Serie MCS - Fagor Automation

Transcripción

FAGOR AUTOMATION S.COOP.
Accionamientos
Brushless AC
~ Serie MCS ~
Ref.0911
LOGOTIPO [FAGOR].jpg
Título
Tipo de documentación
Denominación
Referencia
Software
WinDDSSetup
Documento electrónico
Headquarters
Accionamientos Brushless AC. Serie MCS
Descripción, instalación y puesta en marcha de motores y
reguladores digitales.
MAN REGUL MCS (CAS)
Ref.0911
Versión 02.0x
Versión 06.0x
man_mcs.pdf
Bº San Andrés 19, Apdo. 144
20500 ARRASATE- MONDRAGÓN
www.fagorautomation.com
[email protected]
34-943-719200
34-943-771118 (Servicio de Asistencia Técnica)
La información descrita en este manual puede estar sujeta a
variaciones motivadas por modificaciones técnicas. FAGOR
AUTOMATION, S. Coop. se reserva el derecho de modificar el
contenido del manual, no estando obligada a notificar las variaciones.
Se han contrastado los contenidos de este manual y sus
coincidencias con el producto descrito. Aún así, es posible el deslíz
de algún error introducido de manera involuntaria y, es por ello que,
no se garantiza una coincidencia absoluta. No obstante, es
comprobada regularmente la información contenida en el
documento, procediéndose a realizar las correcciones oportunas
que quedarán incluídas en una posterior edición.
Todos los derechos reservados. No puede reproducirse ninguna
parte de esta documentación, transmitirse, transcribirse,
almacenarse en un sistema de recuperación de datos o traducirse a
ningún idioma sin permiso expreso de Fagor Automation S. Coop.
MCS-2/92
Regulación AC Brushless digital - Ref.0911
GARANTÍA
GARANTÍA INICIAL
Todo producto fabricado o comercializado por FAGOR tiene una garantía de
12 meses para el usuario final.
Para que el tiempo que transcurre entre la salida de un producto desde nuestros
almacenes hasta la llegada al usuario final no juegue en contra de estos 12 meses
de garantía, el fabricante o intermediario debe comunicar a FAGOR el destino, identificación y fecha de instalación de la máquina a través de la Hoja de Garantía que
acompaña a cada producto.
La fecha de comienzo de la garantía para el usuario será la que figura como
fecha de instalación de la máquina en la hoja de garantía.
Este sistema nos permite asegurar los 12 meses de garantía al usuario.
FAGOR da un plazo de 12 meses al fabricante o intermediario para la instalación y
venta del producto, de forma que la fecha de comienzo de garantía puede ser hasta
un año posterior a la salida del producto de nuestros almacenes, siempre y cuando
se nos haya remitido la hoja de garantía. Esto supone en la práctica la extensión de
la garantía a dos años desde la salida del producto de los almacenes de Fagor. En
caso de que no se haya enviado la citada hoja, el período de garantía finalizará a los
15 meses desde la salida del producto de nuestros almacenes.
FAGOR se compromete a la reparación o sustitución de un producto desde su lanzamiento, y hasta 8 años después de la fecha de su desaparición de catálogo.
Compete exclusivamente a FAGOR determinar si la reparación entra dentro del marco
definido como garantía.
CLAUSULAS EXCLUYENTES
La reparación se realizará en nuestras dependencias. Por tanto, quedan fuera de
garantía todos los gastos de transporte o los ocasionados en el desplazamiento de
su personal técnico para realizar la reparación de un equipo, aún estando éste dentro
del período de garantía antes citado.
La citada garantía se aplicará siempre que los equipos hayan sido desinstalados de
acuedo con las instrucciones, no hayan sido maltratados o sufrido desperfectos por
accidente o negligencia y no hayan sido intervenidos por personal no autorizado por
FAGOR.
Si, una vez realizada la asistencia o reparación, la causa de la avería no es imputable
a nuestro producto, el cliente está obligado a cubrir todos los gastos ocasionados
ateniéndose a las tarifas vigentes.
No están cubiertas otras garantías implícitas o explícitas y FAGOR AUTOMATION
no se hace responsable bajo ninguna circunstancia de otros daños o perjuicios que
pudieran ocasionarse.
CONTRATOS DE ASISTENCIA
Están a disposición del cliente Contratos de Asistencia y Mantenimiento tanto para
el período de garantía como fuera de él.
MCS-3/92
DECLARACIÓN DE CONFORMIDAD
Fabricante: Fagor Automation, S. Coop.
Bº San Andrés 19, C.P. 20500, Mondragón - Guipúzcoa - (SPAIN)
Declara:
bajo su exclusiva responsabilidad la conformidad del producto:
Sistema de regulación AC Brushless Fagor
compuesto por los módulos reguladores:
MCS- 05L, MCS-10L, MCS-20L, MCS- 30L, MCS- 04H, MCS- 08H, MCS-16H
y los servomotores de eje de avance:
FXM1, FXM3, FXM5, FXM7, FKM2, FKM4, FKM6
Nota. Algunos caracteres adicionales pueden seguir a las referencias de los modelos indicados
arriba. Todos ellos cumplen con las Directivas listadas. No obstante, el cumplimiento puede
verificarse en la etiqueta del propio equipo.
al que se refiere esta declaración, con las normas:
Seguridad
Seguridad de maquinaria. Equipamiento eléctrico de máquinas.
EN 60204 -1:
Parte 1: Requisitos generales.
2006
Compatibilidad Electromagnética
EN 61800-3:
2004
Norma de EMC para regulación.
De acuerdo con las disposiciones de las Directivas Comunitarias 2006/95/EC de Baja
Tensión y 2004/108/CE de Compatibilidad Electromagnética.
En Mondragón a 1 de Julio del 2009
PRESENTACIÓN
Fagor le ofrece una amplia gama de accionamientos (motor AC Brushless + regulador
digital) para aplicaciones entre 1,2 y 33,6 Nm, a velocidades de 1200 a 4000 rev/min
para motores FXM y entre 1,7 y 23,5 Nm, a velocidades de 2000 a 6000 rev/min para
motores FKM.
Este manual ofrece toda la información descriptiva de los elementos y guía paso a paso
en la instalación y ajuste del accionamiento.
Si es la primera vez que realiza la instalación léa este documento completo.
Ante cualquier duda o necesidad no dude en consultar con nuestros técnicos en cualquiera de las oficinas subsidiarias.
Gracias por elegir Fagor.
MCS-4/92
ÍNDICE GENERAL
MOTORES BRUSHLESS AC, FXM ............................................................................7
Introducción..................................................................................................................7
Dimensiones ..............................................................................................................11
Conectores de potencia y salida del encóder ............................................................13
Características del freno ............................................................................................14
Referencia comercial .................................................................................................15
MOTORES BRUSHLESS AC, FKM ..........................................................................16
Introducción................................................................................................................16
Dimensiones ..............................................................................................................19
Conectores de potencia y salida del encóder ............................................................21
Características del freno ............................................................................................22
A.C. SERVODRIVE ...................................................................................................24
Introducción................................................................................................................24
Características generales ..........................................................................................24
Dimensiones ..............................................................................................................25
Datos técnicos............................................................................................................25
Conectores .................................................................................................................26
Operador de programación ........................................................................................28
Panel frontal y patillaje de los conectores ..................................................................30
Placa de características .............................................................................................33
INSTALACIÓN...........................................................................................................34
Consideraciones generales........................................................................................34
Conexiones eléctricas ................................................................................................35
Conexión de potencia. Regulador - motor .................................................................38
Cableado....................................................................................................................40
Conexión de la señal de consigna analógica .............................................................44
Conexión MCS-PC. Línea serie RS-232 ....................................................................45
Esquema del armario eléctrico...................................................................................45
Inicialización y ajuste .................................................................................................47
PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS .........................................................51
Notación empleada ....................................................................................................51
Grupo B. Entradas - salidas no programables ...........................................................53
Grupo C. Corriente .....................................................................................................53
Grupo D. Diagnósticos ...............................................................................................57
Grupo E. Simulador de encóder.................................................................................59
Grupo G. Generales...................................................................................................59
Grupo H. Hardware ....................................................................................................63
Grupo I. Entradas.......................................................................................................63
Grupo K. Monitorización.............................................................................................65
MCS-5/92
Grupo M. Motor ..........................................................................................................66
Grupo O. Salidas analógicas y digitales ....................................................................67
Grupo Q. Comunicación.............................................................................................70
Grupo R. Sensor del rotor ..........................................................................................72
Grupo S. Velocidad ....................................................................................................73
Grupo T. Par y potencia .............................................................................................79
Grupo W. Generador interno......................................................................................79
MENSAJES DE ERROR ...........................................................................................81
LISTA DE PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS. IDs ModBus .................88
MCS-6/92
MOTORES BRUSHLESS AC, FXM
Introducción
FXM1
FXM3 FXM5
FXM7
Los servomotores síncronos FXM son del
tipo AC Brushless, de imanes permanentes.
Son apropiados para cualquier aplicación
que requiera una gran precisión en el posicionamiento.
Tienen un par de salida uniforme, alta
fiabilidad y bajo mantenimiento.
Están diseñados según la
norma de protección IP 64, y
por tanto, no se
ven afectados
por líquidos ni
suciedades.
Excitación
Imanes permanentes de tierras raras (SmCo)
Medidor de temperatura
Termistor
Terminación del eje
Cilíndrico con chaveta (opción: sin chaveta)
Montaje
Brida frontal
Forma de montaje
IM B5, IM V1, IM V3 (según IEC-34-3-72)
Tolerancias mecánicas
Clase normal (según IEC-72/1971)
Equilibrado
Clase N (Clase R opcional) según DIN 45665
Incorporan un
captador que
vigila la temperatura interna.
Vida de los rodamientos
20000 horas
Pueden incorporar opcionalmente un freno
electromecánico
Aislamiento eléctrico
Clase F (150°C ~ 302°F)
Resistencia de
500 V DC, 10 M o superior
Rigidez dieléctrica
1.500 V AC, 1 minuto
Grado de protección
Configuración estándar IP 64; opción retén IP 65
Tª de almacenamiento
De - 20°C a + 80°C (- 4°F a 176°F)
Tª ambiente permitida
De 0°C a + 40°C (32°F a 104°F)
Humedad ambiente
De 20% al 80% (no condensado)
Freno
Opción en todos los modelos.
Véase el apartado: “características del freno “
Captación
Encóder TTL incremental (FXM con bobinado F)
Encóder SinCosTMo SinCoderTM(FXM con bobinado A)
Significado de
los códigos de la
forma de montaje:
IM V3
IM V1
Ruido
De acuerdo con DIN 45635
Soporta 1 G en la dirección del eje y 3 G en la
Resistencia a la vibración
dirección lateral. Considérese G=10 m/s2.
IP 64 significa que está protegido totalmente contra el polvo y
contra proyecciones de agua.
Los aislamientos de clase F en el motor mantienen sus
propiedades dieléctricas mientras la temperatura de trabajo se
mantenga por debajo de 150°C (302°F).
IM B5
MCS-7/92
MCS-8/92
86
86
3,3
4,1
4,1
2,6
2,6
5,1
5,1
7,3
7,3
9,3
9,3
11,9
11,9
14,8
17,3
17,3
20,8
27,3
29,5
FXM13.40F..
FXM14.20F..
FXM14.40F..
FXM31.20F..
FXM31.40F..
FXM32.20F..
FXM32.40F..
FXM33.20F..
FXM33.40F..
FXM34.20F..
FXM34.40F..
FXM53.20F..
FXM53.30F..
FXM54.20F..
FXM55.12F..
FXM55.20F..
FXM73.12F..
FXM74.12F..
FXM75.12F..
Velocidad
Nominal
1.200
1.200
1.200
2.000
1.200
2.000
3.000
2.000
4.000
2.000
4.000
2.000
4.000
2.000
4.000
2.000
4.000
2.000
4.000
4.000
4.000
nN
rev/min
Corriente a
rotor parado
15,0
13,5
10,7
15,0
9,1
12,7
14,8
9,9
15,0
7,6
12,0
6,3
8,4
4,3
4,4
2,2
6,9
3,5
5,6
3,9
2,0
Io
Arms
Corriente
de pico
85,0
67,0
54,0
77,0
45,0
64,0
73,0
49,0
76,0
38,0
60,0
31,0
42,0
22,0
22,0
11,0
34,0
17,2
28,0
19,3
10,1
Imáx
Arms
Potencia
3,7
3,4
2,6
3,6
2,2
3,1
3,7
2,5
3,9
1,9
3,1
1,5
2,1
1,1
1,1
0,5
1,7
0,9
1,4
1,0
0,5
PoW
kW
Constante
de par
2,0
2,0
1,9
1,1
1,9
1,2
0,8
1,2
0,6
1,2
0,6
1,2
0,6
1,2
0,6
1,2
0,6
1,2
0,6
0,6
0,6
Kt
Nm/Arms
Tiempo de
aceleración
7,4
7,4
7,4
8,8
5,3
8,2
11,7
7,8
10,0
5,0
9,9
4,9
10,1
5,0
11,3
5,6
6,9
3,5
6,8
7,2
8,4
tac
ms
Inductancia
por fase
5,9
7,8
9,8
2,5
7,2
3,4
2,2
5,0
1,3
5,3
1,8
6,7
2,9
11,0
6,1
24,0
2,6
10,0
3,5
5,5
12,0
L
mH
Resistencia
por fase
0,31
0,45
0,60
0,19
0,55
0,27
0,20
0,45
0,17
0,65
0,25
0,90
0,44
1,65
1,25
5,05
0,55
2,30
0,80
1,45
4,60
R

97,0
79,0
61,0
36,0
36,0
29,0
22,0
22,0
11,0
11,0
8,5
8,5
6,0
6,0
3,5
3,5
3,3
3,3
2,6
1,9
1,2
J
kg·cm2
Inercia (1
36,0
31,6
29,0
20,0
20,0
17,8
15,8
15,8
11,5
11,5
9,6
9,6
7,5
7,5
5,5
5,5
7,6
7,6
6,4
4,3
3,3
P
kg
6,0
3,0
MCS-05L
Nm
12,0
6,0
12,0
12,0
6,0
6,0
MCS-10L
Nm
38,0
24,0
24,0
24,0
12,0
24,0
12,0
13,0
12,0
20,0
12,0
11,0
MCS-20L
Nm
Par de pico
60,0
60,0
57,0
33,6
57,0
36,0
36,0
36,0
18,0
36,0
18,0
36,0
18,0
25,0
13,0
18,0
16,0
MCS-30L
Nm
Tabla de características de los motores FXM no ventilados de bobinado F (220 V AC)
1/ Si el motor dispone de freno considerar además el valor de inercia que se refleja en la tabla del apartado “características del freno“.
2/ Si el motor dispone de freno considerar además el valor de su masa según la tabla del apartado “características del freno“.
Nota: El regulador recomendado para gobernar cada motor ofrecerá la corriente nominal necesaria para extraer del motor su par nominal.
165
135
104
74
59
59
46
46
36
36
25
25
13
13
20
20
16
11
2,3
FXM12.40F..
Mo
Nm
6
Mp
Nm
Par a rotor
parado
1,2
Par de pico a
rotor bloqueado
FXM11.40F..
Motores
no ventilados
Masa (2
MCS-9/92
1,2
2,3
2,3
2,3
3,3
3,3
3,3
4,1
4,1
4,1
2,6
2,6
2,6
5,1
5,1
5,1
FXM11.40A..
FXM12.20A..
FXM12.30A..
FXM12.40A..
FXM13.20A..
FXM13.30A..
FXM13.40A..
FXM14.20A..
FXM14.30A..
FXM14.40A..
FXM31.20A..
FXM31.30A..
FXM31.40A..
FXM32.20A..
FXM32.30A..
FXM32.40A..
25
25
25
13
13
13
20
20
20
16
16
16
11
11
11
6
6
Velocidad
Nominal
4.000
3.000
2.000
4.000
3.000
2.000
4.000
3.000
2.000
4.000
3.000
2.000
4.000
3.000
2.000
4.000
3.000
2.000
nN
rev/min
Corriente a
rotor parado
3,80
2,80
1,89
1,92
1,45
0,97
3,10
2,30
1,53
2,50
1,85
1,23
1,72
1,29
0,86
0,90
0,67
0,45
Io
Arms
Corriente
de pico
18,5
14,0
9,2
9,6
7,3
4,8
15,0
11,2
7,5
12,0
9,0
6.0
8,2
6,2
4,1
4,5
3,4
2,2
Imáx
Arms
Potencia
2,1
1,6
1,1
1,1
0,8
0,5
1,7
1,3
0,9
1,4
1,0
0,7
1,0
0,7
0,5
0,5
0,4
0,3
PoW
kW
Constante
de par
1,4
1,8
2,7
1,4
1,8
2,7
1,3
1,8
2,7
1,3
1,8
2,7
1,3
1,8
2,7
1,3
1,8
2,7
Kt
Nm/Arms
Tiempo de
aceleración
10,1
7,5
5,0
11,3
8,5
5,6
6,9
5,2
3,5
6,8
5,1
3,4
7,2
5,4
3,6
8,4
6,3
4,2
tac
ms
Inductancia
por fase
14
25
56
32
56
126
13
23
52
18
32
71
28
49
111
62
110
248
L
mH
Resistencia
por fase
2,3
4,05
9,55
7,25
12,5
29,0
2,95
4,85
12,0
4,05
7,25
16,0
7,8
13,0
32,0
23,5
43,0
93,5
R

6,0
6,0
6,0
3,5
3,5
3,5
3,3
3,3
3,3
2,6
2,6
2,6
1,9
1,9
1,9
1,2
1,2
1,2
J
kg·cm2
Inercia (1
7,5
7,5
7,5
5,5
5,5
5,5
7,6
7,6
7,6
6,4
6,4
6,4
4,3
4,3
4,3
3,3
3,3
3,3
P
kg
10,8
5,4
7,2
10,7
10,7
7,1
10,7
5,4
7,1
10,7
5,2
6,0
6,0
MCS-04H
Nm
10,7
14,6
21,6
10,8
13,0
13,0
10,6
14,2
20,0
10,6
14,2
16,0
10,7
11,0
11,0
6,0
MCS-08H
Nm
Par de pico
21,4
25,0
25,0
13,0
20,0
20,0
16,0
16,0
11,0
MCS-16H
Nm
Tabla de características de los motores FXM no ventilados de bobinado A (400 V AC)
1,2
FXM11.30A..
Mo
Nm
6
Mp
Nm
Par a rotor
parado
1,2
Par de pico a
rotor bloqueado
FXM11.20A..
Motores
no ventilados
Masa (2
MCS-10/92
7,3
9,3
9,3
9,3
11,9
11,9
11,9
14,8
14,8
14,8
17,3
17,3
20,8
20,8
27,3
33,6
FXM33.40A..
FXM34.20A..
FXM34.30A..
FXM34.40A..
FXM53.12A..
FXM53.20A..
FXM53.30A..
FXM54.12A..
FXM54.20A..
FXM54.30A..
FXM55.12A..
FXM55.20A..
FXM73.12A..
FXM73.20A..
FXM74.12A..
FXM75.12A..
165
135
104
104
86
86
74
74
74
59
59
59
46
46
46
36
36
Velocidad
Nominal
1.200
1.200
2.000
1.200
2.000
1.200
3.000
2.000
1.200
3.000
2.000
1.200
4.000
3.000
2.000
4.000
3.000
2.000
nN
rev/min
Corriente a
rotor parado
8,0
6,6
8,2
4,9
6,7
4,1
8,7
5,9
3,5
7,1
4,7
2,8
6,9
5,1
3,4
5,5
4,1
2,7
Io
Arms
Corriente
de pico
39,0
32,0
41,0
25,0
33,0
20,0
44,0
30,0
17,6
35,0
23,0
14,0
34,0
25,0
17,0
27,0
20,0
13,4
Imáx
Arms
Potencia
4,2
3,4
4,4
2,6
3,6
2,2
4,7
3,1
1,9
3,7
2,5
1,5
3,9
2,9
1,9
3,1
2,3
1,5
PoW
kW
Constante
de par
4,2
4,2
2,5
4,2
2,6
4,2
1,7
2,5
4,2
1,7
2,5
4,2
1,4
1,8
2,7
1,3
1,8
2,7
Kt
Nm/Arms
Tiempo de
aceleración
7,4
7,4
12,3
7,4
8,8
5,3
12,3
8,2
4,9
11,7
7,8
4,7
10,0
7,5
5,0
9,9
7,4
4,9
tac
ms
Inductancia
por fase
27
33
17
46
13
36
7,3
16
44
9.6
22
61
6.6
12
26
8.6
16
36
L
mH
Resistencia
por fase
1,45
1,90
1,10
3,05
1,05
2,95
0,64
1,35
3,70
0,91
2,15
5,85
0,85
1,60
3,45
1,15
2,20
5,05
R

