Real-time Multi-sensor Monitoring System for SILO2 Humanoid

Real-time Multi-sensor Monitoring System for SILO2 Humanoid

Real-time Multi-sensor Monitoring System
for SILO2 Humanoid Robot
En: Proceeding of International Conference of
Climbing and Walking Robots (CLAWAR).
Catalina, Italia, september, 2003
Autores: L. Pedraza1, H. Montes1,
Caballero2 y M. Armada 1
2
, R.
1
Automatic Control Department, Industrial
Automation Institute - CSIC, Madrid, Spain
2
Faculty
of
Electrical
Engineering,
Technological University of Panama
Contacto: [email protected]
Resumen: los progresos en el control de robots
humanoides requiere la inclusión de muchos
tipos de sensores. Por esta razón, la importancia
de reunir un gran número de señales de una
colección completa de diferentes sensores se
convierte en un problema central.
Por otra parte, puede ser muy conveniente, tanto
para facilitar las etapas de desarrollo de los
prototipos y para la tele-operación o la
monitorización remota de los robots, para
construir una interfaz gráfica de fácil uso para la
visualización de la información pertinente sobre
el estado completo del robot. En este trabajo, se
presenta un sistema de monitorización de
múltiples sensores en tiempo real junto con un
software
de
interfaz
hombre-máquina
desarrollada para el robot humanoide SILO2, y
además, también se discute sus usos para una
mejor y más profundo entendimiento del
comportamiento del robot.
Palabras claves: sistema de monitorización en
tiempo real, sistema operativo en tiempo real,
teleoperación, interfaz hombre máquina, robot
humanoide.
Abstract: progress in humanoid robot control
requires the inclusion of many kinds of sensors.
For this reason, the significance of gathering a
large number of signals from such a full
collection of different sensors becomes a central
problem. Moreover, it can be very suitable, both
for facilitating the development stages of the
prototypes and for the tele-operation or remote
monitoring of the robots, to build up an easy to
use graphical interface for displaying relevant
information concerning the full robot status. In
this paper, a real-time multi-sensor monitoring
system along with a human-machine interface
software developed for the SILO2 humanoid
robot are presented, and their use for a better
and deeper understanding of the robot behavior
are also discussed.
Keywords: multi-sensor monitoring system,
real-time operating system, teleoperation,
human-machine interface, humanoid robot.