio) puede transferir valores de posición al regulador de posición.
Con el encoder externo puede realizarse una medición directa de posición en la instalación (posición real).
El encoder externo no influye en el controlador de velocidad y de corriente. El encoder del motor influye siempre en el controlador de velocidad y de corriente.
0
1
SelPosLoopEnc
M
3~
_n_act
_p_act, _p_actusr, _p_absmodulo, _p_absENCusr
+
E
_p_DifToExtEnc
-
_p_actExtEnc
_p_actPosintf
E
p_MaxDifToExtEnc
ResolExtEncNum
ResolExtEncDenom
Ilustración 2.1
Modificación de la dinámica de
movimiento
20
La conexión del encoder externo se lleva a cabo en la entrada CN5,
véase también el capítulo del manual de instrucciones del producto
"Conexión de las señales del encoder A,B". Para ello deben tenerse en
cuenta los siguientes puntos:
•
El encoder externo ocupa la conexión CN5. Por ello no están disponibles ni el modo de funcionamiento "Engranaje electrónico" ni la
función ESIM.
•
Sólo se evalúan señales A/B.
•
El encoder externo A/B no debe exceder una frecuencia máxima de
1,6MHz o 400kHz para cada señal A/B (evaluación cuádruple).
•
La alimentación de tensión del encoder externo debe realizarse de
forma independiente.
•
El parámetro IOposInterfac debe ajustarse a "0 / ABinput".
La dinámica de movimiento del sistema se modifica, especialmente en
el caso de acoplamiento blando. El regulador de posición recibe la información de posición de forma retardada a través de la cadena de los
acoplamientos mecánicos. Es preciso evitar un deslizamiento entre el
eje del motor, los componentes mecánicos y el encoder externo.
Servo accionamiento
0198441113691, V1.00, 08.2008
Conexión del encoder externo
Estructura del regulador con encoder externo
2 LXM05B
Influencia en la precisión de
posicionamiento
Conforme a la resolución del encoder externo, es posible modificar también la precisión de posicionamiento. En caso de una resolución baja
del encoder, la marcha del motor se vuelve más dura y el ruido del motor
aumenta.
Por ejemplo, un encoder del motor Hiperface tiene una resolución de
1024 incrementos por revolución y actúa sobre un convertidor analógico-digital de 12 bits. De forma interna, se calcula con 8388608 incrementos por revolución. En el caso de un encoder digital externo con una
resolución de 1024 incrementos por revolución, se calcula de forma interna con 4096 incrementos. La precisión del encoder externo es, por
tanto, inferior en un factor de 2048. Un engranaje mecánico situado entre el eje del motor y el encoder externo empeora este resultado de
nuevo de forma correspondiente al factor de engranaje.
No es posible una posición absoluta
Las señales del encoder externo se contabilizan únicamente de forma
incremental. Con cada conexión, el numerador empieza de 0. No existe
una posición absoluta.
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
bus de campo
IOposInterfac
Selección de señal Interface de posición
DRC- - ioPi
0 / ABinput / AB: Entrada ENC_A, ENC_B,
ENC_I (pulso índice) evaluación cuádruple
1 / PDinput / PD: Entrada PULSE, DIR
2 / ESIMoutput / ESiM: Salida ESIM_A,
ESIM_B, ESIM_I
0
0
2
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
Modbus 1284
Profibus 1284
DRC- - ioPi
Interface RS422 IO (Pos)
IMPORTANTE: Una modificación del ajuste
no se activará hasta la siguiente conexión.
Ajuste de la resolución
Los valores del encoder externo deben ajustarse en los parámetros
ResolExtEncNum y ResolExtEncDenom.
Ejemplo:
El motor está montado en un eje lineal con engranaje.