97,0
79,0
61,0
61,0
36,0
36,0
29,0
29,0
29,0
22,0
22,0
22,0
11,0
11,0
11,0
8.5
8,5
8,5
J
kg·cm2
Inercia (1
36,0
31,6
29,0
29,0
20,0
20,0
17,8
17,8
17,8
15,8
15,8
15,8
11,5
11,5
11,5
9,6
9,6
9,6
P
kg
MCS-04H
Nm
33,8
33,8
34,0
21,9
14,2
21,6
MCS-08H
Nm
Par de pico
67,2
66,2
40,6
67,8
41,3
67,5
27,2
40,2
67,7
26,9
40,5
59,0
21,6
29,1
43,8
21,3
28,5
36,0
MCS-16H
Nm
Tabla de características de los motores FXM no ventilados de bobinado A (400 V AC)
7,3
FXM33.30A..
Mo
Nm
36
Mp
Nm
Par a rotor
parado
7,3
Par de pico a
rotor bloqueado
FXM33.20A..
Motores
no ventilados
Masa (2
Dimensiones
FXM1 SERIES mm (inches)
GD
R
D
5 [0.19]
20 [0.78]
14 [0.55] j6
TIPO
LB
LC [ RESOLVER ]
GA
ST
16.0 [0.62]
M5 x 12.5 [0.49]
LC [ ENCODER ]
FXM11
136 [5.35]
33.5 [1.32]
46 [1.81]
FXM12
171 [6.7]
33.5 [1.32]
46 [1.81]
FXM13
206 [8.11]
33.5 [1.32]
46 [1.81]
FXM14
241 [9.48]
33.5 [1.32]
46 [1.81]
R
F
GD
5 [0.19]
D
F
FXM1
GA
TIPO
ST
LB
GD
R
D
6 [0.24]
30 [1.18]
19 [0.75] j6
LC [ RESOLVER ]
GA
ST
21.5 [0.85]
M6 x 16.0 [0.63]
LC [ ENCODER ]
FXM31
152 [5.98]
33.5 [1.32]
46 [1.81]
FXM32
187 [7.36]
33.5 [1.32]
46 [1.81]
FXM33
222 [8.74]
33.5 [1.32]
46 [1.81]
FXM34
257 [10.12]
33.5 [1.32]
46 [1.81]
R
F
GD
TIPO
F
6 [0.24]
D
FXM3
GA
TIPO
ST
MCS-11/92
LB
GD
R
7 [0.27]
40 [1.58]
D
LC [ RESOLVER ]
24 [0.94] j6
GA
ST
27 [1.07]
M8 x 19.0 [0.75]
LC [ ENCODER ]
FXM53
237 [9.33]
33.5 [1.32]
46 [1.81]
FXM54
272 [10.71]
33.5 [1.32]
46 [1.81]
FXM55
307 [12.09]
33.5 [1.32]
46 [1.81]
R
F
GD
TIPO
F
8 [0.31]
D
FXM5
GA
TIPO
ST
C1
MC-23 BASE
35 [1.38]
MC-46 BASE
40 [1.57]
LB
GD
R
8 [0.31]
50 [1.97]
LC [ RESOLVER ]
D
32 [1.26] k6
ST
M10 x 22 [0.86]
LC [ ENCODER ]
FXM73
256 [10.08]
33.5 [1.32]
46 [1.81]
FXM74
291 [11.46]
33.5 [1.32]
46 [1.81]
FXM75
326 [12.83]
33.5 [1.32]
46 [1.81]
FXM76
361 [14.21]
33.5 [1.32]
46 [1.81]
FXM77
396 [15.59]
33.5 [1.32]
46 [1.81]
FXM78
431 [16.97]
33.5 [1.32]
46 [1.81]
MCS-12/92
GA
35 [1.38]
R
F
GD
TIPO
F
10 [0.39]
D
FXM7
GA
TIPO
ST
Conectores de potencia y salida del encóder
Incluye los conectores propios del freno (E, F). El eje queda libre con tensiones entre
22 y 26 V DC en el freno. Al instalar el motor, verifíquese que el freno libera completamente el motor antes de hacerlo girar por primera vez. Cuando los bobinados del motor
son alimentados con la secuencia indicada en el conector (U, V, W), el rotor gira en sentido horario (CWR, clockwise rotation).
Los pines I y J del conector del encóder corresponden al termistor para la vigilancia del
calentamiento del motor.
Ejemplo:
CONECTORES DE POTENCIA
CONECTOR MOTOR
MC
AMC
Recto
Acodado
CORRIENTE
23
Amperios
BASE DE CONEXIÓN DE
POTENCIA AL MOTOR.
MC 23 ó AMC 23
PIN
A
B
C
D
E
F
SEÑAL
Fase U
Fase V
Fase W
Tierra
Freno (+)
Freno (-)
MC -
BASE DE CONEXIÓN DE UN
ENCÓDER
Referencia I0.
IOC-17
1
K
A
D
E
B
A
F
C
23
C
B
D
E
1
J
L
M
P
Q
N O
F
G
2
2
I
H
PIN
A
B
C
D
E
F
G
H
I
J
K
L
M
N
O
P
Q
SEÑAL
A
*A
+5 Vdc
Tierra
B
*B
Z
*Z
Termistor
Termistor
U
*U
V
*V
W
*W
Pantalla + chasis
Nota. Las vistas de las bases de conexión vienen dadas desde el exterior del motor.
MCS-13/92
Características del freno
La serie de motores FXM dispondrá opcionalmente de freno que actuará por fricción
sobre el eje. Su objetivo es inmovilizar o bloquear ejes verticales, no frenar un eje en
movimiento. Sus características más relevantes según tipo de freno son:
Motor
Par nominal
de frenada
estática
Potencia
absorbida
Tiempo Margen de
on/off
tensión de
desbloqueo
Mto. de
inercia
Masa
Unidades
N·m (in·lb)
W (HP)
ms
V DC
kg·cm2
kg (lbf)
FXM1
Mo del motor
12 (0,016)
19/29
22-26
0,38
0,3 (0,66)
FXM3
Mo del motor
16 (0,021)
20/29
22-26
1,06
0,6 (1,32)
FXM5
Mo del motor
18 (0,024)
25/50
22-26
3,60
1,1 (2,42)
FXM7
Mo del motor
35 (0,047)
53/97
22-26
31,80
4,1 (9,03)
Nota. La velocidad máxima de todos ellos es 10000 rev/min excepto el de la serie FXM7 que
es 8000 rev/min.
¡ No utilizar nunca el freno para detener un eje en movimiento !



MCS-14/92
El freno nunca debe superar su velocidad máxima de giro.
Tensiones entre 22 V y 26 V DC liberan el eje. Vigilar que no se
aplican tensiones superiores a 26 V que impidan el giro del eje.
En la instalación del motor debe comprobarse que el freno libera
completamente el eje antes de hacerlo girar por primera vez.
Referencia comercial
FXM
.
.
.
-X
MOTOR SÍNCRONO FAGOR
TAMAÑO
1, 3, 5, 7
LONGITUD
1, 2, 3, 4, 5
VELOCIDAD
NOMINAL
12 1200 rev/min
20 2000 rev/min
BOBINADO
F
A
TIPO DE
CAPTACIÓN
30 3000 rev/min
40 4000 rev/min
220 V AC
400 V AC
I0 Encóder Incremental (2500 ppv)
A1 Encóder SinCos absoluto multivuelta (1024 ppv)
E1 Encóder SinCoder (1024 ppv)
BRIDA Y EJE
0
1
8
9
Estándar Norma IEC
Eje liso (sin chaveta)
Estándar NEMA (USA)
Especial
OPCIÓN DE
FRENO
0
1
Sin freno
Con freno estándar (24 V DC)
VENTILACIÓN
0
1
9
Sin ventilador
Con ventilador estándar
Con ventilador especial
CONFIGURACIÓN
ESPECIAL
X
ESPECIFICACIÓN
01 ZZ
¡ Sólo si dispone de configuración especial (X) !
Nota: Podrán disponer de encoder incremental I0 los motores con tipo de bobinado F. El resto de
los captadores sólo estarán disponibles en motores con tipo de bobinado A.
MCS-15/92
MOTORES BRUSHLESS AC, FKM
Introducción
FKM2
FKM4
FKM6
Los servomotores síncronos FKM son del tipo
AC Brushless, de imanes permanentes.
Son apropiados para cualquier aplicación que
requiera una gran precisión en el posicionamiento. Tienen un par de salida uniforme, alta
fiabilidad y bajo mantenimiento.
Diseñados según la
norma de protección IP 64, no se ven
afectados por líquidos ni suciedad.
Incorporan un captador KTY84-130
que vigila la temperatura interna.
Pueden incorporar
opcionalmente un
freno electromecánico.
Disponen de conectores de captación y
potencia girables.
Significado de los
códigos de la forma
de montaje:
IM V3
IM V1
IM B5
MCS-16/92
Excitación
Imanes permanentes de tierras raras (Nd-Fe-B)
Medidor de
Termistor PTC KTY84-130
Terminación del eje
Cilíndrico liso sin chaveta (opción: con chaveta)
Montaje
Brida frontal con agujeros pasantes
Forma de montaje
IM B5, IM V1, IM V3 (según IEC-34-3-72)
Tolerancias mecánicas Clase normal (según IEC-72/1971)
Equilibrado
Clase N (Clase R opcional) según DIN 45665
Equilibrado a media chaveta
Vida de los
20.000 horas
Ruido
De acuerdo con DIN 45635
Resistencia a la
vibración
Soporta 1 G en la dirección del eje y 3 G en la
dirección lateral. Considérese G=10 m/s2.
Aislamiento eléctrico
Clase de calentamiento F (150 °C ~ 302 °F)
Resist. de aislamiento
500 V DC, 10 M o superior
Rigidez dieléctrica
1.500 V AC, 1 minuto
Configuración estándar IP 64; opción retén IP 65
Tª de almacenamiento De - 20°C a + 80°C (- 4°F a 176°F)
Tª ambiente permitida
De 0°C a + 40°C (32°F a 104°F)
Humedad ambiente
De 20% al 80% (no condensado)
Freno
Opción en todos los modelos.
Véase el apartado: “ características del freno “
Captación
Encóder TTL incremental (FKM con bobinado F)
Encóder SinCosTM o SinCoderTM(FKM con bobinado A)
IP 64 significa que está protegido totalmente contra el polvo y
contra proyecciones de agua.
Los aislamientos de clase F en el motor mantienen sus
propiedades dieléctricas mientras la temperatura de trabajo se
mantenga por debajo de 150°C (302 °F).
MCS-17/92
Velocidad
nominal
3,2
6,3
6,3
11,6
8,9
8,9
16,5
16,5
23,5
FKM22.50F..
FKM42.30F..
FKM42.45F..
FKM44.30F..
FKM62.30F..
FKM62.40F..
FKM64.20F..
FKM64.30F..
FKM66.20F..
94
66
66
35
35
47
25
25
13
13
2000
3000
2000
4000
3000
3000
4500
3000
5000
3000
6000
19,2
20,0
14,3
16,4
13,1
15,6
12,4
8,5
7,2
4,5
4,7
76,8
80
57
66
52
62
50
34
29
18
19
Constante
de par
Potencia
4,9
5,1
3,4
3,7
2,8
3,6
3,0
2,0
1,7
1,0
1,1
1,22
0,82
1,15
0,54
0,68
0,74
0,51
0,74
0,45
0,74
0,36
Pow
Kt
kW Nm/Arms
Tiempo de
aceleración
9,57
14,0
9,4
19,1
14,4
11,2
16,0
10,7
11,7
7,0
14,4
tac
ms
Inductancia
por fase
0,8
1,3
2,7
1,3
2,1
1,2
1,2
2,6
1,7
4,6
2,6
L
mH
Resistencia
por fase
0,135
0,145
0,2
0,18
0,225
0,15
0,21
0,45
0,425
1,1
0,885
R

43,0
29,5
29,5
16,0
16,0
16,7
8,5
8,5
2,9
2,9
1,6
J
kg·cm2
Inercia 1/
22,3
17,1
17,1
11,9
11,9
11,7
7,8
7,8
5,3
5,3
4,2
M
kg
3,6
7,4
3,6
18,2
14,8
9,0
13,0
7,0
Tabla de características de los motores FKM no ventilados de bobinado F (220 V AC)
36,6
24,6
34,5
16,2
20,4
22,2
25,0
22,2
13,0
MCS-10L MCS-20L MCS-30L
Nm
Nm
Nm
Par de pico
1/ Valor del momento de inercia del motor sin freno.
2/ Valor de la masa del motor sin freno.
3,2
FKM22.30F..
7
Par a rotor
parado
1,7
Mp
nN
Io
Imáx
Nm rev/min Arms Arms
Corriente a
rotor parado
Mo
Nm
Corriente
de pico
Par de pico a
rotor bloqueado
FKM21.60F..
Motores
no ventilados
Masa 2/
MCS-18/92
8,9
16,5
23,5
FKM62.40A..
FKM64.30A..
FKM66.20A..
94
66
35
35
47
47
25
25
25
13
13
Tiempo de
aceleración
Constante
de par
Potencia
Corriente
de pico
Corriente a
rotor parado
Velocidad
nominal
2000
3000
4000
3000
4000
3000
6000
4500
3000
6000
5000
3000
10,5
12,1
9,3
7,1
10,7
8,2
8,5
6,9
4,6
4,5
4,0
2,4
42
48
37
28
43
33
34
28
19
18
16
10
4,9
5,2
3,7
2,8
4,9
3,6
3,9
3,0
2,0
2,0
1,7
1,0
2,2
1,4
1,0
1,3
1.1
1,4
0,7
0,9
1,4
0,7
0,8
1,3
9,5
14,0
19,1
14,4
14,9
11,2
21,3
16,0
10,7
14,0
11,7
7,0
nN
Io
Imáx Pow
Kt
tac
rev/min Arms Arms kW Nm/Arms ms
6000
2,8
11
1,1
0,6
14,4
Inductancia
por fase
4,6
3,8
4,1
7,2
2,4
4,2
2,6
3,9
8,6
4,6
5,8
16,
L
mH
7,7
Resistencia
por fase
0,315
0,285
0,44
0,77
0,315
0,54
0,45
0,675
1,45
1,1
1,4
3,95
R

2,6
43,0
29,5
16,0
16,0
16,7
16,7
8,5
8,5
8,5
2,9
2,9
2,9
J
kg·cm2
1,6
Inercia 1/
22,3
17,1
11,9
11,9
11,7
11,7
7,8
7,8
7,8
5,3
5,3
5,3
M
kg
4,2
6,7
10,2
35,2
21,8
15,4
20,0
17,3
22,6
11,2
14,6
21,9
11,2
13,0
13,0
MCS-08H MCS-16H
Nm
Nm
5,0
7,0
Par de pico
Tabla de características de los motores FKM no ventilados de bobinado A (400 V AC)
1/ Valor del momento de inercia del motor sin freno.
2/ Valor de la masa del motor sin freno.
8,9
FKM62.30A..
FKM42.45A..
11,6
6,3
FKM42.30A..
FKM44.40A..
6,3
FKM22.60A..
11,6
3,2
FKM22.50A..
FKM44.30A..
3,2
FKM22.30A..
6,3
3,2
FKM21.60A..
FKM42.60A..
Mp
Nm
7
Par a rotor
parado
13
Par de pico a
rotor bloqueado
Mo
Nm
1,7
Motores
no ventilados
Masa 2/
Dimensiones
80 [3.15]
18 [0.70]
40 [1.57]
Ø
[4
.5
2]
139.5 [5.49]
Ø 80 [3.15] j6
5
3]
.9
[3
11
0
10
Ø
40 [1.57]
Ø 7 [0.27]
3 [0.11]
8 [0.31]
LB
97 [3.81]
54 [2.12]
L
FKM2 SERIES mm (inches)
TYPE
LB
GD
R
6 [0.23]
30 [1.18]
D
GA
19 [0.74] j6
21.5 [0.84]
ST
M6 x 16 [0.63]
R
L
FKM21
114 [4.48]
208 [8.19]
FKM22
138 [5.43]
232 [9.13]
F
GD
6 [0.23]
D
F
FKM2
GA
TYPE
ST
80 [3.15]
18 [0.70]
50 [1.96]
[5
.9
0]
]
[5
1
.1
15
0
0
Ø 110 [4.33] j6
13
168.5 [6.63]
Ø
Ø
50 [1.96]
Ø 9 [0.35]
3.5 [0.13]
10 [0.39]
LB
126 [4.96]
54 [2.12]
L
TYPE
LB
GD
R
7 [0.27]
40 [1.57]
D
24 [0.94] j6
GA
27 [1.06]
ST
M8 x 19 [0.75]
R
L
FKM42
143 [5.62]
247 [9.72]
FKM44
185 [7.28]
289 [11.38]
F
GD
8 [0.31]
D
F
FKM4
GA
TYPE
ST
MCS-19/92
99 [3.89]
20 [0.78]
58 [2.28]
200.5 [7.89]
[7
.4
8]
9]
.4
[6
0
5
19
16
Ø 130 [5.11] j6
Ø
Ø
58 [2.28]
Ø 12 [0.47]
3.5 [0.13]
12 [0.47]
54 [2.12]
LB
158 [6.22]
L
TYPE
LB
GD
R
8 [0.31]
50 [1.96]
GA
35 [1.37]
ST
M10 x 22 [0.86]
R
L
FKM62
148 [5.82]
260 [10.24]
FKM64
184 [7.24]
296 [11.65]
MCS-20/92
D
32 [1.26] k6
F
GD
10 [0.39]
D
F
FKM6
GA
TYPE
ST
Conectores de potencia y salida del encóder
Incluye los conectores propios del freno (pines 4 y 5). El eje queda libre con tensiones
entre 22 V y 26 V DC en el freno. Al instalar el motor, verifíquese que el freno libera completamente el motor antes de hacerlo girar por primera vez.
Cuando los bobinados del motor son alimentados con la secuencia indicada en el conector (U, V, W), el rotor gira en sentido horario (CWR, clockwise rotation).
Los pines 3 y 4 del conector del encóder corresponden al termistor PTC KTY84-130 para
la vigilancia del calentamiento del motor.
97 [3.82]
80 [3.15]
POTENCIA DEL MOTOR
1
PIN
SEÑAL
1
FASE U
2
FASE V
6
FASE W
3
TIERRA
4
FRENO (+)
5
FRENO (-)
1
Nota. La vista de la base de conexión viene dada desde el exterior del motor.
Ejemplo:
CONECTOR DE POTENCIA
CONECTOR MOTOR
MC-20/6
20/6
Recto
20
CORRIENTE
MC -
A
2
62[2.44]
91 [3.58]
PIN
SEÑAL
1
REFCOS
2
+485
3
KTY 84 (-)
4
KTY 84 (+)
5
SIN
6
REFSIN
7
-485
8
COS
9
CHASIS
10
GND
11
12
UN ENCÓDER "SINCOS".
Referencias A3 y E3.
N.C.
+ 8 Vdc
2
Nota. La vista de la base de conexión viene dada desde el exterior del motor.
MCS-21/92
Características del freno
La serie de motores FKM dispondrá opcionalmente de freno que actuará por fricción
sobre el eje. Su objetivo es inmovilizar o bloquear ejes verticales, no frenar un eje en
movimiento. Sus características más relevantes según tipo de freno son:
Motor
Par nominal
de frenada
estática
Potencia
absorbida
Tiempo
on/off
Margen de
tensión de
desbloqueo
Mto. de Masa
inercia
Unidades
N·m (in·lb)
W (HP)
ms
V DC
kg·cm2
kg (lbf)
FKM2
4,5 (39,8)
12 (0,016)
7/35
22-26
0,12
0,28 (0,62)
FKM4
9 (79,6)
18 (0,024)
7/40
22-26
0,54
0,46 (1,01)
FKM6
18 (159,3)
24 (0,032)
10/50
22-26
1,15
0,90 (1,98)
Nota. La velocidad máxima para todos es 10000 rev/min.
¡ No utilizar nunca el freno para detener un eje en movimiento !



