FAGOR AUTOMATION S.COOP. Accionamientos Brushless

Transcripción

FAGOR AUTOMATION S.COOP.
Accionamientos
Brushless AC
~ Serie MCS ~
Ref.1609
LOGOTIPO [FAGOR].jpg
Instrucciones originales
Título
Tipo de documentación
Denominación
Referencia
Software
WinDDSSetup
Documento electrónico
Headquarters
Accionamientos Brushless AC. Serie MCS
Descripción, instalación y puesta en marcha de motores y
reguladores digitales.
MAN REGUL MCS (CAS)
Ref.1609
Versión 02.10 y anteriores
Versión 08.15
man_mcs.pdf
FAGOR AUTOMATION S.COOP.
B.º San Andrés 19, Apdo. 144
20500 ARRASATE- MONDRAGÓN
www.fagorautomation.com
[email protected]
34-943-719200
34-943-771118 (Servicio de Asistencia Técnica)
La información descrita en este manual puede estar sujeta a variaciones motivadas por modificaciones técnicas. FAGOR AUTOMATION, S. Coop. se reserva el derecho de modificar el contenido del
manual, no estando obligada a notificar las variaciones.
Se han contrastado los contenidos de este manual y sus coincidencias con el producto descrito. Aún así, es posible el deslíz de algún
error introducido de manera involuntaria y, es por ello que, no se
garantiza una coincidencia absoluta. No obstante, es comprobada
regularmente la información contenida en el documento, procediéndose a realizar las correcciones oportunas que quedarán incluídas
en una posterior edición.
Todos los derechos reservados. No puede reproducirse ninguna
parte de esta documentación, transmitirse, transcribirse, almacenarse en un sistema de recuperación de datos o traducirse a ningún
idioma sin premiso expreso de Fagor Automation S. Coop.
Productos de DOBLE USO.
Productos fabricados por Fagor Automation S. Coop. incluidos en
la lista de productos de doble uso según el Reglamento (UE) nº
1382/2014. Incluyen en la identificación de producto el texto -MDU
y necesitan licencia de exportación según destino.
MCS-2/92
Regulación AC Brushless digital - Ref.1609
CONDICIONES DE GARANTÍA
FAGOR AUTOMATION garantiza sus productos durante el tiempo y con las excepciones que más adelante se
indican, contra los defectos de diseño, defecto de los materiales empleados, así como defectos en el proceso de
fabricación que incidan en el correcto funcionamiento del producto.
El período de garantía tendrá una duración inicial de 24 meses, aplicable a todos los productos Fagor desde la
fecha de envío del material al cliente. El fabricante o distribuidor, tendrá un plazo máximo de 12 meses desde la
salida del producto de los almacenes de FAGOR AUTOMATION para registrar la garantía. Si el fabricante, distribuidor y/o usuario final registra o comunica a FAGOR AUTOMATION el destino final, fecha de instalación e identificación de la máquina a través de las vías habilitadas por FAGOR AUTOMATION, esta garantía se renovará en
24 meses desde la fecha de registro, con un límite de 36 meses desde la salida del producto de FAGOR AUTOMATION, es decir, el periodo entre la fecha de envío del producto y la fecha de fin de garantía, no excederá de
los 36 meses indicados.
En caso de que no haya registro de producto, el período de garantía finalizará a los 24 meses desde la salida del
producto de los almacenes de FAGOR AUTOMATION. A partir de ese período habría que tramitar un contrato de
ampliación de garantía que incluya dicho material o pactarlo expresamente con FAGOR AUTOMATION.
En el caso de los repuestos nuevos la garantía aplicable será de 12 meses. En los productos reparados o en
aquellos casos en los que se aplique el servicio de intercambio, fuera del periodo de garantía, la garantía aplicable será la indicada por el centro de reparación correspondiente. En los casos en los que la reparación haya sido
bajo presupuesto, es decir se haya actuado solamente sobre la parte averiada, la garantía se aplicará sobre las
piezas sustituidas.
FAGOR se compromete a dar servicio a sus productos en el período comprendido entre el inicio de comercialización hasta 8 años a partir de la fecha de desaparición de catálogo, mediante la reparación, servicio de repuestos o sustitución del producto por uno igual o equivalente. Existen soluciones compatibles para la mayoría de
productos pudiendo realizar una actualización a un producto nuevo.
Compete exclusivamente a FAGOR el determinar si la reparación entra o no dentro del marco definido
como garantía.
Durante el período de garantía, FAGOR AUTOMATION llevará a cabo, previa identificación y diagnóstico, la reparación o sustitución del producto reconocido como defectuoso por FAGOR AUTOMATION, sin que el CLIENTE
tenga derecho a más indemnizaciones.
