Serie ACSD - Fagor Automation

Transcripción

FAGOR AUTOMATION S.COOP.
Accionamientos
Brushless AC
~ Serie ACSD ~
Ref.0911
Título
Accionamientos Brushless AC. Serie ACSD.
Tipo de documentación
Descripción, instalación y puesta en marcha de motores y reguladores digitales.
Denominación
MAN REGUL ACSD (CAS)
Referencia
Ref.0911
Software
Versión 01.0x
Documento electrónico
man_acsd. pdf
Headquarters
Bº San Andrés 19, Apdo. 144
E- 20500 ARRASATE- MONDRAGÓN
www.fagorautomation.com
[email protected]
34-943-719200
34-943-771118 (Servicio de Asistencia Técnica)
La información descrita en este manual puede estar sujeta a variaciones motivadas por modificaciones técnicas. FAGOR AUTOMATION, S. Coop. se reserva el derecho de modificar el contenido del
manual, no estando obligada a notificar las variaciones.
Se han contrastado los contenidos de este manual y sus coincidencias con el producto descrito. Aún así, es posible el deslíz de algún
error introducido de manera involuntaria y es por ello que no se garantiza una coincidencia absoluta. De todas formas, se comprueba regularmente la información contenida en el documento y se procede a
realizar las correcciones necesarias que quedarán incluídas en una
posterior edición.
Todos los derechos reservados. No puede reproducirse ninguna
parte de esta documentación, transmitirse, transcribirse, almacenarse en un sistema de recuperación de datos o traducirse a ningún
idioma sin premiso expreso de Fagor Automation S. Coop.
ACSD-2/80
Regulación AC Brushless digital - Ref.0911
GARANTÍA
GARANTÍA INICIAL
Todo producto fabricado o comercializado por FAGOR tiene una garantía de
12 meses para el usuario final.
Para que el tiempo que transcurre entre la salida de un producto desde nuestros
almacenes hasta la llegada al usuario final no juegue en contra de estos 12 meses
de garantía, el fabricante o intermediario debe comunicar a FAGOR el destino, identificación y fecha de instalación de la máquina a través de la Hoja de Garantía que
acompaña a cada producto.
La fecha de comienzo de la garantía para el usuario será la que figura c omo
fecha de instalación de la máquina en la hoja de garantía.
Este sistema nos permite asegurar los 12 meses de garantía al usuario.
FAGOR da un plazo de 12 meses al fabricante o intermediario para la instalación y
venta del producto, de forma que la fecha de comienzo de garantía puede ser hasta
un año posterior a la salida del producto de nuestros almacenes, siempre y cuando
se nos haya remitido la hoja de garantía. Esto supone en la práctica la extensión de
la garantía a dos años desde la salida del producto de los almacenes de Fagor. En
caso de que no se haya enviado la citada hoja, el período de garantía finalizará a los
15 meses desde la salida del producto de nuestros almacenes.
FAGOR se compromete a la reparación o sustitución de un producto desde su lanzamiento, y hasta 8 años después de la fecha de su desaparición de catálogo.
Compete exclusivamente a FAGOR determinar si la reparación entra dentro del marco
definido como garantía.
CLAUSULAS EXCLUYENTES
La reparación se realizará en nuestras dependencias. Por tanto, quedan fuera de
garantía todos los gastos de transporte o los ocasionados en el desplazamiento de
su personal técnico para realizar la reparación de un equipo, aún estando éste dentro
del período de garantía antes citado.
La citada garantía se aplicará siempre que los equipos hayan sido desinstalados de
acuedo con las instrucciones, no hayan sido maltratados o sufrido desperfectos por
accidente o negligencia y no hayan sido intervenidos por personal no autorizado por
FAGOR.
Si, una vez realizada la asistencia o reparación, la causa de la avería no es imputable
a nuestro producto, el cliente está obligado a cubrir todos los gastos ocasionados
ateniéndose a las tarifas vigentes.
No están cubiertas otras garantías implícitas o explícitas y FAGOR AUTOMATION
no se hace responsable bajo ninguna circunstancia de otros daños o perjuicios que
pudieran ocasionarse.
CONTRATOS DE ASISTENCIA
Están a disposición del cliente Contratos de Asistencia y Mantenimiento tanto para el
período de garantía como fuera de él.
ACSD-3/80
DECLARACIÓN DE CONFORMIDAD
Fabricante: Fagor Automation, S. Coop.
Bº San Andrés 19, C.P. 20500, Mondragón - Guipúzcoa - (SPAIN)
Declara:
bajo su exclusiva responsabilidad la conformidad del producto:
Sistema de regulación AC Brushless Fagor
compuesto por los módulos reguladores:
ACSD-05L, ACSD-10L, ACSD-20L, ACSD-30L, ACSD-04H, ACSD-08H, ACSD-16H
y los servomotores de eje de avance:
FXM1, FXM3, FXM5, FXM7, FKM2, FKM4, FKM6
Nota. Algunos caracteres adicionales pueden seguir a las referencias de los modelos indicados
arriba. Todos ellos cumplen con las Directivas listadas. No obstante, el cumplimiento puede
verificarse en la etiqueta del propio equipo.
al que se refiere esta declaración, con las normas:
Seguridad
Seguridad de maquinaria. Equipamiento eléctrico de máquinas.
EN 60204 -1:
Parte 1: Requisitos generales.
2006
Compatibilidad Electromagnética
EN 61800-3:
2004
Norma de EMC para regulación.
De acuerdo con las disposiciones de las Directivas Comunitarias 2006/95/EC de Baja
Tensión y 2004/108/CE de Compatibilidad Electromagnética.
En Mondragón a 1 de Julio del 2009
PRESENTACIÓN
Fagor le ofrece una amplia gama de accionamientos (motor AC Brushless + regulador
digital) para aplicaciones entre 1,2 y 33,6 Nm, a velocidades de 1200 a 4000 rev/min
para motores FXM y entre 1,7 y 23,5 Nm, a velocidades de 2000 a 6000 rev/min para
motores FKM.
Este manual ofrece toda la información descriptiva de los elementos y guía paso a paso
en la instalación y ajuste del accionamiento.
Si es la primera vez que realiza la instalación léa este documento completo.
Ante cualquier duda o necesidad no dude en consultar con nuestros técnicos en cualquiera de las oficinas subsidiarias.
Gracias por elegir Fagor
ACSD-4/80
ÍNDICE GENERAL
MOTORES BRUSHLESS AC, FXM ............................................................................7
Introducción..................................................................................................................7
Dimensiones ..............................................................................................................11
Conectores de potencia y salida del encóder ............................................................13
Características del freno ............................................................................................14
Referencia comercial .................................................................................................15
MOTORES BRUSHLESS AC, FKM ..........................................................................16
Introducción................................................................................................................16
Dimensiones ..............................................................................................................19
Conectores de potencia y salida del encóder ............................................................21
Características del freno ............................................................................................22
A.C. SERVODRIVE ...................................................................................................24
Introducción................................................................................................................24
Características generales ..........................................................................................24
Dimensiones ..............................................................................................................25
Datos técnicos............................................................................................................25
Conectores.................................................................................................................26
Indicadores.................................................................................................................28
Pulsadores y conmutadores.......................................................................................28
Panel frontal y patillaje de los conectores ..................................................................29
Placa de características .............................................................................................31
INSTALACIÓN...........................................................................................................32
Consideraciones generales........................................................................................32
Conexiones eléctricas ................................................................................................33
Conexión de potencia. Regulador - motor ................................................................37
Cables ........................................................................................................................40
Conexión del bus de campo CAN ..............................................................................42
Conexión del regulador con un PC. Línea serie RS232 ............................................44
Esquema del armario eléctrico...................................................................................45
Inicialización y ajuste .................................................................................................46
Grupo B. Entradas - salidas no programables ...........................................................52
Grupo C. Corriente .....................................................................................................52
Grupo D. Diagnósticos ...............................................................................................55
Grupo G. Generales...................................................................................................56
Grupo H. Hardware ....................................................................................................58
Grupo I. Entradas.......................................................................................................58
Grupo K. Monitorización.............................................................................................59
Grupo M. Motor ..........................................................................................................60
ACSD-5/80
Grupo N. Configuración del eje lineal ........................................................................61
Grupo O. Salidas analógicas y digitales ....................................................................62
Grupo P. Lazo de posición .........................................................................................62
Grupo Q. Comunicación.............................................................................................63
Grupo R. Sensor del rotor ..........................................................................................65
Grupo S. Velocidad ....................................................................................................66
Grupo T. Par y potencia .............................................................................................68
MENSAJES DE ERROR ...........................................................................................72
PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS. IdCAN e IdSERCOS......................78
ACSD-6/80
MOTORES BRUSHLESS AC, FXM
Introducción
Los servomotores síncronos FXM son
del tipo AC Brushless, de imanes permanentes.
FXM1
FXM3 FXM5
FXM7
Son apropiados para cualquier aplicación que requiera una gran precisión
en el posicionamiento. Tienen un par
de salida uniforme, alta fiabilidad y bajo
mantenimiento.
Están diseñados según la
norma de protección IP 64, y
por tanto, no se
ven afectados
por líquidos ni
suciedades.
Excitación
Imanes permanentes de tierras raras (SmCo)
Medidor de temperatura
Termistor
Terminación del eje
Cilíndrico con chaveta (opción: sin chaveta)
Montaje
Brida frontal
Forma de montaje
IM B5, IM V1, IM V3 (según IEC-34-3-72)
Tolerancias mecánicas
Clase normal (según IEC-72/1971)
Equilibrado
Clase N (Clase R opcional) según DIN 45665
Incorporan un
captador que
vigila la temperatura interna.
Vida de los rodamientos
20 000 horas
Ruido
De acuerdo con DIN 45635
Resist. a la vibración
Soporta 1 G en la dirección del eje y 3 G en la dirección
lateral. Considérese G=10 m/s2.
Aislamiento eléctrico
Clase F (150°C ~ 302°F)
Resist. de aislamiento
500 V DC, 10 M o superior
Rigidez dieléctrica
1500 V AC, 1 minuto
Grado de protección
Configuración estándar IP 64; opción retén IP 65
Tª de almacenamiento
De - 20°C a +80°C (- 4°F a 176°F)
Tª ambiente permitida
De 0°C a + 40°C (32°F a 104°F)
Humedad ambiente
De 20% al 80% (no condensado)
Freno
Opción en todos los modelos.
Véase apartado “características del freno”
Captación
Encóder TTL incremental (FXM bobinado F)
Encóder SinCoso SinCoder (FXM bobinado A)
Pueden incorporar opcionalmente un freno
electromecánico
Significado de
los códigos de la
forma de montaje:
IM V3
IM V1
IP 64 significa que está protegido totalmente contra el polvo y
contra proyecciones de agua.
Los aislamientos de clase F en el motor mantienen sus
propiedades dieléctricas mientras la temperatura de trabajo se
mantenga por debajo de 150°C (302°F).
IM B5
ACSD-7/80
ACSD-8/80
14,8
17,3
17,3
20,8
27,3
29,5
FXM54.20F..
FXM55.12F..
FXM55.20F..
FXM73.12F..
FXM74.12F..
FXM75.12F..
165
135
104
86
86
74
59
59
46
46
36
36
25
25
13
13
20
20
16
11
Velocidad
Nominal
1200
1200
1200
2000
1200
2000
3000
2000
4000
2000
4000
2000
4000
2000
4000
2000
4000
2000
4000
4000
4000
nN
rev/min
Corriente a
rotor parado
15,0
13,5
10,7
15,0
9,1
12,7
14,8
9,9
15,0
7,6
12,0
6,3
8,4
4,3
4,4
2,2
6,9
3,5
5,6
3,9
2,0
Io
Arms
Corriente
de pico
83,9
66,8
53,5
74,6
45,2
63,5
73,0
49,1
74,2
37,6
59,2
31,1
41,2
21,1
22,0
11,0
33,7
17,1
27,2
18,7
10,0
Imáx
Arms
Potencia
3,7
3,4
2,6
3,6
2,2
3,1
3,7
2,5
3,9
1,9
3,1
1,5
2,1
1,1
1,1
0,5
1,7
0,9
1,4
1,0
0,5
PoW
kW
Constante
de par
2,0
2,0
1,9
1,1
1,9
1,2
0,8
1,2
0,6
1,2
0,6
1,2
0,6
1,2
0,6
1,2
0,6
1,2
0,6
0,6
0,6
Kt
Nm/Arms
Tiempo de
aceleración
7,4
7,3
7,4
8,8
5,3
8,2
11,7
7,8
10,0
5,0
9,9
4,9
10,0
5,0
11,3
5,6
6,9
3,5
6,8
7,2
8,4
tac
ms
Inductancia
por fase
5,9
7,8
9,8
2,5
7,2
3,4
2,2
5,0
1,3
5,3
1,8
6,7
2,9
11,0
6,1
24,0
2,6
10,0
3,5
5,5
12,0
L
mH
Resistencia
por fase
0,31
0,45
0,60
0,19
0,55
0,27
0,20
0,45
0,17
0,65
0,25
0,90
0,44
1,65
1,25
5,05
0,55
2,30
0,80
1,45
4,60
R

97,0
79,0
61,0
36,0
36,0
29,0
22,0
22,0
11,0
11,0
8,5
8,5
6,0
6,0
3,5
3,5
3,3
3,3
2,6
1,9
1,2
J
kg·cm2
Inercia (1
36,0
31,6
29,0
20,0
20,0
17,8
15,8
15,8
11,5
11,5
9,6
9,6
7,5
7,5
5,5
5,5
7,6
7,6
6,4
4,3
3,3
M
kg
6,0
3,0
ACSD-05L
Nm
12,0
6,0
12,0
12,0
6,0
6,0
ACSD-10L
Nm
38,0
24,0
24,0
24,0
12,0
24,0
12,0
13,0
12,0
20,0
12,0
11,0
ACSD-20L
Nm
Par de pico
60,0
60,0
57,0
33,6
57,0
36,0
24,0
36,0
18,0
36,0
18,0
36,0
18,0
25,0
13,0
18,0
16,0
ACSD-30L
Nm
Tabla de características de los motores FXM no ventilados de bobinado F (220 V AC)
1/ Si el motor dispone de la opción freno debe considerarse además el valor de inercia que se refleja en la tabla del apartado “características del freno“.
2/ Si el motor dispone de la opción freno debe considerarse además el valor de su masa según la tabla del apartado “características del freno“.
Nota: El regulador recomendado para gobernar cada motor ofrecerá la corriente nominal necesaria para extraer del motor su par nominal.
11,9
FXM53.30F..
7,3
FXM33.20F..
11,9
5,1
FXM32.40F..
FXM53.20F..
5,1
FXM32.20F..
9,3
2,6
FXM31.40F..
FXM34.40F..
2,6
FXM31.20F..
9,3
4,1
FXM14.40F..
FXM34.20F..
4,1
FXM14.20F..
7,3
3,3
FXM13.40F..
FXM33.40F..
2,3
FXM12.40F..
Mo
Nm
6
Mp
Nm
Par a rotor
parado
1,2
Par de pico a rótor
bloqueado
FXM11.40F..
Motores
no ventilados
Masa (2
ACSD-9/80
2,3
2,3
2,3
3,3
3,3
3,3
4,1
4,1
4,1
2,6
2,6
2,6
5,1
5,1
FXM12.20A..
FXM12.30A..
FXM12.40A..
FXM13.20A..
FXM13.30A..
FXM13.40A..
FXM14.20A..
FXM14.30A..
FXM14.40A..
FXM31.20A..
FXM31.30A..
FXM31.40A..
FXM32.20A..
FXM32.30A..
25
25
25
13
13
13
20
20
20
16
16
16
11
11
11
6
6
Velocidad
Nominal
4000
3000
2000
4000
3000
2000
4000
3000
2000
4000
3000
2000
4000
3000
2000
4000
3000
2000
nN
rev/min
Corriente a
rotor parado
3,80
2,80
1,89
1,92
1,45
0,97
3,10
2,30
1,53
2,50
1,85
1,23
1,72
1,29
0,86
0,90
0,67
0,45
Io
Arms
Corriente
de pico
18,5
14,0
9,2
9,6
7,3
4,8
15,0
11,2
7,5
12,0
9,0
6.0
8,2
6,2
4,1
4,5
3,4
2,2
Imáx
Arms
Potencia
2,1
1,6
1,1
1,1
0,8
0,5
1,7
1,3
0,9
1,4
1,0
0,7
1,0
0,7
0,5
0,5
0,4
0,3
PoW
kW
Constante
de par
1,4
1,8
2,7
1,4
1,8
2,7
1,3
1,8
2,7
1,3
1,8
2,7
1,3
1,8
2,7
1,3
1,8
2,7
Kt
Nm/Arms
Tiempo de
aceleración
10,1
7,5
5,0
11,3
8,5
5,6
6,9
5,2
3,5
6,8
5,1
3,4
7,2
5,4
3,6
8,4
6,3
4,2
tac
ms
Inductancia
por fase
14
25
56
32
56
126
13
23
52
18
32
71
28
49
111
62
110
248
L
mH
Resistencia
por fase
2,3
4,05
9,55
7,25
12,5
29,0
2,95
4,85
12,0
4,05
7,25
16,0
7,8
13,0
32,0
23,5
43,0
93,5
R