MCS-22/92
El freno nunca debe superar su velocidad máxima de giro.
Tensiones entre 22 V y 26 V DC liberan el eje. Vigilar que no se
aplican tensiones superiores a 26 V que impidan el giro del eje.
En la instalación del motor debe comprobarse que el freno libera
completamente el eje antes de hacerlo girar por primera vez.
FKM
.
.
.
-K
MOTOR SÍNCRONO FAGOR
TAMAÑO
2, 4, 6
LONGITUD
1, 2, 4
VELOCIDAD
NOMINAL
BOBINADO
TIPO DE
CAPTACIÓN
20 2000 rev/min
30 3000 rev/min
40 4000 rev/min
A
F
45 4500 rev/min
50 5000 rev/min
60 6000 rev/min
400 V AC
220 V AC
I0 Encóder Incremental (2500 ppv)
E3 Encóder SinCos (1024 ppv)
BRIDA Y EJE
0
1
2
3
Eje con chavetero (equilibrado a 1/2 chaveta)
Eje con chavetero y retén
Eje liso con retén
OPCIÓN DE
FRENO
0
1
Sin freno
CONEXIONADO 0
1
9
Conectores acodados girables
Salida de cables sin conectores
Especial
CONFIGURACIÓN
ESPECIAL
K
ESPECIFICACIÓN
01 ZZ
¡ Sólo si dispone de configuración especial (K) !
Nota: Podrán disponer de encoder incremental I0 los motores con tipo de bobinado F. El resto de
los captadores sólo estarán disponibles en motores con tipo de bobinado A.
MCS-23/92
A.C. SERVODRIVE
Introducción
La familia MCS Servodrives es una familia de reguladores monobloque de velocidad
diseñada para el control de motores síncronos AC Brushless.
Dispone de dos series atendiendo a la tensión de alimentación a la que pueden conectarse: Así, se hablará de:
MCS (serie H)
MCS (serie L)
si la tensión de alimentación es de 400 V AC
si la tensión de alimentación es de 220 V AC
donde cada una de ellas dispondrá de los siguientes modelos según su corriente de pico:

Para la serie MCS-H:
MCS-04H
MCS-08H
MCS-16H
con corrientes de pico de 4, 8 y 16 amperios eficaces.

Para la serie MCS-L:
MCS-05L
MCS-10L
MCS-20L
MCS-30L
con corrientes de pico de 5, 10, 20 y 30 amperios eficaces.
Características generales
Sus características principales son:
