La elección entre las opciones previstas en el párrafo anterior, corresponderá en exclusiva a FAGOR AUTOMATION.
La citada garantía cubre todos los gastos de materiales y mano de obra de reparación utilizados en subsanar anomalías de funcionamiento de los equipos. La reparación se realizará en las dependencias de FAGOR AUTOMATION, salvo acuerdo previo entre FAGOR AUTOMATION y el CLIENTE en realizar la reparación en las instalaciones
del CLIENTE o del usuario final. En los casos en los que la reparación se realice fuera de las dependencias de
FAGOR AUTOMATION quedan excluidos todos los gastos relacionados con el diagnóstico y transporte, tales como
mano de obra, gastos de desplazamiento, portes, etc. que se facturarán según tarifa de FAGOR AUTOMATION.
El producto defectuoso reemplazado de acuerdo con esta cláusula, quedará a disposición de FAGOR AUTOMATION.
FAGOR AUTOMATION pone a disposición de sus clientes la ampliación de garantía estándar y/o servicios de
garantía integral, mediante los CONTRATOS DE SERVICIO según las necesidades del cliente.
Quedan excluidos de esta garantía:
a) Los elementos deteriorados por manejo negligente, contrario a las normas de seguridad o especificaciones
técnicas del producto, vigilancia insuficiente y cualquier tipo de negligencia del CLIENTE.
b) Los vicios y/o defectos provocados por un manejo, montaje y/o instalación defectuosa por parte del CLIENTE
o por motivo de modificaciones o reparaciones llevadas a cabo sin el acuerdo de FAGOR AUTOMATION.
c) Los defectos provocados por materiales, fluídos, energías o servicios utilizados por el CLIENTE.
d) Las averías producidas por causas fortuitas o de fuerza mayor (fenómenos atmosféricos o geológicos) y siniestros o cualquier otro tipo de catástrofes naturales.
e) Con carácter general, todo daño indirecto, consecuencias y/o daños colaterales.
f) Daños ocasionados durante el transporte.
Toda solicitud de intervención durante el periodo de garantía debe ser comunicada a FAGOR AUTOMATION,
identificando el producto (número de serie), describiendo con detalle los síntomas observados, el motivo de la
avería, si se conoce, y el alcance de la misma.
Todo elemento sustituido en período de garantía queda garantizado hasta que se agote el período de garantía original del producto.
La garantía ofrecida por FAGOR AUTOMATION quedará automáticamente anulada en caso de que el CLIENTE
no cumpla los requisitos de instalación y operación, y las recomendaciones de mantenimiento preventivo y correctivo indicadas en los manuales del producto.
MCS-3/92
DECLARACIÓN DE CONFORMIDAD
Fabricante: Fagor Automation, S. Coop.
B.º San Andrés 19, C.P. 20500, Mondragón - Gipuzkoa - (SPAIN)
Declara:
bajo su exclusiva responsabilidad la conformidad del producto:
Sistema de regulación AC Brushless FAGOR
compuesto por los módulos reguladores:
MCS- 05L, MCS-10L, MCS-20L, MCS- 30L, MCS- 04H, MCS- 08H, MCS-16H
y los servomotores de eje de avance:
FXM1, FXM3, FXM5, FXM7, FKM2, FKM4, FKM6
Nota. Algunos caracteres adicionales pueden seguir a las referencias de los modelos indicados
arriba. Todos ellos cumplen con las Directivas listadas. No obstante, el cumplimiento puede
verificarse en la etiqueta del propio equipo.
al que se refiere esta declaración, con las normas:
Seguridad
EN 60204-1:2007
CORR:2010
Seguridad de maquinaria. Equipamiento eléctrico de
máquinas.
Compatibilidad Electromagnética
EN 61800-3:2004
/A1:2012
Norma de CEM para regulación.
De acuerdo con las disposiciones de las Directivas Comunitarias 2014/35/UE de
Baja Tensión y 2014/30/UE de Compatibilidad Electromagnética.
En Mondragón a 1 de Septiembre del 2016
PRESENTACIÓN
FAGOR le ofrece una amplia gama de accionamientos (motor AC Brushless + regulador digital) para aplicaciones entre 1,2 y 33,6 N·m, a velocidades de 1200 a 4000
rev/min para motores FXM y entre 1,7 y 23,5 N·m, a velocidades de 2000 a 6000 rev/
min para motores FKM.
Este manual ofrece toda la información descriptiva de los elementos y guía paso a
paso en la instalación y ajuste del accionamiento.
Si es la primera vez que realiza la instalación, léa este documento completo.
Ante cualquier duda o necesidad no dude en consultar con nuestros técnicos en cualquiera de las oficinas subsidiarias.
Gracias por elegir FAGOR.
