Boletin No 22. Otoño-Invierno 2013 - Inicio

Transcripción

Boletín de Robótica
Grupo Temático de Robótica del Comité Español de Automática
Núm. 22 | Otoño - Invierno 2013
www.ceautomatica.es/og/robotica
euRobotics news
XXXIV Jornadas
de Automática
Terrassa, septiembre de 2013
Resumen de la Asamblea General Resumen de las XXXIV Jornadas
de la sociedad euRobotics AISBL
de Automática de Terrassa (del 4 al
en Bruselas, el pasado 15 de octu- 6 de septiembre de 2013).
bre de 2013.
CONTINÚA EN LA PÁG. 5 >>
Eventos Nacionales
2013:
ROBOT 2013, RoboCity13
Congresos
Internacionales
ROBOT 2013, First Iberian Robotics Repaso de la representación española en Oceans 2013, IROS 2013,
Conference y RoboCity13 en el
ICRA 2014 & IFAC WC 2014.
marco del Día de la Robótica.
HUMANOIDS 2014
Competición internacional de
humanoides HUMABOT
Se celebrará en Madrid, del 18 al
20 de noviembre de 2014, junto a
la competición internacional HUMABOT.
La transferencia
del conocimiento:
capítulo 3
Nueva entrega dedicada a la
transferencia del conocimiento: las
reivindicaciones de una patente.
Tutorial de ROS (IV):
Introducción a
ROS_BRIDGE
Tesis: Premio
Nacional mejor tesis
en Robótica 2013
Premio a la tesis ganadora de
Julián David Colorado y tres accesit
entregados el pasado mes de septiembre de 2013. CONTINÚA EN LA PÁG. 22 >>
Concursos de
robots: CEABOT 2013
Resultados del CEABOT 2013 en
las XXXIV Jornadas de Automática
de Terrassa.
Zona Empresarial:
Robotnik, PAL Robotics
e INFAIMON
Cuarto capítulo de esta sección de En este número: Robotnik, PAL
ROS: Introducción a ROS_BRIDGE: Robotics e INFAIMON, presentan
permitiendo el diseño de interfaces sus diseños y productos.
Web.
Boletín GTRob
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Carta de los responsables del boletín
Estimados amigos robóticos,
Se nos acaba 2013, y con este último boletín despedimos el año.
Pedro J. Sanz
CU del área CCIA, UJI
Jorge Sales
Investigador doctor del grupo IRS-Lab
Dep. ICC, UJI
Hay muchas cosas que contar para dar cumplida información del
último semestre, entre otras cosas porque la mayoría de nuestras
actividades se canalizan hacia las Jornadas de Automática, que este
año fueron en Terrassa, y el año que viene serán en Valencia. Además hemos tenido el congreso Robot 2013, celebrado en Madrid, y
bastantes eventos relacionados con la robótica, entre los que podemos destacar la primera llamada a la participación del programa europeo Horizon 2020 en nuestro contexto (11 de diciembre de 2013).
De todo ello se informa en detalle en este boletín, además de dar
continuidad a las secciones permanentes (e.g. la Transferencia del
Conocimiento, Tutorial de ROS, etc.). Continuamos, así mismo, con
la política de potenciar el espacio reservado a empresas colaboradoras. En este número damos la bienvenida a PAL Robotics, que junto
con Robotnik e INFAIMON, están contribuyendo a expandir nuestras
actividades robóticas a nivel nacional.
Una vez más, queremos aprovechar desde la editorial para agradecer el esfuerzo desinteresado de los voluntarios que hacen posible
que este boletín salga adelante.
Información de contacto:
IRS-Lab
e-mail: [email protected]
Teléfono: +34 964 728 291
Fax: +34 964 728 486
Avda. Vicente Sos Baynat s/n
E-12071, Castellón, España
Finalmente, animaros a participar a todos, en la medida de vuestras posibilidades, con cualquier iniciativa que estiméis oportuna.
Un abrazo a todos,
En Castellón de la Plana, a 31 de diciembre de 2013
Contribuciones:
Se enumeran a continuación las contribuciones personales de éste número:
Informe del coordinador
IEEE RAS Spanish Chapter
Hisparob
euRobotics
Pedro J. Sanz, UJI
Luis E. Moreno, UC3M
Miguel Á. Salichs, UC3M
Nicolás Garcia Aracil, UMH
Eventos Nacionales
Congresos Internacionales
Tesis: premio nacional
mejor tesis en robótica
La transferencia del
conocimiento
Manuel Ferre, UPM
Pedro J. Sanz, UJI
José A. Castellanos, UNIZAR
Víctor F. Muñoz, UMA
Eduardo Silles, EPS-UC3M
Antonio Morales, UJI
Concursos de robots
Tutorial de ROS
Llamada a la
participación
Zona empresarial
Juan C. García, UJI
Raúl Marín, UJI
Eduardo Zalama, UVA
Robotnik -
J. Ramiro Martínez, US
PAL Robotics
INFAIMON
Boletín GTRob
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Informe del Coordinador
Ya ha pasado poco más de un año desde las Jornadas de Vigo
a las últimas, celebradas en Terrassa, y toca hacer una reflexión
de la evolución de GTRob. En general, creo que hemos tenido un
balance positivo, a pesar de las dificultades que nos acompañan,
fundamentalmente por falta de financiación. El Ministerio sigue sin
financiar redes temáticas y de esta forma es muy difícil plantear actividades. Esperemos que esta situación cambie en breve. Por ahora
estamos continuando, en la medida de nuestras posibilidades, con
las actividades heredadas: Premio a la mejor tesis nacional, y a la
mejor comunicación en las Jornadas de Automática, financiados por
la empresa Robotnik; y concurso nacional de robots humanoides,
patrocinado por la empresa INFAIMON. Además intentamos dar impulso a nuevas acciones, como la de mantener, lo mejor informada
posible, a nuestra comunidad robótica, sobre el programa europeo
HORIZON 2020, y la sociedad euRobotics, creada al efecto. Por otra
parte, se necesita vuestra colaboración para mantener actualizada la
información de los grupos de investigación y los proyectos actuales
en marcha, para lo cual, en este mismo boletín se lanza una primera
llamada a la participación.
Una muy buena noticia para nuestra comunidad robótica es la organización en Madrid del congreso más importante del mundo en robots humanoides (2014 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots), de la mano de nuestro compañero Carlos Balaguer.
Es la primera vez que este evento se organiza en España, y es una
muy buena ocasión para tratar de contribuir al mismo, en la medida
que podamos, garantizando el mayor de los éxitos. Encontraréis en
este boletín información detallada del mismo.
Aprovecho la oportunidad para comentaros la migración que tendrá
lugar en breve de la Web de CEA, y por ende de la de GTRob, desde
los servidores de la UJI hacia una empresa, cuyos detalles ofreceremos en el próximo Boletín. Si todo va bien, la funcionalidad actual
no se verá alterada en absoluto en este periodo transitorio. Para ello,
nuestro compañero Antonio Barrientos, como responsable de la Web
de CEA, está coordinando los trabajos necesarios. Con ello se pretende ganar en estabilidad y profesionalidad, permitiendo al mismo
tiempo implementar nuevas funcionalidades, incluyendo pasarela de
pagos, etc. que harán más fácil la gestión de los recursos en favor
de los socios.
Finalmente, me gustaría recordar aquella frase de JFK “no preguntes lo que tu país puede hacer por ti, pregunta lo que tú puedes
hacer por tu país” para animaros a participar de forma activa en este
proyecto común que es la razón de ser del GTRob al que perteneces.
Por tanto, cualquier iniciativa que se os ocurra pudiera ser de interés
para nuestra comunidad robótica será más que bienvenida.
Os deseo a todos lo mejor para el 2014.
Boletín GTRob
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IEEE RAS Spanish Chapter:
Nota Informativa
Durante las pasadas Jornadas de Terrassa, se ha dado a conocer
una nueva iniciativa, en colaboración con CEA, que consiste en crear
una web dedicada al empleo de alumnos de universidades españolas con actividades ligadas a la robótica. Igualmente se está en
proceso de elaborar un catálogo de empresas Spin-Off para dar a
conocer a los potenciales empleadores.
Luis E. Moreno
CU del área ISA, UC3M
Hisparob
Miguel Ángel Salichs
CU del área ISA, UC3M
La red tecnológica española de robótica (Hisparob) nació en el año
2007 para aunar a toda la comunidad robótica española, con una
clara orientación hacia las empresas y con una visión muy amplia de
la robótica. Pretendía cubrir un vacío dejado por otras asociaciones,
que o bien estaban orientadas al mundo académico o lo estaban a
un sector específico de la robótica, como por ejemplo el sector de la
robótica industrial. Para hacer énfasis en la vocación empresarial y
plural de la plataforma, la presidencia de la misma ha estado siempre
a cargo de una empresa y en sus órganos de dirección siempre se
intentó contar con personas provenientes de sectores muy diversos
de la robótica.
Hisparob se creó al amparo de las convocatorias para plataformas
tecnológicas del Ministerio de Ciencia e Innovación, y su estatus era
el de un proyecto del Ministerio. Esto es importante, ya que motivó
tanto su entidad legal como sus vías de financiación. La financiación
de Hisparob estuvo originalmente ligada a los fondos que obtenía
del Ministerio, y la plataforma no contaba con entidad legal, ya que la
ayuda no la solicitaba Hisparob como tal, sino algunos de sus miembros, lo que tuvo como consecuencia que en más de una ocasión estos miembros tuvieran que costear por sí mismos parte de los gastos
de Hisparob.
A raíz de las reducciones presupuestarias y las múltiples solicitudes que llegaban al Ministerio, éste dejó de financiar la Plataforma
en 2011. Desde entonces, todos sus gastos, que son básicamente
Boletín GTRob
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los de la secretaría, han sido costeados por la Universidad Carlos
III, que es donde reside la Secretaría Técnica. La Plataforma se ha
mantenido viva, pero reduciendo su actividad. Además, al no tener
entidad legal, la plataforma no puede poner cuotas, facturar, ni recibir
donaciones, por lo que no puede acceder a recursos externos con
los que cubrir sus gastos.
Para revitalizar la plataforma, actualmente se encuentran muy
avanzados los trámites administrativos para convertirla en una asociación sin ánimo de lucro. De esta forma podrá autofinanciarse, regular su funcionamiento interno mediante unas normas transparentes y elegir democráticamente a sus órganos de dirección.
euRobotics news: Asamblea General
de la sociedad euRobotics AISBL
El pasado 15 de octubre de 2013 tuvo lugar en Bruselas la Asamblea General de la sociedad euRobotics AISBL. Uno de los objetivos
más importantes de euRobotics AISBL es informar a la Comisión Europea sobre temas de relevancia para sus miembros y asegurar que
estos temas son considerados en el Programa de Trabajo de Horizon 2020 a través del Robotics PPP. La sociedad ha dividido a sus
miembros en grupos de trabajo (topic groups) en distintos campos
de la robótica para desarrollar una hoja de ruta (Multi-Annual Road
Map, MAR) que permita definir los distintos contextos tecnológicos
que serán considerados dentro de las llamadas a la participación (ó
Calls) de Robótica del programa Horizon 2020.