Alimentación trifásica.
Frenado dinámico en caso de caída de red.
PWM IGBTs.
Realimentación por encóder TTL incremental de 2500 pulsos/vuelta ó encóder voltio pico a pico senoidal.
Salida simuladora de encóder programable.
Linea serie RS422.
Dos entradas lógicas dedicadas para el control del motor, <Speed Enable> y <Drive
Enable>.
Una entrada lógica programable.
Una salida lógica programable.
Dos salidas analógicas programables.
Funciones integradas.
Cambio de parámetros “on-line”.
Operador de programación integrado.
Protecciones típicas en reguladores de velocidad.
Interfaces de comunicación RS232, RS422 y RS485.
Protocolo de comunicación: ModBus.
MCS-24/92
Dimensiones
67 mm (2.63")
245 mm (9.64")
280 mm (11.02")
300 mm (11.8")
6 mm (0.23")
330 mm (12.99")
MCS
11 mm (0.43")
Datos técnicos
220 V (serie L)
Corriente nominal de salida
Corriente de pico (0,5 s) (Arms)
05
2,5
10
5
20
10
30
15
04
2
08
4
16
8
5
10
20
30
4
8
16
3 AC 220/240 V ±10%
50/60 Hz ±10%
Alimentación de potencia
Consumo (Arms)
1
En modelos monofásicos
5,6
11,1
(9,5)1
(18,5)1
Protección de sobretensión
Ballast interno ()
22,2
3 AC 400/460 V ±10%
50/60 Hz ±10%
33,3
4,4
430 V DC
112
56
28
Potencia de Ballast interna (W)
Disparo de Ballast
400 V (serie H)
16,7
803 V DC
18
132
132
66
150
416 V DC
780 V DC
90°C (194°F)
Protección térmica del radiador
Tª de funcionamiento
5°C/45°C (41°F/113°F)
Tª de almacenamiento
- 20°C/60°C (-4°F/140°F)
IP20 a/
Dimensiones del módulo
8,9
67 x 280 x 245 mm (2,48 x 11,8 x 9,05 pulgadas)
Masa del módulo
3,85 kg (8,5 lb)
a/ IP20 significa que está protegido contra objetos de diámetro superior a 12,5 mm, pero no contra salpicaduras de agua. Por tanto el equipo deberá ubicarse dentro de un armario eléctrico.
i
Los módulos MCS-05L y MCS-10L (220 V AC) pueden también ser alimentados con tensión de potencia monofásica.
MCS-25/92
Conectores
Terminales de potencia
POWER INPUTS L1, L2, L3. Bornes de entrada de la tensión de alimentación
desde la red eléctrica.
POWER OUTPUTS U, V, W. Bornes de salida de la tensión aplicada al motor.
Control de corriente mediante PWM sobre una frecuencia portadora de 8 kHz.
En la conexión al motor deberá vigilarse la correspondencia entre fases UU, V-V y W-W.
L+, Ri, Re. Bornes de configuración y conexión de la resistencia de Ballast
externa.
CONTROL POWER INPUTS L1, L2, GROUND (X3). Bornes de entrada de
la tensión de alimentación de los circuitos de control del regulador desde la
red eléctrica. La sección máxima de los cables en estos terminales de
potencia es de 2,5 mm2. Aislamiento total entre los circuitos de potencia y
de control.
ACTIVACIÓN DEL VENTILADOR INTERNO. El ventilador interno que
refrigera los elementos de potencia del regulador se pone en marcha con la
habilitación de la señal Drive_Enable. El ventilador se detendrá cuando la
temperatura del refrigerador sea inferior a 70 °C desde la deshabilitación del
Drive_Enable. Este método reduce el tiempo de funcionamiento del
ventilador aumentando su vida útil.
Señales de control
Tensiones ± 12V (pines 1, 2, 3 de X1). Salida de una fuente de alimentación
interna para que el usuario pueda generar fácilmente una señal de consigna.
Ofrece una corriente máxima de 20 mA limitada internamente.
Consigna de velocidad (pines 4, 5 y 6 de X1). Entrada de la consigna de
velocidad para el motor. Admite un rango de ± 10 V y ofrece una impedancia
de 22 k.
Entrada analógica programable (pines 4 y 7 de X1). Entrada de la
consigna analógica que es utilizada por alguna de las funciones integradas.
Ofrece una impedancia de 10 k.
Salida analógica programable 1 (pines 8 y 10 de X1). Rango de tensiones
de ± 10 V.
MCS-26/92
Salida analógica programable 2 (pines 9 y 10 de X1). Rango de tensiones
de ± 10 V. Ofrecen el valor analógico de un conjunto de variables internas
del regulador.
Salida digital programable 1 (pines 1 y 2 de X2). Salida optoacoplada en
colector abierto que refleja la salida de algunas de las funciones integradas.
Común (pin 5 de X2). Punto de referencia para las señales siguientes:
Drive Enable (pin 4 de X2). A 0 V DC no es posible circulación de corriente
por el motor, quedando sin par.
Speed Enable (pin 3 de X2). A 0 V DC se impone una consigna interna de
velocidad nula.
Estas señales de control se activan con +24 V DC.
Drive Ok (pines 6 y 7 de X2). Contacto de relé que se cierra cuando el estado
interno del control del regulador es correcto. Debe incluirse en la maniobra
eléctrica.
Entrada digital programable (pines 8 y 9 de X2). Entrada digital que es utilizada como entrada a algunas de las funciones integradas (0 y + 24 V). Por
defecto está seleccionada como reset de errores.
Motor feedback input + motor temp. sensor. Entrada de las señales de
encóder instalado en el motor para la captación de posición + velocidad, y
de las señales de sonda térmica en el motor.
Encoder simulator output. Salida de esas mismas señales de encóder
divididas por el factor preseleccionado que permite cerrar el lazo de posición
del control.
La sección máxima de los cables de conexión con estos terminales es de
0,5 mm2. Véase el capítulo de instalación.
Communications RS422/RS232/RS485. Conector por el que se realiza la
comunicación con otros equipos cuando es utilizada la línea serie RS422,
RS232 ó RS485.
MCS-27/92
Operador de programación
JOG
PUSH TO CONFIRM
El operador de programación consta de 4 displays
numéricos de 7 segmentos, un piloto de signo y un
codificador rotativo con pulsador de confirmación
incorporado en el mismo mando.
El sentido de giro puede ser:
 Sentido horario permitiendo:
 Recorrer el listado de parámetros, variables y
comandos con el fin de visualizar uno de ellos
en el display.
 Modificar su valor en sentido ascendente (caso de parámetros).
 Sentido antihorario permitiendo:
 Un efecto igual al anterior pero de modo descendente.
El pulsador dispone de dos opciones de pulsado:
 Pulsación corta.
 Pulsación larga.
El siguiente diagrama es representativo de las secuencias a seguir para
poder visualizar parámetros, variables y comandos; modificar el valor de
un parámetro, confirmar su nuevo valor, ...
L
C
C
C
L
SV1
(VelocityCommand)
C
C
C
SV2
(VelocityFeedback)
L
C
C
C
CV3
(CurrentFeedback)
L
C
C
C
…
L
MCS-28/92
Existen además un conjunto de variables y comandos de características especiales cuyo
significado y secuencias a seguir quedan definidas en el apartado “Inicialización y ajuste”
de este manual.
Interpretación de la simbolos utilizada en algunos de los esquemas de este manual.
Representación del estado intermitente de los dos dígitos
visualizados más a la derecha en el display.
Representación del estado intermitente de los dos dígitos
visualizados más a la izquierda en el display.
L
Pulsación larga sobre el operador de programación.
C
Pulsación corta sobre el operador de programación.
Codificador rotativo sobre el operador de programación.
MCS-29/92
Panel frontal y patillaje de los conectores
A. CONECTOR X1
COMMUNICATIONS
RS422/RS232/RS485
MCS
-12V
+12V
Fuente de
alimentación
± 12 V
D
Consignas
E
Monitorización
B. CONECTOR X2
Salida digital
programable
Habilitaciones
F
Drive ok.
-12V
Entrada digital
programable
+12V
A
C. CONECTOR X3
Alimentación de control
B
CONTROL POWER
INPUTS
220 V AC
C
Terminales de
entrada de potencia
a la fuente de
alimentación auxiliar
Nótese que la etiqueta donde figura la inscripción 220 V AC mostrará 400 V AC en
los modelos correspondientes.
MCS-30/92
D. Conector de comunicaciones
5
9
1
6
E. Conector de salida de la simuladora de encóder
10
5
15
1
11
6
Pin
1
2
3
4
5
6
7
Señal
N.C.
RxD
TxD
+ 5V
GND
TxD+
TxD-
Función
No conectado
R x D (232)
T x D (232)
Alimentación
GND
T x D + (422)
T x D - (422)
8 R x D + R x D + (422)
T x D / R x D + (485)
R x D - (422)
9 RxDT x D / R x D - (485)
CHASIS Tornillos
Pin
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
Señal
A+
AB+
BZ+
Z+ 485
- 485
N.C.
N.C.
GND
REFCOS
13 COS
14 REFSIN
15 SIN
CHASIS
Función
Señal A +
Señal A Señal B +
Señal B Señal Z +
Señal Z Señal de transmisión de
línea serie tipo RS485
No conectado
No conectado
0 voltios
Nivel ref. señal coseno
Señal coseno del
encóder
Nivel ref. señal seno
Señal seno del encóder
Tornillos
MCS-31/92
F. Conector de entrada de la captación motor y del sensor de temperatura
10
1
19
26
9
18
Pin
1
2
3
4
5
6
Señal
A+
B+
Z+
UWV-
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
N.C.
N.C.
N. C.
ABZU+
W+
V+
N.C.
17 SELSEN
18 SELSEN
19 + 485
20 - 485
21 KTY 22 KTY+
No conectado
Señal A Señal B Señal Z Conmut. fases U +
Conmut. fases W +
Conmut. fases V +
No conectado
Información dada al
regulador (por hardware)
del sensor instalado
Línea serie RS-485 para
encóder SinCosTM ó
SinCoderTM
Sonda térmica del motor
KTY84-130
23 + 8 V
Alimentación del encóder
SinCosTM ó SinCoderTM
24 + 5 V
Alimentación del encóder
incremental
0 voltios
Pin
Tornillos
25 GND
26 CHASIS
CHASIS
MCS-32/92
Función
Señal A +
Señal B +
Señal Z +
Conmut. fases U Conmut. fases W Conmut. fases V -
Placa de características
Ejemplo de la placa de
características que acompaña a cada regulador
MCS Digital Fagor.
Fagor Automation S. Coop.(Spain)
AC SERVODRIVE
MODEL:
S.N.:
MCS -10 L
22-01090003
CTR POT VAR
00A 00A 00A
FR
INPUT :
Io
Imax
3 X 220 VAC / 50-60 Hz
5 Amp
10 Amp
W: 3,8 Kg
Los términos CTR, POT, VAR y FR señalan aspectos relativos a su fabricación (versiones de diseño de hardware) que son de utilidad en el caso de consultas técnicas y
reparaciones.
Codificación de la referencia comercial de los reguladores Fagor.
Ejemplo: MCS -
REGULADOR MCS DIGITAL
MODELO
L
04
H
MCS
CORRIENTE
Nominal
De pico (0,5 s)
2,5 A
5A
10 A
15 A
5A
10 A
20 A
30 A
05
10
20
30
TENSIÓN DE ALIMENTACIÓN
220 V AC
REGULADOR MCS DIGITAL
Ejemplo: MCS -
MODELO
05
MCS
CORRIENTE
Nominal
De pico (0,5 s)
2A
4A
8A
4A
8A
16 A
04
08
16
TENSIÓN DE ALIMENTACIÓN
400 V AC
MCS-33/92
INSTALACIÓN
Consideraciones generales
En el motor
Elimínese la pintura antioxidante del rotor y la brida antes de la instalación del motor
en máquina.
El motor admitirá las formas de montaje B5, V1 y V3.
Vigilar las condiciones ambientales señaladas en el apartado de características generales y además:
 Ubicar el motor en un lugar seco, limpio y accesible para facilitar labores de mantenimiento. (Recuérdese que el grado de protección es IP 64).
 Facilitar su refrigeración.
 Evitar ambientes corrosivos e inflamables.
 Proteger el motor con una cubierta ante salpìcaduras.
 Disponer de acoplamientos flexibles para transmisión directa.
 Evitar cargas radiales y axiales en el eje del motor.
ATENCIÓN: ¡ Asegúrese de no golpear sobre el eje en la instalación de
poleas o engranajes para la transmisión !
Empléese alguna herramienta que se apoye en
el agujero roscado del eje para la inserción de la
polea o engranaje.
En el regulador
El módulo debe ser instalado en un armario eléctrico, limpio y seco, libre de polvo, aceites
u otros contaminantes.
Recuérdese que el grado de protección es IP 20.
Nunca debe instalarse en entornos con presencia de gases inflamables. Evitar el exceso
de calor y de humedad. La temperatura ambiente no debe superar nunca los 45 °C (113
°F). Instalar los módulos en forma vertical, evitar vibraciones y respetar los espacios
libres para facilitar la circulación del aire. Véase figura.
MCS-34/92
>50mm
M6
M6
>30mm
>10mm
>50mm
En el conexionado
Es necesario el apantallamiento de todos los cables con el fin de minimizar las
interferencias en el control del motor provocadas por la conmutación del PWM.
La pantalla del cable de potencia deberá conectarse al tornillo de chasis en la parte
inferior del módulo, y éste, a su vez, conectado a la tierra de la red eléctrica.
Las líneas de la señal de consigna deben ir trenzadas y apantalladas.
La pantalla debe conectarse a la referencia de tensiones en el módulo (pines 2, 4 y 10
de X1).
Mantener alejados los cables de señal de los cables de potencia.
Todos los pines con el símbolo de GND (2, 4 y 10) son un mismo punto eléctrico y pueden
interconectarse.
Conexiones eléctricas
Esquema básico de interconexión
Véase apartado: Conexión de la realimentación por encóder.
FXM or FKM
CNC
* SEC Cable
(*) Nótese que el cable
SEC será el utilizado en
conexiones con el CNC
8055 y el cable SEC-HD
en conexiones con el CNC
8040 ó CNC 8055i.
SEC-HD Cable
Mains
MCS DIGITAL
Ballast
(optional)
IECD Cable
EEC Cable
EEC-SP Cable
Mains
MPC Cable
MCS-35/92
Conexión de potencia. Red eléctrica - regulador
La alimentación del regulador será trifásica, salvo en los módulos MCS-05L y MCS10L que también puede ser monofásica. Véase parámetro GP16.
La utilización de transformador no es obligatoria.
fuses
380 V AC
R
S
T
N
fuses
High
Floating
Voltage
220 or 380 V AC
L1
L2
CONTROL
POWER INPUT
k1 power switch
X3
380 V AC
fuses
L1
L2
L3
POWER INPUTS
Autotransformer or
three -phase transformer
2x2.5 mm2
L1
L2
Autotransformer or
2x2.5 mm2
220 V AC
380 V AC
R
S
T
N
L1
L2
k1 power switch
X3
CONTROL
POWER INPUT
X3
L1
L2
L3
fuses
High
Floating
Voltage
k1 power switch
220 V AC
X3
Warning. Never make this connection because
there is a risk of destroying the module.
Note.
Only
in MCS-05L
and MCS-10L
in ACSD-05L
and ACSD-10L
models models
Note. Only
220 V AC
k1 power switch
220 or 380 V AC
SINGLE - PHASE
R
S
T
N
L1
L2
L3
CONTROL
POWER INPUT
L1
L2
L3
POWER INPUTS
380 V AC
3x2.5 mm2
Autotransformer or
220 or 380 V AC 3x2.5 mm2
220 V AC
L1
L2
CONTROL
POWER INPUT
220 or 380 V AC
R
S
T
N
POWER INPUTS
Autotransformer or
POWER INPUTS
Warning. Never make this connection because
there is a risk of destroying the module.
THREE PHASE
La tabla adjunta informa de los valores recomendados para los fusibles que aparecen
en la figura anterior. Son fusibles lentos de uso general. En caso de ubicarlos en las
líneas de entrada desde la red, sus corrientes máximas dependerán del valor de esa
tensión de red.
Modelo
MCS-05L
MCS-10L
MCS-20L
MCS-30L
Corriente de pico (Arms)
05
10
20
30
Fusible (A)
04
08
16
25
MCS-04H
MCS-08H
MCS-16H
04
08
16
04
08
16
MCS-36/92
Nota. Un interruptor magnetotérmico puede sustituir opcionalmente a los fusibles.
Importante. Los bobinados secundarios deben conectarse en estrella y su punto
medio debe llevarse a una conexión de tierra.
Conexión de potencia. Resistencia de Ballast externa
Si la aplicación requiere una resistencia de Ballast con una potencia superior a 150 W:
 Retirar el cable que une los bornes Ri y L+.
 Instalar la resistencia de Ballast externa entre los bornes Re y L+.
 Vigilar que el valor óhmico de la resistencia de Ballast externa sea idéntico al de la
resistencia interna de ese módulo. Véase valor en la tabla de datos técnicos.
 Indicar al regulador mediante KV41 que le ha sido conectada una resistencia de recuperación externa.
MCS DRIVE
MCS DRIVE
Ballast externo
Ballast
interno
Re
Ri
L+
2,5 mm2
Re
Ri
L+
MCS-37/92
Conexión de potencia. Regulador - motor
CONECTOR
DE SALIDA
AL MOTOR
(situado en la parte
inferior del módulo)
Cables FAGOR
MPC- 4x1,5+(2x1) , MPC- 4x1,5
MPC- 4x2,5+(2x1) , MPC- 4x2,5
Freno de sujeción
(Opcional)
24V Eje liberado
0V Eje sujeto
U
V
W
U
V
W
M
3
Lado del motor
Regulador MCS
FKM
Terminales del
conector de potencia
para motor síncrono FXM
Base MC-23
Terminales del
conector de potencia
para motor síncrono FKM (5)
Base MC-20/6
(4)
2
1
3
6 4
5
(1)
(2)
(6)
U
V
W
E
M
3
D
C
F
A
B
(3)
FXM
(F)
(E)
(A)
(B)
(C)
U
V
W
M
3
(D)
Cables de potencia
Si el motor no dispone de freno
MPC - 4 x 1,5
MPC - 4 x 2,5
Si el motor dispone de freno
MPC - 4 x 1,5 + (2 x 1)
MPC - 4 x 2,5 + (2 x 1)
Nota: La longitud del cable de potencia MPC deberá especificarse bajo pedido (en
metros).
Codificación de la referencia comercial de los cables de potencia Fagor.
CABLE DE POTENCIA - MOTOR
Ej. MPC 4 x 0,5
Motor Power Cable
En motores sin freno
Nº de hilos
Sección de cada hilo (mm2)
Ej. MPC 4 x 0,5 + (2x1)
En motores con freno
Nº de hilos
Sección de cada hilo (mm2)
Nº de hilos x sección (para el freno)
MCS-38/92
Conexión de las señales de control y monitorización
Señal de funcionamiento correcto
del Servodrive:
Señales de habilitación utilizando la tensión ±12V:
X1
1
2
3
X2
A la cadena de
seguridades.
-12 V
DR.OK
6
7
+12 V
X2
3
4
5
SPEED
DRIVE
COMMON
Contacto Drive OK:
0.6A - 125Vac
0.6A - 110Vdc
2A - 30Vdc
Señales de monitorización:
Señales de habilitación:
X1
X2
24 V
0V
3
4
5
Salidas digitales programables:
10
8
9
V
SPEED
DRIVE
COMMON
PROG.ANALOG.OUT1
PROG.ANALOG.OUT2
V
+ 24 Vdc
+ 24 Vdc
X2
1
2
C
E
Máxima corriente
Máxima tensión
X2
100 mA
50 Volts
1
2
C
E
Entrada digital programable:
X2
8
9
Conexión de la realimentación por encóder
Las señales generadas por el encóder se llevan al ENCODER INPUT del regulador MCS.
Éste, amplifica estas señales, pudiendo dividir su frecuencia. El factor de división viene
dado por EP1 (véase parámetro) y la secuencia entre las señales A y B por el parámetro
EP3. El regulador MCS ofrece estas señales por el conector ENC. SIMUL. OUT. El
encóder debe girar solidario al eje del motor y no será válida su instalación en otro punto
de la cadena de transmisión.
MCS-39/92
Los encóders que pueden encontrarse en los motores según la serie son:
En servomotores FXM
I0 : Encóder TTL incremental (2500 ppv)
E1 : Encóder SinCoderTM (1024 ppv)
A1: Encóder SinCosTM multivuelta (1024 ppv)
En servomotores FKM
I0 : Encóder TTL incremental (2500 ppv)
E3 : Encóder SinCosTM (eje cónico) (1024 ppv)
A3: Encóder SinCosTM multivuelta (1024 ppv)
Con captación motor E1 ó E3, la salida de la simuladora de encóder multiplica por 4 el
nº de pulsos del captador (1024x4 4096 ppv). Este valor (4096) es el máximo parametrizable en EP1. Véase que es programable (no fijo).
Cableado
Fagor suministra las conexiones completas (cables+conectores): SEC, SEC-HD, IECD,
EEC y EEC-SP.
Cable de conexión a la simuladora de encóder, SEC
En función de la captación motor, el regulador puede generar un conjunto de señales
que simulan las de un encóder TTL unido al rotor del motor. Mediante el cable SEC se
transfieren estas señales desde el regulador al CNC 8055.
Ready Made Cable Fagor SEC 1/3/5/10/15/20/25/30/35
(Length in meters; including connectors)
(HD,Sub-D,F15)
Front View
1
11
5
15
Signal
A
*A
B
*B
Z
*Z
0 volt
TO DRIVE
Pin
1
2
3
4
5
6
7
8
11
Front View
Pin
Green
Yellow
Blue
Pink
Grey
Brown
White
Purple
Black
1
2
3
4
5
6
7
8
11
CHASSIS
(HD,Sub-D,F15)
MCS-40/92
( Sub-D, M15 )
Cable 4x2x0,14 + 2x0,5
9
15
1
8
TO 8055 CNC
Twisted pair. Overall shield.
Metallic shield connected to CHASSIS pin
( at the 8055 CNC end and at the Drive end )
( Sub-D, M15 )
Cable de conexión a la simuladora de encóder, SEC-HD
En función de la captación motor, el regulador puede generar un conjunto de señales
que simulan las de un encóder TTL unido al rotor del motor. Mediante el cable SEC-HD
se transfieren estas señales desde el regulador al CNC 8055i ó CNC 8040.
(HD, Sub-D,
Signal
F15)
Front View
1
11
5
15
A
*A
B
*B
Z
*Z
0 volt
Pin
1
2
3
4
5
6
7
8
11
CHASSIS
TO DRIVE
[ HD,Sub-D, F15 ]
Ready Made Cable Fagor SEC - HD 1/3/5/10/15/20/25/30/35
(HD, Sub-D,
Cable 4x2x0,14 + 2x0,5
M15)
Pin
Front View
Green
1
Yellow
2
Blue
3
Pink
1
11
4
Grey
5
Brown
5
15
6
White
7
Purple
8
Black
11
TO 8040 CNC
TO 8055i CNC
(at the CNC end and at the Drive end)
[ HD,Sub-D, M15]
Cable de conexión a encóder TTL, IECD
Mediante el cable IECD se transfieren las señales de captación motor con encóder TTL
incremental al regulador.
(HD,Sub-D,M26)
Signal Pin
A+ 1
A- 10
B+ 2
B- 11
9
Z+ 3
26
Z- 12
U+ 13
U- 4
V+ 15
19
1
V- 6
W+ 14
W- 5
STM1 or KTY84 (-) 21
STM2 or KTY84 (+) 22
TO DRIVE
GND 25
+ 5 VDC 24
(HD,Sub-D,M26)
Pin
Brown/Green
White/Green
Purple
Black
Red
Blue
Yellow/Brown
White/Grey
Red/Blue
Grey/Pink
Pink
Grey
White/Pink
Grey/Brown
Yellow
White
A
B
E
F
G
H
K
L
M
N
O
P
I
J
D
C
Q
IOC-17
Front View
K A
J
I P L B
Q M C
H O
N D
G
F E
TO MOTOR
Ready Made Cable
IOC-17
IECD- 5/7/10/15/20/25/30
Cable 15 x 0.14+ 4 x 0.5
Length in meters, connectors included
Cable de conexión a un encóder senoidal, EEC
Mediante el cable EEC se transfieren las señales de captación motor con encóder
senoidal al regulador. Dispone de pantalla general y pares trenzados.
MCS-41/92
Ready Made Cable EEC 1A/3/5/7/10/15/20/25/30/35/40/45/50
Signal
(HD,
Sub-D,
M26)
COS
REFCOS
SIN
REFSIN
+485
-485
GND
+8 V
Front view
9
26
19
1
Cable 4x 2x 0.14+2x 0.5
Pin
Green
Yellow
Blue
Pink
Grey
Brown
Black
Red
1
10
2
11
19
20
25
23
8
1
5
6
2
7
10
12
White
Purple
temp/kty84- 21
temp/kty84+ 22
Chassis
Pin
3
4
E0C 12
Front view
9
1
12
10 2
7
6 11 3
4
5
8
to MOTOR
26
The shield must be connected to pin 26 of the chassis
at the drive end and to the metallic housing at the motor end.
to DRIVE
Note. El cable EEC-1A tiene una longitud de 1,25 metros.
Cable de conexión a un encóder senoidal, EEC-SP
Mediante el cable EEC-SP se transfieren las señales de captación motor con encóder
senoidal al regulador. Dispone de pantalla general y pares trenzados apantallados. Este
cable mejora la inmunidad del sistema ante perturbaciones y proporciona mejores propiedades de flexibilidad que el cable anterior EEC.
Adviértase que las mangueras tipo I y tipo II del cable EEC-SP que seguidamente se representan son iguales salvo el color de hilos. El usuario deberá
comprobar cual de ellos coincide con el que está a punto de instalar.
i
TIPO I
Ready Made Cable EEC-SP 5/10/15/20/25/30/35/40/45/50
(HD,
Sub-D,
M26)
Front View
9
1
26
19
Signal
COS
REFCOS
SIN
REFSIN
+485
-485
GND
+8V
Pin
1
10
2
11
19
20
25
23
TEMP/KTY84 (-) 21
TEMP/KTY84 (+) 22
CHASSIS 26
Cable 3x2x0.14+2x0.14+2x0.5
Green
Yellow
Orange
Red
Black
Brown
Brown - Blue [ 0.5 mm2 ]
Brown - Red
Blue
Grey
[ 0.5 mm2 ]
Pin
8
1
5
6
2
7
10
12
3
4
9
E0C 12
Front View
9
1
12
10 2
7
6 11 3
5
4
8
TO MOTOR
TO DRIVE
Shielded by pairs of cables, and overall shield.
All the shields of the twisted pairs must be connected to each other
and to the common pin of Chassis (only at the drive end).
The overall shield is connected to both connector housings
The 26-pin connector housing must be conductive (metallic).
MCS-42/92
TIPO II
Ready Made Cable EEC-SP 5/10/15/20/25/30/35/40/45/50
[ Length in meters; including connectors ]
(HD,
Sub-D,
M26)
Signal
COS
REFCOS
SIN
REFSIN
+485
-485
GND
+8V
Front View
9
1
26
19
Pin
Cable 3x2x0.14 +4x0.14+2x0.5
Pin
Green
Yellow
Blue
Purple
Black
Brown
Black [ 0.5 mm2 ]
Red [ 0.5 mm2 ]
1
10
2
11
19
20
25
23
8
1
5
6
2
7
10
12
White
Grey
TEMP or KTY84 (-) 21
TEMP or KTY84 (+) 22
CHASSIS 26
3
4
9
E0C 12
Front View
9
8
1
7 12 10 2
6 11 3
5
4
TO MOTOR
TO DRIVE
Shielded by pairs of cables, and overall shield.
All the shields of the twisted pairs must be connected to each other
and to the common pin of Chassis (only at the drive end).
The overall shield is connected to both connector housings
The 26-pin connector housing must be conductive (metallic).
Codificación de la referencia comercial de los cables Fagor
CABLE ENCODER - DRIVE
Ejemplo:
IECD -
20
CABLE DE ENCODER INCREMENTAL
LONGITUD (m)
5, 7, 10, 15, 20, 25, 30
SUB-D
HD M26
Ejemplo:
IOC-17
EEC -
20
CABLE DE ENCODER SinCos™ ó SinCoder™
LONGITUD (m)
1A, 3, 5, 7, 10, 15, 20, 25, 30, 35, 40, 45, 50
EEC-1A tiene una longitud de 1. 25 metros.
SUB-D
HD M26
Ejemplo: EEC -SP -
EOC-12
20
CABLE DE ENCODER SinCos™ ó SinCoder™
LONGITUD (m)
5, 10, 15, 20, 25, 30, 35, 40, 45, 50
SUB-D
HD M26
EOC-12
MCS-43/92
Ejemplo:
CABLE ENCODER - CNC 8055
SEC -
20
CABLE DE SIMULADORA DE ENCODER
LONGITUD (m)
5, 10, 15, 20, 25, 30, 35
SUB-D
M15
SUB-D
HD F15
CABLE ENCODER - CNC 8055i o
CNC 8040
Ejemplo:
SEC -HD -
20
CABLE DE SIMULADORA DE ENCODER
LONGITUD (m)
5, 10, 15, 20, 25, 30, 35
SUB-D
HD M15
SUB-D
HD F15
Conexión de la señal de consigna analógica
La consigna que gobierna el motor puede ser de velocidad o de corriente. Todas las
líneas de señales de consigna deben ir apantalladas y trenzadas. La pantalla irá
conectada a la referencia de tensiones en el módulo (pines 2, 4 y 10).
Entrada de consigna de corriente
Consigna
de corriente
X1
0V
Uref
Tornillo de chasis
La impedancia de entrada de la consigna de velocidad es de 56 k (rango de ±10 V).
La impedancia de entrada de la consigna de corriente es de 56 k (rango de ±10 V).
Entrada de consigna de velocidad diferencial
Consigna
de velocidad
rango de ± 10V
MCS-44/92
4
5
6
Uref
0V
tornillo de
chasis
VEL+
VEL-
X1
Generación de la consigna de velocidad
invertida y aplicación al regulador
1
2
3
10 k
+12 V
X1
Tornillo de tierra
Consigna
de velocidad
-12 V
4
5
6
Uref
VEL+
VEL-
Conexión MCS-PC. Línea serie RS-232
Conectar un ordenador PC compatible con un regulador MCS vía RS232 permite parametrizar y monitorizar variables del sistema facilitando así el ajuste del mismo. Puede
actualizarse a través de esta línea la tabla de motores en la E2PROM.
El cable de conexión es:
(Sub-D, F9)
Front View
9
5
6
1
(Sub-D, F9)
Signal
RxD
TxD
DTR
DSR
CTS
GND
Pin
Pin Signal
2
3
4
6
8
5
2
3
4
6
8
5
RxD
TxD
DTR
DSR
CTS
GND
Front View
9
5
6
1
CHASSIS
to DRIVE
COMMUNICATIONS
RS422 / RS232 / RS485
CONNECTOR
Overall shield.
- at the Drive end and at the PC end -
to PC
Esquema del armario eléctrico
Este es un esquema orientativo para la instalación del armario eléctrico. Este esquema
puede ser modificado según las necesidades de cada aplicación.
Incluye un circuito sencillo para la alimentación del freno de los servomotores.
Atención. Cuando se instale un autotransformador, el secundario deberá
conectarse en estrella y su punto medio debe ser llevado a GND.
Atención. Es obligatorio el uso de fusibles.
MCS-45/92
Esquema de conexión a red y maniobra
El retraso de la desconexión de los contactos D3 sirve para que:
 La señal Drive Enable permanezca activa mientras el motor frena a par máximo.
 El freno sujete el motor después de que haya parado.
X1
1
2
3
-12 V
+12 V
4
5
6
7
8
9
10
X2
1
2
D4
3
4
5
SPEED
DRIVE
COMMON
D3
6
7
8
9
DR.OK
DR. X
OK
X3
MCS-46/92
L1
L1
L2
L2
Inicialización y ajuste
Tras el inicio del arranque del sistema motor-regulador, las posibilidades de visualización
y modificación de parámetros, variables y comandos quedan determinadas atendiendo
a un nivel de acceso codificado como nivel Fagor, nivel de usuario o nivel básico limitando, según el nivel, acceder a todos o parte de ellos.
Este nivel de acceso se determina introduciendo su código correspondiente en la variable GV7.
Así, sin ningún tipo de acceso pueden visualizarse únicamente por este orden, las variables:
 SV1: VelocityCommand.
 SV2: VelocityFeedback
 CV3: CurrentFeedback
Para acceder al resto, es necesario localizar GV7 y maniobrar como se indica en la
siguiente figura:
SV1
VelocityCommand
SV2
VelocityFeedback
CV3
CurrentFeedback
Su visualizaci n en display s lo se muestra
cuando el c digo que almacena la variable
GV7 en ese instante, para definir el nivel de
acceso, no es correcto.
Si el código es correcto, girando el codificador rotativo podrá accederse a todos los parámetros, variables y comandos que dicho nivel permite. Si no es correcto, se visualizarán
4 líneas horizontales y seguidamente GV7 donde deberá nuevamente editarse el código
de nivel.
Si el sistema está formado por la conexión de un regulador MCS con un motor con encóder incremental I0, deberá informarse al regulador del tipo de motor que debe gobernar
mediante el parámetro MP1. Si se conecta un motor con encóder SinCosTM ó SinCoderTM, esto no será necesario ya que el encóder informará al regulador del tipo de motor
sobre el que está instalado.
Aunque es menos habitual, también cabe la posibilidad de que éste no suministre esta
información, debiéndose editar el parámetro MP1 siguiendo el mismo procedimiento que
con el encóder incremental I0. Para operar de este modo es necesario deshabilitar la
inicialización automática del encóder poniendo el parámetro GP15 = 0.
Localizado MP1, girando el codificador hasta visualizarlo en el display deberán seguirse
las secuencias indicadas en la explicación del parámetro MP1 en el apartado “parámetros, variables y comandos” de este manual.
MCS-47/92
Definido el motor, es necesario realizar una inicialización mediante el comando GC10
con el fin de establecer los valores iniciales correspondientes al regulador contrastados
con el motor seleccionado. Localizado el comando GC10, girando el codificador hasta
visualizarlo en el display, la secuencia a seguir es la indicada en la figura:
Todo lo realizado hasta ahora queda
almacenado en memoria RAM pero no de
forma permanente, de modo que si se
realizara un reset, todas estas modificaciones
no se tendrían en consideración ya que el
regulador vuelve a establecer la configuración
de la que dispone en su E2PROM en un nuevo
arranque.
C
C
L
no
C
OK?
si
C
C
Por tanto, para almacenar de forma permanente todas estas modificaciones, es
necesario pasar la información almacenada en memoria RAM a E2PROM mediante el comando GC1. Localizado
mediante el conmutador hasta visualizarlo, la secuencia a seguir es la indicada en
la figura:
C
L
no
C
OK?
si
C
Además de estos dos comandos cuyas secuencias han quedado reflejadas en las dos
figuras anteriores, existen otros que siguen las mismas secuencias diferenciándose únicamente en el mnemónico de funcionalidad del propio comando y que podrá visualizarse
según se indica en la figura de la siguiente página.
Tras localizar el comando, mediante una pulsación corta se visualiza el mnemónico de
funcionalidad del comando. Una pulsación larga confirma su ejecución mientras que una
corta lo vuelve a posicionar en su estado inicial.
Durante la ejecución del comando, se muestra en el display el término rUn (en comandos de ejecución muy rápida este término no llega a visualizarse).
Si la ejecución del comando ha sido correcta, el display muestra el término dOnE. Por
el contrario, si se ha producido algún error mostrará el término Err.
MCS-48/92
En cualquiera de ambas situaciones con una pulsación corta se vuelve al estado inicial.
C
C
L
no
OK?
si
C
C
Para obtener información del tipo de regulador (sólo es informativo, no manipulable)
coherente con el motor seleccionado localícese GV9 y siguiendo las indicaciones de la
figura adjunta irán apareciendo en el display los diferentes campos donde quedan reflejadas sus características:
Modelo:
MCS
Tensión de
alimentación:
L
220 Vac
H 400 Vac
Corriente de pico
Incorporaciones
futuras
Si por alguna razón debe utilizarse un cambio de nivel de acceso, habrá que visualizar
la variable GV7 y editar el nuevo código. Seguidamente deberá visualizarse GC1 y aplicar el comando como se detallaba anteriormente. Finalícese el proceso con un reset.
Además en su ajuste se debe:
 Verificar que la consigna de velocidad ó de corriente está seleccionada. Es, por tanto,
necesario asegurarse de una correcta parametrización de todos los parámetros que
intervienen (SP45, WV4, ...).
 Verificar que se suministra la consigna analógica a los pines apropiados en caso de
consigna analógica externa.
MCS-49/92
Si la consigna es analógica deberán darse los valores adecuados a los parámetros SP20
y SP21 para obtener una respuesta deseada a la consigna de velocidad introducida.
 Ajustar mediante el parámetro CP20 el valor máximo de la corriente de pico del