MCS-4/92
Índice general
MOTORES BRUSHLESS AC, FXM ............................................................................7
Introducción..................................................................................................................7
Características generales ............................................................................................7
Dimensiones ..............................................................................................................11
Referencia comercial .................................................................................................16
MOTORES BRUSHLESS AC, FKM ..........................................................................17
Introducción................................................................................................................17
Características generales ..........................................................................................17
Dimensiones ..............................................................................................................20
REGULADORES MONOBLOQUE, MCS..................................................................25
Introducción................................................................................................................25
Características generales ..........................................................................................25
Dimensiones ..............................................................................................................26
Datos técnicos............................................................................................................26
Conectores .................................................................................................................27
Operador de programación ........................................................................................29
Panel frontal y patillaje de los conectores ..................................................................31
Identificación de equipos............................................................................................34
INSTALACIÓN...........................................................................................................35
Consideraciones generales........................................................................................35
Conexiones eléctricas ................................................................................................36
Cables
..................................................................................................................41
Conexión de la señal de consigna analógica .............................................................44
Conexión MCS-PC. Línea serie RS-232 ....................................................................44
Esquema del armario eléctrico...................................................................................45
Inicialización y ajuste .................................................................................................46
PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS .........................................................50
Notación ..................................................................................................................50
Grupos
..................................................................................................................52
CÓDIGOS DE ERROR ..............................................................................................81
PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS. IDs..................................................88
MCS-5/92
Página izda. en blanco intencionadamente
MCS-6/92
MOTORES BRUSHLESS AC, FXM
Introducción
Los servomotores síncronos FXM son del tipo
AC Brushless, de imanes permanentes.
FXM1 FXM3 FXM5
FXM7
Son apropiados para cualquier aplicación que
requiera una gran precisión en el posicionamiento. Tienen un par de salida uniforme, alta
fiabilidad y bajo mantenimiento.
Están diseñados según la norma de protección
IP 64, y por tanto, no se ven afectados por líquidos ni suciedades.
IP 64 significa que está protegido totalmente contra el polvo y contra proyecciones de
agua. Incorporan un captador que vigila la temperatura interna. Pueden incorporar
opcionalmente un freno electromecánico. Los aislamientos de clase F en el motor
mantienen sus propiedades dieléctricas mientras la temperatura de trabajo se mantenga por debajo de 150°C/302°F.
Características generales
Excitación
Medidor de temperatura
Extremo del eje
Montaje
Forma de montaje
Tolerancias mecánicas
Equilibrado
Vida de los rodamientos
Ruido
Resistencia a la vibración
Aislamiento eléctrico
Resistencia de aislamiento
Rigidez dieléctrica
Grado de protección
Tª de almacenamiento
Tª ambiente permitida
Humedad ambiente
Freno de sujeción
Captación
Imanes permanentes de tierras raras (SmCo)
Termistor PTC. Triple
Cilíndrico con chaveta (opcional sin chaveta)
Brida frontal
IM B5 - IM V1 - IM V3 (según recomendaciones CEI-34-3-72)
Clase normal (según CEI-72/1971)
Clase N (R opcional) (según DIN 45665) equilibrado con chaveta entera
20000 horas
De acuerdo con DIN 45635
Soporta 1g, dirección del eje y 3g en dirección lateral (g=9,81 m/s²)
Clase F (150°C/302°F)
500 V DC, 10 M o superior
1500 V AC, un minuto
General: IP 64 estándar. Eje: IP 64 estándar, IP 65 con retén
-20°C/+80°C (- 4°F/+176°F)
0°C/+40°C (+32°F/+104°F)
Del 20 % al 80 % (no condensado)
Opcional. Ver datos técnicos del freno de sujeción
I0
Encóder TTL incremental ·2500 ppv·
E1/A1 Encóder Sincoder / Encóder SinCos abs. multi-vuelta ·1024 ppv·
Significado de los
códigos de la forma
de montaje
IM V1
IM
IM B5
B5
IM V3
IM V1
IM V3
MCS-7/92
MCS-8/92
2,6
2,6
5,1
5,1
7,3
7,3
9,3
FXM31.20F..
FXM31.40F..
FXM32.20F..
FXM32.40F..
FXM33.20F..
FXM33.40F..
FXM34.20F..