Nicolas Garcia Aracil
TU del área ISA, UMH
En la asamblea del día 15 se aprobó por votación que los dos primeros “Calls” del programa de trabajo 2014/2015 estuvieran enfocadas en los siguientes mercados, capacidades y tecnologías:
•
Mercados: agricultura, civil, comercial, de consumo, salud, fabricación, transporte. Concretamente se sugirió a la comisión
europea dividirlos de la siguiente forma:
•
ICT Call 1: fabricación, comercial, civil y agricultura e
•
ICT Call 2: salud, consumo y transporte.
•
Capacidades: la adaptabilidad, la capacidad cognitiva, capacidad de configuración, la autonomía, la fiabilidad, la capacidad
de interacción, capacidad de manipulación, la capacidad de
movimiento, capacidad de percepción.
•
Tecnologías: cognición, agarre y manipulación, interacción humano-robot, mecatrónica, navegación, percepción.
En la Agenda Estratégica de Investigación (SRA) y la Hoja de Ruta
Plurianual (MAR) se pueden encontrar más detalles y definiciones
Boletín GTRob
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relativas a los términos antes mencionados.
Cabe destacar que en el programa de trabajo publicado en diciembre se recogían las sugerencias remitidas por la sociedad a la Comisión Europea.
Dada la influencia de la sociedad euRobotics en el dictado de las
líneas de I+D de la Comisión Europea en materia de Robótica, os
animamos a todos a haceros socios en la medida de vuestras posibilidades. El grupo de entidades españolas adscritas a la sociedad
es todavía pequeño y cuantos más socios españoles seamos mayor
será también la influencia potencial en la políticas de I+D en Robótica de los próximos años en Europa.
A la reunión de Bruselas asistieron un porcentaje significativo de
españoles, en representación de sus instituciones (Universidades,
CSIC, Empresas, etc.). En la foto se observa la parte de la reunión
dedicada a avanzar en los “topic groups” (TG). Aquí los asistentes se
distribuyeron en grupos de trabajo asociados con los distintos “topic
groups”. En particular (véase la foto a pie de página) se observan
investigadores asignados al TG on “Marine Robotics” (de izqda a derecha: Alberto Ortiz UIB, Pedro J Sanz UJI, Massimo Caccia ISME,
Giuseppe Casalino ISME, Pere Ridao UdG). Otros españoles presentes fueron Anibal Ollero (lider del TG “Aerial Robots”) y Manuel
Armada (lider del TG “Bio-Inspired Robots”), entre otros (véase la
foto de la reunión de trabajo en la página siguiente). Por otra parte,
nuestros representantes españoles en el “Board of Directors”, Jon
Aguirre e Irene López también estuvieron presentes.
Investigadores del “TG in Marine Robotics”.
(De izqda a derecha: Alberto Ortiz UIB, Pedro J Sanz UJI, Massimo Caccia ISME, Giuseppe Casalino ISME, Pere Ridao UdG).
Boletín GTRob
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Investigadores del “TG on Bio-Inspired Robots”. (Además de Manuel Armada, se observa a la derecha a Erwin Prassler, entre otros).
Como prueba del papel activo de nuestra comunidad robótica del
euRobotics en el nuevo programa Horizon2020, se han organizado
sesiones monográficas informativas a cargo del secretario general,
Dr. Uwe Hass, tanto en las Jornadas de Automática de Terrassa,
como en el reciente congreso ROBOT 2013.
Finalmente, decir que ya se ha lanzado el Call-1 en el contexto de
Robótica (11 de diciembre de 2013) cuyo “deadline” es el 23 de abril
de 2014. Ver detalles en la Web oficial:
http://ec.europa.eu/research/participants/portal/desktop/en/opportunities/h2020/topics/92-ict-23-2014.html
La quinta edición del European Robotics FORUM 2014 se llevará a
cabo en Rovereto, Italia, del 12 al 14 de marzo de 2014.
http://www.eurobotics-project.eu/eurobotics-forum/index.html
Boletín GTRob
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XXXIV Jornadas de Automática
Terrassa (del 4 al 6 de septiembre de 2013)
Resumen de las XXXIV Jornadas de Automática
El pasado 4, 5, y 6 de septiembre tuvieron lugar las XXXIV Jornadas de Automática en la Universidad Politécnica de Cataluña, Escuela Técnica Superior de Ingenierías Industrial y Aeronáutica de Terrassa (ETSEIAT), Campus de Terrassa.
Más información:
Web Jornadas de Automática 2013:
http://www.ja2013.es
http://ja2013.upc.edu
Al evento se inscribieron aproximadamente 180 expertos en esta
área, principalmente miembros del Comité Español de Automática
(CEA), que está organizado en 9 grupos temáticos: Automática Marina, Bioingeniería, Control Inteligente, Educación en Automática, Ingeniería de Control, Modelado y Simulación, Robótica, Sistemas de
Tiempo Real y Visión por Computador.
La conferencia inaugural fue impartida por Mª Luisa Castaño, Directora General de Innovación y Competitividad del Ministerio de Economía y Competitividad (MINECO). El programa técnico incluyó dos
conferencias plenarias, una a cargo del conocido profesor Manfred
Morari sobre “The role of Theory in Control Practice” y la otra a cargo de nuestro compañero y profesor Ramón Vilanova sobre “El PID
en el Tercer Milenio”, una reseña sobre la historia de la Automática
por parte del profesor Sebastián Dormido, una presentación de las
oportunidades que ofrece Universia por parte del amigo y consejero
delegado Jaume Pagés, una mesa redonda docente sobre los Másteres en Automática, las reuniones técnicas de los diferentes grupos
temáticos y sesiones de presentación de comunicaciones expuestas,
como es costumbre en las Jornadas, en un espacio con pósteres.
Fuente: Boletín CEA - Octubre 2013
Reunión del GTRob
La reunión del grupo temático GTRob tuvo lugar el miércoles 4 de
septiembre a las 15h, en el marco de las Jornadas de Automática.
Cabe resaltar el nivel de asistencia a esta reunión, que con un total
de 52 asistentes demuestra que esta red nacional de robótica está
más activa que nunca, y hace que merezca la pena potenciar la organización de actividades.
La reunión comenzó con la bienvenida y presentación de la agenda a seguir en la reunión, por parte del Coordinador del GTRob. A
continuación, sin apenas demora, el Coordinador presentó a los asistentes al ponente invitado, el Dr. Uwe Haass, Secretario General del
euRobotics AISBL. Seguidamente el Dr. Haass realizó la presenta-
Boletín GTRob
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Presentación del secretario general de euRobotics, el Dr. Uwe Haass, en la ponencia invitada “euRobotics & Horizon 2020”.
ción de la ponencia invitada “euRobotics & Horizon 2020”, donde
detalló las líneas generales de trabajo del euRobotics, enumerando
los principales hitos que se sucederán en las distintas convocatorias
de euRobotics desde la actualidad hasta el año 2020.
A continuación, el Coordinador del GTRob presentó el informe
anual de las actividades del curso 2012/2013. En primer lugar comentó la nueva estructura organizativa del grupo y las personas que
ocupan los distintos cargos de la misma. Punto seguido, el coordinador informó de los convenios firmados con INFAIMON y Robotnik,
quienes proporcionan respectivamente financiación para el concurso
CEABOT y para los premios a la mejor tesis y al mejor trabajo de los
presentados en las Jornadas de Automática.
Foto 1: Presentación del secretario general de euRobotics, el Dr Uwe Foto 2: Jose Ángel Castellanos presentando el premio Robotnik a la
Haass.
mejor tesis nacional en robótica.
Boletín GTRob
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Asistentes a la reunión del GTRob.
Posteriormente, el Coordinador dio detalles de las distintas actividades realizadas por GTRob:
•
Edición de los boletines digitales que semestralmente se editan
y dejan disponibles en la página web oficial del GTRob, en el
portal de CEA.
•
Actualización de la Web con nuevo formato.
•
Celebración de la octava edición del concurso de mini-robots
humanoides CEABOT, que este año contó con seis equipos
inscritos.
•
Celebración de la edición del premio nacional a la mejor tesis
en robótica al que este año concurrieron un total de 7 tesis,
siendo cuatro las finalistas que finalmente se presentaron en
esta reunión para dirimir la tesis ganadora.
•
Convocatoria del premio al mejor trabajo de los presentados a
las jornadas en el área de robótica.
•
Curso titulado: “Una introducción a la robótica asistencial y de
servicios”. Organizado en el ámbito de las presentes Jornadas
de Automática de Terrassa.
Fuente: Actas de la reunión del GTRob, Terrassa, 2013
Premio Robotnik al mejor trabajo presentado
en las pasadas jornadas de Terrassa, en el
contexto del CEA-GTRob
En el marco de las jornadas, se realizó la entrega del premio ofrecido por Robotnik, al mejor póster y comunicación presentado en las
Jornadas de Automática.
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Entrega del premio Robotnik a la mejor
comunicación: (de izqda. a dcha). Raúl
Suárez (UPC), Pedro J. Sanz (Coordinador
GTRob), Raúl Sebastiá (Robotnik), Andrés
Felipe Montaño (UPC) y César de Prada
(Presidente de CEA).
Los autores del trabajo titulado “Manipulación de Objetos con dos
Dedos Usando Información Táctil” son Andrés Montaño, estudiante
del programa de doctorado Automática, Robótica y Visión de la UPC,
y el Dr. Raúl Suárez Feijóo, director del Instituto de Organización y
Control de Sistemas Industriales (IOC) de la UPC.
Anuncio próximas JA 2014 en la UPV, Valencia
Según se aprobó el pasado viernes 6 de septiembre, en la asamblea general que tuvo lugar en Terrassa, las XXXV Jornadas de
Automática tendrán lugar en la Universidad Politécnica de Valencia
(UPV), del 3 al 5 de septiembre de 2014 (véanse más detalles en el
Boletín CEA - Octubre 2013).
Presentación de la candidatura de las Jornadas de Automática 2014 en la Asamblea
General de las Jornadas de Terrassa.
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Curso de Robótica asistencial
El último día de las Jornadas de Terrassa (viernes, 6 de septiembre), tuvo lugar el curso CEA de formación, este año en el contexto
de la Robótica asistencial, titulado: “Una introducción a la robótica
asistencial y de servicios” y organizado por el Coordinador de GTRob.
El curso contó con excelentes ponentes (ver fotos al respecto) y
esto incidió, sin lugar a dudas, en el buen nivel de asistencia obtenido. Dichos ponentes fueron:
Asistentes al Curso de Robótica Asistencial.