regulador para obtener la mejor respuesta dinámica.
Ajustar la ganancia del PI de velocidad mediante el parámetro SP1 (K proporcional)
y SP2 (K integral) hasta obtener el comportamiento deseado del sistema.
Ajustar el offset de velocidad mediante el parámetro SP30.
Enviar al regulador una consigna de velocidad de 0 V (uniendo los pines 4, 5 y 6 del
conector X1).
Medir la velocidad del motor y ajustar el offset mediante el parámetro SP30 hasta que
el motor se detenga. Téngase en cuenta que por este método únicamente se ha eliminado el offset del regulador. El CNC podrá tener otro offset diferente y por tanto
también deberá ajustarse.
Para realizar un ajuste del offset de todo el lazo de control:
 Colocar el CNC en modo visualizador con las señales Drive_Enable y Speed_Enable
activas.
 Modificar el parámetro SP30 hasta conseguir que el motor esté parado.
Un segundo procedimiento consistiría en fijar a través del CNC una posición para el eje
y ajustar el parámetro SP30 hasta conseguir un error de seguimiento simétrico.
WinDDSSetup
Aplicación para PC de Fagor. Establecer previamente conexión entre el equipo MCS
y el PC a través del puerto serie. El usuario, desde el interfaz que ofrece la aplicación
podrá leer, modificar, almacenar en archivo PC y volcar desde archivo PC todos los
parámetros y variables del regulador así como ver el estado del conjunto regulador-motor
facilitando así la labor del ajuste final del sistema de regulación de manera cómoda y
rápida. A su vez, se facilita la fabricación en serie de máquinas que disponen de equipos
MCS.
Atención. Únicamente pondrán comunicar con la aplicación WinDDSSetup instalada
en el PC aquellos equipos MCS que lleven instalada una versión de software 2.04
o superior. La versión de la aplicación WinDDSSetup deberá ser la 06.08 o superior.
MCS-50/92
PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS
Notación empleada
< Grupo > < Tipo > < Indice > donde:
Grupo.
Carácter identificador del grupo lógico al que pertenece el parámetro ó la
variable.
Existen los siguientes grupos de parámetros:
GRUPOS DE PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS
Nº
FUNCIÓN
GRUPO
1 Señales de control
Bornero
2 Lazo de control de corriente
Corriente
3 Diagnóstico de errores
Diagnósticos
4 Simulador de encóder
Encóder
5 Generales del sistema
Generales
6 Hardware del sistema
Hardware
7 Entradas analógicas y digitales
Entradas
8 Temperaturas y tensiones
Monitorización
9 Propiedades del motor
Motor
10 Salidas analógicas y digitales
Salidas
RS232/422/485 < ModbusTM >
11 Comunicación del sistema
12 Propiedades de la captación
Rotor
13 Lazo de control de velocidad
Velocidad
14 Parámetros de par y potencia
Par
15 Generador interno de funciones Generador interno
LETRA
B
C
D
E
G
H
I
K
M
O
Q
R
S
T
W
Tipo.
Carácter identificador del tipo de dato al que corresponde la información.
Puede ser:
 Parámetro (P) que define el funcionamiento del sistema.
 Variable (V) legible y que se modifica dinámicamente.
 Comando (C) que lleva a cabo alguna acción concreta.
Indice.
Número identificador dentro del grupo al que pertenece.
Ejemplos de la definición
SP10: Grupo S, (P) Parámetro, (Nº) 10.
CV11: Grupo C, (V) Variable, (Nº) 11.
GC1: Grupo G, (C) Comando, (Nº) 1.
MCS-51/92
Nivel de acceso.
Tras el identificador ID, atendiendo al nº que le acompaña se define el nivel de acceso.
Así:
 Nivel Fagor
 Nivel de usuario
 Nivel básico
Ejemplos de nivel de acceso
SP10 básico : Grupo S, Parámetro P, Nº 10, Nivel de acceso (básico)
CV11 Fagor, RO: Grupo C,Variable V, Nº 11, Nivel de acceso (Fagor), variable de sólo
lectura (RO).
Variable modificable.
Cualquier variable modificable, es decir, tanto de lectura como de escritura, llevará junto
al nivel de acceso la etiqueta (RW) que la identifica como tal. Si aparece el término (RO),
la variable será de sólo lectura.
Nótese que todos los parámetros llevarán la etiqueta (RW), es decir, tanto de lectura
como de escritura.
Ejemplo de variable modificable
DV32 Fagor, RW: Grupo D, Variable V, Nº 32, Nivel de acceso (Fagor), variable
modificable (RW) .
MCS-52/92
Grupo B. Entradas - salidas no programables
BV14 FAGOR, RO
Función:
NotProgrammableIOs
Indica los valores lógicos de las señales eléctricas de control
del regulador. 24 voltios en la entrada eléctrica suponen un
1 lógico en los bits de esta variable.
Bit
15, ..., 4
3
2
1
0
Función
Reservados
Entrada programable
Pines 8-9 del bornero X2
Función por defecto (IP14=4), reset de errores
Salida de Drive_Ok
Pines 6-7 del bornero X2
Entrada Speed_Enable
Pin 3 del bornero X2
Entrada Drive_Enable
Pin 4 del bornero X2
Grupo C. Corriente
CP1
FAGOR, RW
CurrentProportionalGain
Función:
Valor de la acción proporcional del PI de corriente.
Valores válidos:
0, ..., 999.
Valor por defecto:
Depende del conjunto motor - regulador.
CP2
FAGOR, RW
CurrentIntegralTime
Función:
Valor de la acción integral del PI de corriente.
Valores válidos:
0, ..., 999.
Valor por defecto:
Depende del conjunto motor - regulador.
CP10 USUARIO, RW VoltageAmpVolt
Función:
Los parámetros CP10 y CP11 definen la relación que existe
entre la tensión de la entrada analógica IV2 y la corriente que
esta entrada genera en IV3.
MCS-53/92
V
CP10
CP11
A
Valores válidos:
1,000, ..., 9,999 V.
Valor por defecto:
9,500 V.
CP11 USUARIO, RW AmpAmpVolt
Función:
Véase parámetro CP10.
Valores válidos:
1,00, ..., 50,00 A. Depende del regulador conectado.
Valor por defecto:
MP3. Corriente nominal del motor (en amperios).
CP20 BÁSICO, RW
CurrentLimit
Función:
Límite de la consigna de corriente que llega al lazo de
corriente del sistema.
Valores válidos:
0,00, ..., 50,00 Arms. CP20 nunca podrá superar el mínimo
de los valores dados por la corriente de pico del motor ( 5 x
MP3 ) y del regulador.
Valor por defecto:
CP20 toma el menor de los valores dados por la corriente de
pico del motor y del regulador.
CP30 FAGOR, RW
Función:
Valores válidos:
CP31 FAGOR, RW
CurrentCommandFilter1Type
Parámetro encargado de habilitar/deshabilitar el filtro de
corriente.
Valor
1
0
Función
Habilita el filtro
Deshabilita el filtro (por defecto)
CurrentCommandFilter1Frequency
Función:
Establece la frecuencia natural (en Hz) de un filtro cortabanda que actúa sobre la consigna de corriente.
Valores válidos:
0, ..., 4000.
Valor por defecto:
0.
MCS-54/92
CP32 FAGOR, RW
CurrentCommandFilter1Damping
Función:
Establece el ancho de banda (en Hz) de un filtro cortabanda
que actúa sobre la consigna de corriente.
Valores válidos:
0, ..., 1000.
Valor por defecto:
0.
CP45 USUARIO, RW CurrentCommandSelector
Función:
Este parámetro se utiliza para determinar la fuente de consigna del lazo de corriente.
Valores válidos:
0, 1, 2 y 3.
Valor
0
1
2
3
Función
Funcionamiento normal. La consigna de
corriente proviene del lazo de velocidad.
Generador de funciones. Valor de WV5 si la salida del generador de funciones se aplica al lazo
de corriente (WV4 = 2).
Digital. Valor de CV15 modificable a través de
línea serie.
Analógica externa.
Se aplica el valor de la entrada auxiliar externa
(pines 4 y 7 del conector X1) tras ser tratada, IV3
si el valor de IP17 es el correcto (IP17=1).
MCS-55/92
WV5
WV4
0
1
2
0
Del lazo de velocidad
CP45
Del generador de funciones
1
Consigna digital
2
CV15
0
IP17
IV3
Consigna analógica
Valor por defecto:
CV1
1
3
2
0.
USUARIO, RO Current1Feedback
Función:
Visualización del valor de feedback de corriente que circula
por la fase V.
Valores válidos:
- 50, ..., + 50 A (valores instantáneos).
Valor por defecto:
0.
CV2
USUARIO, RO Current2Feedback
Función:
Visualización del valor de feedback de corriente que circula
por la fase W.
Valores válidos:
- 50, ..., + 50 A (valores instantáneos).
Valor por defecto:
0.
CV3
USUARIO, RO CurrentFeedback
Función:
Visualización de la corriente eficaz que circula por el motor.
Valores válidos:
0, ..., 50 Arms (valores eficaces).
IV
CV10
AD
IW
CV1
CV2
LECTURA DE
CORRIENTES
CV11
_sin
_cos
Valor por defecto:
MCS-56/92
0.
CV10 FAGOR, RO
Current1Offset
Función:
Valor de la compensación automática del offset de captación
de corriente de la fase V.
Valores válidos:
- 2000, ..., + 2000 mA (depende del regulador conectado).
Valor por defecto:
0.
CV11 FAGOR, RO
Current2Offset
Función:
Valor de la compensación automática del offset de captación
de corriente de la fase W.
Valores válidos:
- 2000, ..., + 2000 mA (depende del regulador conectado).
Valor por defecto:
0.
CV15 USUARIO, RW DigitalCurrentCommand
Función:
En esta variable se registra el valor de la consigna de
corriente digital.
Valores válidos:
- 50.00, ..., + 50.00 Arms.
Valor por defecto:
0.00 Arms.
Grupo D. Diagnósticos
DV17 USUARIO, RO HistoricOfErrors
Función: Registro de 5 Words en el que se
almacenan los números de los 5
últimos errores que se han producido en el módulo regulador.
El operador de programación
permite ir visualizando en el display cada uno de estos 5 errores
realizando sucesivamente 5 pulsaciones cortas recorriendo así
los números de error que han
sido almacenados, desde el
error que se ha originado más
recientemente hasta el más antiguo.
Valores válidos:
C
HistoricOfErrors (0)
Error más reciente
C
C
HistoricOfErrors (4)
Error más antiguo
C
Todos los códigos de error posibles incorporados en la
vesión de software cargada. El código 0 es no error.
MCS-57/92
DV31 FAGOR, RO
Función:
DriveStatusWord
La variable DV31 contiene un dato numérico que codificado
en 16 bits del sistema binario representa la situación del
sistema en varios aspectos según la tabla adjunta. Bits (de
más a menos significativo).
Bit
15, 14
13
12
11
10...7
6
5
4...1
0
DV32 FAGOR, RW
Función:
MasterControlWord
La variable DV32 contiene un dato numérico que codificado
en 16 bits del sistema binario representa las señales de control que actúan sobre el regulador vía línea serie.
Bit
15
14
13...7
6
5...1
0
MCS-58/92
Función
Power & Torque Status.
(0,0) DoingInternalTest (DRVSTS_INITIALIZATING)
(0,1) ReadyForPower (DRVSTS_LBUS)
(1,0) PowerOn (DRSTS_POWER_ON)
(1,1) TorqueOn (DRSTS_TORQUE_ON)
Error bit
Warning
OperationStatusChangeBit
Reservados
ReferenceMarkerPulseRegistered
ChangeCommandsBit
Reservados
DriveStatusWordToggleBit
Función
Speed Enable
Drive Enable
Reservados
Homing Enable
Reservados
MasterControlWordToggleBit
DC1
USUARIO, RW ResetClassDiagnostics
Función:
DC2
Reset de los errores del equipo. En el caso de que se
produzca un error, este comando permite resetearlo y rearmar el equipo, actualizando primero el bit de error de DV31,
DriveStatusWord y posteriormente poniendo el regulador en
estado de ReadyForPower. Nótese su diferencia con el reset
del equipo ya que la acción llevada a cabo por este comando
mantiene intacta la memoria RAM y por tanto la parametrización del equipo.
USUARIO, RW ResetHistoricOfErrors
Función:
Reset de la variable DV17 HistoricOfErrors (array). Mediante
este comando se pone a 0.
Grupo E. Simulador de encóder
EP1
BÁSICO, RW
EncoderSimulatorPulsesPerTurn
Función:
Nº de pulsos que genera el simulador de encóder por cada
vuelta del rótor. Si el encóder es de ref. I0 (2500 ppr) el valor
de la salida simuladora de encóder se parametriza en incrementos de 5 ppr y si es de ref. E1, E3 ó A0 en incrementos
de 2 ppr.
Valores válidos:
0 ... , 4096.
Valor por defecto:
Nº de pulsos del captador seleccionado.
EP3
BÁSICO, RW
EncoderSimulatorDirection
Función:
Selección del sentido de giro del encóder simulado.
Valores válidos:
0/1 Giro horario (por defecto) / Giro antihorario.
Grupo G. Generales
GP3
Función:
BÁSICO, RW
StoppingTimeout
Tras la desactivación del Speed_Enable y cumplido un
tiempo GP3, si el motor no se ha detenido, se desactiva el
par automáticamente y se genera el error E.004. Si el motor
se detiene dentro del tiempo GP3, también se desactiva el
MCS-59/92
par aunque sin generar error. Para hacer este tiempo infinito
(nunca se genera error E.004) debe introducirse en este
parámetro el valor 0.
Valores válidos:
1 ... 9999 ms, 0 (infinito).
Valor por defecto:
500 ms.
GP5
BÁSICO, RO
Función:
GP9
ParameterVersion
Este parámetro representa la versión de la tabla de
parámetros que hay cargada en el regulador.
BÁSICO, RW
DriveOffDelayTime
Función:
Tras la parada del motor como consecuencia de la
deshabilitación de la función Speed Enable, la deshabilitación
de la función Drive Enable (que implica PWM-OFF) se retrasa
el tiempo indicado por GP9. Resulta de utilidad en ejes no
compensados con freno blocante. Para hacer este tiempo
infinito debe introducirse el valor 0 y para eliminarlo el valor 1.
Valores válidos:
1... 9999 ms, 0 (infinito).
Valor por defecto:
50 ms.
GP11 USUARIO, RW IOFunctionsTime
Función:
Valor del tiempo que se utiliza en las funciones OutFunc1 y
OutFunc2.
Valores válidos:
0 ... 9999 ms.
Valor por defecto:
2000 ms.
GP15 FAGOR, RW
Función:
AutomaticInitialization
En el caso de tener instalado un encóder SinCosTM ó SinCoderTM, habilita la lectura del parámetro MP1 directamente
del sensor y en consecuencia la carga automática de ciertos
parámetros del regulador. Véase el apartado “Inicialización
y ajuste” de este manual.
Si GP15=0, no se comprueba el formato de MP1.
Valores válidos:
0. Deshabilitado
1. Habilitado (por defecto).
MCS-60/92
GP16 BÁSICO, RW
MonoPhaseSelector
Función:
Los reguladores MCS-5L y MCS-10L (220 V) pueden trabajar con tensión de potencia monofásica sin que salte el testigo
<falta de fase>. En el resto de equipos este parámetro no tendrá efecto.
Valores válidos:
0. Deshabilitado (por defecto)
1. Habilitado.
GV2
BÁSICO, RO
Función:
GV5
ManufacturerVersion
Visualiza la versión de software en uso.
BÁSICO, RO
CodeChecksum
Función:
Registra el valor del checksum de la versión de software
cargada en el regulador.
Valores válidos:
- 32768 ... 32767 (aunque desde el operador únicamente
podran visualizarse los 4 dígitos de menor peso).
Ej: Si GV5 = 27234, el display del operador muestra 7234.
GV7
BÁSICO, RW
Password
Función:
Variable en la cual se introduce la contraseña para cambiar
el nivel de acceso. El sistema cambiará de nivel de acceso
correspondiente a la contraseña introducida.
Valores válidos:
0, ..., 9999.
Valor por defecto:
0.
GV9
BÁSICO, RO
Función:
GV11 BÁSICO, RW
DriveType
Esta variable informa de la denominación comercial del
regulador. Véase el apartado “Inicialización y ajuste” de
este manual.
SoftReset
Función:
Variable que realiza un reset del equipo por software.
Valores válidos:
0 y 1 (con 1 se realiza el reset).
Valor por defecto:
0.
MCS-61/92
GV16 USUARIO, RO MotorTableVersion
Función:
Versión de la tabla de motores.
GV75 FAGOR, RO
ErrorList
Función:
Listado de los números de error activos en el equipo.
Valores válidos:
0, ..., 999.
Valor por defecto:
0.
GC1
BÁSICO, RW
Función:
GC3
BackupWorkingMemoryCommand
Comando de ejecución de paso de parámetros de RAM a
E2PROM.
FAGOR, RW
Función:
AutophasingCommand
Comando que permite activar la secuencia de Autophasing.
Procedimiento a seguir:
 Conectar al regulador el motor con el encóder SinCosTM