6,0
6,0
6,0
3,5
3,5
3,5
3,3
3,3
3,3
2,6
2,6
2,6
1,9
1,9
1,9
1,2
1,2
1,2
J
kg·cm2
Inercia (1
7,5
7,5
7,5
5,5
5,5
5,5
7,6
7,6
7,6
6,4
6,4
6,4
4,3
4,3
4,3
3,3
3,3
3,3
M
kg
10,8
5,4
7,2
10,7
10,7
7,1
10,7
5,4
7,1
10,7
5,2
6,0
6,0
ACSD-04H
Nm
10,7
14,6
21,6
10,8
13,0
13,0
10,6
14,2
20,0
10,6
14,2
16,0
10,7
11,0
11,0
6,0
ACSD-08H
Nm
Par de pico
21,4
25,0
25,0
13,0
20,0
20,0
16,0
16,0
11,0
ACSD-16H
Nm
Tabla de características de los motores FXM no ventilados de bobinado A (400 V AC)
5,1
1,2
FXM11.40A..
FXM32.40A..
1,2
FXM11.30A..
Mo
Nm
6
Mp
Nm
Par a rotor
parado
1,2
Par de pico a
rotor bloqueado
FXM11.20A..
Motores
no ventilados
Masa (2
ACSD-10/80
7,3
9,3
9,3
9,3
11,9
11,9
11,9
14,8
14,8
14,8
17,3
17,3
20,8
20,8
27,3
33,6
FXM33.40A..
FXM34.20A..
FXM34.30A..
FXM34.40A..
FXM53.12A..
FXM53.20A..
FXM53.30A..
FXM54.12A..
FXM54.20A..
FXM54.30A..
FXM55.12A..
FXM55.20A..
FXM73.12A..
FXM73.20A..
FXM74.12A..
FXM75.12A..
165
135
104
104
86
86
74
74
74
59
59
59
46
46
46
36
36
Velocidad
Nominal
1200
1200
2000
1200
2000
1200
3000
2000
1200
3000
2000
1200
4000
3000
2000
4000
3000
2000
nN
rev/min
Corriente a
rotor parado
8,0
6,6
8,2
4,9
6,7
4,1
8,7
5,9
3,5
7,1
4,7
2,8
6,9
5,1
3,4
5,5
4,1
2,7
Io
Arms
Corriente
de pico
39,0
32,0
41,0
25,0
33,0
20,0
44,0
30,0
17,6
35,0
23,0
14,0
34,0
25,0
17,0
27,0
20,0
13,4
Imáx
Arms
Potencia
4,2
3,4
4,4
2,6
3,6
2,2
4,7
3,1
1,9
3,7
2,5
1,5
3,9
2,9
1,9
3,1
2,3
1,5
PoW
kW
Constante
de par
4,2
4,2
2,5
4,2
2,6
4,2
1,7
2,5
4,2
1,7
2,5
4,2
1,4
1,8
2,7
1,3
1,8
2,7
Kt
Nm/Arms
Tiempo de
aceleración
7,4
7,4
12,3
7,4
8,8
5,3
12,3
8,2
4,9
11,7
7,8
4,7
10,0
7,5
5,0
9,9
7,4
4,9
tac
ms
Inductancia
por fase
27
33
17
46
13
36
7,3
16
44
9.6
22
61
6.6
12
26
8.6
16
36
L
mH
Resistencia
por fase
1,45
1,90
1,10
3,05
1,05
2,95
0,64
1,35
3,70
0,91
2,15
5,85
0,85
1,60
3,45
1,15
2,20
5,05
R

(1
97,0
79,0
61,0
61,0
36,0
36,0
29,0
29,0
29,0
22,0
22,0
22,0
11,0
11,0
11,0
8.5
8,5
8,5
J
kg·cm2
Inercia
36,0
31,6
29,0
29,0
20,0
20,0
17,8
17,8
17,8
15,8
15,8
15,8
11,5
11,5
11,5
9,6
9,6
9,6
M
kg
ACSD-04H
Nm
33,8
33,8
34,0
21,9
14,2
21,6
ACSD-08H
Nm
Par de pico
67,2
66,2
40,6
67,8
41,3
67,5
27,2
40,2
67,7
26,9
40,5
59,0
21,6
29,1
43,8
21,3
28,5
36,0
ACSD-16H
Nm
Tabla de características de los motores FXM no ventilados de bobinado A (400 V AC)
7,3
FXM33.30A..
Mo
Nm
36
Mp
Nm
Par a rotor
parado
7,3
Par de pico a
rotor bloqueado
FXM33.20A..
Motores
no ventilados
(2
Masa
Dimensiones
FXM1 SERIES mm (inches)
GD
R
D
5 [0.19]
20 [0.78]
14 [0.55] j6
TIPO
LB
LC [ RESOLVER ]
GA
ST
16.0 [0.62]
M5 x 12.5 [0.49]
LC [ ENCODER ]
FXM11
136 [5.35]
33.5 [1.32]
46 [1.81]
FXM12
171 [6.7]
33.5 [1.32]
46 [1.81]
FXM13
206 [8.11]
33.5 [1.32]
46 [1.81]
FXM14
241 [9.48]
33.5 [1.32]
46 [1.81]
R
F
GD
5 [0.19]
D
FXM1
GA
F
TIPO
ST
LB
GD
R
D
6 [0.24]
30 [1.18]
19 [0.75] j6
LC [ RESOLVER ]
GA
ST
21.5 [0.85]
M6 x 16.0 [0.63]
LC [ ENCODER ]
FXM31
152 [5.98]
33.5 [1.32]
46 [1.81]
FXM32
187 [7.36]
33.5 [1.32]
46 [1.81]
FXM33
222 [8.74]
33.5 [1.32]
46 [1.81]
FXM34
257 [10.12]
33.5 [1.32]
46 [1.81]
R
F
GD
TIPO
F
6 [0.24]
D
FXM3
GA
TIPO
ST
ACSD-11/80
R
40 [1.58]
D
LC [ RESOLVER ]
24 [0.94] j6
GA
ST
27 [1.07]
M8 x 19.0 [0.75]
LC [ ENCODER ]
FXM53
237 [9.33]
33.5 [1.32]
46 [1.81]
FXM54
272 [10.71]
33.5 [1.32]
46 [1.81]
FXM55
307 [12.09]
33.5 [1.32]
46 [1.81]
R
F
GD
LB
GD
7 [0.27]
D
TIPO
F
8 [0.31]
GA
TIPO
FXM5
ST
C1
MC-23 BASE
35 [1.38]
MC-46 BASE
40 [1.57]
LB
GD
R
8 [0.31]
50 [1.97]
LC [ RESOLVER ]
D
32 [1.26] k6
ST
M10 x 22 [0.86]
LC [ ENCODER ]
FXM73
256 [10.08]
33.5 [1.32]
46 [1.81]
FXM74
291 [11.46]
33.5 [1.32]
46 [1.81]
FXM75
326 [12.83]
33.5 [1.32]
46 [1.81]
FXM76
361 [14.21]
33.5 [1.32]
46 [1.81]
FXM77
396 [15.59]
33.5 [1.32]
46 [1.81]
FXM78
431 [16.97]
33.5 [1.32]
46 [1.81]
ACSD-12/80
GA
35 [1.38]
R
F
GD
TIPO
F
10 [0.39]
D
FXM7
GA
TIPO
ST
Conectores de potencia y salida del encóder
Incluye los conectores propios del freno (E, F). El eje queda libre con tensiones entre
22 V y 26 V DC en el freno. Al instalar el motor, verifíquese que el freno libera completamente el motor antes de hacerlo girar por primera vez.
Cuando los bobinados del motor son alimentados con la secuencia indicada en el conector
( U, V, W ), el rotor gira en sentido horario (CWR, clockwise rotation).
Los pines I y J del conector del encóder corresponden al termistor para la vigilancia del
calentamiento del motor.
Ejemplo:
CONECTORES DE POTENCIA
CONECTOR MOTOR
CORRIENTE
BASE DE CONEXIÓN DE
POTENCIA AL MOTOR.
MC 23 ó AMC 23
PIN
A
B
C
D
E
F
SEÑAL
Fase U
Fase V
Fase W
Tierra
Freno (+)
Freno (-)
C
E
F
Recto
AMC
Acodado
23
Amperios
23
BASE DE CONEXIÓN DE UN
ENCÓDER
Referencia I0.
IOC-17
1
D
MC
MC -
B
A
C
B
D
1
K
A
L
M
E
P
Q
N O
F
G
2
2
J
I
H
PIN
A
B
C
D
E
F
G
H
I
J
K
L
M
N
O
P
Q
SEÑAL
A
*A
+5 Vdc
Tierra
B
*B
Z
*Z
Termistor
Termistor
U
*U
V
*V
W
*W
Pantalla + chasis
Nota. Las vistas de las bases de conexión vienen dadas desde el exterior del motor.
ACSD-13/80
Características del freno
La serie de motores FXM dispondrá opcionalmente de freno que actuará por fricción
sobre el eje. Su objetivo es inmovilizar o bloquear ejes verticales, no frenar un eje en
movimiento. Sus características más relevantes según tipo de freno son:
Motor
Par nominal
de frenada
estática
Unidades N·m (in·lb)
Potencia Tiempo Margen de
absorbida on/off
tensión de
desbloqueo
Mto. de
inercia
Masa
V DC
22-26
kg·cm2
kg (lbf)
0,38
0,3 (0,66)
FXM1
Mo del motor
W (HP)
ms
12 (0,016) 19/29
FXM3
Mo del motor
16 (0,021) 20/29
22-26
1,06
0,6 (1,32)
FXM5
Mo del motor
18 (0,024) 25/50
22-26
3,60
1,1 (2,42)
FXM7
Mo del motor
35 (0,047) 53/97
22-26
31,80
4,1 (9,03)
Nota. La velocidad máxima para todos es 10000 rev/min excepto para el freno que puede incorporarse en la serie FXM7 que es 8000 rev/min.
¡ No utilizar nunca el freno para detener un eje en movimiento !



ACSD-14/80
El freno nunca debe superar su velocidad máxima de giro.
Tensiones entre 22 V y 26 V DC liberan el eje. Vigilar que no se aplican tensiones superiores a 26 V que impidan el giro del eje.
En la instalación del motor debe comprobarse que el freno libera
completamente el eje antes de hacerlo girar por primera vez.
Referencia comercial
FXM
.
.
.
-X
MOTOR SÍNCRONO FAGOR
TAMAÑO
1, 3, 5, 7
LONGITUD
1, 2, 3, 4, 5
VELOCIDAD
NOMINAL
12 1200 rev/min
20 2000 rev/min
BOBINADO
F
A
TIPO DE
CAPTACIÓN
30 3000 rev/min
40 4000 rev/min
220 V AC
400 V AC
I0 Encóder Incremental (2500 ppv)
A1 Encóder SinCos absoluto multivuelta (1024 ppv)
E1 Encóder SinCoder (1024 ppv)
BRIDA Y EJE
0
1
8
9
Estándar Norma IEC
Eje liso (sin chaveta)
Estándar NEMA (USA)
Especial
OPCIÓN DE
FRENO
0
1
Sin freno
Con freno estándar (24 V DC)
VENTILACIÓN
0
1
9
Sin ventilador
Con ventilador estándar
Con ventilador especial
CONFIGURACIÓN
ESPECIAL
X
ESPECIFICACIÓN
01 ZZ
¡ Sólo si dispone de configuración especial (X) !
Nota: Podrán disponer de encoder incremental I0 los motores con tipo de bobinado F.
El resto de los captadores sólo estarán disponibles en motores con tipo de bobinado A.
ACSD-15/80
MOTORES BRUSHLESS AC, FKM
Introducción
FKM2
FKM4
FKM6
Los servomotores síncronos FKM son del
tipo AC Brushless, de imanes permanentes.
Son apropiados para cualquier aplicación
que requiera una gran precisión en el posicionamiento. Tienen un par de salida uniforme, alta fiabilidad y bajo mantenimiento.
Diseñados según la
norma de protección IP 64, no se ven
afectados por líquidos ni suciedad.
Incorporan un
captador KTY84130 que vigila la
temperatura
interna.
Pueden incorporar
opcionalmente un
freno electromecánico.
Disponen de conectores de captación y
potencia girables.
Significado de los
códigos de la forma
de montaje:
IM V3
Excitación
Imanes permanentes de tierras raras (Nd-Fe-B)
Medidor de temperatura
Termistor PTC KTY84 -130
Terminación del eje
Cilíndrico liso sin chaveta (opción: con chaveta)
Montaje
Brida frontal con agujeros pasantes
Forma de montaje
IM B5, IM V1, IM V3 (según IEC-34-3-72)
Tolerancias mecánicas
Clase normal (según IEC-72/1971)
Equilibrado
Clase N (Clase R opcional) según DIN 45665
Equilibrado a media chaveta
Vida de los rodamientos
20 000 horas
Ruido
De acuerdo con DIN 45635
Resistencia a la vibración
Soporta 1 G en la dirección del eje y 3 G en la dirección
lateral. Considérese G=10 m/s2.
Aislamiento eléctrico
Clase F (150°C ~ 302°F)
Resist. de aislamiento
500 V DC, 10 M o superior
Rigidez dieléctrica
1.500 V AC, 1 minuto
Configuración estándar IP 64; opción retén IP 65
Tª de almacenamiento
De - 20°C a + 80°C (- 4°F a 176°F)
Tª ambiente permitida
De 0°C a + 40°C (32°F a 104°F)
Humedad ambiente
De 20% al 80% (no condensado)
Freno
Opción en todos los modelos.
Véase el apartado: “características del freno“
Captación
Encóder TTL incremental (FKM bobinado F)
Encóder SinCos o SinCoder(FKM bobinado A)
IP 64 significa que está protegido totalmente contra el polvo y
contra proyecciones de agua.
IM V1
IM B5
ACSD-16/80
Los aislamientos de clase F en el motor mantienen sus
propiedades dieléctricas mientras la temperatura de trabajo se
mantenga por debajo de 150°C (302°F).
ACSD-17/80
3,2
6,3
6,3
11,6
8,9
8,9
16,5
23,5
FKM22.50F..
FKM42.30F..
FKM42.45F..
FKM44.30F..
FKM62.30F..
FKM62.40F..
FKM64.30F..
FKM66.20F..
94
66
35
35
47
25
25
13
13
Velocidad
Nominal
2000
3000
4000
3000
3000
4500
3000
5000
3000
6000
nN
rev/min
Corriente a
rotor parado
19,2
20,0
16,4
13,1
15,6
12,4
8,5
7,2
4,5
4,7
Io
Arms
Corriente
de pico
76,8
80
66
52
62
50
34
29
18
19
Imáx
Arms
Potencia
4,9
5,1
3,7
2,8
3,6
3,0
2,0
1,7
1,0
1,1
PoW
kW
Constante
de par
1,22
0,82
0,54
0,68
0,74
0,51
0,74
0,45
0,74
0,36
Kt
Nm/Arms
Tiempo de
aceleración
9,57
14,0
19,1
14,4
11,2
16,0
10,7
11,7
7,0
14,4
tac
ms
Inductancia
por fase
0,8
1,3
1,3
2,1
1,2
1,2
2,6
1,7
4,6
2,6
L
mH
Resistencia
por fase
0,135
0,145
0,18
0,225
0,15
0,21
0,45
0,425
1,1
0,885
R

43,0
29,5
16,0
16,0
16,7
8,5
8,5
2,9
2,9
1,6
J
kg·cm2
Inercia 1/
22,3
17,1
11,9
11,9
11,7
7,8
7,8
5,3
5,3
4,2
M
kg
3,6
7,4
3,6
ACSD-10L
Nm
18,2
14,8
9,0
13,0
7,0
ACSD-20L
Nm
Par de pico
Tabla de características de los motores FKM no ventilados de bobinado F (220 V AC)
1/ Valor del momento de inercia del motor sin freno
2/ Valor de la masa del motor sin freno
3,2
FKM22.30F..
Mo
Nm
7
Mp
Nm
Par a rotor
parado
1,7
Par de pico a
rotor bloqueado
FKM21.60F..
Motores
no ventilados
Masa 2/
36,6
24,6
16,2
20,4
22,2
25,0
22,2
13,0
ACSD-30L
Nm
ACSD-18/80
3,2
3,2
6,3
6,3
6,3
11,6
11,6
8,9
8,9
16,5
23,5
FKM22.50A..
FKM22.60A..
FKM42.30A..
FKM42.45A..
FKM42.60A..
FKM44.30A..
FKM44.40A..
FKM62.30A..
FKM62.40A..
FKM64.30A..
FKM66.20A..
94
66
35
35
47
47
25
25
25
13
13
13
Velocidad
Nominal
2000
3000
4000
3000
4000
3000
6000
4500
3000
6000
5000
3000
6000
nN
rev/min
Corriente a
rotor parado
10,5
12,1
9,3
7,1
10,7
8,2
8,5
6,9
4,6
4,5
4,0
2,4
2,8
Io
Arms
Corriente
de pico
42
48
37
28
43
33
34
28
19
18
16
10
11
Imáx
Arms
Potencia
4,9
5,2
3,7
2,8
4,9
3,6
3,9
3,0
2,0
2,0
1,7
1,0
1,1
PoW
kW
Constante
de par
2,2
1,4
1,0
1,3
1.1
1,4
0,7
0,9
1,4
0,7
0,8
1,3
0,6
Kt
Nm/Arms
Tiempo de
aceleración
9,5
14,0
19,1
14,4
14,9
11,2
21,3
16,0
10,7
14,0
11,7
7,0
14,4
tac
ms
Inductancia
por fase
4,6
3,8
4,1
7,2
2,4
4,2
2,6
3,9
8,6
4,6
5,8
16,0
7,7
L
mH
Resistencia
por fase
0,315
0,285
0,44
0,77
0,315
0,54
0,45
0,675
1,45
1,1
1,4
3,95
2,6
R