•
Francesco Ferro, CEO de PAL Robotics, S.L.
•
Javier Mínguez, BitBrain Technologies
•
Víctor Fernando Muñoz, Univ. de Málaga
•
Pere Ridao, Univ. de Girona
Javier Mínguez, BitBrain Technologies
Pere Ridao, Univ. de Girona
Víctor Fernando Muñoz, Univ. de Málaga
Francesco Ferro, CEO de PAL Robotics, S.L.
Boletín GTRob
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Eventos Nacionales
Robot 2013:
First Iberian Robotics Conference
Los días 28 y 29 de noviembre de 2013 tuvo lugar el congreso Robot 2013: First Iberian Robotics Conference, en la E.T.S. de Ingenieros Industriales de la UPM. El congreso fue organizado por el ‘Centro
de Automática y Robótica CSIC-UPM’, y las sociedades SEIDROB,
CEA-GTRob, y la Sociedade Portuguesa de Robotica.
En el congreso se inscribieron unos 160 participantes, y se han
presentado 126 trabajos, de los cuales 111 se han publicado en un
proceeding the Springer titulado “Proceedings of the Iberian Robotics
Conference (ROBOT 2013)”, y 15 trabajos más que han sido publicados por el Dpto. de publicaciones de la ETSII de la UPM.
La mesa inaugural estuvo formada por Alberto Sanfeliu (SEIDROB), Antonio P. Moreiras (SPR), Fernando Matia (Subdirector
ETSII-UPM), Linarejos Gámez (Vicerrectora UPM), Manuel A. Armada (Director CAR UPM-CSIC) y Miguel Ángel Salichs (CEA-GTRob).
Las dos jornadas de trabajo transcurrieron con tres sesiones paralelas, cubriendo los siguientes temas: Marine Robotics, Intelligent
Systems and Robotics, Agricultural Robotics, Control and Planning
in Aerial Robotics, Assistive Robotics, Field Robotics, Humanoid Robots, Social Robots and Robot Competition, Robot Networks and Telerobotics, Robot Vision, Flexible Robots, Surgical Robots and Ethical Aspects in Robotics, Perception for Mobile Robots, Grasping and
Dexterous Manipulation, Perception for UAV y Robust Techniques for
planning, navigation and SLAM.
El jueves día 28 tuvo lugar la primera sesión plenaria, que corrió a
cargo del Dr. Uwe Haass, secretario general de la asociación euRobotics AISBL, que habló sobre la Colaboración público-privada (Public–private partnership, PPP) en el ámbito de la Robótica.
El viernes día 29, la conferencia arrancó con la segunda sesión
plenaria, impartida por el Prof. Bruno Siciliano de la Università degli
Studi di Napoli Federico II, con su conferencia titulada “Grasping and
Control of Multi-Fingered Hand”. Durante esta segunda jornada tuvo
Manuel Ferre Perez
TU del área ISA, UPM
Mesa inaugural (de izquierda a derecha):
Alberto Sanfeliu (SEIDROB), Antonio P.
Moreiras (SPR), Fernando Matia (Subdirector ETSII-UPM), Linarejos Gámez
(Vicerrectora UPM), Manuel A. Armada
(Director CAR UPM-CSIC) y Miguel Ángel
Salichs (CEA-GTRob).
Boletín GTRob
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Más información:
ROBOT2013:
http://www.car.upm-csic.es/robot2013/index.php
Trabajos presentados:
http://www.car.upm-csic.es/robot2013/archives/Robot2013-FinalProgramme.pdf
también lugar, en la Sala de la Máquina de la escuela, una sesión
de pósteres, y también se contó con la presencia de empresas relacionadas con la robótica, como la empresa Robotnik que mostró su
robot móvil Guardian al público interesado.
En la clausura se agradeció la presencia de todos los asistentes
y se anunció la II Iberian Robotics Conference, que tendrá lugar en
Lisboa durante el mes de noviembre de 2015 para dar así alternancia
a estas jornadas ibéricas.
Intervención del Prof. Bruno Siciliano.
Asistentes en el Aula Puig Adam.
Boletín GTRob
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Sesión plenaria a cargo del Dr. Uwe Haass,
secretario general de la asociación euRobotics AISBL.
RoboCity13
El pasado día 27 de septiembre tuvo lugar en la universidad Carlos III de Madrid el evento el Día de la Robótica. La jornada incluyó
dos eventos: la feria RoboCity13 (www.robocity13.es), durante todo
el día, y el Show de la Robótica (dentro de La Noche de los Investigadores). Ambos eventos tenían como principal organizador al programa RoboCity2030-II-CM (S2009/DPI-1559 compuesto por grupos de
robótica de UC3M, UPM, CSIC, UAH, URJC y UNED) financiado por
el Programa de Actividades I+D de la Comunidad de Madrid (cofinanciado con Fondos Estructurales de la Unión Europea). Participaron
como co-organizadores CEA, HispaRob y la Asociación de Robótica
de la Universidad Carlos III de Madrid.
Eduardo Silles
R&D project manager
EPS-UC3M
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Boletín GTRob
RoboCity13 contó con la presencia de cerca de
300 asistentes al acto inaugural (aforo completo), autoridades institucionales y presentación del
Profesor Giorgio Metta, ITT (Italia). En total más
de 2.000 personas asistieron a la feria de robótica
con veinte stands (consorcio y patrocinadores) y 11
patrocinadores (ABB, Technaid, Adele Robots,RS
Components, Tecnatom, PAL Robotics, Microlog,
RobotPlus, Gimatic, Roboticssa, Personal Robotics). Cobertura del evento por parte de decenas de
medios de comunicación (incluidos TVE, Antena 3
y, El Mundo). También contó con diez sesiones técnicas paralelas con 25 ponencias y un importante
aforo.
Como novedad respecto a la edición de 2012, RoboCity12, se celebraron tres talleres de iniciación a
la robótica (organizados por la Asociación de Robótica de la UC3M). Estos talleres fueron un éxito
absoluto y también de asistencia (además de aforo
completo se generó una larga lista de espera).
Mil personas asistieron al otro evento que se celebró en el día de la robótica englobado en el evento
europeo (coordinado en este caso por la Comunidad de Madrid) La Noche de los Investigadores.
Denominado Show de la Robótica consistió en una
representación en el Auditorio de la Universidad
Carlos III de Madrid (con aforo completo). En ella
un actor fue presentando de forma divertida a los
robots del consocio RoboCity2030.
Boletín GTRob
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Congresos Internacionales
Oceans 2013 (San Diego)
Del 23 al 26 del pasado mes de septiembre tuvo lugar la conferencia OCEANS’13 MTS/IEEE en San Diego, California.
En cuanto a la participación española, el Prof. Pedro J Sanz (UJI)
presentó dos papers en diferentes sesiones relacionadas con los
vehículos autónomos de intervención submarina (ver Fig. 1). Uno
de estos papers presentaba los resultados finales, realizados en el
mar (Port de Sóller, Mallorca), del proyecto europeo FP7-TRIDENT,
evaluado, el pasado mes de mayo, con un excelente por la Comisión
Europea.
Pedro J. Sanz
CU del área CCIA, UJI
La cena de gala, tuvo lugar en la bahía de San Diego, en el portaaviones “Midway” (ver Fig. 2), donde hubo visitas guiadas, orquesta y
gran animación. Entre otras cosas, tuvimos la oportunidad de probar
simuladores de vuelo, etc.
La próxima conferencia OCEANS tendrá lugar en St. Johns, Canadá, del 14 al 19 de septiembre de 2014.
Más información:
OCEANS’13 MTS/IEEE:
http://www.oceans13mtsieeesandiego.org/
Fig.1.- (de izq a derecha) Prof. Pedro J Sanz (Coordinador GTRob) y Prof. Giuseppe Casalino
(UNIGE-ISME, Italia)
Fig.2.- Visita al portaviones Midway
Boletín GTRob
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IROS 2013 (Tokyo Big Sight, Japan)
Antonio Morales
Profesor del área de CCIA, UJI
Más información:
Web IROS 2013:
http://www.iros2013.org/
Entre el 3 y el 8 de noviembre tuvo lugar en Tokio, Japón, la 25ª
edición de la conferencia internacional de Robots y Sistemas Inteligentes, (IROS 2013) coorganizada por la sociedad japonesa de robótica (RSJ) y el IEEE. En está ocasión se organizó bajo el título de
“New Horizon”. La conferencia tuvo lugar en el Centro Internacional
de Exhibiciones de Tokio, también conocido como Tokyo Big Sight.
La organización y dirección del congreso corrió a cargo de Kazuhiro
Kosuge (Universidad de Tohoku), Shigeki Sugano (Universidad de
Waseda) y Makoto Kaneko (Universidad de Osaka).
Para esta edición se recibieron un total de 2094 contribuciones,de
las cuales 904 (el 43.2% ) fueron finalmente seleccionadas para la
presentación oral en una de las 153 sesiones realizadas, en 13 salas
en paralelo. También se llevaron durante el congreso un total de 28
talleres y sesiones tutoriales.
Las tres sesiones plenarias del congreso corrieron a cargo del
doctor Mark Raibert, fundador y director tecnológico de Boston Dynamics; Masayuki Yamato, profesor en la Universidad Médica de
Mujeres de Tokio que habló sobre la fabricación robotizada de capas de células con fines regenerativos; y el profesor Tim Lüth, de la
Universidad Tecnológica de Munich, que mostró diferentes casos de
aplicaciones en la robótica clínica.
Para complementar las sesiones técnicas se organizó una sesión
especial como tributo al profesor Masahiro Mori y el concepto “Uncanny Valley” acuñado por éste, y en la que el profesor Mori reflexionó sobre la permanencia y evolución de la idea durante los últimos
Tokyo Big Sight (foto personal)
Boletín GTRob
19
40 años.
Finalmente, y en esta ocasión, la organización del congreso coincidió con la celebración en el mismo recinto ferial de la exhibición
Internacional de Robótica, iRex, que organizada por la asociación
japonesa de robótica (JARA), reúne bianualmente a los principales
fabricantes de la industria japonesa. Fue en el marco de dicha exhibición en la que se desarrolló la tradicional muestra industrial asociada
a la serie de congresos IROS.
En el apartado mas social se celebró el 25 aniversario del congreso, y para conmemorarlo se rellenó una capsula de tiempo con diversos objetos simbólicos y mensajes referidos a los últimos 25 años
de la robótica y su estado actual. El propósito es abrir esta cápsula
dentro de otros 25 años.
La siguiente edición de la conferencia tendrá lugar en la ciudad norteamericana de Chicago, entre el 14 y el 18 de septiembre de 2014.
Foto del Facebook del IROS
(https://www.facebook.com/iros.org)
ICRA 2014 - International Conference on
Robotics and Automation - Hong Kong, China
El próximo IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) tendrá lugar en el Centro de Convenciones y Exhibiciones de Hong Kong, China, del 31 de mayo al 5 de junio de 2014.