ó SinCoderTM instalado (cables de potencia y de captación) y en vacío (sin carga en el eje).
Suministrar tensión de control y potencia.
Habilitar la entrada de Drive Enable del regulador (pin 4
de X2).
Seleccionar GC3 y realizar una pulsación corta en el
selector del operador. El display mostrará TUNN.
Realizar una pulsación larga. El display mostrará RUN.
Nótese que si el regulador no está habilitado se visualiza
ERR, saliendo de esta situación con una pulsación corta.
El motor comenzará a posicionarse y al cabo de aproximadamente 30 o 40 segundos se visualiza DONE en el display
(ejecútese una pulsación corta para salir). En este instante
el nuevo Rho ha sido calculado. Puede visualizarse su valor
en la variable RV3.
 Seleccionar MP1 y editar el tipo de motor.
 Seleccionar RC1 y ejecutarlo para grabar los nuevos valo-
res de RV3 y MP1 en la E2Prom del encóder.
MCS-62/92
GC10 BÁSICO, RW
LoadDefaultsCommand
Comando de inicialización de parámetros. Este comando
realiza la carga de parámetros del regulador, por defecto,
para el motor cuya matrícula se almacena en el parámetro
MP1. Véase el apartado “Inicialización y ajuste“ de este
manual.
Función:
Grupo H. Hardware
HV5
BÁSICO, RO
Función:
PLDVersion
Versión del software instalado en las PLDs del equipo.
Grupo I. Entradas
IP6
USUARIO, RW DigitalInputPolarity
Función:
Determina la polaridad (invertida, no invertida) de la entrada
programable (pines 8 y 9 de X2).
Valores válidos:
0. No invertida.
1. Invertida.
Valor por defecto:
0. No invertida.
X2.8
PROG_DIGI_INPUT
1
X2.9
IP14
IP6
IV10
0
USUARIO, RW DigitalInputFunctionSelector
Función:
Determina la función asignada a la entrada digital con que
cuenta el equipo. La entrada digital programable (pines 8 y
9 de X2) queda configurada como entrada remota de reset
de errores (IP14=04).
Valores válidos:
0, ..., 4.
Valor
0
1
Función
No hay
InFunc1
Descripción
Reset de la acción integral del lazo de velocidad
MCS-63/92
InFunc2
InFunc3
InFunc4
2
3
4
Valor por defecto:
IP17
Inversión de la consigna de velocidad
Función de Halt (gobierno del regulador)
Reset de errores (ResetClassDiagnostics, DC1=3)
4. Reset de errores.
USUARIO, RW AnalogFunctionSelector
Función:
Determina la función analógica asignada a la entrada
analógica programable.
Valores válidos:
0, ..., 2.
Valor por defecto:
0.
IP17
00
01
02
IV3 como entrada
a la función nº 
IV1
BÁSICO, RO
Función:
Función
No hay
Func1
Func2
AnalogInput1
Monitoriza las tensiones de entrada por la entrada analógica
1 (pines 5-6 de X1). Su visualización es en voltios.
PROG ANALOG
INPUT
VEL +
X1.5
VEL -
X1.6
14 Bit
IV2
IV1
10 Bit
X1.7
X1.4
IV2
USUARIO, RO
Función:
IV3
X1.4
AnalogInput2
Monitoriza las tensiones de entrada por la entrada analógica
2 (pin 7 de X1). Su visualización es en voltios.
USUARIO, RO
CurrentCommandAfterScaling
Función:
Contiene el valor de la consigna analógica auxiliar (pin 7 de
X1; típicamente consigna de corriente) después de estar
afectada por CP10 y CP11. Nunca se superará el valor de
la corriente máxima del equipo.
Valores válidos:
- 50,00 ... + 50,00 Arms.
Valor por defecto:
0.
MCS-64/92
IV10
USUARIO, RO
DigitalInputs
Función:
Es la variable que refleja el estado de la entrada digital programable de los pines 8-9 del conector X2. El estado de esta
variable está afectado por IP6.
Valores válidos:
0 (por defecto) y 1.
Grupo K. Monitorización
KP3
USUARIO, RW
ExtBallastPower
Función:
Contiene el valor de la potencia de la resistencia de Ballast
externa.
Valores válidos:
200, ..., 2000 W.
Valor por defecto:
200 W.
KP4
USUARIO, RW ExtBallastEnergyPulse
Función:
Contiene el valor del pulso de energía disipable por la
resistencia de Ballast externa.
Valores válidos:
200, ..., 2000 J.
Valor por defecto:
200 J.
KV6
BÁSICO, RO
MotorTemperature
Función:
Temperatura del motor en grados centígrados. (Actualmente
sólo es válida para los motores de la familia FKM).
Valores válidos:
- 20, ..., 200 °C.
KV10 USUARIO, RO CoolingTemperature
Función:
Visualiza la temperatura a la que se encuentra el refrigerador
de la etapa de potencia.
Valores válidos:
0, ..., 200 °C.
KV32 USUARIO, RO I2tDrive
Función:
Variable de utilidad interna al sistema. Mide el nivel de carga
interna del cálculo i2t en el regulador en forma de porcentaje
utilizado sobre el máximo.
Valores válidos:
0 (por defecto), ..., 100 %.
MCS-65/92
KV36 USUARIO, RO I2tMotor
Función:
Variable de utilidad interna al sistema. Mide el nivel de carga
interna del cálculo i2t en el motor en forma de porcentaje utilizado sobre el máximo.
Valores válidos:
0 (por defecto), ..., 100 %.
KV40 USUARIO, RO IntBallastOverload
Función:
Muestra el porcentaje de carga sobre la resistencia de Ballast
en un regulador. Útil para la protección i 2 t de dicha
resistencia. Un valor superior a 100 % en esta variable hará
saltar el error E.314.
Valores válidos:
0 (por defecto), ..., 100 %
KV41 USUARIO, RW BallastSelect
Función:
Selector que determina si la resistencia de recuperación es
externa o interna.
Valores válidos:
0. Externa
1. Interna (por defecto)
Grupo M. Motor
MP1
BÁSICO, RW
Función:
MotorType
Identificación del motor. Del valor que tome MP1 dependen
tanto los límites de algunos parámetros (por ejemplo: el límite
superior de SP10 es el 110% de la velocidad nominal del
motor) como la propia inicialización de los parámetros por
defecto de él a través de GC10. Véase el comando GC10.
Para gobernar un motor no Fagor debe introducirse en el
primer campo de MP1 el valor NULL.
VELOCIDAD MÁXIMA
CAPTADOR
VENTILADOR
BOBINADO
FRENO
BRIDA Y EJE
ALTURA DE EJE
TAMAÑO
TIPO DE
MOTOR
MCS-66/92
MP2
FAGOR, RW
MotorTorqueConstant
Función:
Contiene la constante de par del motor síncrono, (par motor
en función de la corriente eficaz).
Valores válidos:
0,0, ..., 10,0 Nm/Arms
Valor por defecto:
Depende del motor conectado (Nm/Arms).
MP3
FAGOR, RW
MotorContinuousStallCurrent
Función:
Contiene la corriente nominal del motor. Si se manipula MP3
puede afectar directamente al parámetro CP20. Véase el
parámetro CP20.
Valores válidos:
0,00 ... 50,00 Arms. Depende del motor conectado.
Valor por defecto:
Depende del motor conectado (Arms).
Grupo O. Salidas analógicas y digitales
OP1
USUARIO, RW DA1IDN
OP2
USUARIO, RW DA2IDN
Función:
Identifican a las variables analógicas internas del regulador
que serán plasmadas en las salidas eléctricas y serán afectadas por la ganancia OP3 y OP4, respectivamente. Canal 1
(pin 8 de X1) y canal 2 (pin 9 de X1).
Valores válidos:
Nombre de cualquier parámetro o variable de la tabla.
Valor por defecto:
04 en el caso de OP1 y 07 en el de OP2.
OP1
00
01
02
03
04
05
06
07
08
09
10
11
12
VARIABLE
SV15
SV1
SV6
SV7
SV2
TV1
TV2
CV3
WV5
IV1
IV2
RV1
RV2
NOMBRE
DigitalVelocityCommand
VelocityCommand
VelocityCommandAfterFilters
VelocityCommandFinal
VelocityFeedback
TorqueCommand
TorqueFeedback
CurrentFeedback
GeneratorOutput
AnalogInput1
AnalogInput2
FeedbackSine
FeedbackCosine
OP2
00
01
02
03
04
05
06
07
08
09
10
11
12
VARIABLE
SV15
SV1
SV6
SV7
SV2
TV1
TV2
CV3
WV5
IV1
IV2
RV1
RV2
UNID.
rev/min
dN·m
cA
------mV
bits
MCS-67/92
OP3
USUARIO, RW DA1ValuePer10Volt
OP4
USUARIO, RW DA2ValuePer10Volt
Función:
Definen la ganancia del canal 1 (pin 8 de X1) y el canal 2 (pin
9 de X1). Se obtienen 10 voltios en estas salidas cuando la
variable seleccionada alcance este valor.
Unidades:
Las unidades de la variable que se visualiza.
Valores válidos:
0, ..., 9999.
Valor por defecto:
4000 y 3000, respectivamente.
Ejemplo:
Sea OP1 = 04 [SV2] (VelocityFeedback, en rev/min) y
OP3 = 3000.
El significado es que cuando el valor de SV2 sea de 3000 rev/
min la salida analógica será de 10 voltios y cumple esta
relación rpm/voltios para todo el rango ± 10 voltios.
OP6
USUARIO, RW DigitalOutputPolarity
Función:
Determina la polaridad (invertida, no invertida) de la salida
digital programable (pines 1 - 2 de X2).
Valores válidos:
0. No invertida (por defecto)
1. Invertida
X2.1
OV10
1
OP6
0
X2.2
MCS-68/92
OP14 USUARIO, RW DigitalOutputFunctionSelector
Función:
Determinan la activación de las diferentes salidas de
funciones digitales disponibles.
OP14
00
01
02
03
04
05
06
07
Función
No hay
OutFunc1
OutFunc2
OutFunc3
OutFunc4
OutFunc5
OutFunc6
OutFunc7
como
salida desde la
función nº
OV10
OP15 USUARIO, RW DigitalOutputWarningSelector
Función:
Selector del warning (aviso) que aparecerá por la salida programable cuando está seleccionada la función OutFunc7.
Valores válidos:
0. I2t Motor (por defecto)
1. I2t Ballast.
2. I2t Drive.
0
I2tMOTOR
I2tBALLAST
I2tDRIVE
OP15
1
OV10
2
OV10 USUARIO, RO DigitalOutputs
Función:
La variable OV10 contiene el valor del estado en que se
encuentra la salida de las diferentes funciones que pueden
ser seleccionadas con OP14.
Valores válidos:
0 y 1.
Valor por defecto:
0.
MCS-69/92
Grupo Q. Comunicación
QP14 USUARIO, RW ProtocolTypeSelector
Función:
Determina cual es el modo de comunicación hardware
establecido (RS232, RS485, RS422) con protocolo de comunicación MODBUS y se establece a través del conector de
línea serie COMMUNICATIONS.
Valores válidos:
0, ..., 7.
Valor
MODBUS
0, 1, 2
(RTU) & RS232
3
(RTU) & RS485
4
(RTU) & RS422
5
(ASCII) & RS232
6
(ASCII) & RS485
7
(ASCII) & RS422
Valor por defecto:
0
(RTU) & RS232.
QP16 USUARIO, RW SerialSettings
Función:
Determina los parámetros de comunicación de la UART (Universal Asynchronous Receiver/Transmitter) de la línea serie:
velocidad, paridad, nº de bits, nº de bits de stop.
Bit
15, ..., 12
11, 10
9, ..., 6
5, 4
3, ..., 0
MCS-70/92
Función
Reservados
Bits de stop
1 bit de stop
2 bit de stop
Bits de datos
7 bits de datos
8 bits de datos
Bits de paridad
0 no hay paridad
1 paridad par
2 paridad impar
Velocidad de comunicación (en baudios)
0 2400 Bd
4 9600 Bd
1 3600 Bd
5 19200 Bd
2 4800 Bd
6 38400 Bd
3 7200 Bd
Valor por defecto:
1540 (9600, no paridad, 8 bits de datos, 1 bit de stop).
Para la edición de este parámetro, el operador de programación cuenta con un submenú como el de la figura:
Una pulsación larga en
cualquiera de los campos valida
el valor del parámetro QP16
C
L
Entra a modificar el
campo seleccionado.
El display parpadea
L
C
L
C
L
C
L
C
Sucesivas rotaciones
recorren los posibles
valores del campo
Una pulsación larga
valida el valor que
aparece en el display
QV22 FAGOR, RO
IDNListOfInvalidOperationData
Función:
Variable donde se reflejan los parámetros que son
reajustados por el regulador cuando éste da el error E.502
(parámetros incompatibles). Los parámetros se listan por su
identificador de bus (el WinDDSSetup muestra los nombres
de los parámetros directamente).
Valores válidos:
Cualquier identificador de bus de los parámetros.
Valor por defecto:
0.
QV96 USUARIO, RW SlaveArrangement
Función:
Esta variable contiene el número de nodo asignado al
regulador para establecer comunicación.
Valores válidos:
0, ..., 127.
Valor
0
1, ..., 127
Valor por defecto:
Protocolo ModBus
Nº de nodo 0 (no utilizado habitualmente)
Nº de nodo asignado al equipo en una
comunicación tipo bus.
0.
MCS-71/92
Grupo R. Sensor del rotor
RP1
FAGOR, RW
FeedbackSineGain
RP2
FAGOR, RW
FeedbackCosineGain
Función:
Compensación (modo ganancia proporcional) de la amplitud de la señal seno/coseno que llega al regulador desde la
captación motor. Introducir 4096 es el equivalente a multiplicar por 1. Para dar una ganancia de 1,5 a la señal seno
debe introducirse el valor 6144 (= 4096 x 1,5) en RP1.
Valores válidos:
0 (0%) ... 8192 (200%).
Valor por defecto:
4096 (100%).
RP3
FAGOR, RW
FeedbackSineOffset
RP4
FAGOR, RW
FeedbackCosineOffset
Función:
Compensación (modo offset) de la señal seno/coseno que
llega al regulador desde la captación motor.
Valores válidos:
- 2000, ..., 2000.
Valor por defecto:
0.
RV1
USUARIO, RO FeedbackSine
RV2
USUARIO, RO FeedbackCosine
Función:
Seno y coseno de la captación que llega al regulador desde
el motor como variables internas del sistema.
Valores válidos:
- 512, ..., 511.
RV3
FAGOR, RO
FeedbackRhoCorrection
Función:
Corrige el desfase entre el eje del encóder y el eje del rotor
del motor. Los motores salen ajustados de fábrica y el valor
de esta variable queda almacenado en la memoria del
encóder.
Valores válidos:
0, ..., 65535 aunque desde el operador únicamente podrán
visualizarse los 4 dígitos de mayor peso. Ej: Si RV3=27500,
el display del operador muestra 2750.
MCS-72/92
RC1
FAGOR, RW
Función:
EncoderParameterStoreCommand
Comando que permite grabar el contenido de MP1 y RV3
en la E2PROM del encóder SinCosTM ó SinCoderTM.
Grupo S. Velocidad
SP1
BÁSICO, RW
VelocityProportionalGain
SP2
BÁSICO, RW
VelocityIntegralGain
Función:
Valor de la acción proporcional / integral del PI de velocidad.
Valores válidos:
SP1: 0, ..., 999,9 mArms/(rev/min).
SP2: 0,1, ..., 999,9 ms.
Valor por defecto:
Depende del conjunto motor-regulador.
SP1
SP2
SP2
SP1
SP3
BÁSICO, RW
VelocityDerivativeGain
Función:
Valor de la acción derivativa del PI de velocidad.
Valores válidos:
SP3: 0, ..., 9999.
Valor por defecto:
SP1: 0.
MCS-73/92
SP10 BÁSICO, RW
VelocityLimit
Función:
Límite de velocidad máximo que puede tomar SV7 (VelocityCommandFinal).
Valores válidos:
0 ... 110 % de la velocidad nominal del motor en rev/min.
Valor por defecto:
1000 rev/min.
X (-1)
X (-1)
SP10
SP60
SP66
SV1
1
0
SP19 BÁSICO, RW
IV10
0
IP14 = 2
IP14  2
1
SP60
SP66
SP43
SymmetryCorrection
Función:
Su objetivo es corregir la posible diferencia de la consigna
analógica que se produce para lograr que la velocidad en
ambos sentidos de giro sea exactamente la misma.
Valores válidos:
Valor por defecto:
- 500, ..., + 500 mV
0 mV.
SP20 BÁSICO, RW
SP19
VoltageRpmVolt
Función:
Los parámetros SP20 y SP21 definen la relación que debe
existir entre la tensión de consigna analógica y la velocidad
del motor. Corresponden a la referencia del concepto CNC
G00 Feed.
Valores válidos:
Valor por defecto:
1,00, ..., 10,00 V.
9,50 V.
V SP20
SP1
SP21
rev/min
MCS-74/92
SP21 BÁSICO, RW
RpmRpmVolt
Función:
Véase SP20.
Valores válidos:
10, ..., velocidad nominal del motor (rev/min)
Valor por defecto:
velocidad nominal del motor (rev/min).
SP30 BÁSICO, RW
VelocityOffset
Función:
Corrección del offset de la consigna analógica de
velocidad. Se aplica tras haber sido tratada la entrada
analógica por SP19, SP20 y SP21.
Valores válidos:
- 2000, ..., + 2000 (rev/min) x10 -2
Valor por defecto:
0 (rev/min) x10 -2.
SP40 USUARIO, RW VelocityThresholdNx
Función:
Nivel de velocidad por encima del cual se activa la variable
OV10 cuando la función OutFunc3 (MotorSpeed > SP40)
está activada.
Valores válidos:
0, ..., velocidad nominal del motor en rev/min.
Valor por defecto:
1000 rev/min.
SP41 USUARIO, RW VelocityWindow
Función:
Ventana de velocidad asignada a la función de velocidad
alcanzada. Se utiliza para conocer cuándo la velocidad de
un motor (SV2) ha alcanzado la consigna suministrada
(SV7) dentro de los márgenes de esta ventana SP41.
Valores válidos:
0, ..., 12 % de SP10 (límite de velocidad) en rev/min.
Valor por defecto:
20 rev/min.
SP42 USUARIO, RW StandStillWindow
Función:
Determina el valor del margen de velocidad en las proximidades de cero que se interpretará como velocidad nula.
Valores válidos:
0, ..., velocidad nominal del motor en rev/min.
Valor por defecto:
20 rev/min.
MCS-75/92
SP43 BÁSICO, RW
VelocityPolarityParameter
Función:
Este parámetro se emplea para cambiar el signo de la consigna de velocidad en aplicaciones específicas. Este
parámetro no sirve para solucionar un problema de realimentación positiva.
Valores válidos:
0/1 No invertido / Invertido.
Valor por defecto:
0
No invertido.
X (-1)
1
0
IP14 = 2
IP14  2
X (-1)
1
0
SP45 BÁSICO, RW
IV10
SP43
VelocityCommandSelector
Función:
Este parámetro se emplea para determinar la fuente de
consigna de velocidad.
Valores válidos:
0, 1 y 2.
Valor
0
Función
Analógica. Introducida por los pines 5 y 6 del
conector X1 tras ser adaptada por SP19,
SP20 y SP21.
Generador de funciones. Valor de WV5 si la
salida del generador de funciones se aplica
al lazo de velocidad (WV4=1).
Digital. Valor de SV15.
1
2
Valor por defecto:
0.
SP19
Generador
de funciones
0
WV4
0
CP45
1
WV5
2
1
SV15
SV1
2
Al lazo de corriente
MCS-76/92
SP60 BÁSICO, RW
VelocityAccelerationTime
Función:
Determina el valor de la rampa de aceleración que se aplica
a la consigna de velocidad. Parametrizar este parámetro con
el valor 0 implica la no aplicación de rampas.
Valores válidos:
0,0, ..., 400,0 (rev/min)/ms.
Valor por defecto:
0.
SP60
SP66
SV6
SP60
SP65 BÁSICO, RW
Función:
SP66
EmergencyAcceleration
En parada de emergencia. Si cae la tensión de bus o se
interrumpe potencia al equipo en régimen de aceleración,
deceleración o potencia constante, el regulador entrará en
secuencia de frenado dinámico. Se detiene con rampa de
emergencia hasta alcanzar velocidad nula, siempre y
cuando la energía mecánica almacenada en el motor lo
permita. Limita, por tanto, la aceleración de la consigna para
la detención del motor. Si durante algún momento de la
secuencia se interrumpe el Drive Enable, el motor girará por
inercia. Con SP65=0 se anula su efecto limitador.
Power Off
Motor
Speed
Motor
Speed
Drive
Enable
Drive
Enable
Speed
Enable
Speed
Enable
Valores válidos:
0,0, ..., 400,0 (rev/min)/ms.
Valor por defecto:
0.
Power Off
Motor free
MCS-77/92
SP66 BÁSICO, RW
VelocityDecelerationTime
Función:
Determinan el valor de la rampa de deceleración que se
aplica a la consigna de velocidad. Parametrizar este
parámetro con el valor 0 implica la no aplicación de rampas.
Valores válidos:
0,0, ..., 400,0 (rev/min)/ms.
Valor por defecto:
0.
SP60
SP66
SV6
SP60
SV1
BÁSICO, RW
SP66
VelocityCommand
Función:
Consigna de velocidad después del selector SP45.
Valores válidos:
- 6000, ..., 6000 rev/min.
SV2
BÁSICO, RO
VelocityFeedback
Función:
Realimentación de velocidad.
Valores válidos:
- 9999, ..., + 9999 rev/min.
SV6
BÁSICO, RO
Función:
Consigna de velocidad después de la aplicación de limitaciones, rampas, ...
Valores válidos:
- 9999, ..., + 9999 rev/min.
SV7
BÁSICO, RO
Función:
Consigna final de velocidad que se aplica al lazo.
Valores válidos:
- 9999, ..., + 9999 rev/min.
SV15 USUARIO, RW DigitalVelocityCommand
Función:
Consigna digital de velocidad.
Valores válidos:
- 6000, ..., 6000 rev/min.
MCS-78/92
Grupo T. Par y potencia
TP1
USUARIO, RW TorqueThresholdTx
Función:
Parámetro que determina el umbral de par a partir del cual
se activa OV10 cuando la función OutFunc2 (TorqueLimitModeCeroSearch) está activada.
Unidades:
Fracción del valor nominal del par del motor.
Valores válidos:
0, ..., 100 %.
Valor por defecto:
5 %.
TV1
USUARIO, RO TorqueCommand
TV2
USUARIO, RO TorqueFeedback
Función:
Visualización de los valores de la consigna y realimentación de par.
Valores válidos:
-99,9, ..., + 99,9 Nm.
TV1
TV2
_D_rel
Grupo W. Generador interno
WV1
USUARIO, RW GeneratorShape
Función:
Indica la forma de onda del generador de consigna interna.
Valores válidos:
0. Senoidal, 1. Cuadrada, 2. Triangular
WV2
USUARIO, RW GeneratorPeriod
Función:
Indica el período de la señal del generador de consigna
interna.
Valores válidos:
Valor por defecto:
2, ..., 9999 ms.
200 ms.
MCS-79/92
WV3
USUARIO, RW GeneratorAmplitude
Función:
Indica la amplitud de la señal del generador de la consigna
interna.
Valores válidos:
0, ..., 9999 rev/min si la consigna es de velocidad.
0, ..., 9999 Arms x 10-2 si la consigna es de corriente.
WV4
USUARIO, RW GeneratorType
Función:
Especifica sobre qué magnitud se aplica la consigna interna.
Valores válidos:
0. Generador desconectado (por defecto)
1. Generador conectado. Consigna de velocidad.
2. Generador conectado. Consigna de corriente.
WV5
USUARIO, RO GeneratorOutput
Función:
Variable en la que se refleja el valor de la señal generada
por el generador interno de funciones.
Valores válidos:
- 9999, ..., 9999.
WV6
USUARIO, RW GeneratorDutyCycle
Función:
Para la generación de señales cuadradas (WV1=1), esta
variable especifica la relación del ciclo de trabajo. Por ejemplo, para simular un ciclo S6-40%, WV6=40.
Valores válidos:
1, ..., 99 %.
Valor por defecto:
50 %.
WV9
USUARIO, RW GeneratorOffset
Función:
Permite introducir un offset en la señal del generador de
consigna interna.
Valores válidos:
- 9999, ..., + 9999 rev/min. Velocidad.
- 9999, ..., + 9999 Arms x 10-2. Corriente.
WV2
WV3
0
WV4
WV9
1
WV5
2
WV1 = 0
MCS-80/92
WV1 = 1
WV1 = 2
Al lazo de corriente
WV6
Duty %
MENSAJES DE ERROR
E.001
Interno
Contactar con Fagor Automation.
E.003
Causa.
En la alimentación del bus de potencia
Error. En presencia de par, es probable que alguna de las fases de la
línea haya caído.
Warning. En el proceso de arranque del equipo puede ser que:
 Alguna de las fases de la línea trifásica haya caído.
 Un equipo de 400 V AC haya sido alimentado a 220 V AC.
 No haya sido instalado el conector de la Resistencia de Ballast.
 La resistencia de Ballast se encuentre abierta.
Solución.
Comprobar el correcto estado de las fases de la línea y de los
reguladores en el sentido anteriormente indicado y volver a arrancar el
sistema.
1, 2 or 3
lines lost
1 line lost
Power Supply
Drive Enable
BV14.0
Speed Enable
BV14.1
“E.003”
Time
E.004
Causa.
Time
Parada de emergencia con superación del tiempo
límite GP3
Se ha intentado parar el motor deshabilitando Speed Enable. El sistema
ha intentado parar el motor a máximo par pero no ha conseguido que
éste pare en el tiempo prefijado por el parámetro GP3 (StoppingTimeout = tiempo máximo permitido para frenar, antes de considerar el
error por imposibilidad de parada en el tiempo estipulado) o bien, el parámetro que determina cuándo el motor se considera parado (SP42)
Umbral de velocidad mínima, es excesivamente pequeño. Téngase
MCS-81/92
If t1 < GP3 then after GP9 motor torque ON = 0;
else (motor torque ON = 0 and “E.004”)
t1
GP9
SV2
SP42
Time
en cuenta que velocidad cero (ausencia absoluta de velocidad) no
existe, mínimamente se dispone de un pequeño ruido de velocidad
debido a la captación.
Solución.
La carga que debe parar el motor es excesiva para poder detenerla en
el tiempo prefijado por GP3 y deberá aumentarse el valor de este
parámetro.
El umbral o ventana de velocidad considerada como cero (SP42) es
demasiado pequeño y deberá aumentarse el valor de este parámetro.
El funcionamiento del módulo es deficiente e incapaz de parar el motor.
Probablemente el módulo esté estropeado.
E.106
Temperatura extrema en el radiador (de los IGBT)
Causa.
El regulador está realizando una labor que sobrecalienta en exceso los
dispositivos de potencia.
Solución.
Parar el sistema varios minutos y reducir el grado de esfuerzo exigido
al regulador.
E.108
Sobretemperatura del motor
Causa.
El motor se ha calentado en exceso. Los cables de medición de la temperatura del motor (manguera del sensor de posición) o el propio termistor están deteriorados. Pudiera ser que la aplicación esté exigiendo
fuertes picos de corriente.
Solución.
Parar el sistema varios minutos y reducir el grado de esfuerzo exigido
al motor. Ventilar el motor.
MCS-82/92
E.200
La velocidad del motor ha superado el valor de SP10 en un 12%.
Speed
Causa.
Sobrevelocidad
SV2
1.12 x Rated
Motor Speed
Rated Motor
Speed
“E.200”
Time
Solución.
El cableado del sensor de posición o de potencia del motor pueden estar
deteriorados o realizando una mala conexión.
El lazo de velocidad puede no estar bien ajustado. Puede existir un
sobrepasamiento excesivo de la respuesta del sistema en velocidad.
Reducir el sobrepasamiento.
E.201
Sobrecarga del motor
Causa.
El ciclo de trabajo exigido al motor es superior al que puede proporcionar
haciendo saltar la protección I2t del motor.
Solución.
Modificar su ciclo de trabajo.
TV2
MP3
f (MP3)
KV36
“E.201”
Time
MCS-83/92
E.202
Sobrecarga del regulador
Causa.
El ciclo de trabajo exigido al regulador es superior al que puede
proporcionar haciendo saltar la protección I2t del regulador.
Solución.
Modificar su ciclo de trabajo.
CV3
DRIVE NOMINAL
CURRENT
f (DRIVE
NOMINAL
CURRENT)
KV32
“E.202”
Time
E.214
Cortocircuito
Causa.
Es detectado un cortocircuito en el módulo regulador.
Solución.
Realizar un “reset de errores”. Si persiste el error quizás sea debido a:
 Una secuencia errónea en la conexión de los cables de potencia o
varios de ellos haciendo contacto generando el cortocircuito.
 Algún parámetro no correcto ó algún fallo en el regulador.
Si el problema persiste, contactar con Fagor Automation.
Nótese que posteriormente a la visualización del E.214 aparece alguno
de los códigos que se describen en la tabla adjunta informando del
regulador en el que se ha detectado la alarma.
1L
1H
2L
2H
3L
3H
CR
MCS-84/92
El 1 de la parte baja
El 1 de la parte alta
El 3 de la parte baja
El de Ballast
E.304
Sobretensión en el bus de potencia del regulador
Causa.
El hardware del módulo regulador ha detectado una tensión excesiva
en el bus de potencia.
Solución.
Comprobar la conexión de la resistencia de Ballast externa (si procede)
y el correcto estado de la misma.
Desconectar la alimentación y comprobar que el conexionado del circuito de Ballast es correcto.
E.307
Tensión baja en el bus de potencia
Causa.
La tensión de red es inferior a la tensión mínima admisible.
Solución.
Desconectar la alimentación del equipo y comprobar el correcto estado
de las líneas de potencia.
E.314
Sobrecarga en el circuito de Ballast
Causa.
Sobrecarga de la resistencia de recuperación debido al exigente ciclo
de funcionamiento impuesto al circuito.
Solución.
Dimensionar la resistencia de recuperación para el ciclo de funcionamiento impuesto, o bien establecer un ciclo de funcionamiento menos
exigente.
Suavizar el ciclo de funcionamiento incorporando rampas de aceleración.
E.502
Causa.
Parámetros incompatibles
Incompatibilidades en la parametrización del regulador.
Ej: Sea un regulador que va a gobernar un motor. El motor admite una
corriente de pico de 20 A. El parámetro del regulador que establece el
límite de corriente queda parametrizado CP20=20.
Se conecta ahora a ese mismo regulador otro motor que sólo admite
una corriente de pico de 16 A. El valor de CP20 anteriormente establecido está por encima del permitido para este nuevo motor.
El regulador se da cuenta de esta incompatibilidad y reajusta (en la
memoria RAM) ciertos parámetros relacionados con la velocidad y la
corriente activando además el E.502. La variable QV22 informa de los
parámetros entre los que se dan incompatibilidades para poder parametrizarlos adecuadamente.
MCS-85/92
Nótese que realizar un reset del equipo sin salvar parámetros provoca
nuevamente una repetición del error. Para evitarlo, ejecutar el comando
GC1 que hace que los parámetros reajustados por el regulador en la
RAM con sus valores correctos, sean almacenados de manera
permanente en la memoria E2PROM.
E.506
Solución.
E.510
Causa.
Falta la tabla de motores
Combinación incoherente de matrícula de motor y
captador
Motor no aceptado por el regulador al que ha sido conectado.
Motor cuya tensión de potencia es diferente a la del regulador al que
ha sido conectado. Por ejemplo conectar el motor FXM34.40A.E1.000
de bobinado A (400 V AC) al regulador MCS-20L (220 V AC).
Solución.
E.605
Causa.
Comprobar que la combinación motor-regulador seleccionada es
coherente.
Atenuación excesiva de las señales analógicas del
captador motor
Alguna de las señales seno o coseno del encóder ha alcanzado un nivel
de pico inferior a 150 mV.
+ 0.15 V
- 0.15 V
Solución.
E.801
Encóder no detectado
Causa.
El regulador no ha detectado el sensor de rotor.
Solución.
Establecer una coherencia entre el sensor seleccionado y la captación
instalada y si el error persiste, contactar con Fagor Automation.
MCS-86/92
E.802
Causa.
Encóder defectuoso
Error de comunicación en presencia de un encóder SinCosTM ó SinCoderTM.
Incoherencia de las señales U, V y W en presencia de un encóder incremental I0.
Solución.
E.803
Solución.
Encóder no inicializado
MCS-87/92
LISTA DE PARÁMETROS, VARIABLES
Y COMANDOS. IDs ModBus
Mnem.
Nombre
Nivel
IdBus
Ac
Mín.
Máx.
Def.
Unidades
Pág.
BV14
NotProgrammableIOs
fagor
8601
ro
0
65535
-----
-----
53
CP1
CurrentProportionalGain
fagor
00213
rw
0
999
-----
-----
53
CP2
CurrentIntegralTime
fagor
00215
rw
0
999
-----
-----
53
CP10
VoltageAmpVolt
usuario
08823
rw
1000
9999
9500
mV
53
CP11
AmpAmpVolt
usuario
08825
rw
100
5000
5000
cA
54
CP20
CurrentLimit
básico
08807
rw
0
5000
0
cA
54
CP30
CurrentCommandFilter1Type
fagor
08809
rw
0
1
0
-----
54
CP31
CurrentCommandFilter1Frequecy
fagor
08817
rw
0
4000
0
Hz
54
CP32
CurrentCommandFilter1Damping
fagor
08819
rw
0
1000
0
Hz
55
CP45
CurrentCommandSelector
usuario
08821
rw
0
3
0
-----
55
CV1
Current1Feedback
usuario
08811
ro
-5000
5000
-----
cA
56
CV2
Current2Feedback
usuario
08813
ro
-5000
5000
-----
cA
56
CV3
CurrentFeedback
usuario
08815
ro
-5000
5000
-----
cA
56
CV10
Current1Offset
fagor
08803
ro
-2000
2000
-----
mA
57
CV11
Current2Offset
fagor
08805
ro
-2000
2000
-----
mA
57
CV15
DigitalCurrentCommand
usuario
08827
rw
-5000
5000
0
cA
57
DC1
ResetClass1Diagnostics
usuario
00199
rw
0
15
0
-----
59
DC2
ClearHistoricOfErrorsCommand
usuario
08997
rw
0
15
0
-----
59
DV17
HistoricOfErrors
usuario
09012
ro
-----
-----
-----
-----
57
DV31
DriverStatusWord
fagor
00271
ro
0
65535
-----
-----
58
DV32
MasterControlWord
fagor
00269
rw
0
65535
0
-----
58
EP1
EncoderSimulatorPulsesPerTurn
básico
09193
rw
0
4096
---
-----
59
EP3
EncoderSimulatorDirection
básico
09197
rw
0
1
0
-----
59
GC1
BackupWorkingMemoryCommand
básico
00529
rw
0
15
0
-----
62
GC3
AutophasingCommand
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rw
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62
GC10
LoadDefaultsCommand
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rw
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0
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63
GP3
StoppingTimeout
básico
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rw
0
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500
ms
59
GP5
ParameterVersion
básico
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ro
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----
----
-----
60
GP9
DriveOffDelayTime
básico
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rw
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50
ms
60
GP11
IOFunctionsTime
usuario
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rw
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ms
60
GP15
AutomaticInitialization
fagor
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rw
0
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1
-----
60
GP16
MonoPhaseSelector
básico
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rw
0
1
0
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61
GV2
ManufacturerVersion
básico
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ro
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----
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61
GV5
CodeChecksum
básico
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ro
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----
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GV7
Password
básico
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rw
0
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0
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61
MCS-88/92
Mnem.
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Nivel
IdBus
Ac
Mín.
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Unidades
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GV9
DriveType
básico
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ro
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----
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GV11
SoftReset
básico
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rw
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16
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GV16
MotorTableVersion
básico
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ro
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----
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62
GV75
ErrorList
fagor
00750
ro
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----
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-----
62
HV5
PLDVersion
básico
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ro
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63
IP6
DigitalInputPolarity
usuario
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rw
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63
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DigitalInputFunctionSelector
usuario
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4
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IP17
AnalogFunctionSelector
usuario
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IV1
AnalogInput1
básico
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ro
-12000
12000
----
mV
64
IV2
AnalogInput2
usuario
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ro
-1200
1200
----
cV
64
IV3
CurrentCommandAfterScaling
usuario
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ro
-9999
9999
----
cA
64
IV10
DigitalInputs
usuario
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ro
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-----
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KP3
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usuario
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rw
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2000
200
W
65
KP4
ExtBallastEnergyPulse
usuario
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rw
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2000
200
J
65
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MotorTemperature
básico
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ro
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200
----
°C
65
KV10
CoolingTemperature
usuario
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ro
-20
200
----
°C
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usuario
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ro
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----
%
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usuario
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ro
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----
%
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I2tCrowbar
usuario
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ro
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----
%
66
KV41
BallastSelect
usuario
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rw
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1
-----
66
MP1
MotorType
básico
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rw
----
----
----
-----
66
MP2
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rw
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100
----
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67
MP3
MotorContinuousStallCurrent
fagor
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rw
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5000
----
cA
67
OP1
DA1IDN
usuario
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rw
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-----
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usuario
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rw
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-----
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OP3
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usuario
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rw
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-----
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OP4