Factor de engranaje i=3:1
Eje lineal: 1 revolución del eje corresponde a 100 mm
Sistema de medición lineal: periodos de señal 20μm
Evaluación ajustada de forma fija: cuádruple
0198441113691, V1.00, 08.2008
ResolExtEncNum= 100mm(recorrido/revolución) * 1(factor de engranaje)
ResolExtEncDenom =(20μm/4(evaluación)) * 3 (factor de engranaje)
ResolExtEncNum / ResolExtEncDenom=100/0,015= 20000/3
Por lo tanto, 3 revoluciones del motor generan 20000 incrementos del
encoder. En el parámetro ResolExtEncNum debe introducirse el valor
20000 y en el parámetro ResolExtEncDenom el valor 3.
Si el cálculo tiene como resultado un valor decimal con posiciones decimales, el valor deberá redondearse.
Servo accionamiento
21
2 LXM05B
Es posible conseguir una mejor resolución si los valores se
multiplican.
Ejemplo: El cálculo tiene como resultado una revolución de 7853,98 incrementos de encoder. Por consiguiente, para ResolExtEncDenom
debería introducirse el valor redondeado de 7854. Si ya no se hace referencia a una revolución sino, por ejemplo, a 50 revoluciones
(ResolExtEncNum =50), para ResolExtEncDenom resulta un valor
de 392699 (siendo por tanto 1 incremento más preciso que el valor redondeado 392700).
Menú HMI
Descripción
ResolExtEncNum
Resolución del encoder externo, valor nume- EncInc
rador
10000
Indicación de los incrementos del encoder
que suministra el encoder externo con una o
varias revoluciones del eje del motor.
La indicación de valores se llevar a cabo
mediante numerador y denominador por lo
que, por ejemplo, es posible tomar en consideración el factor de un engranaje mecánico.
En el caso de sentidos de giro opuestos del
encoder del motor y del encoder externo,
deberá introducirse un valor numerador
negativo.
Indicación: No está permitido ajustar el valor
a 0.
-
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
bus de campo
INT32
INT32
R/W
rem.
-
Modbus 1338
Profibus 1338
INT32
INT32
R/W
rem.
-
Modbus 1336
Profibus 1336
La aceptación del valor del factor de resolución no se produce hasta que se transmite
este valor numerador.
Ejemplo: Una revolución del motor produce
1/3 de revolución del encoder en el caso de
una resolución de encoder de 16384 EncInc/
rev.
ResolExtEncNum
16384 EncInc
---------------------------- = --------------------------ResolExtEncDenom
3 rev.
ResolExtEncDenom Resolución del encoder externo, valor denominador
Véase ResolExtEncNum
Denominador como número positivo de 32
bits, no obstante, valor máximo 1 millón.
revolution
1
1
1000000
0198441113691, V1.00, 08.2008
V1.501.
V1.501.
22
Servo accionamiento
Desviación de posición
2 LXM05B
Es preciso calcular la diferencia máxima permitida entre el encoder interno y externo. Una revolución del motor equivale a 131072 incrementos. En el parámetro p_MaxDifToExtEnc debe introducirse el valor
calculado. En caso de funcionamiento continuo, es posible consultar la
diferencia real de posición en el parámetro _p_DifToExtEnc. El parámetro _p_DifToExtEnc corresponde a la diferencia de _p_act y
_p_act_ExtEnc
Menú HMI
Descripción
p_MaxDifToExtEnc
Desviación máx. permitida de las posiciones Inc
1
del encoder
65536
La desviación de posición máx. permitida
131072
entre las posiciones del encoder se supervisa de forma cíclica. En caso de exceder el
límite, se desencadena un fallo.
Es posible consultar la desviación de posición actual a través del parámetro
"_p_DifToExtEnc".
-
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
bus de campo
INT32
INT32
R/W
rem.
-
Modbus 1340
Profibus 1340
Desviación actual de las posiciones del
encoder
Inc
0
Disponible a partir de la versión de software V1.501.
INT32
INT32
R/-
Modbus 7728
Profibus 7728
Posición real del motor en unidades internas Inc
IMPORTANTE: La posición real del motor
0
será válida sólo después de la determinación de la posición absoluta del motor.