El tema del congreso será “Robotics and Automation: Technologies
Enabling New Economic Growth” reflejando el creciente espectro y
la evolución reciente de la robótica y la automatización de todo el
mundo.
Más información:
Web ICRA 2014
http://www.icra2014.com
Facebook ICRA-RAS:
https://www.facebook.com/icra.ras
Boletín GTRob
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IFAC WC 2014 (Cape Town)
El 19º Congreso Mundial de la Federación Internacional de Control
Automático (IFAC), tendrá lugar en Ciudad del Cabo, Sudáfrica, del
24 al 29 de agosto del 2014. El tema del Congreso es “Promoting
automatic control for the benefit of humankind”, de acuerdo con la
visión y misión de la IFAC.
Más información:
Web IFAC WC 2014:
http://www.ifac2014.org/
Además de las potenciales contribuciones de nuestra comunidad
robótica, vamos a tener asegurada la representación española con
el Invited keynote paper de nuestro compañero Pere Ridao, de la
Universitat de Girona (UdG), en la sesión invitada sobre Marine Systems, siendo el título de la ponencia: “Intervention AUVs: The Next
Challenge”.
HUMANOIDS 2014
La conferencia IEEE-RAS Humanoids 2014 se celebrará por primera vez en nuestro país, de la mano de nuestro compañero Carlos Balaguer. Seguirá a las anteriores en Atlanta, EE.UU. (2013) y
Osaka, Japón (2012). Se muestra el anuncio oficial en la siguiente
página.
Más información:
Web de la competición:
http://www.irs.uji.es/humabot/
http://www.humanoids2014.com/index.php/competition
HUMABOT: Call for participation is open!
HUMABOT será la primera competición oficial de robots humanoides organizada en el contexto de estas conferencias (HUMANOIDS).
A través de la Web oficial se encuentra toda la info necesaria para
participar. Se extraen a continuación algunos detalles de los tres
“Challenges” asumidos, y ¡se os anima a participar!. (Habrán bolsas de viaje y ayudas para los participantes).
Humabot Mini Challenge
Humabot Nao Challenge
Humabot REEM-C Challenge
Do you have a mini humanoid robot? Do you have a
RoboNova, Bioloid or your own robot with similar size?
This is your competition: an autonomous robot sumo
tournament.
Participating researchers focus on algorithmic
development for fully autonomous robots, i.e., robots
that operate with no external control. In this edition,
tests will be held in the kitchen of the house.
After programming the REEM-C robot using the
simulator, the selected teams will use the real robot to
test the challenge.
Boletín GTRob
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Digital Object Identifier 10.1109/MRA.2013.2288649
Boletín GTRob
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This competition allows the participants around the world and from
different fields of knowledge to interact with others, as well with wellknown experts in the humanoids field attending the Humanoids 2014
conference. Thus, the competition has three challenges, depending
on the robot platform to be used: mini (for cheap and small robots),
Nao (middle-size platform) and REEM-C (for the full-size robot). The
challenges will run independently, as well as the task to be performed: fight in a sumo tournament, take objects in the kitchen or a
freestyle performance (respectively).
International Board
Local Committee
Pedro J Sanz (UJI, Spain), Competition Chair
Pedro Lima (IST, Portugal)
Enric Cervera (UJI, Spain)
Luca Iocchi (Università di Roma ‘’La Sapienza’’, Italy)
Juan C García (UJI, Spain)
Sven Behnke (Rheinische Friedrich-Wilhelms-Universität Bonn, Germany)
Fernando Gómez (UHU, Spain)
Peter Stone (Univ. of Texas, USA)
Guillem Alenyà (UPC, Spain)
Eiichi Yoshida (CNRS-AIST JRL, Japan)
Sam Pfeiffer (PAL Robotics, Spain)
Alan FT Winfield (UWE Bristol, UK)
Tesis: Premio nacional
CEA-GTRob a la mejor tesis
doctoral en Robótica 2012
José A. Castellanos
Prof. TU del área ISA, UNIZAR
Tras una primera fase de evaluación, las cuatro tesis finalistas fueron presentadas públicamente durante la reunión del GTRob para
establecer el ranking final. El ganador fue Julián David Colorado
Montaño (UPM), que por encontrarse en Colombia, recogió el premio de manos de Robotnik, su director de tesis Antonio Barrientos
(UPM), véase figura.
Las tesis finalistas fueron:
• Distributed algorithms on robotic networks for coordination in
perception tasks, Autora: Rosario Aragüés, Director: C. Sagüés
(Univ. Zaragoza)
• Transformación escalar de la interfaz de operador en teleoperación Asistida, Autor: Luis Miguel Muñoz, Directora: A. Casals
(Univ. Politécnica de Cataluña)
• BaTboT: a biologically inspired flapping and morphing bat robot
actuated by SMA-based artificial muscles, Autor: Julián David
Colorado Montaño, Director: A. Barrientos y C. Rossi (Univ. Politécnica de Madrid). Presentado desde Bogotá (Colombia) por
videoconferencia.
• Interfaces basadas en señales EEG y EOG para control de robots, Autor: Eduardo Iáñez Martínez, Directores: J. M. Azorín
y E. Fernández (Univ. Miguel Hernández, Elche). Presentado
desde Japón por videoconferencia.
Boletín GTRob
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Entrega del premio nacional Robotnik a la
mejor tesis doctoral en robótica 2012. (izq. a
dcha). M. A. Mañanas (secretario CEA), P. J.
Sanz (coodinador del GTRob), A. Barrientos
(UPM), Raúl Sebastiá (Robotnik), Cesar de
Prada (presidente CEA).
Tesis ganadora: Julián David Colorado Montaño
BaTboT: a biologically inspired flapping and morphing bat robot
actuated by SMA-based artificial muscles
Autor: Julián David Colorado Montaño, Director: A. Barrientos y
C. Rossi (Univ. Politécnica de Madrid).
Este trabajo de investigación presenta a BaTboT, el primer robot
aéreo inspirado en la morfología y biomecánica de vuelo de los murciélagos (ver Fig 1a).
Figura 1. a) principales articulaciones de BaTboT, b) detalle del sistema de actuación mórfico
basado en un sistema antagonista de actuadores de SMA, c) contracción y extensión del ala.
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Boletín GTRob
BaTboT tiene una envergadura de 53cm, una masa de 125g (incluyendo electrónica abordo y batería) y músculos artificiales en sus
alas que actúan como bíceps y tríceps, permitiendo al robot cambiar
la forma de sus alas con el propósito de mejorar la dexteridad de
movimiento y maniobra en vuelo. Estos músculos artificiales (ver Fig
1b) se componen de diminutas fibras de NiTinol conocidas en como
“Shape Memory Alloys – SMA”. Estos actuadores se deforman gracias a un estímulo de temperatura proporcionado por una corriente
eléctrica de entrada. Esto permite controlar dicho proceso de contracción y por ende, controlar el cambio de forma de las alas tal como
se detalla en la figura posterior.
El objetivo de esta investigación se ha centrado en el desarrollo de
un prototipo robótico de ala mórfica y en el estudio de cómo el cambio de geometría de las alas influye en la generación de fuerzas inerciales y aerodinámicas. El problema es lograr cuantificar si realmente
existe una mejora significativa en el desempeño aerodinámico, es
decir mayor fuerza de sustentación (lift), menor fricción aerodinámica (drag) y mejor producción de empuje (thrust) debido a patrones
específicos de modulación de las alas. Esta problemática conlleva al
planteamiento de la siguiente hipótesis: incluir información relevante
de las fuerzas-inerciales producidas por las alas y su efecto en la
producción de aceleraciones netas dentro de la ley de control de
vuelo (roll-pitch), permitirá la definición de referencias cinemáticas
que modulen apropiadamente el cambio de forma de las alas con el
propósito de mejorar el desempeño aerodinámico, y de esta manera,
mejorar la eficiencia en vuelo.
Mediante experimentos llevados a cabo en un túnel de viento, ha
sido posible verificar la veracidad de la hipótesis. La Figura 2 detalla resultados experimentales del impacto de distintos patrones de
modulación (fig. 2a) en la generación de sustentación (CL) y fricción (CD) medidos en función del ángulo de ataque (α). Básicamente
durante el ciclo de bajada (downstroke) las alas se expanden para
maximizar su área y generar mayor sustentación, mientras que durante el ciclo de subida (upstroke) las alas se contraen para reducir
su área y así reducir la fricción aerodinámica.
Se ha descubierto que contraer el ala durante el ciclo de subida en
un 37.5% del periodo de aleteo y extenderla en un 62.5%, tal como
se aprecia en la Fig 2a (imagen superior), se genera un aumento
considerable en sustentación y disminución de la fricción. Comparando los resultados obtenidos en la Fig 2b (imagen superior VS inferior), el aumento en sustentación es del 46% mientras la reducción
en fricción aerodinámica es del 40% (para α=100). Los resultados de
esta investigación definen las bases para el desarrollo de controladores de vuelo eficientes aplicado a micro robot aéreos bio-inspirados
con una importante contribución inercial dada por las alas. La investigación en general define criterios claves para el futuro desarrollo
de robot aéreos sofisticados, con el potencial de poder hacer vuelos
autónomos de alta maniobra y eficiencia.
Boletín GTRob
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Figura 2. Desempeño aerodinámico según el patrón de modulación aplicado al ala del robot
(Vaire=5ms-1, f=2.5Hz)
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Boletín GTRob
Primer Accesit: Eduardo Iáñez Martínez
Interfaces basadas en señales EEG y EOG para control de robots
Autor: Eduardo Iáñez Martínez, Directores: J. M. Azorín y
E. Fernández (Univ. Miguel Hernández, Elche).
La presente tesis se centra en interfaces cerebrales basadas en
señales electroencefalográficas (EEG) e interfaces oculares basadas en señales electro-oculográficas (EOG) con el fin de controlar
un brazo robot.
Para el diseño de las interfaces EOG se han desarrollado tres algoritmos de procesamiento que permiten obtener la dirección de la
mirada, el parpadeo y, en uno de ellos, cuánto ha mirado la persona
en una dirección para aplicarlo a un control en velocidad. Los tres
algoritmos han sido testeados con interfaces gráficas, que han permitido el entrenamiento de los usuarios, y con un brazo robot real.
Para el diseño de la interfaz cerebro-robot EEG se ha desarrollado un sistema no invasivo y espontáneo. Se han diseñado diversos
algoritmos de procesamiento y clasificadores capaces de diferenciar
entre tres tareas mentales. Para evaluar esta interfaz los usuarios
han entrenado en una interfaz gráfica y, posteriormente, han realizado trayectorias con un brazo robot.