43,0
29,5
16,0
16,0
16,7
16,7
8,5
8,5
8,5
2,9
2,9
2,9
1,6
J
kg·cm2
Inercia 1)
22,3
17,1
11,9
11,9
11,7
11,7
7,8
7,8
7,8
5,3
5,3
5,3
4,2
M
kg
5,6
6,7
10,2
5,0
ACSD-08H
Nm
35,2
21,8
15,4
20,0
17,3
22,6
11,2
14,6
21,9
11,2
13,0
13,0
7,0
ACSD-16H
Nm
Par de pico
Tabla de características de los motores FKM no ventilados de bobinado A (400 V AC)
1/ Valor del momento de inercia del motor sin freno.
2/ Valor de la masa del motor sin freno.
3,2
FKM22.30A..
Mo
Nm
7
Mp
Nm
Par a rotor
parado
1,7
Par de pico a
rotor bloqueado
FKM21.60A..
Motores
no ventilados
Masa 2)
Dimensiones
80 [3.15]
18 [0.70]
40 [1.57]
Ø
[4
.5
2]
139.5 [5.49]
Ø 80 [3.15] j6
5
3]
.9
[3
11
0
10
Ø
40 [1.57]
Ø 7 [0.27]
3 [0.11]
8 [0.31]
LB
97 [3.81]
54 [2.12]
L
FKM2 SERIES mm (inches)
TYPE
LB
GD
R
6 [0.23]
30 [1.18]
D
GA
19 [0.74] j6
21.5 [0.84]
ST
M6 x 16 [0.63]
R
L
FKM21
114 [4.48]
208 [8.19]
FKM22
138 [5.43]
232 [9.13]
F
GD
6 [0.23]
D
F
FKM2
GA
TYPE
ST
80 [3.15]
18 [0.70]
50 [1.96]
[5
1]
.1
[5
Ø 110 [4.33] j6
0
13
15
0
168.5 [6.63]
Ø
Ø
.9
0]
50 [1.96]
Ø 9 [0.35]
3.5 [0.13]
10 [0.39]
LB
126 [4.96]
54 [2.12]
L
TYPE
LB
GD
R
7 [0.27]
40 [1.57]
D
24 [0.94] j6
GA
27 [1.06]
ST
M8 x 19 [0.75]
R
L
FKM42
143 [5.62]
247 [9.72]
FKM44
185 [7.28]
289 [11.38]
F
GD
8 [0.31]
D
F
FKM4
GA
TYPE
ST
ACSD-19/80
99 [3.89]
20 [0.78]
58 [2.28]
200.5 [7.89]
[7
.4
8]
9]
.4
[6
0
5
19
16
Ø 130 [5.11] j6
Ø
Ø
58 [2.28]
Ø 12 [0.47]
3.5 [0.13]
12 [0.47]
54 [2.12]
LB
158 [6.22]
L
TYPE
LB
GD
R
8 [0.31]
50 [1.96]
GA
35 [1.37]
ST
M10 x 22 [0.86]
R
L
FKM62
148 [5.82]
260 [10.24]
FKM64
184 [7.24]
296 [11.65]
ACSD-20/80
D
32 [1.26] k6
F
GD
10 [0.39]
D
F
FKM6
GA
TYPE
ST
Conectores de potencia y salida del encóder
Incluye los conectores propios del freno (pines 4 y 5). El eje queda libre con tensiones
entre 22 V y 26 V DC en el freno. Al instalar el motor, verifíquese que el freno libera
completamente el motor antes de hacerlo girar por primera vez.
Cuando los bobinados del motor son alimentados con la secuencia indicada en el
conector (U, V, W), el rotor gira en sentido horario (CWR, clockwise rotation).
Los pines 3 y 4 del conector del encóder corresponden al termistor PTC KTY- 84 para
la vigilancia del calentamiento del motor.
97 [3.82]
80 [3.15]
1
POTENCIA DEL MOTOR
PIN
SEÑAL
1
FASE U
2
FASE V
6
FASE W
3
TIERRA
4
FRENO (+)
5
FRENO (-)
1
Nota. La vista de la base de conexión viene dada desde el exterior del motor.
Ejemplo:
CONECTOR DE POTENCIA
CONECTOR MOTOR
MC-20/6
20/6
Recto
20
CORRIENTE
MC -
A
2
62[2.44]
91 [3.58]
PIN
SEÑAL
1
REFCOS
2
+485
3
KTY 84 (-)
4
KTY 84 (+)
5
SIN
6
REFSIN
7
-485
8
COS
9
CHASIS
10
GND
11
12
UN ENCÓDER "SINCOS".
Referencias A3 y E3.
N.C.
+ 8 Vdc
2
Nota. La vista de la base de conexión viene dada desde el exterior del motor.
ACSD-21/80
Características del freno
La serie de motores FKM dispondrá opcionalmente de freno que actuará por fricción
sobre el eje. Su objetivo es inmovilizar o bloquear ejes verticales, no frenar un eje en
movimiento. Sus características más relevantes según tipo de freno son:
Motor
Par nominal
de frenada
estática
Potencia Tiempo Margen de
absorbida on/off
tensión de
desbloqueo
Mto. de Masa
inercia
W (HP)
V DC
kg·cm2
kg (lbf)
Unidades N·m (in·lb)
FKM2
4,5 (39,8)
12 (0,016) 7/35
22-26
0,12
0,28 (0,62)
FKM4
9 (79,6)
18 (0,024) 7/40
22-26
0,54
0,46 (1,01)
FKM6
18 (159,3)
24 (0,032) 10/50
22-26
1,15
0,90 (1,98)
ms
Nota. La velocidad máxima para todos es 10000 rev/min.
¡ No utilizar nunca el freno para detener un eje en movimiento !



ACSD-22/80
El freno nunca debe superar su velocidad máxima de giro.
Tensiones entre 22 V y 26 V DC liberan el eje. Vigilar que no se
aplican tensiones superiores a 26 V que impidan el giro del eje.
En la instalación del motor debe comprobarse que el freno libera
completamente el eje antes de hacerlo girar por primera vez.
FKM
.
.
.
-K
TAMAÑO
2, 4, 6
LONGITUD
1, 2, 4
VELOCIDAD
NOMINAL
BOBINADO
TIPO DE
CAPTACIÓN
20 2000 rev/min
30 3000 rev/min
40 4000 rev/min
A
F
45 4500 rev/min
50 5000 rev/min
60 6000 rev/min
400 V AC
220 V AC
E3 Encóder SinCos (1024 ppv)
BRIDA Y EJE
0
1
2
3
Eje con chavetero (equilibrado a 1/2 chaveta)
Eje con chavetero y retén
Eje liso con retén
OPCIÓN DE
FRENO
0
1
Sin freno
CONEXIONADO 0
1
9
Conectores acodados girables
Salida de cables sin conectores
Especial
CONFIGURACIÓN
ESPECIAL
K
ESPECIFICACIÓN
01 ZZ
¡ Sólo si dispone de configuración especial (K) !
ACSD-23/80
A.C. SERVODRIVE
Introducción
La familia ACSD servodrives es una familia de reguladores monobloque de velocidad diseñada para el control de motores síncronos
AC Brushless.
Dispone de dos series atendiendo a la tensión de alimentación a la
que pueden conectarse: Así, se hablará de:
ACSD (serie H) si la tensión de alimentación es de 400 V AC
ACSD (serie L) si la tensión de alimentación es de 220 V AC
donde cada una de ellas dispondrá de los siguientes modelos según
su corriente de pico:

Para la serie ACSD-xxH
ACSD-04H
ACSD-08H
ACSD-16H
con corrientes de pico de 4, 8 y 16 amperios eficaces.

Para la serie ACSD-xxL
ACSD-05L
ACSD-10L
ACSD-20L
ACSD-30L
con corrientes de pico de 5, 10, 20 y 30 amperios eficaces.
Características generales
Sus características principales son:












ACSD-24/80
Alimentación trifásica.
Frenado dinámico en caso de caída de red.
PWM IGBTs.
Realimentación por encóder TTL incremental de 2500 pulsos/
vuelta ó encóder voltio pico a pico senoidal.
Interfaz de comunicación Bus de campo CANTM
Dos entradas lógicas dedicadas para el control del motor:
< Speed Enable > y < Drive Enable >.
Una entrada lógica programable.
Una salida lógica programable.
Cambio de parámetros “on-line”.
Protecciones típicas en reguladores de velocidad.
Comunicación RS232 (sólo para la carga de software).
Protocolo de comunicación: CANopenTM limitado.
Dimensiones
330 mm (12.99")
6 mm (0.23")
300 mm (11.8")
ACSD
245 mm (9.64")
280 mm (11.02")
67 mm (2.63")
11 mm (0.43")
Datos técnicos
220 V (serie L)
400 V (serie H)
05
10
20
30
04
08
16
2,5
5
10
15
2
4
8
Corriente de pico (0,5 s) (Arms)
5
10
20
30
4
8
16
Alimentación de potencia
3 AC 220 V / 240 V ± 10 %
50 Hz a 60 Hz ± 10 %
Corriente nominal de salida
Consumo (Arms)
1
En modelos monofásicos
5,6
11,1
(9,5)1
(18,5)1
Protección de sobretensión
Ballast interno ()
22,2
33,3
4,4
430 V DC
112
56
28
Potencia de Ballast interna (W)
Disparo de Ballast
3 AC 400 V / 460 V ± 10 %
50 Hz a 60 Hz ± 10 %
18
132
132
66
150
416 V DC
780 V DC
90°C (194°F)
Temperatura de funcionamiento
5°C / 45°C (41°F / 113°F)
- 20 °C / 60°C (- 4°F / 140°F)
Temperatura de almace-
IP 20(a
67 x 280 x 245 mm (2,48 x 11,8 x 9,05 pulgadas)
Masa del módulo
(a
16,7
803 V DC
Protección térmica del radiador
Dimensiones del módulo
8,9
3,85 kg (8,5 lb)
IP 20 significa que está protegido contra objetos de diámetro superior a 12,5 mm, pero no
contra salpicaduras de agua. Por tanto el equipo deberá ubicarse dentro de un armario
eléctrico.
i
Los módulos ACSD-05L y ACSD-10L (220 V AC) pueden también ser
alimentados con tensión de potencia monofásica.
ACSD-25/80
Conectores
Terminales de potencia
POWER INPUTS L1, L2, L3:Bornes de entrada de la tensión de alimentación desde la red eléctrica.
POWER OUTPUTS U, V, W:Bornes de salida de la tensión aplicada
al motor. Control de corriente mediante PWM sobre una frecuencia
portadora de 8 kHz. En la conexión al motor deberá vigilarse la
correspondencia entre fases U-U, V-V y W-W.
L+, Ri, Re: Bornes de configuración y conexión de la resistencia de
Ballast externa.
CONTROL POWER INPUTS L1, L2, GROUND [X3]: Bornes de
entrada de la tensión de alimentación de los circuitos de control del
regulador desde la red eléctrica. La sección máxima de los cables en
estos terminales de potencia es de 2,5 mm2. Aislamiento total entre
los circuitos de potencia y de control.
ACTIVACIÓN DEL VENTILADOR INTERNO: El ventilador interno
que refrigera los elementos de potencia del regulador se pone en
marcha con la habilitación de la señal Drive_Enable. El ventilador se
detendrá cuando la temperatura del refrigerador sea inferior a 70 °C
desde la deshabilitación del Drive_Enable. Este método reduce el
tiempo de funcionamiento del ventilador aumentando su vida útil.
Señales de control
20 mA OUT:
Tensiones ± 12 V, ( pines 1, 2, 3 de X1): Salida de una fuente de
alimentación interna para que el usuario pueda generar las señales
de habilitación del equipo.
PROG. DIGIT. OUTPUT:
Salida digital programable (pines 1 y 2 de X2). Salida
optoacoplada en colector abierto. Corriente máxima (100 mA),
tensión máxima (50 V).
ACSD-26/80
ENABLES:
Común (pin 5 de X2). Punto de referencia para las señales
siguientes:
Drive Enable (pin 4 de X2). A 0 V DC no es posible la circulación
de corriente por el bobinado del motor, y por tanto, sin presencia de
par.
Speed Enable (pin 3 de X2). A 0 V DC se impone una consigna
interna de velocidad nula.
Estas señales de control se activan con +24 V DC.
DRIVE OK. :
Drive Ok. (pines 6 y 7 de X2). Contacto de relé que se cierra cuando
el estado interno del control del regulador es correcto. Debe incluirse
en la maniobra eléctrica.
PROG. DIGIT. INPUT:
Entrada digital programable (pines 8 y 9 de X2). Entrada digital
programable.
MOTOR FEEDBACK INPUT:
Conector de entrada de las señales del encóder instalado en el motor
para la captación de posición + velocidad y de las señales de sonda
térmica en el motor.
La sección máxima de los cables de conexión con estos terminales es de 0,5 mm2. Véase el capítulo de instalación.
COMMUNICATIONS RS232:
Conector que permite cargar versión de software desde un PC al
regulador mediante línea serie RS232.
CAN BUS:
Tarjeta de Bus de campo CANopenTM
(cumple la especificación a nivel de comunicaciones DS-301).
GNDa
CANL
SHIELD
CANH
SHIELD
pin 1 de X4
pin 2 de X4
pin 3 de X4
pin 4 de X4
pin 5 de X4
No conectado.
Entrada L
Pantalla de cable
Entrada H
No conectado
ACSD-27/80
Indicadores
BUS ACTIVITY: Indicador luminoso situado en la parte superior del
conector X4 de CANTM bus. Dispone de varias secuencias de iluminación que indican el estado tanto del CANTM como del regulador. Para
más detalles véase apartado: Inicialización y ajuste de este manual.
+ 5 V: Indicador luminoso situado a la derecha del indicador BUS
ACTIVITY. En estado iluminado señala que la tensión interna +5 V
está presente.
CROWBAR (ON):Indicador luminoso situado en la parte superior del
pulsador RESET. En estado iluminado indica que la tensión del bus
interno ha superado los valores de tensión prefijados y se ha activado
la resistencia de recuperación.
VBUS OK: Indicador luminoso situado en la parte superior del pulsador RESET. En estado iluminado indica que la tensión de potencia
está presente.
Pulsadores y conmutadores
RESET: Pulsador que permite hacer un reset del sistema.
NODE SELECT: Conmutador rotativo que determina el nº de nodo
asignado al regulador en el bus de CANTM. Para más detalles, véase
apartado: Inicialización y ajuste de este manual.
BUS
ACTIVITY
+5 V
NODE
SELECT
RESET
2
SPEED
SELECT
TERMINAL
RESISTOR
1
CAN BUS
Selector que en posición <ON>
conecta la resistencia de terminación de línea entre CANL y CANH
del bus. Deberá activarse <ON>
siempre en el regulador conectado
en el punto más extremo del cable
del bus.
En el resto de los reguladores que
forman parte del sistema deberá
estar siempre desactivado.
VBUS OK
TERMINAL RESISTOR:
CROWBAR
< ON >
SPEED SELECT: Selector que permite seleccionar la velocidad de
comunicación del bus CANTM. Para más detalles, véase apartado: Inicialización y ajuste de este manual.
NO
X4
GNDa
CANL
SHIELD
CANH
SHIELD
Véase figura.
ACSD-28/80
COMMUNICATIONS
RS 422/RS 232
+5 V
X4
F
± 12 V
Power Supply
+12V
C. CONECTOR X2
2
SPEED
SELECT
TERMINAL
RESISTOR
-12V
X2
1
CAN BUS
NODE
SELECT
X1
ACSD
RESET
BUS
ACTIVITY
B. CONECTOR X1
VBUS OK
CROWBAR
< ON >
Panel frontal y patillaje de los conectores
ON
GNDa
CANL
PROG. DIG.
OUTPUT
A
SHIELD
CANH
SHIELD
SPEED
ENABLES
DRIVE
COMMON
DRIVE OK
PROG. DIG.
INPUT
MOTOR FEEDBACK INPUT
E
D. CONECTOR X3
Alimentación de control
X3
-12V
B
+12V
AUXILIARY
POWER
SUPPLY
INPUT
TERMINALS
L1
C
SPEED
DRIVE
COMMON
PROG.
DIGIT.
INPUT
DRIVE
OK.
ENABLES
PROG.
DIGIT.
OUTPUT
X2
X3
CONTROL POWER
INPUTS
CONTROL SIGNALS
L2
A. CONECTOR X4
D
L1
220 V
L2
X4
CANL
SHIELD
CANH
2
3
4
(DOMINANT LOW)
CAN_L BUS LINE
CAN SHIELD
CAN_H BUS LINE
(DOMINANT HIGH)
Nótese que la etiqueta donde figura la inscripción 220 V AC mostrará 400 V AC en
los modelos correspondientes.
ACSD-29/80
E. CONECTOR DE ENTRADA
DE LA CAPTACIÓN MOTOR Y
DEL SENSOR DE TEMP.
10
1
9
19
26
18
F. CONECTOR DE
COMUNICACIONES
5
1
ACSD-30/80
9
6
Terminal
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
Señal
Función
A+
Señal A +
B+
Señal B +
Z+
Señal Z +
U-
Conmut. fases U -
W-
Conmut. fases W -
V-
Conmut. fases V -
N.C.
N.C.
No conectado
N.C.
A-
Señal A -
B-
Señal B -
Z-
Señal Z -
U+
Conmut. fases U +
W+
Conmut. fases W +
V+
Conmut. fases V +
N.C.
No conectado
17
SELSEN1
18
SELSEN2
Información dada al
regulador (por hardware)
del sensor instalado
19
+ 485
20
- 485
21
22
KTY KTY +
23
+8V
Alimentación del encóder
SinCos™ ó SinCoder™
24
+5V
Alimentación del encóder
incremental
25
26
GND
0 voltios
CHASIS
Pin
CHASIS
Tornillos
Señal
Función
N.C.
No conectado
RxD
R x D (232)
TxD
T x D (232)
+ 5V
Alimentación
GND
GND
CHASIS
Tornillos
Terminal
1
2
3
4
5
Línea serie RS485 para
encóder SinCos™
ó SinCoder™
Sonda térmica del motor
Placa de características
La placa de características que acompaña a cada regulador ACSD
Digital Fagor presenta la siguiente información.
Fagor Automation S. Coop.(Spain)
AC SERVODRIVE
MODEL:
S.N.:
ACSD -16 H
22-0309000003
CTRD POT OPR CAN VAR FR
00A 01A 00A 00A PRE
INPUT :
Io
Imáx
3 x 220 V AC - 50 Hz / 60 Hz
8 A
16 A
W: 3,8 kg
Los términos CTRD, POT, OPR, CAN, VAR y FR señalan aspectos
relativos a su fabricación (versiones de diseño de hardware) que son
de utilidad en el caso de consultas técnicas y reparaciones.
Codificación de la referencia comercial de los reguladores Fagor.
REGULADOR ACSD DIGITAL
ACSD
Modelo
Corriente (A)
EJ. ACSD - 05 L
Nominal
De pico (0,5 s)
05
2,5
5,0
10
5,0
10,0
20
10,0
20,0
30
15,0
30,0
Tensión de alimentación
220 V AC
REGULADOR ACSD DIGITAL
Modelo
ACSD
Corriente (A)
EJ. ACSD - 04 H
Nominal
De pico (0,5 s)
04
2,0
4,0
08
4,0
8,0
16
8,0
16,0
Tensión de alimentación
400 V AC
ACSD-31/80
INSTALACIÓN
Consideraciones generales
En el motor
Elimínese la pintura antioxidante del rotor y la brida antes de la instalación del motor en
máquina.
El motor admitirá las formas de montaje IM B5, IM V1 y IM V3.
Vigilar las condiciones ambientales señaladas en el apartado de características
generales y además:
 Arrancar el regulador (o hacer un reset) con el conmutador rotativo en posición 0.
 Ubicar el motor en un lugar seco, limpio y accesible para facilitar labores de mantenimiento.
Recuérdese que el grado de protección es IP 64.