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usuario
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rw
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-----
68
OP6
DigitalOutputPolarity
usuario
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rw
0
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-----
68
OP14
DigitalOutputFunctionSelector
usuario
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rw
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-----
69
OP15
DigitalOutputWarningSelector
usuario
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rw
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0
-----
69
OV10
DigitalOutputs
usuario
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ro
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-----
69
QP14
ProtocolTypeSelector
usuario
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rw
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2
-----
70
QP16
SerialSettings
usuario
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rw
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1540
-----
70
QV22
IDNListOffInvalidOperationData
fagor
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ro
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----
----
----
71
QV96
SlaveArrangement
usuario
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rw
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1
-----
71
RC1
EncoderParameterStoreCommand
fagor
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rw
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RP1
FeedbackSineGain
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rw
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-----
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RP2
FeedbackCosineGain
fagor
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rw
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4096
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72
RP3
FeedbackSineOffset
fagor
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rw
-2000
2000
0
-----
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RP4
FeedbackCosineOffset
fagor
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rw
-2000
2000
0
-----
72
MCS-89/92
Mnem.
Nombre
Nivel
IdBus
Ac
Mín.
Máx.
Def.
Unidades
Pág.
RV1
FeedbackSine
usuario
11205
ro
-512
511
----
-----
72
RV2
FeedbackCosine
usuario
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ro
-512
511
----
-----
72
RV3
FeedbackRhoCorrection
fagor
11209
ro
0
65535
----
-----
72
SP1
VelocityProportionalGain
básico
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rw
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----
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73
SP2
VelocityIntegralTime
básico
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rw
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----
dms
73
SP3
VelocityDerivativeGain
básico
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rw
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-----
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SP10
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básico
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rw
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rev/min
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SP19
SymmetryCorrection
básico
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rw
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500
0
mV
74
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VoltageRpmVolt
básico
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9999
9500
mV
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SP21
RpmRpmVolt
básico
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rw
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rev/min
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SP30
VelocityOffset
básico
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rw
-2000
2000
0
crpm
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VelocityThresholdNx
usuario
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rw
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1000
rev/min
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SP41
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usuario
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rw
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rev/min
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SP42
StandStillWindow
usuario
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rw
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20
rev/min
75
SP43
VelocityPolarityParameters
básico
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rw
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76
SP45
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básico
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rw
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-----
76
SP60
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básico
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básico
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0
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77
SP66
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básico
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rw
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0
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VelocityCommand
básico
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-6E7
6E7
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SV2
VelocityFeedback
básico
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ro
-6E7
6E7
----
dmrpm
78
SV6
básico
11436
ro
-6E7
6E7
----
dmrpm
78
SV7
básico
11416
ro
-6E7
6E7
----
dmrpm
78
SV15
DigitalVelocityCommand
usuario
11438
rw
-6E7
6E7
0
dmrpm
78
TP1
TorqueThresholdTx
usuario
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rw
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%
79
TV1
TorqueCommand
usuario
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ro
-9999
9999
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dN·m
79
TV2
TorqueFeedback
usuario
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ro
-9999
9999
----
dN·m
79
WV1
GeneratorShape
usuario
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rw
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1
-----
79
WV2
GeneratorPeriod
usuario
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rw
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ms
79
WV3
GeneratorAmplitude
usuario
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rw
0
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0
-----
80
WV4
GeneratorType
usuario
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rw
0
2
0
-----
80
WV5
GeneratorOutput
usuario
11801
ro
-9999
9999
0
-----
80
WV6
GeneratorDutyCycle
usuario
11803
rw
1
99
50
%
80
WV9
GeneratorOffset
usuario
11809
rw
-9999
9999
0
-----
80
MCS-90/92
Notas de usuario:
MCS-91/92
Oficinas subsidiarias
de FAGOR.
SPAIN
Sede Central:
PORTUGAL
Nanjing:
FAGOR AUTOMATION LTDA.
Sucursal Portuguesa
Rua Gonçalves Zarco nº 1129-B-2º
Salas 210/212
4450 LEÇA DA PALMEIRA
Tel:
351 22 996 88 65
Fax: 351 22 996 07 19
E-mail: [email protected]
FAGOR AUTOMATION EQUIPMENT LTD.
NANJING OFFICE
Room 803, Holiday Inn (Nanjing)
45 Zhongshan Beilu,
210008 NANJING, P.R. CHINA
Tel: 86-25-83328259
Fax: 86-25-83328260
USA
Chicago:
Beijin FAGOR AUTOMATION Equipment Ltd.
Guangzhou Office
Room 915 Lihao Plaza
No. 18 Jichanglu Baiyun District
510405 GUANGZHOU, P.R CHINA.
Tel: 86-20-86553124
Fax: 86-20-86553125
Bº San Andrés 19, Apdo. 144
E-20500 ARRASATE-MONDRAGON
www.fagorautomation.com
Tel:
34-943-719200 / 34-943-039800
Fax: 34-943-791712
34-943-771118 (Service Dept.)
Usurbil:
Planta de Usurbil
San Esteban s/n Txoko-Alde
E-20170 USURBIL
Tel:
34-943-000690
Fax: 34-943-360527
Eskoriatza:
Planta de Eskoriatza
Torrebaso Pasealekua, 4, Apdo. 50
E-20540 ESKORIATZA
Tel:
34-943-719200
Fax: 34-943-039783
Barcelona:
FAGOR AUTOMATION, Catalunya
Parc Tecnològic del Vallès,
Tecnoparc II
Edificio I Módulo Ab
C/Argenters, 5
08290 Cerdanyola del Vallès
Tel.: 34-93-4744375
Fax: 34-93-4744327
FRANCE
FAGOR AUTOMATION FRANCE Sàrl
Parc Technologique de La Pardieu
16 Rue Patrick Depailler
63000 CLERMONT FERRAND
Tel.:
33-473277916
Fax: 33-473150289
[email protected]
GERMANY
FAGOR AUTOMATION GmbH
Postfach 604 D-73006 GÖPPINGEN
Nördliche Ringstrasse, 100
Tel.:
49-7161 15685-0
Fax: 49-7161 1568579
FAGOR AUTOMATION CORP.
2250 Estes Avenue
ELK GROVE VILLAGE, IL 60007
Tel: 1-847-9811500
1-847-9811595 (Service)
Fax:1-847-9811311
California:
FAGOR ITALIA S.R.L.
Pal. CD3 P.T. - Via Roma, 108
20060 CASSINA DE PECCHI (MI)
Tel.:
39-0295301290
Fax: 39-0295301298
UNITED KINGDOM
FAGOR AUTOMATION UK Ltd.
2 A Brunel Close
Drayton Field Industrial Estate
Daventry Northamptonshire
NN11 8RB
Tel:
44-1327 300067
Fax: 44-1327 300880
MCS-92/92
Shanghai:
FAGOR AUTOMATION West Coast
3176 Pullman Ave., Unit 110
COSTA MESA, CA 92626
Tel: 1-714-9579885
Fax: 1-714-9579891
Beijing FAGOR AUTOMATION equipment
Ltd. SHANGHAI BRANCH
Room No.547 Tianmu Xilu
20070 SHANGHAI, P.R CHINA.
Tel: 86-21-63539007/63538919
Fax: 86-21-63538840
New Jersey:
Chengdu:
FAGOR AUTOMATION East Coast
Tel:
1-973-7733525
Fax: 1-973-7733526
South East:
FAGOR AUTOMATION SOUTH EAST
4234 Amber Ridge Ln- VALRICO, FL 33594
Tel:
813 654 4599
Beijing FAGOR AUTOMATION equipment
Ltd. Chengdu Office
Room 912, No. 16 Dayelu
610100 CHENGDU, P.R CHINA.
Tel: 86-28-66132081
Fax: 86-28-66132082
HONG KONG
Ohio:
FAGOR AUTOMATION OHIO BRANCH
Westerville OH 43081
Tel:
1 614-855-5720
Fax: 1 614-855-5928
CANADA
Ontario:
FAGOR AUTOMATION ONTARIO
Unit 3, 6380 Tomken Road
MISSISSAUGA L5T 1Y4
Tel:
1-905-6707448
Fax: 1-905-6707449
Montreal:
FAGOR AUTOMATION QUEBEC
Tel.:
1-450-2270588
Fax: 1-450-2276132
Windsor:
FAGOR AUTOMATION WINDSOR
Tel.:
1-519 944-5674
Fax: 1-519 944-2369
BRAZIL
ITALY
Guangzhou:
FAGOR AUTOMATION DO BRASIL
COM.IMP. E EXPORTAÇAO LTDA.
Rua Homero Baz do Amaral, 331
CEP 04774-030 SAO PAULO-SP
Tel.:
55-11-56940822
Fax: 55-11-56816271
FAGOR AUTOMATION (ASIA) LTD.
Room 628. Tower II, Grand Central Plaza
138 Shatin Rural Committee Road
Shatin, HONG KONG
Tel: 852-23891663
Fax: 852-23895086
KOREA, Republic of
FAGOR AUTOMATION KOREA, LTD.
Room No. 707 Byucksan Digital Valley 2nd
481-10 Gasan-dong. Geumcheon-gu
Seoul 153-803, Korea
Tel: 82 2 2113 0341
Fax: 82 2 2113 0343
TAIWAN, R.C.O.
FAGOR AUTOMATION TAIWAN CO., LTD.
Nº 24 Ta-Kuang St. Nan-Tun Dist. 408
Taichung, TAIWAN R.O.C.
Tel: 886-4-2 3271282
Fax: 886-4-2 3271283
SINGAPORE
FAGOR AUTOMATION (S) PTE.LTD.
240 MacPherson Road
06-05 Pines Industrial Building
SINGAPORE 348574
Tel: 65-68417345 / 68417346
Fax: 65-86417348
CHINA
Beijing:
BEIJIN FAGOR AUTOMATION EQUIPMENT
Co.,LTD.
C-1 Yandong Building,
No.2 Wanhong Xijie, Xibajianfang
Chaoyang District
BEIJING, Zip Code: 100015
Tel: 86-10-84505858
Fax: 86-10-84505860
MALAYSIA
FAGOR AUTOMATION (M) SDN.BHD.
(638038-H)
No.39, Jalan Utama 1/7
Taman Perindustrian Puchong Utama
47100 Puchong, Selangor Darul Ehsan
Tel: +60 3 8062 2858
Fax: +60 3 8062 3858
DIAGRAMA DE BLOQUES DEL CONTROL DE VELOCIDAD
Parámetros generales
Versión de software
Código de nivel
Parámetros por defecto
Reset
Almacenaje de parámetros
Tipo de regulador
Checksum de código
Comando Autophasing
GV2
GV7
GC10
GV11
GC1
GV9
GV5
GC3
DRIVE_ENABLE
X2.4
Display
Estado del regulador
L. buS
(.)
(rdy1)
(rdy0)
(rdy-)
En espera de tensión de alimentación
Regulador preparado
Motor en marcha
Velocidad del motor nula
Regulador habilitado (ON) sin pulsos
X2.7
X2.6
PULSOS
SPEED_ENABLE
X2.3
Par motor ON
COMMON
X2.5
SP20
SP21
VEL +
14 Bit
X1.5
SP19
SP60
SP66
Volt
SP20
0 SP45
IV1
VEL -
X1.6
SP19
SP21
rev/min
SP43
SP1
SP2
SP10
SV1
SV6
1
SP30
X1.1
WV4
-12 V
WV2
SP2
+12 V
X1.3
WV3
CP20
TV1
CONSIGNA DIGITAL
CV15
SV2
CONSIGNA DIGITAL
DE VELOCIDAD
IV10
2
0
IV3
2
3
1
CONSIGNA
ANALÓGICA
1
X1.2
CP45
SP1
1
0
WV5
0
SV7
SP60
2
SV15
Speed
Enable & Halt
Functions
SP66
1
X1.4
-12 V
0
X ( -1 )
DESCRIPCIÓN
Watch Dog (vigilancia interna)
Error/warning en la tensión de alimentación
Tiempo de parada > GP3
Sobretemperatura del regulador
Sobretemperatura del motor
Sobrevelocidad
I2t Motor
I2t Regulador
Cortocircuito
Sobretensión en el Bus
Tensión baja del Bus
I2t Ballast
Parámetros incompatibles
Ausencia de la tabla de motores
Matrícula del motor y captador incoherentes
Señales del captador atenuadas en exceso
Encóder no detectado
Encóder defectuoso
Encóder no inicializado
ERROR
E.001
E.003
E.004
E.106
E.108
E.200
E.201
E.202
E.214
E.304
E.307
E.314
E.502
E.506
E.510
E.605
E.801
E.802
E.803
DR. OK
IP17
2
WV9
+12 V
0
WV1
1
WV6 DUTY %
FXM
2
FUNCIONES DEL
GENERADOR INTERNO WV1, WV2, WV3, WV6, WV9
ENTRADA DEL
SENSOR DEL MOTOR
ENCÓDER TTL
ENCÓDER
VOLTIO PP
1, 3, 5, 7
LONGITUD
1, 2, 3, 4, 5
I0: Encóder Incremental (2500 ppv)
E1: Encóder SinCoder (1024 ppv)
VELOCIDAD
NOMINAL
12 1200 rev/min
20 2000 rev/min
E3: Encóder SinCos (1024 ppv)
A1: Encóder SinCos multivuelta (1024 ppv)
A3: Encóder SinCos multivuelta (1024 ppv)
BOBINADO
F
A
Parámetros del motor
Tipo de motor
Constante de par
Corriente nominal
MP1
MP2
MP3
SALIDA DE
SIMULADOR DE ENCÓDER
SIMULADOR
DE ENCODER
TIPO DE
CAPTACIÓN
EP3
.
30 3000 rev/min
40 4000 rev/min
220 V AC
400 V AC
BRIDA Y EJE
0
1
8
9
Estándar Norma IEC
Estándar NEMA (USA)
Especial
OPCIÓN DE
FRENO
0
1
Sin freno
VENTILACIÓN
0
1
9
Sin ventilador
Con ventilador estándar
Con ventilador especial
CONFIGURACIÓN
ESPECIAL
TAMAÑO
2, 4, 6
LONGITUD
1, 2, 4
VELOCIDAD
NOMINAL
20 2000 rev/min
30 3000 rev/min
40 4000 rev/min
.
.
.
-K
BOBINADO
A 400 V AC
F 220 V AC
TIPO DE
CAPTACIÓN
45 4500 rev/min
50 5000 rev/min
60 6000 rev/min
I0 Encóder incremental (2500 ppv)
E3 Encóder SinCos (1024 ppv)
BRIDA Y EJE
0
1
2
3
Eje con chavetero (equilibrado a 1/2 chaveta)
Eje con chavetero y retén (sin chaveta)
Eje liso con retén
OPCIÓN DE
FRENO
0
1
Sin freno
CONEXIONADO 0
1
9
Conectores acodados girables
Salida de cables sin conectores
Especial
X
CONFIGURACIÓN
ESPECIAL
K
01  ZZ
ESPECIFICACIÓN
01 ZZ
¡ Sólo si dispone de configuración especial (X) !
Nota: Podrán disponer de encoder incremental I0 tanto los motores con tipo de bobinado F.
El resto de los captadores sólo estarán disponibles en motores con tipo de bobinado A.
FKM
-X
I0 Encóder incremental (2500 ppv)
E1 Encóder SinCoder (1024 ppv)
ESPECIFICACIÓN
EP1
.
SERIE DE MOTOR
TAMAÑO
Con tipo de captador:
MP1
.
SERIE DE MOTOR
¡ Sólo si dispone de configuración especial (K) !
Nota: Podrán disponer de encoder incremental I0 tanto los motores con tipo de bobinado F.
El resto de los captadores sólo estarán disponibles en motores con tipo de bobinado A.
MCS - ANEXO 1/4
FUNCIONES DE ENTRADA/SALIDA (I/O)
1
ENTRADA DIGITAL
PROGRAMABLE
IP6
IV10
0
X2.9
IP14 01
IV10 como entrada
de la función nº:
IP14
FUNCIÓN
00
01
NO FUNC.
02
03
INFUNC2
INFUNC3
04
INFUNC4
INFUNC1
IV10
CONTROL REMOTO P. / P.I.
FUNCIÓN
OP14
NO FUNC.
OUTFUNC1
00
01
OUTFUNC2
02
OUTFUNC3
OUTFUNC4
OUTFUNC5
OUTFUNC6
OUTFUNC7
03
04
05
06
07
OV10 como salida
desde la función nº:
OV10
1
X2.1
OP6
SALIDA DIGITAL
PROGRAMABLE
0
X2.2
OP14 01
CONTROL DEL FRENO DEL MOTOR
Kp
OP14 04
VELOCIDAD DE DESTINO
Par habilitado
Ti
+
-
velocidad
SV2
GP11
Velocidad
SV2
GP11
SP41
X2.8
SP42
SV1
Par habilitado
IP14 02
OV10
SENTIDO DE GIRO DEL SERVOMOTOR
SV1 = SV2
OV10
Par motor
X(-1)
tiempo
SP43
SV2 < SP42
tiempo
OP14 05
VELOCIDAD DE DESTINO < 0 REV/MIN
velocidad
PARAR
OP14 02
SV2
LÍMITE DE PAR
SV2
SP42
IP14 03
MOTOR TORQUE ON
TV1
0 rev/min
GP11
GP11
si t1< GP3 entonces tras GP9 PAR MOTOR ON = 0;
sino (PARA MOTOR ON = 0 y E.004)
t1
GP9
TP1
SV2
E.004
OV10
TV1 > TP1
SP42
tiempo
error
Speed Enable
tiempo
OV10
Sólo si InFunc03 está seleccionada
tiempo
t<GP11
IV10
GP11 t>GP11
OP14 06
2º REGULADOR OK
DR. OK
SV6
OV10
0
SV7
1
SP65
OP14 03
V. BUS OK
VELOCIDAD DEL MOTOR SUPERIOR A SP40
SV1
velocidad
SV2
SP40
SP65
OP14 07
AVISOS
I2TMOTOR
IP14 04
RESET DE ERRORES
IV10
DC1
OV10
I2TBALLAST
tiempo
I2TDRIVE
0
1
OP15
OV10
2
MCS - ANEXO 2/4
FUNCIONES ANALÓGICAS
ENTRADA ANALÓGICA
PROGRAMABLE
CP10, CP11
Voltaje
CP10
X1.7
IV3
IV2
10 Bit
X1.4
IV3 como entrada
a la función nº:
CP11
IP17
00
01
02
FUNCIÓN
NO FUNC.
FUNCIÓN 1
FUNCIÓN 2
Corriente
Función 1
Consigna de corriente externa
Desde el generador de funciones
CV15
Consigna digital
VARIABLE
SV15
SV1
SV6
SV7
SV2
TV1
TV2
CV3
WV5
IV1
IV2
RV1
RV2
TV1
2
IP17
OP2
00
01
02
03
04
05
06
07
08
09
10
11
12
1
2
1
CV15
Consigna digital
VARIABLE
SV15
SV1
SV6
SV7
SV2
TV1
TV2
CV3
WV5
IV1
IV2
RV1
RV2
TV1
2
3
IV3
3
CP45
0
0
IV3
Consigna analógica
OP1
00
01
02
03
04
05
06
07
08
09
10
11
12
1
Consigna del límite de corriente externa
Desde el lazo de velocidad
CP45
0
Desde el lazo de velocidad
Función 2
Desde la entrada analógica programable
UNIDADES
rev/min
rev/min
rev/min
rev/min
rev/min
10-1·Nm
10-1·Nm
10-2·A
---mV
mV
bits
bits
CP20
SALIDA ANALÓGICA
PROGRAMABLE 1
OP3
OP1
8 Bit
X1.8
X
SALIDA ANALÓGICA
PROGRAMABLE 2
OP4
OP2
8 Bit
X1.9
X
X1.4
MCS - ANEXO 3/4
FUNCIONES ERROR
Error en la fuente de alimentación
Función "E.003"
1, 2 or 3 líneas perdidas
Función "E.106"
Sobretemperatura del drive
Función "E.200"
Sobrevelocidad
velocidad
KV2
1 linea perdida
Tensión de
alimentación
Velocidad nominal
x
del motor
105 ºC
Drive Enable
"E.106"
SV2
1.12
Velocidad nominal
del motor
Speed Enable
"E.200"
"E.003"
tiempo
Función "E.201"
tiempo
Sobrecarga del motor
tiempo
Función " E.202 "
Sobrecarga del regulador
CV3
TV2
tiempo
Función " E.314"
Sobrecarga de Ballast
KV41
1
Resistencia de Ballast interna
KV41
0
Resistencia de Ballast externa
CORRIENTE NOMINAL
DEL REGULADOR
MP 3
f(GV9)
f (Corriente nominal
del regulador)
f (MP3)
KV32
KV36
f (KP3 & KP4)
KV40
"E.202"
"E.201"
tiempo
"E.314"
tiempo
tiempo
MCS - ANEXO 4/4

Serie MCS - Fagor Automation

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