Puesto que la interfaz cerebral sólo es capaz de diferenciar entre tres tareas mentales, es muy complicada la realización de tareas
complejas con un brazo robot. Por ello, se ha diseñado una arquitectura de control compartido que combina tecnología de Identificación
de Radiofrecuencia (RFID) con la interfaz cerebral. Esta arquitectura
se ha evaluado realizando tareas de agarre y desplazamiento de objetos con un brazo robot real.
Otra alternativa diseñada para la realización de tareas complejas
ha sido el desarrollo de una interfaz multimodal que combina las interfaces cerebral y ocular desarrolladas. De esta forma puede emplearse el movimiento de los ojos para realizar movimientos en el
plano, mientras que la interfaz cerebral controla la altura, permitiendo
Figura 1. Interfaz electro-oculográfica.
Figura 2. Brazo robot utilizado en las pruebas experimentales.
Boletín GTRob
Figura 3. Control compartido combinando un
sistema BCI con tecnología RDID.
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Figura 4. Interfaz multimodal que combina un BCI con una interfaz electro-oculográfica.
realizar movimientos en un entorno tridimensional. La interfaz multimodal se ha evaluado primero en una interfaz gráfica y, a continuación, con un brazo robot real trasladando objetos en diferentes
alturas.
Segundo Accesit: Rosario Aragüés
Distributed algorithms on robotic networks for coordination in
perception tasks.
Autora: Rosario Aragüés, Director: C. Sagüés (Univ. Zaragoza).
El creciente interés en aplicaciones multi-robot está motivado por
el amplio abanico de posibilidades ofrecidas por equipos de robot
que realizan tareas colectivas de forma cooperativa. La eficiencia y
robustez de estos equipos de robots va mucho más allá de lo que se
puede realizar con un robot trabajando de forma individual. Las estrategias distribuidas no sólo reducen el tiempo para completar una
tarea debido a la ejecución paralela, sino que además, debido a la
Figura 1. Equipo de 9 robots observando distintas partes de una escena.
28
Boletín GTRob
redundancia, presentan una robustez natural a los fallos. Nuestra investigación está enfocada a las aplicaciones distribuidas para tareas
de percepción.
La percepción es de gran importancia en robótica, ya que la mayoría de las aplicaciones robóticas requieren que los robots interactúen
con el entorno, y no siempre se dispone de una representación a
priori del mismo. La percepción se ha estudiado ampliamente para
sistemas con un robot y se ha llevado a cabo una exhaustiva investigación en los campos de localización, construcción de mapas,
y exploración. Entre los distintos sensores disponibles, estamos interesados en la percepción visual con cámaras convencionales y
omnidireccionales. Cada robot percibe la porción del entorno en la
cual está operando. Para tomar decisiones de forma cooperativa, los
robots fusionan sus observaciones locales en un mapa global. Las
comunicaciones son de rango limitado.
En esta tesis hemos realizado importantes contribuciones en el
campo de percepción multi-robot distribuida. Hemos propuesto algoritmos para el mezclado estático y dinámico de mapas adquiridos por
un equipo de robots con comunicaciones con rango limitado. Hemos
propuesto soluciones al problema de la correspondencia inicial o localización, que consiste en alcanzar un consenso en una referencia
global. La asociación de datos se ha discutido por primera vez en
el contexto de equipos de robots distribuidos con comunicaciones
limitadas. Además, hemos investigado el problema de optimización
de la percepción en dos aspectos: hemos propuesto estrategias de
movimiento para obtener un mapa global más preciso; y hemos propuesto un método que permite a los robots calcular la tasa a la que
los diferentes algoritmos distribuidos convergen al valor de interés.
Parte de los resultados se han publicado en revistas (IEEE Transactions on Robotics 2012; Systems & Control Letters 2012; Robotics and Autonomous Systems 2011), conferencias (American Control Conference 2012; IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation
2011 y 2010; Robotics: Science and Systems 2010; IEEE/RSJ Int.
Conf. on Intelligent Robots and Systems 2009; Int. Conf. on Informatics in Control, Automation and Robotics 2008) y talleres (Workshop
on Network Robot Systems, IROS 2008) internacionales con gran
impacto en la comunidad robótica. Además, hemos colaborado con
varias universidades internacionales.
Figura 2. Comunicaciones de rango limitado. A medida que los robots se mueven, la topología de la red cambia y puede quedar desconectada.
Boletín GTRob
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Figura 3. Mapa global estimado por
el robot R1 tras 5 y 20 iteraciones
del algoritmo de mezclado de mapas
distribuido.
Tercer Accesit: Luis Miguel Muñoz
Transformación escalar de la interfaz de operador en
teleoperación Asistida.
Autor: Luis Miguel Muñoz,
Directora: A. Casals (Univ. Politécnica de Cataluña).
La interacción persona-máquina en teleoperación, a través de la interfaz de usuario, permite conseguir el nivel de inteligencia necesario
para ejecutar en cooperación tareas complejas que no pueden ser
realizadas por máquinas o robots por si solos o directamente por las
personas. Las técnicas de interacción facilitan el desarrollo de dichas
tareas haciéndolas más eficientes y eficaces, mediante la mejora de
los sistemas que incorporen una interfaz de usuario.
Las personas poseen limitaciones motoras inherentes a la naturaleza humana (como el temblor fisiológico) y limitaciones perceptivas
30
Boletín GTRob
(como la percepción de la distancia o el tiempo) que impiden realizar
una operación suficientemente suave y precisa en ciertas aplicaciones. Algunos estudios tratan este fenómeno y su efecto en los sistemas persona-máquina y sistemas teleoperados. Existen modelos
psicomotores que muestran que la eficiencia de la manipulación humana en la selección de un objeto depende de determinados factores. Entre estos modelos, la Ley de Fitts es el más representativo,
donde el tiempo de ejecución es una función logarítmica del tamaño
y la distancia al objeto.
En base a estos modelos, en teleoperación se demuestra que una
modificación en la escala visual de la interfaz tiene un efecto directo
en el tiempo de ejecución de una tarea y en la precisión alcanzable.
Lo mismo ocurre con un cambio en la amplitud de movimiento que
realiza el operador con respecto al realizado por el sistema, con lo
que el escalado del movimiento entre maestro y esclavo tiene un
efecto significativo en la eficiencia y eficacia con la que se ejecuta
una tarea.
Esta tesis está orientada al diseño y desarrollo de una metodología
concebida para mejorar la eficacia y eficiencia de la interfaz personamáquina en tareas de teleoperación asistida. El método se basa en
la modificación del flujo de información entre persona, máquina e
interfaz mediante el escalado tanto del movimiento de la persona
como de la imagen de la tarea visualizada. El tiempo de operación,
los movimientos de la mano y el grado de atención pueden reducirse
con esta asistencia computarizada.
El triángulo persona-interfaz-máquina es analizado en su conjunto,
en donde los espacios de trabajo de persona y máquina son conectados a través de la interfaz que introduce dos procesos de escalado;
uno aplicado entre el movimiento producido por el operador y el pro-
Boletín GTRob
31
ducido en la interfaz visual; y otro orientado a escalar el espacio real
de la tarea sobre la interfaz visual.
La introducción de modelos que describen el movimiento humano y
el análisis experimental permiten caracterizar las funciones de escala según las características de la tarea a realizar, el tamaño, forma,
distancia y velocidad de los objetos. De esta manera los cambios de
escala modifican el flujo de información entre operador y máquina
acordes con las características y limitaciones de ambos, mejorando
al rendimiento de la teleoperación en términos de precisión, rapidez
y ergonomía.
Nota: La organización del premio agradece a los finalistas la
redacción de los resúmenes reunidos en este documento.
La transferencia del
conocimiento: capítulo 3
Las reivindicaciones de una patente.
En las entregas anteriores se incidió en el tema de las patentes
de invención como documento que plasma una innovación concreta,
que puede ser fruto del resultado de una investigación. Recordemos
que la patente tiene que cumplir los requisitos de utilidad, actividad
inventiva y novedad sobre el estado de la técnica actual. La primera
exigencia nos dirige a pensar ¿para qué sirve mi invención?, la segunda ¿resulta obvio reproducir mi invento?, y la tercera ¿existe ya
alguna patente similar? Esta última pregunta fue tratada en el número anterior con la búsqueda de patentes, y las dos primeras resultan
cuestiones que debe gestionar el propio inventor. Pero en conjunto,
las respuestas a las tres preguntas planteadas resultará necesario
reflejarlas en las reivindicaciones de una patente, tema al que se
dedica esta entrega del rincón de la transferencia.
En efecto, la patente de invención se divide en cinco apartados, tal
como se comentó en el primer número, dedicados a la información
bibliográfica, a un resumen, a una descripción, a las reivindicaciones
y a los esquemas. Se destaca que las reivindicaciones constituyen
la parte jurídica del documento y será donde se detalla la utilidad, la
novedad y las características concretas de la invención que se desea
proteger. Según como se encuentren expresadas, para una misma
invención, el evaluador puede dictaminar la novedad de la misma, de
suerte que, una mala redacción puede dar al traste con una idea que
en sí resulta inédita. De este modo, el tener ciertas nociones para la
elaboración de las reivindicaciones, nos ayudará a confeccionar el
primer borrador de la patente y ayudará al técnico de la propiedad
industrial que nos asista a afinarlas mucho más.
Para tratar el tema expuesto, utilizaré un ejemplo que se puede
encontrar en el “Material didáctico para la enseñanza de Patentes
(Patent Kit)” ubicado en el apartado “Aula de la propiedad industrial”
de la página de inicio de la Oficina Española de Patentes y Marcas
(http://www.oepm.es). El ejemplo concreto se refiere a un invento en-
Víctor F. Muñoz
CU del área ISA, UMA
32
Boletín GTRob
caminado al ahorro de energía en un audífono con el objeto de lograr
más autonomía de tiempo de funcionamiento. Así, en la figura 1, se
muestran los elementos que componen un audífono clásico, donde
el sonido se capta a través de un micrófono externo cuya señal se
transforma en digital para ser procesada por un DSP. La salida de
este se convierte a formato analógico y se amplifica para generar
una señal para el altavoz ubicado en el interior del oído. La invención
concreta que se desea proteger consiste en detectar si el audífono
se encuentra colocado o no en el canal auditivo, con el objeto de
apagar el aparato de forma automática y así ahorrar batería. Para
ello, según se ilustra en la mencionada figura en color rojo, a la configuración descrita, se añade un micrófono interno y una lógica compuesta por dos circuitos de detección de nivel y un DSP adicional
encargado de comparar la señal entrante al altavoz y la proveniente
del micrófono interno, de suerte que, de resulta similar, se infiere
que el audífono se encuentra fuera del oído y por tanto se bajará la
ganancia del amplificador de salida.