Facilitar su refrigeración.
Evitar ambientes corrosivos e inflamables.
Proteger el motor con una cubierta ante salpicaduras.
Utilizar acoplamientos flexibles para transmisión directa.
Evitar cargas radiales y axiales en el eje del motor.
ATENCIÓN: ¡ Asegúrese de no golpear sobre el eje en la instalación de
poleas o engranajes para la transmisión !
Empléese alguna herramienta que se apoye en
el agujero roscado del eje para la inserción de la
polea o engranaje.
En el regulador
El módulo debe ser instalado en un armario eléctrico, limpio y seco, libre de polvo, aceites
u otros contaminantes.
Recuérdese que el grado de protección es IP20.
Nunca debe instalarse en entornos con presencia de gases inflamables. Evitar el exceso
de calor y de humedad. La temperatura ambiente no debe superar nunca los 45°C
(113°F). Instalar los módulos en forma vertical, evitar vibraciones y respetar los espacios
libres para facilitar la circulación del aire. Véase figura.
ACSD-32/80
>50mm
M6
M6
>30mm
>10mm
>50mm
En el conexionado
Es necesario el apantallamiento de todos los cables con el fin de minimizar las
interferencias en el control del motor provocadas por la conmutación del PWM.
La pantalla del cable de potencia deberá conectarse al tornillo de chasis en la parte
inferior del módulo, y éste, a su vez, conectado a la tierra de la red eléctrica.
Mantener alejados los cables de señal de los cables de potencia.
Conexiones eléctricas
Conexión de potencia. Red eléctrica - regulador
La alimentación del regulador será trifásica, salvo en los módulos ACSD-05L y ACSD
-10L que también puede ser monofásica.
La utilización de transformador no es obligatoria.
380 V AC
3x2.5 mm2
L1
L2
L3
fuses
X3
220 or 380 V AC
L1
L2
CONTROL
POWER INPUT
k1 power switch
Autotransformer or
three -phase transformer
220 or 380 V AC 3x2.5 mm2
380 V AC
R
S
T
N
L1
L2
L3
fuses
High
Floating
Voltage
k1 power switch
X3
220 or 380 V AC
L1
L2
CONTROL
POWER INPUT
220 or 380 V AC
R
S
T
N
POWER INPUTS
Autotransformer or
POWER INPUTS
Warning. Never make this connection because
there is a risk of destroying the module.
THREE PHASE
ACSD-33/80
SINGLE - PHASE
220 V AC
380 V AC
R
S
T
N
2x2.5 mm2
fuses
L1
L2
L3
POWER INPUTS
Autotransformer or
Autotransformer or
220 V AC
380 V AC
R
S
T
N
220 V AC
L1
L2
CONTROL
POWER INPUT
X3
fuses
High
Floating
Voltage
k1 power switch
2x2.5 mm2
L1
L2
L3
k1 power switch
X3
220 V AC
L1
L2
CONTROL
POWER INPUT
Note. Only in ACSD-05L and ACSD-10L models
POWER INPUTS
Warning. Never make this connection because
there is a risk of destroying the module.
La tabla adjunta informa de los valores recomendados para los fusibles que aparecen
en la figura anterior. Son fusibles lentos de uso general. En caso de ubicarlos en las líneas
de entrada desde la red, sus corrientes máximas dependerán del valor de esa tensión
de red.
Modelo
ACSD-05L
ACSD-10L
ACSD-20L
ACSD-30L
ACSD-04H
ACSD-08H
ACSD-16H
Corriente de pico (Arms)
05
10
20
30
04
08
16
Fusible (A)
04
08
16
25
04
08
16
Nota: Un interruptor magnetotérmico puede sustituir opcionalmente a los fusibles.
Importante: Los bobinados secundarios deben conectarse en estrella y su punto medio debe llevarse a una conexión de tierra.
Tipos de red
Según el esquema del circuito de distribución de energía eléctrica
pueden distinguirse tres tipos de red: TN, TT e IT.
En función del tipo de red, el cableado en la instalación del armario
eléctrico variará sensiblemente.
Seguidamente se especifican sus características y esquemas
orientativos para realizar una correcta instalación.
Nótese que en los esquemas ha sido omitido el contactor de
maniobra que deberá ir conectado entre el transformador o
autotransformador y el equipo ACSD.
ACSD-34/80

Esquema TN
Esquema de distribución que dispone de un punto directamente
conectado a tierra y las partes conductoras de la instalación están
conectadas a este punto mediante conductores de protección a
tierra. En este tipo de redes pueden aplicarse cargas entre una o
varias fases y neutro.
Existen tres tipos reconocidos de sistemas TN atendiendo a la
combinación de neutro y tierra de protección:
Esquema TN-S donde el neutro y los conductores de protección de
tierra van separados a lo largo de todo el recorrido.
Esquema TN-C-S donde el neutro y el conductor de protección a
tierra se combinan en un único conductor en algún punto del sistema.
Esquema TN-C donde el neutro y las funciones de protección a tierra
se combinan en un único conductor a lo largo de todo el sistema.
Las redes de tipo TN son los únicos tipos de red a los que puede
conectarse el sistema ACSD directamente o mediante
autotransformador.
FACTORY LINE
TRANSFORMER
L1
L2
L3
PEN
DIFFERENTIAL
BREAKER
DIFFERENTIAL
BREAKER
DIFFERENTIAL
BREAKER
MAINS
FILTER
MAINS
FILTER
MAINS
FILTER
ACSD
ACSD
ACSD
ACSD-35/80

Esquema TT
Esquema de distribución que dispone de un punto directamente
conectado a tierra y las partes conductoras de la instalación están
conectadas a este punto de tierra independientemente del electrodo
de tierra del sistema de alimentación.
FACTORY LINE
TRANSFORMER
FACTORY LINE
TRANSFORMER
L1
L1
L2
L2
L3
L3
DIFFERENTIAL
BREAKER
DIFFERENTIAL
BREAKER
MAINS
FILTER
MAINS
FILTER
ACSD
ACSD

Esquema IT
Esquema de distribución que no depende de ninguna conexión
directa a tierra y las partes conductoras de la instalación están
conectadas a tierra.
FACTORY LINE
TRANSFORMER
FACTORY LINE
TRANSFORMER
L
1
L
2
L3
L1
L2
L3
DIFFERENTIAL
BREAKER
MAINS
FILTER
ACSD
ACSD-36/80
DIFFERENTIAL
BREAKER
MAINS
FILTER
ACSD
Conexión de potencia. Resistencia de Ballast externa
Si la aplicación requiere una resistencia de Ballast con una potencia superior a 150 W:
 Retirar el cable que une los bornes Ri y L+.
 Instalar la resistencia de Ballast externa entre los bornes Re y L+.
 Vigilar que el valor óhmico de la resistencia de Ballast externa sea idéntico al de la
resistencia interna de ese módulo. Véase la tabla de características generales.
 Indicar al regulador mediante KV41 que le ha sido conectada una resistencia de recuperación externa.
ACSD DRIVE
ACSD DRIVE
Ballast externo
Ballast
interno
Re
Ri
L+
Re
Ri
L+
2,5 mm2
Conexión de potencia. Regulador - motor
CONECTOR
DE SALIDA
AL MOTOR
(situado en la parte
inferior del módulo)
Cables FAGOR
MPC- 4x1,5+(2x1) , MPC- 4x1,5
MPC- 4x2,5+(2x1) , MPC- 4x2,5
Freno de sujeción
(Opcional)
24V Eje liberado
0V Eje sujeto
U
V
W
U
V
W
Lado del motor
Regulador ACSD
FKM
Terminales del
conector de potencia
para motor síncrono FXM
Base MC- 23
Terminales del
conector de potencia
para motor síncrono FKM (5)
Base MC- 20/6
(4)
2
1
3
6 4
5
M
3
(1)
(2)
(6)
(3)
U
V
W
M
3
D
C
E
F
A
B
(F)
FXM
(E)
(A)
(B)
(C)
U
V
W
M
3
(D)
ACSD-37/80
Cables de potencia
Si el motor no dispone de freno
MPC - 4 x 1,5
MPC - 4 x 2,5
Si el motor dispone de freno
MPC - 4 x 1,5 + (2 x 1)
MPC - 4 x 2,5 + (2 x 1)
Nota: La longitud del cable de potencia MPC deberá especificarse bajo pedido (en
metros).
Codificación de la referencia comercial de los cables de potencia Fagor.
CABLE DE POTENCIA - MOTOR
Ej. MPC 4 x 0,5
Motor Power Cable
En motores sin freno
Nº de hilos
Sección de cada hilo (mm2)
Ej. MPC 4 x 0,5 + (2x1)
En motores con freno
Nº de hilos
Sección de cada hilo (mm2)
Nº de hilos x sección (para el freno)
ACSD-38/80
Conexión de las señales de control y monitorización
Drive OK switch
Enable signals using ±12V voltage
X1
1
2
3
X2
To the safety
chain.
-12 V
DR.OK
6
7
+12 V
X2
3
4
5
SPEED
DRIVE
COMMON
Drive OK :
0.6 A - 125 V AC
0.6 A - 110 V DC
2 A - 30 V DC
Enable signals
X2
Programmable digital input
3
4
5
24 V
0V
SPEED
DRIVE
COMMON
Programmable digital outputs
X2
8
9
+ 24 V DC
X2
+ 24 V DC
1
2
C
E
Maximum current
100 mA
Maximum voltage
50 V
X2
1
2
C
E
Conexión de la realimentación por encóder
Las señales generadas por el encóder se llevan al Motor Feedback Inputdel regulador
ACSD.
El encóder debe girar solidario al eje del motor y no será válida su instalación en otro
punto de la cadena de transmisión.
Los encóders que pueden encontrarse en los motores según la serie son:
En servomotores FXM
I0: Encóder incremental (2500 ppv)
E1: Encóder
SinCoderTM (1024
ppv)
En servomotores FKM
I0: Encóder incremental (2500 ppv)
E3: Encóder SinCosTM (eje cónico) (1024 ppv)
A1: Encóder SinCosTM multivuelta (1024 ppv) A3: Encóder SinCosTM multivuelta (1024 ppv)
ACSD-39/80
Cables
Fagor suministra las conexiones completas (cables + conectores): IECD, EEC, EECSP y CAN.
Cable de conexión a un encóder TTL, IECD
Mediante el cable IECD se transfieren las señales de captación motor con encóder TTL
incremental al regulador.
(HD,Sub-D,M26)
Signal Pin
Pin
Brown/Green
White/Green
Purple
Black
Red
Blue
Yellow/Brown
White/Grey
Red/Blue
Grey/Pink
Pink
Grey
White/Pink
Grey/Brown
Yellow
White
A+ 1
A- 10
B+ 2
B- 11
9
Z+ 3
26
Z- 12
U+ 13
U- 4
V+ 15
19
1
V- 6
W+ 14
W- 5
STM1 or KTY84 (-) 21
STM2 or KTY84 (+) 22
TO DRIVE
GND 25
+ 5 VDC 24
A
B
E
F
G
H
K
L
M
N
O
P
I
J
D
C
Q
IOC-17
Front View
K A
J
I P L B
Q M C
H O
N D
G
F E
TO MOTOR
Ready Made Cable
IOC-17
IECD- 5/10/15/20/25
Cable 15 x 0.14+ 4 x 0.5
Length in meters, connectors included
(HD,Sub-D,M26)
Cable de conexión a un encóder senoidal, EEC
Mediante el cable EEC se transfieren las señales de captación motor con encóder
senoidal al regulador. Dispone de pantalla general y pares trenzados.
Ready Made Cable EEC 1A/3/5/7/10/15/20/25/30/35/40/45/50
(Length in meters; including connectors)
(HD,
Sub-D,
M26)
Front view
9
26
1
19
Signal
COS
REFCOS
SIN
REFSIN
+485
-485
GND
+8 V
Pin
Cable 4x 2x 0.14+2x 0.5
Green
Yellow
Blue
Pink
Grey
Brown
Black
Red
1
10
2
11
19
20
25
23
White
Purple
temp/kty84- 21
temp/kty84+ 22
Chassis
to DRIVE - X4 -
Pin
8
1
5
6
2
7
10
12
3
4
E0C 12
Front view
9
1
12
10 2
7
6 11 3
5
4
8
to MOTOR
26
Twisted pair. Overall shield.
The shield must be connected to pin 26 of the chassis
at the drive end and to the metallic housing at the motor end.
Note: The EEC-1A cable is 1.25 meters long.
ACSD-40/80
Cable de conexión a un encóder senoidal, EEC-SP
Mediante el cable EEC-SP se transfieren las señales de captación motor con encóder
senoidal al regulador. Dispone de pantalla general y pares trenzados apantallados.
Este cable mejora la inmunidad del sistema ante perturbaciones y proporciona mejores
propiedades de flexibilidad que el cable anterior EEC.
Adviértase q ue las mangueras tipo I y tipo II del cable EEC-SP son
iguales salvo el color de alguno de sus hilos. El usuario deberá comprobar
cual coincide con el que está a punto de instalar.
i
TIPO I
(HD,
Sub-D,
M26)
Front View
9
26
19
1
Ready Made Cable EEC-SP 5/10/15/20/25/30/35/40/45/50
(Length in meters; including connectors)
Signal
COS
REFCOS
SIN
REFSIN
+485
-485
GND
+8V
Pin
1
10
2
11
19
20
25
23
TEMP/KTY84 (-) 21
TEMP/KTY84 (+) 22
CHASSIS 26
Cable 3x2x0.14+2x0.14+2x0.5
Green
Yellow
Orange
Red
Black
Brown
Brown - Blue [ 0.5 mm2 ]
Brown - Red
Blue
Grey
[ 0.5 mm2 ]
Pin
8
1
5
6
2
7
10
12
E0C 12
Front View
9
1
12
10 2
7
6 11 3
5
4
8
3
4
9
TO MOTOR
TO DRIVE
Shielded by pairs of cables, and overall shield.
All the shields of the twisted pairs must be connected to each other
and to the common pin of Chassis (only at the drive end).
The overall shield is connected to both connector housings
The 26-pin connector housing must be conductive (metallic).
TIPO II
(HD,
Sub-D,
M26)
Front View
9
1
26
19
Ready Made Cable EEC-SP 5/10/15/20/25/30/35/40/45/50
[ Length in meters; including connectors ]
Signal
COS
REFCOS
SIN
REFSIN
+485
-485
GND
+8V
Pin
1
10
2
11
19
20
25
23
TEMP or KTY84 (-) 21
TEMP or KTY84 (+) 22
CHASSIS 26
Cable 3x2x0.14 +4x0.14+2x0.5
Green
Yellow
Blue
Purple
Black
Brown
Black [ 0.5 mm2 ]
Red [ 0.5 mm2 ]
White
Grey
Pin
8
1
5
6
2
7
10
12
3
4
9
E0C 12
Front View
9
1
12
10 2
7
6 11 3
5
4
8
TO MOTOR
TO DRIVE
Shielded by pairs of cables, and overall shield.
All the shields of the twisted pairs must be connected to each other
and to the common pin of Chassis (only at the drive end).
The overall shield is connected to both connector housings
The 26-pin connector housing must be conductive (metallic).
ACSD-41/80
Conexión del bus de campo CAN
La conexión entre los diferentes módulos ACSD y el dispositivo con la labor de MASTER
se realizará a través del conector CAN (X4) que incorpora cada uno de estos módulos
(véase su panel frontal) mediante el cable específico CANTM (par de hilos trenzados de
0,25 mm de sección con malla general e impedancia de 120). La conexión se realiza
en paralelo y los elementos extremos conectados al bus deben tener la resistencia
terminadora activada. El conmutador rotativo de 16 posiciones (0-15) junto con el
selector de velocidad determinan la dirección (address) que ocupa cada uno de los
módulos integrados en el bus CANTM.
¡ ADDRESS=0 EXCLUSIVELY RESERVED TO THE MASTER !
MASTER
ACSD MODULE 1
ACSD MODULE 2
TERMINAL
RESISTOR=0
CAN BUS
CONNECTOR
TERMINAL
RESISTOR=1
CAN BUS
CONNECTOR
TERMINAL
RESISTOR=1
(ON)
TERMINAL
RESISTOR=0
(OFF)
Pin
Señal
Descripción
1
GNDa
No conectado
--------
2
CANL
Línea de bus CAN
Marrón
3
SHIELD
Malla general
---------
4
CANH
Línea de bus CAN
Blanco
5
SHIELD
No conectado
---------
CAN BUS
CONNECTOR
TERMINAL
RESISTOR=1
(ON)
Color del hilo
BROWN
2
3
4
SHIELD
WHITE
Cable CAN
Cable Fagor
CAN CABLE 5/10/15/20/25
Cable 1x2x0.25
Longitud en metros
Signal
CANL
SHIELD
CANH
ACSD-42/80
Todos los extremos de los hilos y de la malla
incorporan su terminal correspondiente.
Este cable se suministra sin conectores.
Pin Signal
Pin
2
3
4
Marrón
Blanco
2
3
4
CANL
SHIELD
CANH
Codificación de la referencia comercial de los cables Fagor
CABLE ENCODER - DRIVE
Ejemplo:
IECD -
20
CABLE DE ENCODER INCREMENTAL
LONGITUD (m)
5, 10, 15, 20, 25
SUB-D
HD M26
Ejemplo:
IOC-17
EEC -
20
CABLE DE ENCODER SINCOS™ ó SINCODER™
LONGITUD (m)
1A, 3, 5, 7, 10, 15, 20, 25, 30, 35, 40, 45, 50
EEC-1A tiene una longitud de 1. 25 metros.
SUB-D
HD M26
EOC-12
Ejemplo: EEC _SP -
20
CABLE DE ENCODER SINCOS™ ó SINCODER™
LONGITUD (m)
5, 10, 15, 20, 25, 30, 35, 40, 45, 50
SUB-D
HD M26
CABLE CAN
Ejemplo:
EOC-12
CAN CABLE
5M
CAN CABLE
LONGITUD (m)
5, 10, 15, 20, 25
OPEN STYLE
CONNECTOR
CAN CABLE
xxxxxxxx
xxxxxxxx
ACSD-43/80
Conexión del regulador con un PC. Línea serie RS232
El regulador ACSD utilizará esta conexión línea RS232 únicamente y exclusivamente
para actualizar el firmware.
No es posible parametrizar, monitorizar variables del sistema ni realizar su ajuste
mediante línea serie RS232.
El cable de conexión es:
(Sub-D, F9)
Front View
(Sub-D, F9)
Signal
Pin
RxD 2
TxD 3
9
5
6
1
GND 5
Pin
Signal
2
3
RxD
TxD
5
GND
Front View
9
5
6
1
CHASSIS
to DRIVE
COMMUNICATIONS
RS232 CONNECTOR
ACSD-44/80
Overall shield.
Metallic shield connected to CHASSIS pin
- at the Drive end and at the PC end -
to PC
Esquema del armario eléctrico
Este es un esquema orientativo para la instalación del armario eléctrico. Este esquema
puede ser modificado según las necesidades de cada aplicación.
Incluye un circuito sencillo para la alimentación del freno de los servomotores.
Atención: Cuando se instale un transformador, el secundario debe conectarse en
estrella y su punto medio debe ser llevado a tierra.
Atención: Es obligatorio el uso de fusibles.
Esquema de conexión a red y maniobra
¡
c a Só l
be o c
za o n
le
s
SP
M
!
El retraso de la desconexión de los contactos D3 sirve para que:
 la señal Drive_Enable permanezca activa mientras el motor frena a par máximo.
 El freno sujete el motor después de que haya parado.
ACSD-45/80
Inicialización y ajuste
El proceso de inicialización y ajuste del sistema puede llevarse a cabo
única y exclusivamente a través de una comunicación por el bus de
campo CAN TM (único medio de comunicación que incorpora el
regulador ACSD). Este proceso se realizará desde el elemento que
trabaja como master (CNC).
Recuérdese que la línea serie únicamente se utiliza para cargar
el software en el regulador.
Importante: Para actualizar la versión de software del regulador
ACSD, el CNC deberá estar desconectado. Si no se cumple esta
condición, el usuario deberá realizar un <SHIFT+RESET> del mismo,
una vez haya finalizado la carga del software.
Inicialmente deberán tenerse en cuenta los siguientes elementos que
forman parte de cada regulador para poder configurar la comunicación
con el master. Estos elementos son:
BUS
ACTIVITY
+5 V
2
SPEED
SELECT
TERMINAL
RESISTOR
1
CAN BUS
NODE
SELECT
NO
X4
GNDa
CANL
SHIELD
CANH
SHIELD
TERMINAL RESISTOR. Resistencia terminadora.
Previamente al arranque del sistema, el último regulador conectado
en el bus que será el más alejado del MASTER (y sólo él) deberá tener
su resistencia terminadora activada (ON). El resto de los reguladores
la tendrán desactivada (OFF).
Véase figura del apartado: Conexión del bus de campo CANTM.
NODE SELECT. Selector de nodo.
Selector rotativo que junto con el selector SPEED SELECT sirve para
determinar el nº de nodo asignado al regulador en el bus de CANTM.
El nº de nodo debe ser seleccionado antes del arranque del regulador, ya que en caso contrario, sólo tendrá efecto tras reiniciar y
resetear de nuevo el regulador. El protocolo no acepta el nodo 0, de
manera que la selección del mismo implica entrar en la secuencia de
“selección de la velocidad de bus”.
ACSD-46/80
SPEED SELECT.
Selector que sirve tanto para ayudar al conmutador NODE SELECT
a seleccionar el nº de nodo como para confirmar la velocidad de
comunicación del bus CANTM.
¿Cómo se selecciona una velocidad de bus?
Para seleccionar la velocidad del bus se procederá del siguiente
modo:
 Arrancar el regulador (o hacer un reset) situando el conmutador
rotativo en posición 0.
 El led indicador de BUS ACTIV ITY emitirá dos parpadeos
rápidos (50 ms iluminado) en intervalos de 1 segundo.
 Seleccionar, ahora, la velocidad de transmisión mediante el
conmutador rotativo de selección de nodo.