En caso de posición absoluta del motor no
válida:
_WarnLatched
_WarnActive
Bit 13=1: La posición absoluta del motor
no ha sido aún registrada
INT32
INT32
R/-
Modbus 7700
Profibus 7700
Posición real del encoder externo en unida- Inc
des internas
0
INT32
INT32
R/-
Modbus 7730
Profibus 7730
El valor por defecto corresponde a media
revolución del motor.
El valor máximo corresponde a una revolución del motor (por motivos de seguridad no
debe ajustarse a un valor superior).
V1.501.
_p_DifToExtEnc
_p_act
-
_p_actExtEnc
0198441113691, V1.00, 08.2008
-
Servo accionamiento
23
2 LXM05B
Comprobación del sentido de giro
Menú HMI
Descripción
_p_act
-
_p_actExtEnc
_p_actExtEncUsr
-
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
bus de campo
Posición real del motor en unidades internas Inc
IMPORTANTE: La posición real del motor
0
será válida sólo después de la determinación de la posición absoluta del motor.
En caso de posición absoluta del motor no
válida:
_WarnLatched
_WarnActive
Bit 13=1: La posición absoluta del motor
no ha sido aún registrada
INT32
INT32
R/-
Modbus 7700
Profibus 7700
Posición real del encoder externo en unida- Inc
des internas
0
INT32
INT32
R/-
Modbus 7730
Profibus 7730
Posición real de encoder externo en unidades de usuario
INT32
INT32
R/-
Modbus 7732
Profibus 7732
usr
0
0198441113691, V1.00, 08.2008
-
Antes de la conexión, deberá comprobarse si el sentido de giro se ha
ajustado correctamente. Es preciso consultar el valor real del encoder
del motor (parámetro _p_act) y del encoder externo (
_p_act_ExtEnc o _p_act_ExtEncUsr). Después de desplazar el
motor manualmente, deben consultarse de nuevo los dos parámetros.
Si el sentido de giro es diferente, deberá modificarse el signo en el parámetro ResolExtEncNum.
Si el signo es incorrecto, el motor se acelera de forma incontrolada (limitado por p_MaxDifToExtEnc, desviación de posición).
24
Servo accionamiento
2 LXM05B
Menú HMI
Descripción
ResolExtEncNum
Resolución del encoder externo, valor nume- EncInc
rador
10000
Indicación de los incrementos del encoder
que suministra el encoder externo con una o
varias revoluciones del eje del motor.
La indicación de valores se llevar a cabo
mediante numerador y denominador por lo
que, por ejemplo, es posible tomar en consideración el factor de un engranaje mecánico.
En el caso de sentidos de giro opuestos del
encoder del motor y del encoder externo,
deberá introducirse un valor numerador
negativo.
Indicación: No está permitido ajustar el valor
a 0.
-
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
bus de campo
INT32
INT32
R/W
rem.
-
Modbus 1338
Profibus 1338
La aceptación del valor del factor de resolución no se produce hasta que se transmite
este valor numerador.
Ejemplo: Una revolución del motor produce
1/3 de revolución del encoder en el caso de
una resolución de encoder de 16384 EncInc/
rev.
ResolExtEncNum
16384 EncInc
---------------------------- = --------------------------ResolExtEncDenom
3 rev.
V1.501.
0198441113691, V1.00, 08.2008
Activar el encoder externo
El parámetro SelPosLoopEnc actúa como un interruptor que pone a
disposición del regulador de posición bien la posición del encoder del
motor o bien las señales del encoder externo. Para escribir el parámetro, el equipo debe encontrarse en el estado "Disable". Una modificación del parámetro resulta también válida sin necesidad de reiniciar el
equipo.
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
bus de campo
SelPosLoopEnc
Selección del encoder
-
0 / MotorEncoder: Encoder del motor
1 / ExtEncoder: Encoder externo
0
0
1
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
Modbus 1334
Profibus 1334
-
V1.501.
Servo accionamiento
25
2 LXM05B
Adaptar los parámetros del
regulador para el encoder externo
En la primera puesta en marcha, los parámetros del regulador se ajustan sin el encoder externo activado para garantizar el funcionamiento
del sistema completo (autoajuste). Con el encoder externo activado,
será preciso adaptar estos parámetros del regulador (nuevo autoajuste).