De este modo, dado que la utilidad práctica de la idea presentada
en la figura 1 consiste en el ahorro de la batería, para redactar las
reivindicaciones hay que preguntarse por las características técnicas
que se han empleado para implantar esta nueva funcionalidad. Se
desea proteger la nueva funcionalidad y no el audífono completo, ya
que esta nueva prestación es la que se considera novedosa. Así, las
reivindicaciones suelen comenzar por una independiente y genérica
Boletín GTRob
33
que describe el invento mediante el uso de los esquemas empleados
(en este caso, los elementos señalados en rojo en la figura 1), para
seguir con reivindicaciones dependientes de la primera y específicas que describen las funcionalidades concretas. Por otro lado, se
evitará nombrar a los componentes electrónicos de la invención por
su nombre específico, y en su lugar se empleará la definición de
estos. En el ejemplo propuesto, los vocablos “altavoz” y “micrófono”
pueden sustituirse por “transductor acústico capaz de convertir una
señal eléctrica en acústica”, y “transductor acústico capaz de convertir una señal acústica en eléctrica” de forma respectiva. Con ello,
se logra una reivindicación más genérica ya que no se puede eludir
por el simple hecho de sustituir el altavoz y los micrófonos por otro
dispositivo que realice funciones similares.
Con estas consideraciones, la primera reivindicación de la patente
encargada de describir tanto la utilidad práctica como la solución técnica que se ha elaborado para conseguirla, se muestra a continuación:
Reivindicación 1. Un dispositivo para instrumento auditivo que
permite detectar la introducción o extracción de un instrumento
auditivo en un espacio, que comprende: un primer transductor
acústico configurado para recibir una primera señal eléctrica
y en respuesta irradiar energía acústica; un primer circuito de
detección de nivel acoplado al primer transductor y operable
para recibir la primera señal eléctrica y generar una primera
señala de intensidad; un segundo transductor acústico configurado para recibir la energía acústica irradiada y en respuesta
generar una segunda señal eléctrica; un segundo circuito de
detección de nivel acoplado al segundo transductor acústico
y operable para recibir la segunda señal eléctrica y generar
una segunda señal de intensidad; y un procesador digital de
la señal acoplado al primer y segundo circuito de detección
de nivel y operable para recibir la primera y segunda señales
de intensidad y compararlas para determinar si el audífono se
encuentra insertado o no en el canal auditivo basándose en la
mencionada comparación.
Con esta reivindicación se describe perfectamente la invención
realizada, sin embargo, no detalla que acciones se llevan a cabo
cuando se detecta la extracción o inserción del audífono en el canal
auditivo. Para describir estas funcionalidades, se añaden las siguientes reivindicaciones específicas y dependientes de la primera:
Reivindicación 2. El sistema de instrumento auditivo de la reivindicación 1, en el que la circuitería de procesamiento de señal es operable también para reducir una ganancia asociada
al primer transductor acústico en el momento en que se detecta
que el instrumento auditivo se extrae del espacio.
Reivindicación 3. El sistema de instrumento auditivo de la
reivindicación 2, en el que la circuitería de procesamiento de
señal es operable también para incrementar la ganancia asociada al primer transductor acústico en el momento en que el
instrumento auditivo se introduce en el espacio.
De esta manera, se podrán añadir todas las reivindicaciones específicas que cubran todas las funcionalidades y características
34
Boletín GTRob
técnicas que se consideren oportunas para proteger la invención.
Sin embargo, como se ha comento al comienzo de esta entrega, la
redacción de las reivindicaciones resulta crítica, de suerte que, una
idea novedosa puede ser no patentable. De este modo, al realizar
una búsqueda de patentes con la misma funcionalidad a la propuesta
en el ejemplo, se encuentra el documento de referencia US 4955729
y con título “Audífono que se conecta/desconecta cuando se coloca y
extrae por el usuario”. Esta patente emplea el acoplamiento acústico
que se produce entre el micrófono y el altavoz, que se manifiesta en
forma de pitido, cuando el audífono se extrae del canal auditivo. Aunque la técnica empleada para detectar esta situación se fundamenta
en otro principio, el evaluador al comparar las reivindicaciones de
esta nueva patente con el ejemplo, llega a la conclusión de que la
patente del ejemplo tal y como se ha reivindicado no resulta novedosa. En concreto, ambas funcionalidades se emplean para audífonos,
constan de un altavoz y un micrófono, de circuitos de detección de nivel y un DSP para comparar las señales proporcionadas por ambos y
detectar su introducción en el canal auditivo. Así, el evaluador dictamina que todas las características técnicas se encuentran presentes
en la técnica anterior y solicita la modificación de las reivindicaciones
si se desea que se proteja la invención.
Este es un momento de crisis en el que hay que volver a revisar la
invención para la búsqueda de alguna característica que no se encuentre revelada en el estado de la técnica anterior y que introduzca
alguna ventaja adicional. Para ello, hay que analizar si alguno de los
aspectos técnicos importantes de la invención no se ha incluido en
las reivindicaciones. En el ejemplo, aunque sí es cierto que todas las
características reseñadas en las tres reivindicaciones presentadas
más arriba son cubiertas por la patente US 4955729, se ha olvidado
indicar que nuestra invención posee un segundo micrófono que se
ubica en el interior del oído. Este micrófono interno permite detectar
la extracción del audífono incluso aunque no se produzca acoplamiento acústico, lo cual es una ventaja que no contempla la patente
encontrada. Con esta nueva prestación, se procede a la modificación
de la reivindicación genérica de la manera siguiente:
Reivindicación 1. Un dispositivo para instrumento auditivo que
permite detectar la introducción o extracción de un instrumento
auditivo en un espacio, canal auditivo de un usuario del instrumento auditivo, estando configurado el instrumento auditivo para cerrar el canal auditivo que comprende: un primer
transductor acústico configurado para recibir una primera señal
eléctrica y en respuesta irradiar energía acústica; un primer circuito de detección de nivel acoplado al primer transductor y
operable para recibir la primera señal eléctrica y generar una
primera señala de intensidad; un segundo transductor acústico
configurado para recibir la energía acústica irradiada y en respuesta generar una segunda señal eléctrica siendo el segundo transductor acústico un micrófono que está colocado
para recibir la energía acústica irradiada desde el interior
del canal auditivo cerrado del usuario del instrumento auditivo; un segundo circuito de detección de nivel acoplado al
segundo transductor acústico y operable para recibir la segunda señal eléctrica y generar una segunda señal de intensidad;
Boletín GTRob
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y un procesador digital de la señal acoplado al primer y segundo circuito de detección de nivel y operable para recibir la
primera y segunda señales de intensidad y compararlas para
determinar si el audífono se encuentra insertado o no en el canal auditivo basándose en la mencionada comparación.
Las modificaciones introducidas sobre la reivindicación 1 original
se han señalado en itálica y negrita, y su función se centra en resaltar que el canal auditivo se encuentra sellado cuando se introduce el
audífono. De este modo, afianza que la señal que percibe el micrófono interno se debe a la emitida por el altavoz y se puede detectar
la situación de extracción/inserción sin el uso del efecto provocado
por el acoplamiento acústico. Con esta modificación, la patente se
califica de novedosa y se concede con la referencia EP 1 465 454 y
con título “Sistema y método para detectar la inserción o extracción
de un audífono del canal auditivo” (ver figura 2).
En resumen, en este número se ha dado una visión general sobre
las reivindicaciones en las patentes de invención. Se han dado unos
consejos para elaborarlas partiendo de las soluciones técnicas empleadas para implantar una determinada funcionalidad. En concreto,
resulta fundamental el uso de las figuras y los esquemas elaborados
para redactarlas y se recomienda realizar una primera reivindicación
genérica describiendo la utilidad y el modo de realizarla para después
continuar con reivindicaciones específicas donde se detallan las funcionalidades concretas. En el ejemplo, se ha considerado el caso
Boletín GTRob
36
más desfavorable donde la reivindicación genérica colisiona con otra
patente y que una forma de solucionarlo se encuentra en repasar si
algunas de las características técnicas implantadas no han sido bien
reflejadas. En el caso de que sea afectada una reivindicación específica por el estado de la técnica, siempre se puede unir a otra para
construir entre ambas una reivindicación novedosa. En todo caso, tal
y como se ha visto, el lenguaje para redactarlas resulta engorroso y
se requerirá de un técnico experto en la materia (se encuentran en
las Oficinas de Transferencia de los Resultados de la Investigación
de las universidades) que ayude a terminar de afinarlas.
Ceabot 2013: una competición
consolidada
Juan C. García
Investigador en el grupo IRS-Lab
Dep. ICC, UJI
El concurso de robots humanoides de este año, se está consolidando tras 8 años ininterrumpidos, siendo este año, uno de los más
disputados debido al gran nivel mostrado por la mayoría de los equipos. Así, la celebración de su octava edición tuvo lugar durante las
XXXIV Jornadas de Automática (septiembre de 2013, en Terrassa).
Además, el concurso cuenta con el patrocinio de la empresa INFAIMON, tanto para dotar de un premio en metálico a los tres mejores
equipos nacionales clasificados, como para la construcción de los
escenarios.
En esta ocasión sólo pudieron participar 5 de los 8 equipos inicialmente inscritos, pues algunos equipos tuvieron problemas mecánicos
que impidieron finalizar la competición. Una auténtica lástima, pues
algunos equipos prometían darle más emoción a la competición. Los
equipos participantes representaron a las siguientes universidades:
Univ. Carlos III (Madrid), Univ. Politécnica de Valencia (Campus de
Alcoi), Instituto de robótica e informática industrial (CSIC-UPC), Univ.
Jaume I (Castellón).
Participantes del CEABOT 2013.
Boletín GTRob
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Las pruebas fueron las mismas que en ediciones anteriores: carrera de obstáculos, subir-bajar una escalera y combate de sumo.
Como era de esperar, la lucha de sumo fue la prueba que más espectación generó entre los asistentes y la gente que se acercaba
a ver la competición. Tras una primera jornada relajada para hacer
pruebas libres y ajustar el funcionamiento de los programas, se dió
paso a la segunda jornada. Una jornada llena de tensión donde el
equipo Gromep (UPV-Campus de Alcoi) acabó siendo líder, seguido
por Dorami (IRI-CSIC-UPC) y Blitz (UJI). A pesar de que el equipo
Gromep encabezaba la clasificación, no tenía suficientes puntos de
ventaja con respecto a sus competidores como para ser campeón.
La última prueba, la competición de sumo, se realizó el tercer día (último día de las jornadas de automática). Sin duda, esta prueba fue la más
disputada, pues el trabajo realizado por todos los equipos fue realmente
increíble. Finalmente, la prueba la ganó Orio (IRI-CSIC-UPC), quedando finalistas Gromep (UPV-Campus de Alcoi) y Dorami (IRI-CSIC-UPC).
Finalizada la VIII edición del concurso CEABOT, la clasificación fiFinalizada
nal
fue: la VIII edición del concurso CEABOT, la clasificación final fue:
Prueba 1 Prueba 2 Prueba 3
Ganadores del CEABOT 2013
Primer premio: UPV-Alcoi, Gromep.