La velocidad seleccionada será efectiva al posicionar el selector
SPEED SELECT a ON. Esta velocidad se almacena de manera
inmediata en la memoria EEPROM del regulador. El led deja de
parpadear para permanecer iluminado permanentemente y el
regulador permanece en estado <no operativo> indefinidamente.
No olvide volver a dejar el SPEED SELECT en la posición
OFF .

Seleccionar, ahora, el nº de nodo (teniendo en cuenta el estado
del selector SPEED SELECT) y realizar un reset en el equipo
para un arranque correcto.
Node
Select
0
1
2
3
4
Velocidad de
transmisión
1 MBd
800 kBd
500 kBd
250 kBd
125 kBd
Node
Select
5
6
7
8
otros
Velocidad de
transmisión
100 kBd
50 kBd
20 kBd
10 kBd
1 MBd
Nótese que si se arranca el regulador con el selector
NODE SELECT en posición 0 y el selector SPEED SELECT en ON, la secuencia anterior se ejecuta de manera
inmediata, seleccionándose así una velocidad de CANTM de
1 MBd.
¿Cómo se selecciona un nº de nodo?
El nº de nodo se determina a través de la combinación del conmutador NODE SELECT (NS) y del selector SPEED SELECT (SS)
según la siguiente expresión:
Nodo = NS + (16 x SS)
donde NS nunca puede ser 0.
ACSD-47/80
Ejemplos.
Para asignar a un regulador el nº de nodo 13, el selector de SS estará
en posición OFF y el selector rotativo NS en la posición D (13) obteniendo según la expresión el valor del nodo = 13 + (16 x 0) = 13.
Si se trata de asignar al regulador el nº de nodo 20, el selector de SS
se situará en posición ON y el selector rotativo NS debe señalar al
4 obteniendo según la expresión el valor del nodo = 4 + (16 x 1) = 20.
Nótese que para seleccionar un nº de nodo entre 1 y 15, el selector SPEED SELECT debe estar en posición OFF.
El siguiente esquema representa las situaciones mencionadas:
Reset
Node Select = 0 ?
si
no
Asignación de:
 Nodo
 Velocidad de bus
Selección de
velocidad de
transmisión del bus
Switch
Speed Select OK?
Inicialización
del regulador
no
si
Almacenar la
velocidad de
transmisión del bus
Bucle infinito
Todas las posibilidades de visualización y modificación de
parámetros, variables y comandos serán accesibles únicamente
desde el elemento maestro y su disponibilidad quedará supeditada
a un nivel de acceso determinado.
ACSD-48/80
BUS ACTIVITY: Este led es el único dispositivo que, sin un maestro
CANTM, permite visualizar el estado en el que se encuentra el equipo.
Este indicador luminoso informa del estado del bus CANTM y del
estado del regulador.
En la siguiente tabla se muestran las diferentes situaciones en las
que puede encontrarse el indicador luminoso así como el significado de las mismas.
Estado
No iluminado
Significado
No bus
El bus se encuentra en proceso de inicialización o no ha conseguido arrancar.
Regulador sin errores.
Iluminado
Operacional
El bus está trabajando con todas sus prestaciones y permite habilitar el equipo.
Parpadeo lento
200 ms ON
200 ms OFF
Pre-operacional
El bus se encuentra en fase de parametrización (asíncrono) no permitiendo habilitar el
regulador.
Parpadeo rápido
50 ms ON
50 ms OFF
Error
El regulador se encuentra en estado de error.
Doble flash
50 ms ON/OFF
1 s OFF
Selección de velocidad
El regulador ha arrancado con el conmutador
NODE SELECT a cero y se encuentra en fase
de selección de velocidad.
Atención: un regulador sólo da pulsos si y sólo si el indicador de
BUS ACTIVITY está iluminado, se alimenta la potencia, las
habilitaciones hardware están activadas y el CNC lo habilita vía
bus CANTM.
ACSD-49/80
PARÁMETROS, VARIABLES Y
COMANDOS
Los parámetros, variables y comandos del regulador que se muestran a continuación
permiten trabajar con cualquier elemento que realice la labor de master. A parte de todos
ellos existen además otros que permiten la comunicación del regulador con el CNC.
Notación empleada
<Grupo> <Tipo> <Indice> donde:
Grupo:
Carácter identificador del grupo lógico al que pertenece el parámetro o
la variable.
Existen los siguientes grupos de parámetros:
Grupos de parámetros, variables y comandos
ACSD-50/80
Nº
Función
Grupo
Letra
1
Señales de control
Bornero
B
2
Lazo de control de corriente
Corriente
C
3
Diagnóstico de errores
Diagnósticos
D
4
Generales del sistema
Generales
G
5
Hardware del sistema
Hardware
H
6
Entradas analógicas y digitales
Entradas
I
7
Temperaturas y tensiones
Monitorización
K
8
Propiedades del motor
Motor
M
9
Configuración lineal
Eje lineal
N
10
Salidas analógicas y digitales
Salidas
O
11
Lazo de posición
Posición
P
12
Comunicación del sistema
Comunicación
Q
13
Propiedades de la captación
Rotor
R
14
Lazo de control de velocidad
Velocidad
S
15
Parámetros de par y potencia
Par
T
Tipo: Carácter identificador del tipo de dato al que corresponde la
información. Puede ser:
 Parámetro (P) que define el funcionamiento del sistema
 Variable (V) legible y que se modifica dinámicamente
 Comando (C) que lleva a cabo alguna acción concreta
Indice: Número identificador dentro del grupo al que pertenece.
Ejemplos de la definición:
SP10: Grupo S,
(P) Parámetro,
CV11: Grupo C,
(V) Variable,
GC1: Grupo G,
(C) Comando,
(Nº) 10.
(Nº) 11.
(Nº) 1.
Nivel de acceso: Tras el identificador ID CAN, atendiendo al nº que
le acompaña se define el nivel de acceso. Así:

Nivel Fagor (1)
 Nivel de usuario (2)
 Nivel básico (3)
Ejemplos de nivel de acceso:
SP10 básico : Grupo S, (P) Parámetro, (Nº) 10, Nivel de acceso
(básico)
CV11 Fagor, RO: Grupo C, (V) Variable, (Nº) 11, Nivel de acceso
(Fagor), variable de sólo lectura (RO).
Variable modificable:
Cualquier variable modificable, es decir, tanto de lectura como de
escritura, llevará junto al nivel de acceso la etiqueta (RW) que la identifica como tal. Si aparece el término (RO), la variable será de sólo
lectura.
Nótese que todos los parámetros llevarán la etiqueta (RW), es decir,
tanto de lectura como de escritura.
Ejemplo de variable modificable:
DV32 Fagor, RW: Grupo D, (V) Variable,(Nº) 32, Nivel de acceso
(Fagor), (RW) variable modificable.
Parámetro no modificable con par:
Cualquier parámetro que por determinadas causas no pueda
modificarse cuando el equipo dispone de par, llevará junto al nivel de
acceso un asterisco (*) que lo identifica como tal.
Ejemplo de parámetro no modificable con par:
MP1 Básico, *RW: Grupo M, (P) Parámetro, (Nº) 1, Nivel de acceso
(básico), (*) no modificable con par, (RW) (lectura y escritura).
ACSD-51/80
Grupo B. Entradas - salidas no programables
BV14
FAGOR, RO
Función:
NotProgrammableIOs
Indica los valores lógicos de las señales eléctricas de control del regulador. 24 V en la entrada eléctrica suponen un
1 lógico en los bits de esta variable.
Nº bit
Función
15 , ... , 4 Reservados
Entrada programable
Pines 8-9 del bornero X2
3
Función por defecto (IP14=4); RESET de
errores.
2
Salida de Drive_OK
Pines 6-7 del bornero X2
1
Entrada del Speed_Enable
Pin 3 del bornero X2
0
Entrada del Drive_Enable
Pin 4 del bornero X2
Grupo C. Corriente
CP1
* FAGOR, RW
CurrentProportionalGain
Función:
Valor de la acción proporcional del PI de corriente.
Valores válidos:
0 ... 999.
Valor por defecto:
Depende del conjunto motor - regulador.
CP2
* FAGOR, RW
CurrentIntegralTime
Función:
Valor de la acción integral del PI de corriente.
Valores válidos:
0 ... 999.
Valor por defecto:
Depende del conjunto motor - regulador.
CP20
BÁSICO, RW
CurrentLimit
Función:
Límite de la consigna de corriente que llega al lazo de
corriente del sistema.
Valores válidos:
0,00 ... 50,00 Arms. CP20 nunca podrá superar el mínimo
de los valores dados por la corriente de pico del motor (MP3
x 5) y del regulador.
Valor por defecto:
CP20 toma el menor de los valores dados por la corriente de
pico del motor y del regulador.
ACSD-52/80
CP30
FAGOR, RW
CurrentCommandFilter1Type
Función:
Parámetro encargado de habilitar/deshabilitar el filtro de
corriente.
Valores válidos:
0/1. Habilitar/Deshabilitar
Valor por defecto:
0.
CP31
FAGOR, RW
Habilitar
CurrentCommandFilter1Frequency
Función:
Establece la frecuencia natural en Hz de un filtro cortabanda
que actúa sobre la consigna de corriente.
Valores válidos:
0 ... 4000 Hz.
Valor por defecto:
0.
CP32
FAGOR, RW
Función:
CurrentCommandFilter1Damping
Establece el ancho de banda en Hz de un filtro cortabanda
que actúa sobre la consigna de corriente.
0
-3
f1
Valores válidos:
0 ... 1000 Hz.
Valor por defecto:
0.
CV1
USUARIO, RO
f2
Current1Feedback
Función:
Visualización del valor de feedback de corriente que circula
por la fase V.
Valores válidos:
- 50,00 ... 50,00 A (valores instantáneos).
CV2
USUARIO, RO
Current2Feedback
Función:
Visualización del valor de feedback de corriente que circula
por la fase W.
Valores válidos:
- 50,00 ... 50,00 A (valores instantáneos)
ACSD-53/80
CV3
USUARIO, RO
CurrentFeedback
Función:
Visualización de la corriente eficaz que circula por el motor.
Valores válidos:
- 50,00 ... 50,00 Arms (valores eficaces).
IV
CV10
AD
IW
CV1
CV2
CURRENT
READING
CV11
_sin
_cos
CV10
FAGOR, RO
Current1Offset
Función:
Valor de la compensación automática del offset de captación
de corriente de la fase V.
Valores válidos:
- 2,000 ... 2,000 A (depende del regulador conectado).
CV11
FAGOR, RO
Current2Offset
Función:
Valor de la compensación automática del offset de captación
de corriente de la fase W.
Valores válidos:
- 2,000 ... 2,000 A (depende del regulador conectado).
ACSD-54/80
Grupo D. Diagnósticos
DV17
USUARIO, RO
HistoricOfErrors
Función:
Almacena los últimos 5 errores producidos en el regulador.
Se trara de un registro de 5 Words que guardan los números
de los 5 últimos errores originados en el regulador.
Valores válidos:
Todos los números de los errores posibles de la versión de
software cargada. El código 0 significa no error.
DV31
FAGOR, RO
Función:
DriveStatusWord
La variable DV31 contiene un dato numérico que codificado
en 16 bits del sistema binario representa la situación del
sistema en varios aspectos según la tabla adjunta. Bits (de
más a menos significativo).
Nº bit
Función
Power & Torque Status
(0,0) DoingInternalTest DRVSTS_INITIALIZATING
15, 14 (0,1) ReadyForPower DRVSTS_LBUS
(1,0) PowerOn DRSTS_POWER_ON
(1,1) TorqueOn DRSTS_TORQUE_ON
13 Error bit
12 Warning
11 OperationStatusChangeBit
10, ..., 7 Reservados
6 ReferenceMarkerPulseRegistered
5 ChangeCommandsBit
4, ..., 1 Reservados
0 DriveStatusWordToggleBit
DV32
Función:
FAGOR, RW
MasterControlWord
La variable DV32 contiene un dato numérico que codificado
en 16 bits del sistema binario representa las señales de control que actúan sobre el regulador vía línea serie.
Nº bit
15
14
13, ..., 7
6
5, ..., 1
0
Función
Speed Enable
Drive Enable
Reservados
Homing Enable
Reservados
MasterControlWordToggleBit
ACSD-55/80
DC1
USUARIO, RW ResetClassDiagnostics
Reset de los errores del equipo. En el caso de que se
produzca un error, este comando permite resetearlo y
rearmar el equipo, actualizando primero el bit de error de
DV31, DriveStatusWord y posteriormente poniendo el
regulador en estado de ReadyForPower. Nótese su
diferencia con el reset del equipo ya que la acción llevada a
cabo por este comando mantiene intacta la memoria RAM
y por tanto la parametrización del equipo.
Función:
DC2
USUARIO, RW ResetHistoricOfErrors
Función:
Reset de la variable DV17 HistoricOfErrors (array). Mediante
este comando se pone a 0.
Grupo G. Generales
GP3
BÁSICO, RW
StoppingTimeout
Función:
Tras la desactivación del Speed_Enable y cumplido un
tiempo GP3, si el motor no se ha detenido, se desactiva el
par automáticamente y se genera el error E.004. Si el motor
se detiene dentro del tiempo GP3, también se desactiva el
par aunque sin generar error. Para hacer este tiempo infinito
(nunca se genera error E.004) debe introducirse en este
parámetro el valor 0.
Valores válidos:
1 ... 9999 ms, 0 (infinito).
Valor por defecto:
500 ms.
GP5
BÁSICO, RO
Función:
GP9
ParameterVersion
Este parámetro representa la versión de la tabla de
parámetros que hay cargada en el regulador.
BÁSICO, RW
DriveOffDelayTime
Función:
Tras la parada del motor como consecuencia de la deshabilitación de la función Speed Enable, la deshabilitación de
la función Drive Enable (que implica PWM-OFF) se retrasa
el tiempo indicado por GP9. Resulta de utilidad en ejes no
compensados con freno blocante. Para hacer este tiempo
infinito debe introducirse el valor 0 y para eliminarlo el valor 1.
Valores válidos:
1 ... 9999 ms, 0 (infinito).
Valor por defecto:
50 ms.
ACSD-56/80
GP15 FAGOR, RW
Función:
AutomaticInitialization
En el caso de tener instalado un encóder SinCos™ ó
SinCoder™, habilita la lectura del parámetro MP1
directamente del sensor y en consecuencia la carga
automática de ciertos parámetros del regulador.
Si GP15=0, no se comprueba el formato de MP1.
Valores válidos:
0/1. Deshabilitado / Habilitado
Valor por defecto:
1.
GV2
BÁSICO, RO
Función:
GV5
Habilitado.
ManufacturerVersion
Visualiza la versión de software en uso.
BÁSICO, RO
CodeChecksum
Función:
Registra el valor del checksum de la versión de software
cargada en el regulador.
Valores válidos:
- 32768 ... 32767 (aunque el rango se extiende hasta 65535
al ser una variable de 16 bits). Desde el operador únicamente podran visualizarse los 4 dígitos de menor peso. Ej:
Si GV5=47234, el display del operador muestra 7234.
GV7
BÁSICO, RW
Password
Función:
Variable en la cual se introduce la contraseña para cambiar
el nivel de acceso. El sistema cambiará de nivel de acceso
correspondiente a la contraseña introducida.
Valores válidos:
0 ... 9999.
GV9
BÁSICO, RO
Función:
DriveType
Esta variable informa de la denominación comercial del
regulador.
GV11 BÁSICO, RW
SoftReset
Función:
Variable que realiza un reset del equipo por software.
Valores válidos:
0 y 1 (con 1 se realiza el reset).
GV16 BÁSICO, RO
Función:
MotorTableVersion
Versión de la tabla de motores.
GV75 FAGOR, RO
ErrorList
Función:
Listado de los números de error activos en el equipo.
Valores válidos:
- 32768,..., 32767.
GC1
Función:
* BÁSICO, RW
BackupWorkingMemoryCommand
Comando de ejecución de paso de parámetros de RAM a
E2PROM.
ACSD-57/80
GC3
FAGOR, RW
Función:
AutophasingCommand
Comando que permite activar la secuencia de Autophasing.
Procedimiento a seguir:
• Conectar al regulador el motor con el encóder SinCosTM
ó SinCoder T M instalado (cables de potencia y de
captación) y en vacío (sin carga en el eje).
• Suministrar tensión de control y potencia.
• Habilitar la entrada de Drive_Enable del regulador (pin 4
de X2).
• Ejecutar GC3.
El motor comenzará a posicionarse y al cabo de aproximadamente 30 o 40 segundos
se habrá realizado el posicionamiento. En este instante el nuevo Rho ha sido calculado. Puede visualizarse su valor en la variable RV3.
• Seleccionar MP1 y editar el tipo de motor.
• Seleccionar RC1 y ejecutarlo para grabar los nuevos
valores de RV3 y MP1 en la E2Prom del encóder.
GC10 * BÁSICO, RW
Función:
LoadDefaultsCommand
Comando de inicialización de parámetros. Realiza la carga
de los parámetros del regulador, por defecto, para un motor
que previamente haya sido seleccionado con el parámetro
MP1.
Grupo H. Hardware
HV5
BÁSICO, RO
Función:
PLDVersion
Versión del software instalado en las PLDs del equipo.
Grupo I. Entradas
IP6
USUARIO, RW DigitalInputPolarity
Función:
Determina la polaridad (invertida, no invertida) de la entrada
digital (pines 8 y 9 de X2).
Valores válidos:
0/1. No invertida/ Invertida
Valor por defecto:
0.
IV10
USUARIO, RO
No invertida.
DigitalInputs
Función:
Es la variable que refleja el estado de la entrada digital de los
pines 8-9 del conector X2. El estado de esta variable está
afectado por IP6.
Valores válidos:
0 y 1.
ACSD-58/80
Valor por defecto:
0.
X2.8
PROG_DIGIT_INPUT
X2.9
1
IP6
IV10
0
Grupo K. Monitorización
KP3
USUARIO, RW ExtBallastPower
Función:
Contiene el valor de la potencia de la resistencia de Ballast
externa.
Valores válidos:
200 ... 2000 W.
Valor por defecto:
200 W.
KP4
USUARIO, RW ExtBallastEnergyPulse
Función:
Contiene el valor del pulso de energía disipable por la
resistencia de Ballast externa.
Valores válidos:
200 ... 2000 J.
Valor por defecto:
200 J.
KV6
BÁSICO, RO
MotorTemperature
Función:
Temperatura del motor en grados centígrados. (Actualmente
sólo es válida para los motores de la familia FKM).
Valores válidos:
0 ... 200 °C.
Valor por defecto:
0 ° C.
KV10
USUARIO, RO
CoolingTemperature
Función:
Visualiza la temperatura a la que se encuentra el refrigerador
de la etapa de potencia.
Valores válidos:
0 ... 200 °C.
Valor por defecto:
0 ° C.
KV32
USUARIO, RO
I2tDrive
Función:
Variable de utilidad interna al sistema. Mide el nivel de carga
interna del cálculo i2t en el regulador en forma de porcentaje
utilizado sobre el máximo.
Valores válidos:
0 ... 100 %.
Valor por defecto:
0 %.
ACSD-59/80
KV36
USUARIO, RO
I2tMotor
Función:
Variable de utilidad interna al sistema. Mide el nivel de carga
interna del cálculo i2t en el motor en forma de porcentaje
utilizado sobre el máximo.
Valores válidos:
0 ... 100 %.
Valor por defecto:
0 %.
KV40
USUARIO, RO
IntBallastOverload
Función:
Muestra el porcentaje de carga sobre la resistencia de Ballast
en un regulador. Útil para la protección i 2 t de dicha
resistencia. Un valor superior a 100 % en esta variable hará
saltar el error E.314.
Valores válidos:
0 ... 100 %.
Valor por defecto:
0 %.
KV41
USUARIO, RW BallastSelect
Función:
Selector que determina si la resistencia de recuperación es
externa o interna.
Valores válidos:
0/1. Externa/Interna
Valor por defecto:
1.
Interna.
Grupo M. Motor
MP1
* BÁSICO, RW
Función:
MP2
MotorType
Identificación del motor. Del valor que tome MP1 dependen
tanto los límites de algunos parámetros (por ejemplo: el límite
superior de SP10 es el 110 % de la velocidad nominal del
motor) como la propia inicialización de los parámetros por
defecto de él a través de GC10. Véase comando GC10.
* FAGOR, RW
MotorTorqueConstant
Función:
Contiene la constante de par del motor síncrono, es decir, el
par motor en función de la corriente eficaz.
Valores válidos:
0,00 ... 10,00 Nm/Arms
Valor por defecto:
10,00 Nm/Arms.
MP3
* FAGOR, RW
MotorContinuousStallCurrent
Función:
Contiene la corriente nominal del motor. Si se manipula MP3
puede afectar directamente al parámetro CP20. Véase
CP20.
Valores válidos:
0,00 ... 50,00 Arms. Depende del motor conectado.
Valor por defecto:
10,00 Arms.
ACSD-60/80
MP24 * FAGOR, RW
MotorMomentumOfInertia
Función:
Momento de inercia del motor.
Valores válidos:
0,1 ... 1000,0 kg·cm2.
Valor por defecto:
Depende del motor conectado.
Este parámetro se pondrá en el arranque del equipo a su
valor por defecto siempre que GP15 esté parametrizado
a 1.
Grupo N. Configuración del eje lineal
NP1
USUARIO, RW LoadMomentumOfInertiaPercentage
Función:
Parámetro que refleja la relación entre el momento de inercia
de la carga y el del rótor del motor. En el cálculo de esta
relación hay que tener en cuenta la relación de transmisión
mecánica entre el movimiento de la carga y el giro del motor.
Valores válidos:
0,00 ... 1000,00 %.
Valor por defecto:
0,00 %.
NP116 FAGOR, RO
RevolutionOfFeedback1
Función:
Parámetro no modificable por el usuario que informa al
control numérico del número de pulsos que tiene el captador
motor.
Valores válidos:
0 ... 65535 pulsos.
Valor por defecto:
Depende del motor conectado.
NP121 FAGOR, RW
InputRevolutions
NP122 FAGOR, RW
OutputRevolutions
Función:
Definen la relación de transmisión entre el eje del motor y el
eje final que mueve la máquina. Por ejemplo, si 5 vueltas del
eje del motor suponen 3 vueltas de husillo de la máquina, el
valor de estos parámetros es:
NP121 = 5
NP122 = 3
Valores válidos:
1... 65535 vueltas
Valor por defecto:
1 vuelta en ambos parámetros (acoplo directo).
NP123 FAGOR, RW
Función:
FeedConstant
Define la relación entre el desplazamiento lineal de la
máquina y el eje que la mueve. Por ejemplo, si cada vuelta
de husillo supone un desplazamiento de 4 mm de la mesa,
el valor para este parámetro es:
ACSD-61/80
NP123 = 4
Si el eje es rotativo: NP123=360 (360° por vuelta)
Valores válidos:
0... 214748 mm
Valor por defecto:
5000 µm (5 mm por vuelta).
Grupo O. Salidas analógicas y digitales
OP6
USUARIO, RW DigitalOutputPolarity
Función:
Determina la polaridad (invertida, no invertida) de la salida
digital (pines 1 y 2 de X2).
Valores válidos:
0/1. No invertida / Invertida
Valor por defecto:
0.
OV10 USUARIO, RO
No invertida.
DigitalOutputs
Función:
La variable OV10 contiene el valor del estado en que se
encuentra la salida de las diferentes funciones que pueden
ser seleccionadas con OP14.
Valores válidos:
0 y 1.
OV10
X2.1
1
OP6
PROG_DIGIT_OUTPUT
0
X2.2
Grupo P. Lazo de posición
PP217 FAGOR, RW
AccelerationFeedForwardPercentage
Función:
Define el grado en el que se aplica el feed-forward de
aceleración tanto en control de posición como en control de
velocidad. Es similar al parámetro ACFGAIN < P26 > de los
ejes del CNC 8055/55i.
Valores válidos:
0,0 ... 120,0 %.
Valor por defecto:
0,0 %. No se aplica el efecto de feed-forward.
PV51
FAGOR, RO
PositionFeedback1
Función:
Contador de pulsos del captador motor en formato 24.8 que
sirve al CNC para poder llevar el control de la realimentación
de posición.
Valores válidos:
-2147483647 ... 2147483647.
ACSD-62/80
PV173 FAGOR, RO
Función:
MarkerPositionA
Cota cero “latcheada” (capturada y mantenida) por el regulador.
PC146 USUARIO, RW NCControlledHoming
Función:
Comando de “latcheo“ de cota cero.
Grupo Q. Comunicación
QP1
FAGOR, RW
Función:
ControlUnitCycleTime