Movimiento de referencia con
encoder externo
Si el encoder externo está activo, deberá llevarse a cabo también el movimiento de referencia con los valores de posición del encoder externo.
Con el encoder externo activo, no es posible un movimiento de referencia al pulso índice. Puesto que el encoder trabaja sólo de forma incremental, deberá realizarse siempre un movimiento de referencia.
Área de trabajo con encoder Multiturn
Hasta ahora
Si un motor con encoder Multiturn se mueve de la posición absoluta 0 en
sentido negativo, el encoder Multiturn experimenta un recorrido inferior
de su posición absoluta. Por contra, la posición real interna sigue contando en sentido matemático positivo y suministra un valor de posición
negativo. Tras la desconexión y la conexión, la posición real interna ya
no corresponde al valor de posición negativo, sino a la posición absoluta
del encoder (p. ej., una posición de -10 revoluciones antes de la desconexión pasa a la posición absoluta de 4086 revoluciones tras la nueva
conexión).
Nuevo
A través del parámetro ShiftEncWorkRang se determina si el área de
trabajo continúa abarcando como hasta ahora 0...4096 revoluciones o si
el área de trabajo abarca -2048...+2048 revoluciones.
Requisito previo
•
Funcionamiento
ShiftEncWorkRang = 0: El área de trabajo está definida de 0 ... 4096
revoluciones. Función tal y como se describe en el manual de instrucciones del producto.
ShiftEncWorkRang = 1: El área de trabajo está definida de -2048 ...
2048 revoluciones. En caso de aplicación típica (sentidos de giro positivo y negativo), el área de trabajo del motor se encuentra en el rango
constante del encoder.
0198441113691, V1.00, 08.2008
2.5
26
Servo accionamiento
2 LXM05B
ShiftEncWorkRang=0
Encoder position
Drive position
4096
4096
0
mechanical position
ShiftEncWorkRang=1
Encoder position
Drive position
2048
-2048
0
2048
-2048
mechanical position
Ilustración 2.2
Menú HMI
Descripción
Unidad
Valor mínimo
Valor por defecto
Valor máximo
Tipo de
datos
R/W
persistente
expertos
bus de campo
ShiftEncWorkRang
Desplazar el área de trabajo del encoder
-
0 / not shifted: Área de trabajo: 0 hasta
número máximo de revoluciones del encoder
1 / shifted: Área de trabajo: mitad negativa
del número máximo de revoluciones del
encoder hasta mitad positiva del máximo de
revoluciones del encoder
0
0
1
UINT16
UINT16
R/W
rem.
-
Modbus 1344
Profibus 1344
0198441113691, V1.00, 08.2008
Valores de posición del encoder Multiturn
V1.501.
Servo accionamiento
27
0198441113691, V1.00, 08.2008
2 LXM05B
28
Servo accionamiento
3
3 LXM05C
LXM05C
Funcionalidad
Pági
na
3.1 "Umbrales de indicación ("current threshold reached", "speed
threshold reached")"
29
del producto
3.1
Umbrales de indicación ("current threshold reached", "speed
threshold reached")
Hasta ahora
podían aplicarse en salidas configurables únicamente en algunos modos de funcionamiento.
Nuevo
•
Las funciones "current threshold reached" y "speed threshold
reached" ya pueden aplicarse ahora en salidas configurables en
todos los modos de funcionamiento
Requisito previo
•
Funcionamiento
están disponibles en todos los modos de funcionamiento y pueden aplicarse en salidas configurables. (Véase "Entradas y salidas configurables" en el manual de instrucciones del producto).
Movimiento Engranaje Control de
manual
electrónico velocidad
Control de
corriente
Speed threshold reached
•
•
•
•
Current threshold reached
•
•
•
•
0198441113691, V1.00, 08.2008
Función
Servo accionamiento
29
0198441113691, V1.00, 08.2008
3 LXM05C
30
Servo accionamiento

Nuevas funcionalidades para LXM05

Transcripción

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