Final
UPV-Alcoi (Gromep)
35
33
25
93
IRI, CSIC-UPC (Dorami)
29
32
21
82
UJI (Blitz)
21
35
18
74
IRI, CSIC-UPC (Orio)
17
10
35
62
UC3M (Charlie3)
25
0
15
40
Segundo premio: IRI, CSIC-UPC, Dorami.
Más información:
Web oficial del concurso:
http://www.ceautomatica.es/og/robotica/concurso-ceabot
XXXIV Jornadas de Automática:
http://www.ja2013.es
e-mail: [email protected]
Tercer Premio: UJI, Blitz.
Participantes durante los entrenamientos.
Boletín GTRob
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Tutorial de ROS (IV)
MANOS A LA OBRA III:
Introducción a ROS_BRIDGE:
Permitiendo el diseño de interfaces Web
Raúl Marín
Prof. TU del dep. ICC, UJI
Resumen: El paquete ROS_bridge permite acceder al sistema ROS,
incluyendo todos los sensores y actuadores dados de alta en la red,
a través de una interfaz de red más genérica (JSON), permitiendo
por ejemplo crear una página web con botones para controlar un
robot, o incluso diseñar una aplicación Android que interactúe remotamente con un Robot en ROS.
En esta sección vamos a describir paso a paso el primer caso, en el
cual diseñaremos una sencilla página web, usando JavaScript, que
incluya 4 botones para teleoperar el robot incluido en el simulador
“turtlesim”. El mismo sistema se puede utilizar para otros dispositivos, tanto simuladores (e.g. UWSim) como robots reales que dispongan de una interfaz ROS.
El procedimiento es el siguiente:
PASO 1: Iniciar el sistema ROS, el cual tiene que estar correctamente instalado. En nuestro caso estamos utilizando Ubuntu 12.04
con la instalación ROS fuerte:
$roscore
PASO 2: Poner en marcha el simulador del robot “turtlesim”. Aparecerá una ventana como la mostrada a continuación:
$rosrun turtlesim turtlesim_node
PASO 3: Consultar los topics dados de alta por el simulador “turtlesim”:
$rostopic list
Boletín GTRob
39
PASO 4: Comprobar que podemos mover el simulador a través de
la línea de comandos. Los parámetros que acepta con el topic “/turtle1/command_velocity” son dos, velocidad lineal y velocidad angular,
en 2D. En la siguiente figura se puede apreciar el movimiento del
robot con el comando mostrado a continuación:
$rostopic pub -1 /turtle1/command_velocity turtlesim/Velocity -- 2.0 1.8
PASO 5: Una vez ya tenemos el simulador en marcha, estamos
en condiciones de usar la interfaz JSON al mismo, permitiendo la
interacción a través de una página web o por ejemplo un dispositivo
Android. En el caso en que no se tenga instalado el paquete “rosbridge”, se puede realizar de la siguiente manera:
$sudo apt-get install ros-fuerte-rosbridge-suite
PASO 6: Ponemos en marcha el servidor rosbridge:
$roslaunch rosbridge_launch full.launch
PASO 7: En el siguiente ejemplo presentamos un fichero HTML
que incluye código Javascript para interactuar con el robot del simulador “turtlesim”. Guardar este fichero localmente y abrirlo con el navegador para ponerlo en marcha. Concretamente podemos apreciar
que este código manda un mensaje ROS al simulador para mover el
robot linealmente a velocidad 0.1 y angularmente a velocidad -0.3:
<!DOCTYPE html>
<html>
<head>
<meta charset=”utf-8” />
<script type=”text/javascript” src=”http://cdn.robotwebtools.org/EventEmitter2/current/eventemitter2.min.js”></script>
Boletín GTRob
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<script type=”text/javascript”
roslib.min.js”></script>
src=”http://cdn.robotwebtools.org/roslibjs/current/
<script type=”text/javascript” type=”text/javascript”>
// Connecting to ROS
// ----------------var ros = new ROSLIB.Ros({
url : ‘ws://localhost:9090’
});
// Publishing a Topic
// -----------------var cmdVel = new ROSLIB.Topic({
ros : ros,
name : ‘/turtle1/command_velocity’,
messageType : ‘turtlesim/Velocity’
});
var twist = new ROSLIB.Message({
linear : 0.1,
angular : -0.3
});
cmdVel.publish(twist);
</script>
</head>
<body>
<h1>Simple roslib Example</h1>
<p>Check your Web Console for output.</p>
</body>
</html>
PASO 8: Guardar el siguiente ejemplo HTML en un fichero local
y abrirlo con el navegador. Podemos apreciar que ahora aparecen
4 botones en la página web, cada uno permitiendo mover el robot
“turtlesim” en una dirección, simplemente haciendo click desde una
página web, tal cual se aprecia en la siguiente figura.
<!DOCTYPE html>
<html>
<head>
<meta charset=”utf-8” />
<script type=”text/javascript” src=”http://cdn.robotwebtools.org/EventEmitter2/current/eventemitter2.min.js”></script>
<script type=”text/javascript” src=”http://cdn.robotwebtools.org/roslibjs/current/
roslib.min.js”></script>
<script type=”text/javascript” type=”text/javascript”>
function myFunction(linearVelocity, angularVelocity)
{
Boletín GTRob
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// Connecting to ROS
// ----------------var ros = new ROSLIB.Ros({
url : ‘ws://localhost:9090’
});
// Publishing a Topic
// -----------------var cmdVel = new ROSLIB.Topic({
ros : ros,
name : ‘/turtle1/command_velocity’,
messageType : ‘turtlesim/Velocity’
});
var twist = new ROSLIB.Message({
linear : linearVelocity,
angular : angularVelocity
});
cmdVel.publish(twist);
}
</script>
</head>
<body>
<button onclick=”myFunction(0.3, 0.0)”>Forward</button>
<button onclick=”myFunction(-0.3, 0.0)”>Backward</button>
<button onclick=”myFunction(0.3, 0.8)”>Left</button>
<button onclick=”myFunction(0.3, -0.8)”>Right</button>
</body>
</html>
PASO 9: La interfaz ROS_BRIDGE permite no solamente publicar
mensajes ROS a un nodo sino también subscribirse a los datos entrantes de sensores (e.g. Laser) e invocar servicios. Para mas información podéis consultar la siguiente página web (http://wiki.ros.org/
rosbridge_suite).
Boletín GTRob
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Llamada a la participación para actualizar
el “Inventario de Proyectos”
Se realiza una llamada a la participación para actualizar el Inventario de Proyectos del Grupo Temático de Robótica (GTRob), que
actualmente sólo contempla hasta el año 2010. A partir del 10 de
enero, estará disponible en la web de GTRob un sencillo formulario
para poder introducir los proyectos de investigación.
Eduardo Zalama
Prof. TU del dep. ISA, UVA
Para cada proyecto (sólo proyectos en activo a partir del 2011), se
pide la siguiente información:
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
Tipo Proyecto: Autonómico, Plan Nacional, Programa Marco/Internacional, Contratos Privados, Otros
Referencia Proyecto
Investigador Principal
Título
Organismo/Universidad
Departamento/Grupo
Año Inicio
Año Fin
Presupuesto (en €)
Página web
Llamada a la participación para actualizar
el “Inventario de Grupos GTRob”
Estimados compañeros, hace años que la información de los grupos GTRob no se actualiza. Recientemente han habido importantes
cambios en numerosos grupos, que, sin embargo, no se han reflejado en los ficheros de GTRob.
José Ramiro Martínez de Dios
TU del área ISA, US
A partir del 10 de enero, estará disponible en la web de GTRob, un
sencillo formulario que permitirá actualizar y completar la información
de cada grupo. Se insiste en que el formulario se rellena muy fácilmente y la información que recoge será utilizada para la generación
de estadísticas y dar visibilidad a los grupos, aspectos ambos de
notable importancia.
Para cada grupo de investigación, se pide la siguiente información:
•
•
•
•
•
•
•
Nombre del grupo.
Centro e institución.
Nombre del responsable.
Email de contacto.
Temática de especialización 1.
Boletín GTRob
•
•
•
•
•
•
•
•
•
43
Nº de profesores.
Nº de investigadores no profesores.
Nº de doctores.
Nº de titulados superiores.
Nº de miembros con otra formación.
Nº de publicaciones JCR últimos en los 5 años.
Nº de proyectos de convocatoria pública en los últimos 5 años.
Nº de proyectos de transferencia en los últimos 5 años.
Zona empresarial:
PAL Robotics
La Compañía
PAL Robotics (www.pal-robotics.com) es una compañía innovadora
de robótica humanoide, con un equipo de I+D multinacional y ubicada en Barcelona.
Nuestra misión es proporcionar productos y servicios robóticos que
puedan convertirse en una parte integral de nuestra vida cotidiana.
Nuestros robots de servicio y humanoides están diseñados para las
personas y para servir a la gente, por lo que la empresa ofrece soluciones fiables que realmente mejoran el trabajo diario de nuestros
clientes y su calidad de vida.
La serie REEMs
Pal Robotics nació en el 2004, gracias al interés de nuestros actuales inversores (PAL Technology procedentes de los Emiratos Árabes
Unidos) y su intención de crear una interfaz robótica capaz de jugar
al ajedrez. Es así como empezamos a desarrollar robots humanoides
bípedos.
Boletín GTRob
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REEM-A
REEM-A, un proyecto que involucró a cuatro ingenieros (dos italianos y dos españoles) que desarrollaron el primer robot humanoide
bípedo capaz de caminar y jugar al ajedrez de manera autónoma .
REEM-A participó en varios concursos y eventos entre los que destacan Robocup (Bremen 2006, Atlanta 2007), el ICRA en Roma 2007
y Wired Nextfest en Los Angeles 2007.
REEMA en “Wired Nextfest 2007” (Los Angeles, USA).
REEM-B
A finales del 2005, con un enfoque completamente diferente respecto a otros robots, construimos un nuevo prototipo de robot humanoide bípedo llamado REEM-B, conocido como uno de los robots más
poderosos del mundo, ya que puede cargar hasta 15 kg. Además,
puede hablar con la gente y aceptar comandos de voz, reconocer
caras y darle recordatorios de citas, similar a un asistente personal.
Cabe destacar la forma humanoide (sin la típica mochila), y la capacidad de sentarse en una silla normal, subir escaleras y su destreza (cuenta con manos de cuatro dedos). REEM-B fue el primer robot
humanoide bípedo capaz de realizar localización y SLAM (Localización y Mapeado Simultáneos).
El lanzamiento Oficial de REEM-B tuvo lugar en el 2008 en la isla
Al Reem (Abu Dhabi, Emiratos Árabes Unidos).
REEM
En el 2008, PAL Robotics comenzó a desarrollar el REEM, un robot
humanoide de servicio diseñado para entornos reales.