Parámetro que indica cada cuanto tiempo se cierra el lazo
en los reguladores. Define, por tanto, el tiempo de lazo.
Cualquier modificación sobre este parámetro se hace efectiva tras realizar un RESET del equipo.
Valores válidos:
1 ... 8 ms.
Valor por defecto:
4 ms.
QP11 FAGOR, RW
Función:
CanBusSpeed
Establece la velocidad de transmisión a través del bus
CANTM. El CNC tiene un parámetro similar. Para que sea
posible la comunicación ambos deben tener velocidades
idénticas.
Cualquier modificación sobre este parámetro se hace efectiva
tras realizar un RESET del equipo.
Valores válidos:
0
1
2
3
Valor por defecto:
QP17 BÁSICO, RW
Función:
1 MBd
800 kBd
500 kBd
250 kBd
4
5
6
7
125 kBd
100 kBd
50 kBd
20 kBd
8
otros
10 kBd
1 MBd
0  velocidad de transmisión = 1MBd.
CanOpenBorder
Variable cuyo contenido es un dato numérico codificado en
16 bits del sistema binario que permite activar o desactivar
bit a bit los diferentes controles específicos implementados
en el equipo para trabajar junto al CNC de Fagor.
Parametrizar con 0/1 para activar/desactivar el control con
CNCs Fagor.
Nº bit
Significado
15, ..., 7 Reservado
Latch de posición cíclico, exhaustivo y anticipado
6
al mensaje SYNC
ACSD-63/80
5
El regulador sólo puede ser habilitado si se encuentra en estado operacional
4 Interpolación interna entre consignas de velocidad
3 Comportamiento especial ante errores
Control exhaustivo de la oscilación (jitter) del men2
saje SYNC
1
Control exhaustivo de la llegada del mensaje
SYNC
0
Control del bit “toggle” de la palabra de control
DV32
Valor por defecto:
Con CNC Fagor como
dispositivo maestro
Con otro dispositivo
maestro
QV22 FAGOR, RO
Parametrizar todos los bits a 0.
Se recomienda parametrizar todos los bits a 1 excepto bit 5 a 0.
IDNListOfInvalidOperationDataForCP3
Función:
Variable donde se reflejan los parámetros que son
reajustados por el regulador cuando éste da un error E.502
de parámetros incompatibles. Los parámetros se listan por
su identificador de bus.
Valores válidos:
Cualquier identificador de bus de los parámetros.
QV30 FAGOR, RO
FiberDistErrCounter
Función:
Esta variable permite diagnosticar problemas en CANTM. Es
un contador de errores que indica el número de veces que
se ha producido un error de distorsión en la comunicación
CANTM.
Valores válidos:
0 ... 65535.
QV96 * BÁSICO, RO
Slave Arrangement
Función:
Esta variable refleja el nº de nodo asignado al regulador.
Valores válidos:
1 ... 127.
QV190 FAGOR, RO
CanBusSyncJitter
Función:
Esta variable permite diagnosticar problemas en CANTM.
Refleja la oscilación de los mensajes de sincronismo con
respecto a la base de tiempos interna (reloj) del regulador (en
tick de reloj, 25 ns).
Valores válidos:
- 1000 ... 1000.
ACSD-64/80
Grupo R. Sensor del rotor
RP1
FAGOR, RW
FeedbackSineGain
RP2
FAGOR, RW
FeedbackCosineGain
Función:
Compensación (modo ganancia proporcional) de la amplitud
de la señal seno/coseno que llega al regulador desde la
captación motor. Introducir 4096 es el equivalente a
multiplicar por 1. Para dar una ganancia de 1,5 a la señal seno
debe introducirse el valor 6144 (= 4096 x 1,5) en RP1.
Valores válidos:
0  0 % ... 8192  200 %.
Valor por defecto:
4096  100 %.
RP3
FAGOR, RW
FeedbackSineOffset
RP4
FAGOR, RW
FeedbackCosineOffset
Función:
Compensación (modo offset) de la señal seno/coseno que
llega al regulador desde la captación motor.
Valores válidos:
- 2000 ... 2000.
Valor por defecto:
0.
RP77
FAGOR, RW
PositionFeedback1Type
Función:
Tipo de encóder instalado en el motor.
Valores válidos:
- 32768 ... 32767.
Valor por defecto:
0.
RV1
USUARIO, RO
FeedbackSine
RV2
USUARIO, RO
FeedbackCosine
Función:
Seno y coseno de la captación que llega al regulador desde
el motor como variables internas del sistema.
Valores válidos:
- 512 ... 511.
RV3
FAGOR, RO
FeedbackRhoCorrection
Función:
Corrige el desfase entre el eje del encóder y el eje del rotor
del motor. Los motores salen ajustados de fábrica y el valor
de esta variable queda almacenado en la memoria del
encóder.
Valores válidos:
0 ... 6553.
RC1
Función:
* FAGOR, RW
EncoderParameterStoreCommand
Comando que permite grabar el contenido de MP1 y RV3 en
la E2PROM del encóder SinCosTM ó SinCoderTM.
ACSD-65/80
Grupo S. Velocidad
SP1
BÁSICO, RW
VelocityProportionalGain
SP2
BÁSICO, RW
VelocityIntegralGain
Función:
Valor de la acción proporcional/integral del PI de velocidad.
Valores válidos:
SP1: 0.0, ..., 999.9 mArms/(rev/min).
SP2: 0,1... 999,9 ms.
Valor por defecto:
Depende del conjunto motor-regulador.
SP1
SP2
SP2
SP1
SP10
BÁSICO, RW
VelocityLimit
Función:
Límite de velocidad máximo que puede tomar SV7 (Velocity
CommandFinal ).
Valores válidos:
0 ... 110% de la velocidad nominal del motor en rev/min.
Valor por defecto:
1000 rev/min.
X (-1)
IV10
0
IP14 = 2
IP14  2
SP42
1
X (-1)
SP10
SP60
SP66
SV1
1
0
SP60 SP66
SP43
USUARIO, RW StandStillWindow
Función:
Determina el valor del margen de velocidad en las proximidades de cero que se interpretará como velocidad nula.
Valores válidos:
0 ... velocidad nominal del motor en rev/min.
Valor por defecto:
20 rev/min.
SP43
BÁSICO, RW
VelocityPolarityParameter
Función:
Este parámetro se emplea para cambiar el signo de la
consigna de velocidad en aplicaciones específicas. No sirve
para solucionar un problema de realimentación positiva.
Valores válidos:
Valor por defecto:
0/1. No invertido / Invertido.
0. No invertido.
ACSD-66/80
X (-1)
IP14  2
BÁSICO, RW
IV10
0
IP14 = 2
SP60
1
X (-1)
1
0
SP43
VelocityAccelerationTime
Función:
Determina el valor de las rampa de aceleración que se aplica
a la consigna de velocidad. Su parametrización con valor
cero implica la no aplicación de rampas.
Valores válidos:
0,0 ... 400,0 rpm/ms.
Valor por defecto:
0,0 rpm/ms.
SP60
SP66
SV6
SP60
SP65
Función:
BÁSICO, RW
SP66
EmergencyAcceleration
En parada de emergencia. Si cae la tensión de bus o se
interrumpe potencia al equipo en régimen de aceleración,
deceleración o potencia constante, el regulador entrará en
secuencia de frenado dinámico. Se detiene con rampa de
emergencia hasta alcanzar velocidad nula, siempre y
cuando la energía mecánica almacenada en el motor lo
permita. Limita, por tanto, la aceleración de la consigna para
la detención del motor.
Si durante algún momento de la secuencia se interrumpe el
Drive Enable, el motor girará por inercia.
Con SP65=0 se anula su efecto limitador.
Power Off
Motor
Speed
Motor
Speed
Drive
Enable
Drive
Enable
Speed
Enable
Speed
Enable
Power Off
Motor free
ACSD-67/80
Valores válidos:
0,0 ... 400,0 rpm/ms.
Valor por defecto:
0,0 rpm/ms.
SP66
BÁSICO, RW
VelocityDecelerationTime
Función:
Determina el valor de la rampa de deceleración que se aplica
a la consigna de velocidad. Su parametrización con valor
cero implica la no aplicación de rampas.
Valores válidos:
0,0 ... 400,0 rpm/ms.
Valor por defecto:
0,0 rpm/ms.
SP60
SP66
SV6
SP60
SV1
BÁSICO, RW
SP66
VelocityCommand
Función:
Consigna de velocidad después del selector SP45.
Valores válidos:
- 6000,0000 ... 6000,0000 rev/min.
SV2
BÁSICO, RO
VelocityFeedback
Función:
Realimentación de velocidad.
Valores válidos:
- 6000,0000 ... 6000,0000 rev/min.
SV6
BÁSICO, RO
VelocityCommandAfterFilters
Función:
Consigna de velocidad después de la aplicación de limitaciones, rampas,...
Valores válidos:
- 6000,0000 ... 6000,0000 rev/min.
SV7
BÁSICO, RO
VelocityCommandFinal
Función:
Consigna final de velocidad que se aplica al lazo.
Valores válidos:
- 6000,0000 ... 6000,0000 rev/min.
Grupo T. Par y potencia
TP10
USUARIO, RW ConstantPositiveTorqueCompensation
Función:
Compensación de la fricción (rozamiento) constante en el
sentido positivo de la velocidad. Es un valor constante para
todas las velocidades de referencias positivas. Véase figura
más abajo.
Valores válidos:
0,0 ... 100,0 Nm.
Valor por defecto:
0,0 Nm.
ACSD-68/80
TP11
USUARIO, RW ConstantNegativeTorqueCompensation
Función:
Compensación de la fricción (rozamiento) constante en el
sentido negativo de la velocidad. Es un valor constante para
todas las velocidades de referencias negativas. Véase figura
más abajo.
Valores válidos:
0,0 ... 100,0 Nm.
Valor por defecto:
0,0 Nm.
TP12
USUARIO, RW DynamicPositiveTorqueCompensation
Función:
Compensación de la fricción (rozamiento) dinámica en el
sentido positivo de la velocidad. Es el valor de la
compensación con la velocidad de referencia igual a SP10.
Para otras velocidades de referencias positivas es
directamente proporcional. Véase figura más abajo.
Valores válidos:
0,0 ... 100,0 Nm.
Valor por defecto:
0,0 Nm.
PAR DE COMPENSACIóN
SP10
TP12
TP10
TP11
VELOCIDAD DE REFERENCIA
TP13
- SP10
TP13
USUARIO, RW DynamicNegativeTorqueCompensation
Función:
Compensación de la fricción (rozamiento) dinámica en el
sentido negativo de la velocidad. Es el valor de la compensación con la velocidad de referencia igual a -SP10. Para
otras velocidades de referencias negativas es directamente
proporcional. Se parametriza como valor absoluto, es decir,
en positivo, aunque la compensación tiene un valor negativo.
Véase figura más arriba.
Valores válidos:
0,0 ... 100,0 Nm.
Valor por defecto:
0,0 Nm.
ACSD-69/80
TP14
USUARIO, RW TorqueCompensationTimeConstant
Función:
Constante de tiempo de la compensación de par. Antes de
su aplicación es filtrada mediante un filtro pasa-bajo con la
finalidad de mejorar el modelo de comportamiento del
rozamiento en los cambios de sentido de la velocidad.
El rozamiento constante cambia de signo bruscamente al
cambiar de signo la velocidad de referencia. El filtro “suaviza”
el par de compensación evitando que se originen golpes en
el sistema en los cambios de sentido y modelizando mejor
así el comportamiento del rozamiento.
Con TP14=0, todas las compensaciones de rozamiento
son desactivadas.
0,0 ... 2000,0 ms.
Valor por defecto:
0,0 ms.
63%
Par de compensación
[Nm]
0
TP14
2·TP14
TP10
3·TP14
t [ms]
TP11
Par de compensación
[Nm]
63%
Compensación de par al pasar de
una velocidad de valor negativo a
valor positivo.
Compensación de par al pasar de
una velocidad de valor positivo a
valor negativo.
Valores válidos:
0
TP14
2·TP14
TP10
3·TP14
t [ms]
TP11
Nótese que entre:
0 y TP14 se establece un 63% del par de compensación
0 y 2xTP14 se establece un 87% del par de compensación
0 y 3xTP14 se establece un 95% del par de compensación
ACSD-70/80
TP15
USUARIO, RW TorqueCompensationSpeedHysteresis
Función:
Amplitud de la histéresis en la compensación del par de
rozamiento.
Con TP15=0, el regulador establece internamente una
amplitud fija de la histéresis de valor aprox. SP10 rpm /
10000 para compensar el par de rozamiento. Recuérdese
que SP10 es la máxima velocidad de la aplicación luego
como mínimo será parametrizado con 0,2000 rev/min que
corresponde a un motor de 2000 rev/min.
Valores válidos:
0,2000 ... 1000,0000 rev/min.
Default value:
0,0000 rev/min
TV1
USER, RO
TorqueCommand
TV2
USER, RO
TorqueFeedback
Función:
Visualización de la consigna y la realimentación de par.
Valores válidos:
- 99,9 ... 99,9 Nm.
TV1
TV2
_D_rel
TV4
USUARIO, RO
SpeedIntegralAction
Función:
Salida del integrador PI de velocidad. Cuando la aceleración
no es extremadamente alta es igual al par de rozamiento. Al
compensar el rozamiento, el valor de esta variable deberá
reducirse a valores próximos a cero.
Valores válidos:
-1000,0 ... 1000,0 Nm.
ACSD-71/80
MENSAJES DE ERROR
E.001
Interno
Contactar con Fagor Automation.
E.003
Con par, se produce una caída del bus de potencia
Probablemente alguna de las líneas trifásicas ha caído o alguno de los reguladores ha
fallado.
Comprobar el correcto estado de las líneas y los reguladores y volver a arrancar el
sistema.
1, 2 or 3
lines lost
1 line lost
Power Supply
Drive Enable
SV14.0
Speed Enable
BV14.1
E.003
Time
E.004
Time
Parada de emergencia con superación del tiempo
límite GP3
Se ha intentado parar el motor deshabilitando Speed Enable. El sistema ha intentado
parar el motor a máximo par pero no ha conseguido que éste pare en el tiempo prefijado
por el parámetro GP3 (StoppingTimeout = tiempo máximo permitido para frenar, antes
de considerar el error por imposibilidad de parada en el tiempo estipulado) o bien, el
parámetro que determina cuándo el motor se considera parado (SP42) Umbral de
velocidad mínima, es excesivamente pequeño. Téngase en cuenta que velocidad cero
(ausencia absoluta de velocidad) no existe, mínimamente se dispone de un pequeño
ruido de velocidad debido a la captación.
ACSD-72/80
Soluciones:
La carga que debe parar el motor es excesiva para poder detenerla en el tiempo prefijado
por GP3 y deberá aumentarse el valor de este parámetro.
El umbral o ventana de velocidad considerada como cero (SP42) es demasiado
pequeño y deberá aumentarse el valor de este parámetro.
El funcionamiento del módulo es deficiente e incapaz de parar el motor. Probablemente
el módulo esté estropeado.
IF t1<GP3 THE AFTER GP9 MOTOR TORQUE ON=0;
ELSE [MOTOR TORQUE ON=0 AND E.004]
SV2
t1
GP9
SP42
Time
E.106
Temperatura extrema en el radiador (de los IGBT)
El regulador está realizando una labor que sobrecalienta en exceso los dispositivos de
potencia.
Parar el sistema varios minutos y reducir el grado de esfuerzo exigido al regulador.
E.108
Sobretemperatura del motor
El motor se ha calentado en exceso. Los cables de medición de la temperatura del motor
(manguera del sensor de posición) o el propio termistor están estropeados. Puede que
la aplicación esté exigiendo fuertes picos de corriente.
Parar el sistema varios minutos y reducir el grado de esfuerzo exigido al regulador. Ventilar el motor.
ACSD-73/80
1.12 x
Rated
Motor
Speed
Sobrevelocidad
Speed
E.200
La velocidad del motor ha superado
en un 12% el valor de SP10.
SV2
Rated
Motor
Speed
Error en el cableado del sensor de
posición o en el cableado de potencia del motor.
El lazo de velocidad está mal ajustado.
E.200
Time
E.201
Sobrecarga del motor
E.202
Sobrecarga del regulador
Reducir el sobrapasamiento en velocidad de la respuesta del sistema.
TV2
CV3
MP3
Drive
Nominal
Current
f(MP3)
f(drive
nominal
current)
KV36
E.201
KV32
E.202
Time
Time
Ha saltado la protección I2t del regulador. El ciclo de trabajo es superior al que puede
proporcionar el sistema.
Reducir el sobrepasamiento en velocidad de la respuesta del sistema.
E.214
Cortocircuito
Se detecta cortocircuito en el módulo regulador.
Resetear el error.
ACSD-74/80
Si persiste, puede ser debido a:
• La existencia de una secuencia errónea en la conexión de los cables de potencia o
bien que estén en contacto generando cortocircuito.
• Posiblemente los parámetros sean incorrectos o exista un fallo en el regulador.
Posteriormente a la visualización del E.214 se visualizará alguno de los códigos que se
describen en la tabla adjunta.
El regulador en el que se ha detectado la alarma es:
1L
1H
2L
2H
E.304
El 1 de la parte baja
El 1 de la parte alta
3L
3H
CR
El de Ballast
Sobretensión en el bus de potencia del regulador
El hardware del módulo regulador detecta una tensión excesiva en el bus de potencia.
Con Ballast externo, posiblemente éste no esté bien conectado. Destrucción de la
resistencia de Ballast.
Desconectar la alimentación y comprobar el correcto conexionado del circuito de Ballast.
E.307
Tensión baja en el bus de potencia
La tensión de red es menor de la tensión admisible.
Desconectar la alimentación y comprobar el correcto estado de las líneas.
E.314
Sobrecarga en el circuito de Ballast
Debido al ciclo de trabajo se sobrecarga la resistencia de recuperación.
Dimensionar la resistencia de recuperación.
Disminuir el ciclo de trabajo.
Suavizar el ciclo de trabajo incorporando rampas de aceleración.
E.403
Falta el mensaje de sincronismo
El mensaje de sincronismo llega de forma errónea durante dos ciclos consecutivos ó
deja de llegar. Si el error se produce una única vez, aumentará en 1 el valor de la variable
QV30 (distorsión en la línea).
E.412
Oscilación en el mensaje de sincronismo
El mensaje de sincronismo debe llegar dentro de una banda de ± 10 µs sobre el tiempo
de ciclo determinado en el parámetro QP1, en el start-up del equipo.
ACSD-75/80
Habitualmente este tiempo es de 4 ms. Entonces, si el mensaje llega fuera de esa banda
dos veces consecutivas, el regulador avisa de este error. Si se produce una sóla vez,