Consciente de que los robots humanoides bípedos aún no están listos para proporcionar servicios a las personas en un
entorno no controlado, la empresa ha desarrollado una serie de robots con ruedas,
y al cabo de un año, nació el REEM-H1.
Este robot es el primero de la preserie del
producto REEM actual.
Gracias a este robot, la compañía fue capaz de poner a prueba el modelo de negocio de esta serie, tanto desde el punto de
vista científico como comercial.
Boletín GTRob
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El robot humanoide REEM de servicio puede servir como:
•
Guía: gracias a su sistema de navegación autónomo, sus sensores y software para evitar obstáculos en tiempo real, REEM
puede encontrar su camino en amplios espacios abiertos al público para guiar a la gente de un lugar a otro.
•
Punto de Información Dinámico: REEM hace dinámico lo que
hasta hoy, solía ser estático. El robot mismo lleva la información
a las personas en lugar de que las personas tengan que ir a
buscarla. Y aún mejor, la información puede cambiar en función
de donde se encuentra el robot en un determinado momento.
•
Animador: REEM puede ser programado para ser el animador de sus eventos, el robot puede contar cuentos para niños,
atraer la atención gracias a la presencia de REEM en la apertura de su más reciente tienda, o alquilar el robot para las empresas que quieren organizar un evento en su centro comercial.
Otras aplicaciones también pueden ser fácilmente añadidas a
REEM como:
•
•
Transporte
•
Multimedia
•
Videoconferencia
•
Agenda Personal
•
Telepresencia (Motion Retargeting Code liberado en código abierto en el 2011)
•
Seguimiento del rostro y reconocimiento
•
Discurso multilingüe y reconocimiento de voz
Plataforma de Investigación: REEM se puede utilizar fácilmente para la investigación gracias a su compatibilidad con software
abierto como ROS y Orocos. La compañía ha creado también
REEM en el Centro de Exhibiciones
ADNEC, 2011 (Abu Dhabi, UAE).
Boletín GTRob
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el modelo en simulación del REEM compatible con ROS. Dicho
modelo incluye la visualización, la colisión y descripción cinemática y dinámicas. Los archivos para cargar el modelo en el simulador Gazebo están disponibles gratuitamente online.
REEM puede ser utilizado en una amplia gama de sectores, como
ferias y eventos, centros comerciales, museos, universidades e institutos de I+D.
Module M90
Partes Modulares
PAL Robotics desarrolla internamente la mecánica, la electrónica y
el software, por lo que es capaz de personalizar cualquier solución
robótica. Teniendo siempre presente el paradigma de modularidad y
también todos los componentes individuales utilizados para construir
los Reems que se pueden vender por separado.
Wrist M3D
PAL-Hand
•
Módulos M90: es un módulo de eje hueco autónomo que integra la electrónica de potencia y de control, un motor de corriente continua sin escobillas, y un reductor Harmonic Drive.
•
Muñeca M3D es una muñeca robótica autocontenida y compacta de tres grados de libertad.
•
Hand 7Dof es una mano robótica autocontenida de siete grados de libertad (tres actuados).
REEM-C: Nuestra última creación
PAL Robotics presenta su nuevo robot humanoide bípedo REEM-C.
Del tamaño de una persona adulta con 1.65 metros de altura y 80
kilos de peso, es capaz de levantar y transportar hasta 10 kilos, lo
que lo convierte en el más robusto de su categoría.
Reconoce el entorno en el que se encuentra, a las personas que lo
rodean y objetos a su alcance. Puede permanecer operativo durante
6h y en completo movimiento durante 3h gracias a su sistema de
baterías. Su software está completamente basado en ROS (Robot
Operating System), el framework que ha revolucionado el mundo de
la robótica simplificando la programación de los robots y la colaboración entre los investigadores.
REEMC, es un producto que se ha desarrollado para promover y
colaborar en el campo de la investigación científica enfocada en la
robótica, convirtiéndose así en una plataforma de investigación y desarrollo tanto para universidades como para laboratorios.
Sus características técnicas (capacidad de manipular objetos, reconocimiento de voz, e interacción con los humanos) y su sofisticado
y atractivo diseño, le permiten realizar además actividades de tipo
Boletín GTRob
47
educacional y de entretenimiento.
Cabe resaltar que el REEMC es uno de los pocos robots humanoides bípedos de estas características que se comercializan hoy en
día en el mercado de la robótica mundial.
Zona empresarial:
Robotnik
Robotnik, diez años avanzando en Robótica de
Servicio
La manipulación móvil es un ámbito en el que Robotnik empezó a
dar sus primeros pasos en 2011, una evolución que ha culminado en
2013 con el diseño, fabricación y comercialización del robot Rescuer.
Se trata de la apuesta más ambiciosa de Robotnik en el campo de la
manipulación móvil, debido a las especiales características del robot.
Rescuer está diseñado para realizar misiones de reconocimiento,
toma de muestras e intervención en apoyo a rescate en entornos
con contaminación NRBQ. Con unas reseñables posibilidades de
sensorización, este manipulador móvil destaca por su nivel de protección IP65, tanto en la plataforma como el brazo de 5 GDL que
Boletín GTRob
48
integra. Rescuer utiliza una arquitectura de control abierta y modular
en ROS (http://www.ros.org), un software ampliamente conocido por
todos los profesionales del sector de la robótica.
Con Rescuer, enfocado específicamente al sector de la Defensa,
Robotnik completa su portafolio, donde también se encuentran manipuladores móviles como el G-WAM, G-BALL, X-TERABOT y XWAM. Una trayectoria que ha sido posible gracias a la experiencia
adquirida en la fabricación de robots móviles, sumada al conocimiento en manipulación obtenido gracias al desarrollo de brazos robóticos
propios así como a los acuerdos comerciales realizados con empresas referentes del sector como Barrett Technology, Schunk, Kinova
u Oceaneering.
Sin duda, la manipulación móvil camina hacia un futuro en el que
la destreza y la precisión serán sus habilidades más reseñables, permitiendo manipular objetos desde distancias mínimas a cientos de
metros.
G-WAM
G-BALL
X-TERABOT
X-WAM
Boletín GTRob
I+D, una puerta al conocimiento
Además del diseño y fabricación de diversos productos propios,
Robotnik ha seguido potenciando otra de sus áreas: la participación
en proyectos de I+D tanto nacionales como internacionales. Concretamente, Robotnik participa en estos momentos en seis proyectos
del 7º Programa Marco Europeo. Robinspect, CARLos y Vinbot son
los tres últimos de una larga lista que se remonta a los propios orígenes de la empresa.
Dentro del área de proyectos de robótica de servicio, Robotnik acaba de cerrar su participación en un interesante proyecto de INELFE,
por el que se diseñará y fabricará un vehículo para el servicio de
mantenimiento del túnel de la interconexión eléctrica entre Francia
y España. Dicho vehículo funcionará automáticamente en la realización de las pertinentes inspecciones del túnel, gracias a la sensorización que incorpora. Además, y a fin de realizar tareas de mantenimiento, el vehículo está capacitado para transportar a tres personas
así como el correspondiente equipamiento.
49
Más información:
web:
http://www.robotnik.es
e-mail:
[email protected]
teléfono:
+34 96 338 38 35
Por otra parte, Robotnik llevará a cabo un proyecto para MTC. Se
trata de la fabricación de un torso robótico con el que realizar tareas
de manipulación en investigación. El torso incorpora dos brazos, una
articulación en la cintura y un movimiento de pan-tilt en la parte superior, además de una pinza de dos dedos y una mano robótica de
tres dedos.
En definitiva, nuevos retos e inigualables posibilidades para 2014.
Zona empresarial:
INFAIMON
Gocator 2300, Sensor inteligente de mediciones
3D de alta resolución de LMI Technologies
INFAIMON presenta la familia Gocator 2300 de sensores de mediciones 3D de alta resolución, del fabricante LMI 3D. Los Gocator
2300 son flexibles, potentes y muy rentables. Incorporan una interfaz
web, funciones de fácil manejo, pudiendo resolver aplicaciones 3D
sin necesidad de utilización de ningún software adicional. Se puede
conectar, configurar y poner en marcha en minutos y casi inmediatamente serás capaz de medir especificaciones como anchura, espesor y ángulos con extrema precisión.
La familia Gocator 2300 está integrada por diversos sensores de
distintos campos de visión y existe un Gocator para prácticamente
Boletín GTRob
50
todas las aplicaciones.
Gocator puede conectarse a un puerto Ethernet y funciona perfectamente como sensor independiente, sin necesidad de ningún
controlador externo. Su aplicación web integrada es muy intuitiva y
permite la puesta en marcha en pocos minutos, sin la necesidad de
descarga de ningún software. Todos los datos son visualizados en
tiempo real.
Es fácilmente integrable por sus conexiones digital, analógica, serial RS-485 y Ethernet y permite también operar con salidas simultáneas, funcionando como plataforma puente. Estas características
convierten a Gocator en la opción acertada para complementar su
sistema de control ya existente.
Gocator permite configurar 2 o más sensores simultáneamente,
para resolver aplicaciones más complejas o más amplias. Gocator
permite por tanto la integración de 2 o más sensores, que configurados, trabajan como si fueran uno solo.
Boletín GTRob
Localización de la junta de soldadura mediante
el sensor láser inteligente 3D Gocator
La localización de juntas para el guiado en el proceso de soldadura puede realizarse fácilmente con el sensor inteligente 3D Gocator.
Tanto la localización de la junta como la profundidad de la misma son
informaciones importantes a la hora de controlar el proceso de soldadura. Los parámetros conseguidos a través del sensor 3D son enviados a un controlador que determina tanto la velocidad como el arco
de voltaje a ser empleado por el equipo de soldadura para garantizar
la máxima calidad en el proceso, incluso si el posicionamiento de la
pieza no es perfecto.
Este tipo de aplicación demuestra que Gocator resuelve fácilmente
este tipo de aplicaciones encontrando la junta, localizando su centro
y el tamaño de la ranura. El sensor 3D es instalado exactamente sobre la junta de soldadura para que el láser esté posicionado de forma
perpendicular a la pieza.
51
INFAIMON
Barcelona
Vergós, 55
08017 Barcelona
Tel 93 252 57 57
INFAIMON
Madrid
Ribera del Loira, 46
28042 Madrid
Tel 902 46 32 46
web:
www.infaimon.com
e-mail:
[email protected]
La puesta en marcha del Gocator 2030 para este tipo de aplicaciones es muy sencilla y rápida y es posible crear todas las configuraciones de medidas para guiar con precisión el proceso de soldadura.
La herramienta de medida integrada en el Gocator es capaz de calcular la posición y el centro de la ranura fácilmente sin la necesidad
de instalar ningún software.
Más información:
http://www.infaimon.com/catalogo-industria/camaras-vision-artificial/camaras-3d/gocator-2300-578-p16972.html

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Documentos relacionados

Robótica de servicios