incrementa en 1 el valor de la variable QV30.
E.413
Handshake erróneo
El bit de handshake, incluído en la palabra de control del maestro y en la palabra de
estado del regulador, no sigue la secuencia especificada.
E.502
Parámetros incompatibles
Incompatibilidad de parámetros.
Ejemplo:
Sea un regulador que controla un motor de 4000 rev/min con sus parámetros ajustados
(p.ej: el límite de velocidad SP10 = 4400). Si ahora, se conecta un motor de 2000 rev/
min, el límite de velocidad estará por encima del permitido para este nuevo motor. Se
realizará entonces un reajuste en memoria RAM y se dará este error E.502, detallándose
los parámetros erróneos en la variable QV22. Si se efectua un reset del equipo sin salvar
parámetros el error volverá a repetirse. El error desaparecerá cuando los parámetros
(reajustados por el regulador en memoria RAM) se almacenen en memoria E2PROM
mediante el comando GC1.
E.506
Falta la tabla de motores
E.510
Combinación incoherente de matrícula de motor y
captador
Motor no aceptado por el regulador.
Motor de tensión de potencia diferente a la del regulador (p.ej: motor FXM34.40A.E1.000
con regulador MCP-20L).
E.605
Atenuación excesiva de las señales analógicas del
captador motor
Alguna de las señales senoidales o cosenoidales del encóder ha alcanzado un nivel de
pico inferior a 150 mV.
+ 0.15 V
- 0.15 V
ACSD-76/80
E.801
Encóder no detectado
El regulador no ha detectado el sensor de rotor.
Establecer una coherencia entre el sensor seleccionado y la captación instalada.
E.802
Encóder defectuoso
Error de comunicación en presencia de un encóder SinCosTM ó SinCoderTM.
Incoherencia de las señales U, V y W en presencia de un encóder incremental I0.
E.803
Encóder no inicializado
ACSD-77/80
PARÁMETROS, VARIABLES Y
COMANDOS. IdCAN e IdSERCOS
Mnem. Nombre
Nivel IdCAN IdSERC Ac Mín.
Máx.
Def.
Unid.
BV14
Fagor 16588 32972
65535
-----
-----
52
52
NotProgrammableIOs
ro 0
Pág.
CP1
CurrentProportionalGain
Fagor 20586 00106
rw 0
999
-----
-----
CP2
CurrentIntegralTime
Fagor 20587 00107
rw 0
999
-----
-----
52
CP20
CurrentLimit
Basic 16691 33075
rw 0,00
50,00
0,00
A
52
CP30
CurrentCommandFilter1Type
Fagor 16692 33076
rw 0
1
0
-----
53
CP31
CurrentCommandFilter1Frequency
Fagor 16696 33080
rw 0
4000
0
Hz
53
CP32
CurrentCommandFilter1Damping
Fagor 16697 33081
rw 0
1000
0
Hz
53
53
CV1
Current1Feedback
User
16693 33077
ro -50,00
50,00
-----
A
CV2
Current2Feedback
User
16694 33078
ro -50,00
50,00
-----
A
53
CV3
CurrentFeedback
User
16695 33079
ro -50,00
50,00
-----
A
54
CV10
Current1Offset
Fagor 16689 33073
ro -2,000
2,000
-----
A
54
CV11
Current2Offset
Fagor 16690 33074
ro -2,000
2,000
-----
A
54
DC1
ResetClass1Diagnostics
User
20579 00099
rw 0
15
0
-----
56
DC2
ClearHistoricOfErrorsCommand
User
16786 33170
rw 0
15
0
-----
56
16794 33178
DV17
HistoricOfErrors
User
ro -----
-----
-----
-----
55
DV31
DriverStatusWord
Fagor 20615 00135
ro 0
65535
-----
-----
55
DV32
MasterControlWord
Fagor 20614 00134
rw 0
65535
0
-----
55
GC1
BackupWorkingMemoryCommand
Basic 20744 00264
rw 0
15
0
-----
57
GC3
SincoderAutoTunningCommand
Fagor 17114 33498
rw 0
15
0
-----
58
-----
58
GC10
LoadDefaultsCommand
Basic 20742 00262
rw 0
15
0
GP3
StoppingTimeout
Basic 17086 33470
rw 0
9999
500
ms
56
GP5
ParameterVersion
Basic 17088 33472
ro -----
-----
-----
-----
56
GP9
DriveOffDelayTime
Basic 20687 00207
rw 0
9999
50
ms
56
GP15
AutomaticInitialization
Fagor 17109 33493
rw 0
1
1
-----
57
GV2
ManufacturerVersion
Basic 20510 00030
ro -----
-----
-----
-----
57
GV5
CodeChecksum
Basic 17090 33474
ro -----
-----
-----
-----
57
GV7
Password
Basic 20747 00267
rw 0
9999
0
-----
57
GV9
DriveType
Basic 20620 00140
ro -----
-----
-----
-----
57
GV11
SoftReset
Basic 17092 33476
rw 0
16
0
-----
57
GV16
MotorTableVersion
Basic 17100 33484
ro -----
-----
-----
-----
57
GV75
ErrorList
Fagor 20855 00375
ro -----
-----
-----
-----
57
HV5
PLDVersion
Basic 16679 33063
ro -----
-----
-----
-----
58
IP6
DigitalInputPolarity
User
17294 33678
rw 0
1
0
-----
58
IV10
DigitalInputs
User
17291 33675
ro 0
1
-----
-----
58
KP3
ExtBallastPower
User
17498 33882
rw 200
2000
200
W
59
17500 33884
59
KP4
ExtBallastEnergyPulse
User
rw 200
2000
200
J
KV6
MotorTemperature
Basic 20863 00383
ro 0
200
-----
°C
59
KV10
CoolingTemperature
User
ro 0
200
-----
°C
59
17486 33870
KV32
I2tDrive
User
17493 33877
ro 0
100
-----
%
59
KV36
I2tMotor
User
17495 33879
ro 0
100
-----
%
60
KV40
I2tCrowbar
User
17499 33883
ro 0
100
-----
%
60
KV41
BallastSelect
User
17501 33885
rw 0
1
1
-----
60
MP1
MotorType
Basic 20621 00141
rw -----
-----
-----
-----
60
MP2
MotorTorqueConstant
Fagor 17584 33968
rw 0,00
10,00
10,00
Nm/A
60
MP3
MotorContinuousStallCurrent
Fagor 20591 00111
rw 0,00
50,00
10,00
A
60
MP24
MotorMomentumOfInertia
Fagor 17604 33988
rw 0,1
1000,0
-----
kg·cm2
61
ACSD-78/80
Mnem. Nombre
NP1
Nivel IdCAN IdSERC Ac Mín.
LoadMomentumOfInertiaPercentage User
18584 34968
Pág.
Máx.
Def.
Unid.
rw 0,00
1000,00
0,00
%
61
65535
-----
pulsos
61
NP116 ResolutionOfFeedback1
Fagor 20596 00116
ro 0
NP121 InputRevolutions
Fagor 20601 00121
rw 1
65535
1
rev
61
NP122 OutputRevolutions
Fagor 20602 00122
rw 1
65535
1
rev
61
NP123 FeedConstant
Fagor 20603 00123
rw 0
231-1
50000
mm
61
OP6
DigitalOutputPolarity
User
17800 34184
rw 0
1
0
-----
62
OV10
DigitalOutputs
User
17794 34178
ro 0
1
0
-----
62
Fagor 20626 00146
rw 0
15
0
-----
63
PP217 AccelerationFeedforwardPercentage Fagor 20828 00348
rw 0,0
120,0
0,0
%
62
PV51
Fagor 20531 00051
ro -231
231-1
-----
pulsos
62
Fagor 20653 00173
ro -231
31
-----
-----
63
PC146 NCControlledHoming
PositionFeedback1
PV173 MarkerPositionA
2 -1
QP1
ControlUnitCycleTime
Fagor 20481 00001
rw 0
10000
4000
-----
63
QP11
CanBusSpeed
Fagor 18384 34768
rw 0
20
0
-----
63
QP17
CanOpenBorder
Basic 18404 34788
rw -----
-----
-----
-----
63
QV22
IDNListOfInvalidOperationData
Fagor 20502 00022
ro -----
-----
-----
-----
64
QV30
FiberDistErrCounter
Fagor 17111 33495
ro 0
65535
0
-----
64
QV96
SlaveArrangement
Basic 20576 00096
ro 1
127
-----
-----
64
QV190 CanBusSyncJitter
Fagor 18395 34779
ro -1000
1000
0
Tick (25 ns)
64
RC1
EncoderParameterStoreCommand
Fagor 17897 34281
rw 0
15
0
-----
65
RP1
FeedbackSineGain
Fagor 17884 34268
rw 0
8192
4096
-----
65
RP2
FeedbackCosineGain
Fagor 17885 34269
rw 0
8192
4096
-----
65
RP3
FeedbackSineOffset
Fagor 17886 34270
rw -2000
2000
0
-----
65
RP4
FeedbackCosineOffset
Fagor 17887 34271
rw -2000
2000
0
-----
65
RP77
PositionFeedback1Type
Fagor 20757 00277
rw -32768
32767
0
-----
65
RV1
FeedbackSine
User
17890 34274
ro -512
511
-----
-----
65
RV2
FeedbackCosine
User
17891 34275
ro -512
511
-----
-----
65
RV3
FeedbackRhoCorrection
Fagor 17892 34276
ro 0
65535
-----
-----
65
SP1
VelocityProportionalGain
Basic 20580 00100
rw 0,0
999,9
-----
mA/rpm
66
SP2
VelocityIntegralTime
Basic 20581 00101
rw 0,1
999,9
-----
ms
66
SP10
VelocityLimit
Basic 20571 00091
rw 0
9999
1000
rev/min
66
SP42
StandStillWindow
User
20604 00124
rw 0
9999
20
rev/min
66
SP43
VelocityPolarityParameters
Basic 20523 00043
rw 0
1
0
-----
66
SP60
AccelerationLimit
Basic 20618 00138
rw 0,0
400,0
0,0
rpm/ms
67
SP65
EmergencyAcceleration
Basic 17993 34377
rw 0,0
400,0
0,0
rpm/ms
67
SP66
VelocityDecelerationTime
Basic 18002 34386
rw 0,0
400,0
0,0
rpm/ms
68
6000,
0000
-----
rpm
68
SV1
VelocityCommand
Basic 20516 00036
-6000,
rw
0000
SV2
VelocityFeedback
Basic 20520 00040
ro
-6000,
0000
6000,
0000
-----
rpm
68
SV6
VelocityCommandAfterFilters
Basic 18006 34390
ro
-6000,
0000
6000,
0000
-----
rpm
68
SV7
VelocityCommandFinal
Basic 17996 34380
ro
-6000,
0000
6000,
0000
-----
rpm
68
TP10
ConstantPositiveTorqueCompensation
User
18286 34670
rw 0,0
100,0
0,0
Nm
68
TP11
ConstantNegativeTorqueCompensation User
18287 34671
rw 0,0
100,0
0,0
Nm
69
TP12
DynamicPositiveTorqueCompensation
User
18288 34672
rw 0,0
100,0
0,0
Nm
69
TP13
DynamicNegativeTorqueCompensation User
18289 34673
rw 0,0
100,0
0,0
Nm
69
0,0
ms
70
TP14
TorqueCompensationTimeConstant
User
18292 34676
rw 0,0
2000,0
TP15
TorqueCompensationSpeedHysteresis
User
18293 34677
rw 0,2000
1000.0000 0,0000 rev/min
71
TV1
TorqueCommand
User
20560 00080
ro -99,9
99,9
-----
Nm
71
TV2
TorqueFeedback
User
20564 00084
ro -99,9
99,9
-----
Nm
71
TV4
SpeedIntegralAction
User
18296 34680
ro -1000,0 1000,0
-----
Nm
71
ACSD-79/80
Oficinas subsidiarias
de FAGOR.
SPAIN
Sede Central:
Bº San Andrés 19, Apdo. 144
E-20500 ARRASATE-MONDRAGON
www.fagorautomation.com
E-mail: [email protected]
Tel:
34-943-719200 / 34-943-039800
Fax: 34-943-791712
34-943-771118 (Service Dept.)
Usurbil:
Planta de Usurbil
San Esteban s/n Txoko-Alde
E-20170 USURBIL
Tel:
34-943-000690
Fax: 34-943-360527
Eskoriatza:
Planta de Eskoriatza
Torrebaso Pasealekua, 4, Apdo. 50
E-20540 ESKORIATZA
Tel:
34-943-719200
Fax: 34-943-039783
Barcelona:
FAGOR AUTOMATION, Catalunya
Parc Tecnològic del Vallès,
Tecnoparc II
Edificio I Módulo Ab
C/Argenters, 5
08290 Cerdanyola del Vallès
Tel.: 34-93-4744375
Fax: 34-93-4744327
FRANCE
FAGOR AUTOMATION FRANCE Sàrl
Parc Technologique de La Pardieu
16 Rue Patrick Depailler
63000 CLERMONT FERRAND
Tel.:
33-473277916
Fax: 33-473150289
[email protected]
GERMANY
FAGOR AUTOMATION GmbH
Postfach 604 D-73006 GÖPPINGEN
Nördliche Ringstrasse, 100
Tel.:
49-7161 15685-0
Fax: 49-7161 1568579
ITALY
FAGOR ITALIA S.R.L.
Pal. CD3 P.T. - Via Roma, 108
20060 CASSINA DE PECCHI (MI)
Tel.:
39-0295301290
Fax: 39-0295301298
UNITED KINGDOM
FAGOR AUTOMATION UK Ltd.
2 A Brunel Close
Drayton Field Industrial Estate
Daventry Northamptonshire
NN11 8RB
Tel:
44-1327 300067
Fax: 44-1327 300880
ACSD-80/80
PORTUGAL
Nanjing:
FAGOR AUTOMATION LTDA.
Sucursal Portuguesa
Rua Gonçalves Zarco nº 1129-B-2º
Salas 210/212
4450 LEÇA DA PALMEIRA
Tel:
351 22 996 88 65
Fax: 351 22 996 07 19
FAGOR AUTOMATION EQUIPMENT LTD.
NANJING OFFICE
Room 803, Holiday Inn (Nanjing)
45 Zhongshan Beilu,
210008 NANJING, P.R. CHINA
Tel: 86-25-83328259
Fax: 86-25-83328260
USA
Chicago:
Beijin FAGOR AUTOMATION Equipment Ltd.
Guangzhou Office
Room 915 Lihao Plaza
No. 18 Jichanglu Baiyun District
510405 GUANGZHOU, P.R CHINA.
Tel: 86-20-86553124
Fax: 86-20-86553125
FAGOR AUTOMATION CORP.
2250 Estes Avenue
ELK GROVE VILLAGE, IL 60007
Tel: 1-847-9811500
1-847-9811595 (Service)
Fax:1-847-9811311
California:
Guangzhou:
Shanghai:
FAGOR AUTOMATION West Coast
3176 Pullman Ave., Unit 110
COSTA MESA, CA 92626
Tel: 1-714-9579885
Fax: 1-714-9579891
Beijing FAGOR AUTOMATION equipment
Ltd. SHANGHAI BRANCH
Room No.547 Tianmu Xilu
20070 SHANGHAI, P.R CHINA.
Tel: 86-21-63539007/63538919
Fax: 86-21-63538840
New Jersey:
Chengdu:
FAGOR AUTOMATION East Coast
Tel:
1-973-7733525
Fax: 1-973-7733526
South East:
FAGOR AUTOMATION SOUTH EAST
4234 Amber Ridge Ln- VALRICO, FL 33594
Tel:
813 654 4599
Ohio:
FAGOR AUTOMATION OHIO BRANCH
Westerville OH 43081
Tel:
1 614-855-5720
Fax: 1 614-855-5928
CANADA
Ontario:
FAGOR AUTOMATION ONTARIO
Unit 3, 6380 Tomken Road
MISSISSAUGA L5T 1Y4
Tel:
1-905-6707448
Fax: 1-905-6707449
Montreal:
FAGOR AUTOMATION QUEBEC
Tel.:
1-450-2270588
Fax: 1-450-2276132
Windsor:
FAGOR AUTOMATION WINDSOR
Tel.:
1-519 944-5674
Fax: 1-519 944-2369
BRAZIL
FAGOR AUTOMATION DO BRASIL
COM.IMP. E EXPORTAÇAO LTDA.
Rua Homero Baz do Amaral, 331
CEP 04774-030 SAO PAULO-SP
Tel.:
55-11-56940822
Fax: 55-11-56816271
CHINA
Beijing:
BEIJIN FAGOR AUTOMATION EQUIPMENT
Co.,LTD.
C-1 Yandong Building,
No.2 Wanhong Xijie, Xibajianfang
Chaoyang District
BEIJING, Zip Code: 100015
Tel: 86-10-84505858
Fax: 86-10-84505860
Beijing FAGOR AUTOMATION equipment
Ltd. Chengdu Office
Room 912, No. 16 Dayelu
610100 CHENGDU, P.R CHINA.
Tel: 86-28-66132081
Fax: 86-28-66132082
HONG KONG
FAGOR AUTOMATION (ASIA) LTD.
Room 628. Tower II, Grand Central Plaza
138 Shatin Rural Committee Road
Shatin, HONG KONG
Tel: 852-23891663
Fax: 852-23895086
KOREA, Republic of
FAGOR AUTOMATION KOREA, LTD.
Room No. 707 Byucksan Digital Valley 2nd
481-10 Gasan-dong. Geumcheon-gu
Seoul 153-803, Korea
Tel: 82 2 2113 0341
Fax: 82 2 2113 0343
TAIWAN, R.C.O.
FAGOR AUTOMATION TAIWAN CO., LTD.
Nº 24 Ta-Kuang St. Nan-Tun Dist. 408
Taichung, TAIWAN R.O.C.
Tel: 886-4-2 3271282
Fax: 886-4-2 3271283
SINGAPORE
FAGOR AUTOMATION (S) PTE.LTD.
240 MacPherson Road
06-05 Pines Industrial Building
SINGAPORE 348574
Tel: 65-68417345 / 68417346
Fax: 65-86417348
MALAYSIA
FAGOR AUTOMATION (M) SDN.BHD.
(638038-H)
No.39, Jalan Utama 1/7
Taman Perindustrian Puchong Utama
47100 Puchong, Selangor Darul Ehsan
Tel: +60 3 8062 2858
Fax: +60 3 8062 3858
DIAGRAMA DE BLOQUES DEL CONTROL DE VELOCIDAD
PARÁMETROS GENERALES
Versión de software
GV2
Código de nivel
GV7
GC10 Parámetros por defecto
GV11 Reset
Almacenaje de parámetros
GC1
Tipo de regulador
GV9
Checksum de código
GV5
Comando Autophasing
GC3
DRIVE_ENABLE
DISPLAY
L. buS
[.]
[rdy1]
[rdy0]
[rdy-]
ESTADO DEL REGULADOR
En espera de tensión de alimentación
Regulador preparado
Motor en marcha
Velocidad de motor nula
Regulador habilitado "on" sin pulsos
ERROR
E.001
E.003
E.004
E.106
E.108
E.200
E.201
E.202
E.214
E.304
E.307
E.314
E.403
E.412
E.413
E.502
E.506
E.510
E.605
E.801
E.802
E.803
DR. OK
X2.6
X2.7
X2.4
PULSOS
SPEED_ENABLE
X2.3
Par motor ON
COM MON
X2.5
-12 V
X1.1
-12 V
SP1
SP2
SP60
SP66
SV1
0
X (-1)
SP43
SP10
SV6
1
X1.2
+12 V
X1.3
SP60
+12 V
ENTRADA DEL
SENSOR DEL MOTOR
19
Speed
Enable & Halt
Functions
CP20
SP2
SV7
TV1
SP1
SV2
MP1
IO
E1
E3
A1
A3
CON TIPO DE CAPTACIÓN
ENCÓDER INCREMENTAL: (2500 ppv)
ENCÓDER SinCoder (1024 ppv)
ENCÓDER SinCos (1024 ppv)
ENCÓDER SinCoder MULTIVUELTA (1024 ppv)
ENCÓDER SinCos MULTIVUELTA (1024 ppv)
10
1
SP66
DESCRIPCIÓN
Watch dog (vigilancia interna)
Error (warning) en la tensión de alimentación
Tiempo de parada superior a GP3
Sobretemperatura del regulador
Sobretemperatura del motor
Sobrevelocidad
I2t del motor
I2t del regulador
Cortocircuito
Sobretensión en el bus
Tensión baja de bus
I2t de Ballast
Falta mensaje de sincronismo
Oscilación en el mensaje de sincronismo
Handshake erróneo
Parámetros incompatibles
Ausencia de la tabla de motores
Matrícula de "motor-captador" incoherente
Atenuación excesiva de señales analógicas del captador motor
Encóder no detectado
Encóder defectuoso
Encóder no inicializado
ENCÓDER TTL
ENCÓDER 1VPP
26
PARÁMETROS DEL MOTOR
Tipo de motor
MP1
Constante de par
MP2
Corriente nominal
MP3
Momento de Inercia
MP24
FXM
.
.
-X
TAMAÑO
1, 3, 5, 7
TAMAÑO
2, 4, 6
LONGITUD
1, 2, 3, 4, 5
LONGITUD
1, 2, 4
VELOCIDAD
NOMINAL
12 1200 rev/min
20 2000 rev/min
BOBINADO
F
A
TIPO DE
CAPTACIÓN
30 3000 rev/min
40 4000 rev/min
220 V AC
400 V AC
E1 Encóder SinCoder (1024 ppv)
VELOCIDAD
NOMINAL
20 2000 rev/min
30 3000 rev/min
40 4000 rev/min
BOBINADO
A 400 V AC
F 220 V AC
TIPO DE
CAPTACIÓN
.
.
-K
E3 Encóder SinCos (1024 ppv)
0
1
8
9
Estándar Norma IEC
Estándar NEMA (USA)
Especial
BRIDA Y EJE
0
1
2
3
Eje con chavetero (equilibrado a 1/2 chaveta)
Eje con chavetero y retén
Eje liso con retén
OPCIÓN DE
FRENO
0
1
Sin freno
OPCIÓN DE
FRENO
0
1
Sin freno
VENTILACIÓN
0
1
9
Sin ventilador
Con ventilador estándar
Con ventilador especial
CONEXIONADO
0
1
9
Conectores acodados girables
Salida de cables sin conectores
Especial
CONFIGURACIÓN
ESPECIAL
X
CONFIGURACIÓN
ESPECIAL
K
ESPECIFICACIÓN
01 ZZ
ESPECIFICACIÓN
01 ZZ
.
45 4500 rev/min
50 5000 rev/min
60 6000 rev/min
BRIDA Y EJE
¡ Sólo si dispone de configuración especial (X) !
FKM
9
18
.
¡ Sólo si dispone de configuración especial (K) !
ACSD - ANEXO 1/2
FUNCIONES ERROR
Error en la fuente de alimentación
Función "E.003"
1, 2 ó 3 líneas perdidas
Función "E.106"
Sobretemperatura del driver
Función "E.200"
Sobrevelocidad
velocidad
KV2
1 línea perdida
Tensión de
alimentación
Velocidad nominal
x
del motor
105 ºC
Drive Enable
"E.106"
SV2
1.12
Velocidad nominal
del motor
Speed Enable
"E.200"
"E.003"
tiempo
Función "E.201"
tiempo
Sobrecarga del motor
tiempo
Función " E.202 "
Sobrecarga del regulador
CV3
TV2
tiempo
Función " E.314"
Sobrecarga de Ballast
KV41
1
Resistencia de Ballast interna
KV41
0
Resistencia de Ballast externa
CORRIENTE NOMINAL
DEL REGULADOR
MP 3
f(GV9)
f (Corriente nominal
del regulador)
f (MP3)
KV32
KV36
f (KP3 & KP4)
KV40
"E.202"
"E.201"
tiempo
"E.314"
tiempo
tiempo
ACSD - ANEXO 2/2

Serie ACSD - Fagor Automation

Transcripción

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