165
1200
1200
1200
3,9
15,0
13,5
10,7
15,0
9,1
12,7
14,8
9,9
15,0
7,6
12,0
6,3
8,4
4,3
4,4
2,2
6,9
3,5
5,6
Corriente
de pico
A
83,9
66,8
53,5
74,6
45,2
63,5
73,0
49,1
74,2
37,6
59,2
31,1
41,2
21,1
22,0
11,0
33,7
17,1
27,2
18,7
10,0
3,7
3,4
2,6
3,6
2,2
3,1
3,7
2,5
3,9
1,9
3,1
1,5
2,1
1,1
1,1
0,5
1,7
0,9
1,4
1,0
0,5
kW
Constante
de par
2,0
2,0
1,9
1,1
1,9
1,2
0,8
1,2
0,6
1,2
0,6
1,2
0,6
1,2
0,6
1,2
0,6
1,2
0,6
0,6
0,6
N·m/A
kt
7,4
7,3
7,4
8,8
5,3
8,2
11,7
7,8
10,0
5,0
9,9
4,9
10,0
5,0
11,3
5,6
6,9
3,5
6,8
7,2
8,4
ms
tac
Tiempo de
aceleración
5,9
7,8
9,8
2,5
7,2
3,4
2,2
5,0
1,3
5,3
1,8
6,7
2,9
11,0
6,1
24,0
2,6
10,0
3,5
5,5
12,0
mH
L
0,31
0,45
0,60
0,19
0,55
0,27
0,20
0,45
0,17
0,65
0,25
0,90
0,44
1,65
1,25
5,05
0,55
2,30
0,80
1,45
4,60

R
97,0
79,0
61,0
36,0
36,0
29,0
22,0
22,0
11,0
11,0
8,5
8,5
6,0
6,0
3,5
3,5
3,3
3,3
2,6
1,9
1,2
J
kg·cm²
36,0
31,6
29,0
20,0
20,0
17,8
15,8
15,8
11,5
11,5
9,6
9,6
7,5
7,5
5,5
5,5
7,6
7,6
6,4
4,3
3,3
kg
M
6,0
3,0
N·m
MCS-05L
12,0
6,0
12,0
12,0
6,0
6,0
N·m
MCS-10L
38,0
24,0
24,0
24,0
12,0
24,0
12,0
13,0
12,0
20,0
12,0
11,0
N·m
MCS-20L
P ar d e p i co
d e l r e gu l a do r
60,0
60,0
57,0
33,6
57,0
36,0
24,0
36,0
18,0
36,0
18,0
36,0
18,0
25,0
13,0
18,0
16,0
N·m
MCS-30L
NOTA. En negrita, las combinaciones en las que el regulador limitará automáticamente su corriente de pico para no dañar el motor.
Si el motor dispone de la opción freno debe considerarse además el valor de su masa según la tabla del apartado ·datos técnicos del freno de sujeción·.
29,5
FXM75.12F..
135
104
2000
1200
2000
3000
2000
4000
2000
4000
2000
4000
2000
4000
2000
4000
2000
A
2,0
Potencia
de cálculo
Imáx Pcal
Inductancia
por fase
Si el motor dispone de la opción freno debe considerarse además el valor de inercia que se refleja en la tabla del apartado ·datos técnicos del freno de sujeción·.
27,3
FXM74.12F..
86
86
74
59
59
46
46
36
36
25
25
13
13
20
20
4000
4000
4000
rev/min
Corriente a
rótor parado
Io
Resistencia
por fase
2.
20,8
FXM73.12F..
11
16
Velocidad
nominal
nN
Inercia 1
1.
17,3
17,3
FXM55.12F..
FXM54.20F..
FXM55.20F..
11,9
14,8
FXM53.30F..
9,3
4,1
FXM14.40F..
11,9
4,1
FXM14.20F..
FXM53.20F..
3,3
FXM34.40F..
2,3
FXM13.40F..
N·m
FXM12.40F..
N·m
Mo
6
Mp
Par a rótor
parado
1,2
Par de pico a
rótor bloqueado
FXM11.40F..
Motores
no ventilados
Masa 2
MCS-9/92
N·m
Mo
N·m
3,3
4,1
4,1
4,1
2,6
2,6
2,6
FXM13.40A..
FXM14.20A..
FXM14.30A..
FXM14.40A..
FXM31.20A..
FXM31.30A..
FXM31.40A..
6
A
Corriente
de pico
A
18,5
14,0
9,2
9,6
7,3
4,8
15,0
11,2
7,5
12,0
9,0
6.0
8,2
6,2
4,1
4,5
3,4
2,2
2,1
1,6
1,1
1,1
0,8
0,5
1,7
1,3
0,9
1,4
1,0
0,7
1,0
0,7
0,5
0,5
0,4
0,3
kW
Constante
de par
1,4
1,8
2,7
1,4
1,8
2,7
1,3
1,8
2,7
1,3
1,8
2,7
1,3
1,8
2,7
1,3
1,8
2,7
N·m/A
kt
10,1
7,5
5,0
11,3
8,5
5,6
6,9
5,2
3,5
6,8
5,1
3,4
7,2
5,4
3,6
8,4
6,3
4,2
ms
tac
Tiempo de
aceleración
14
25
56
32
56
126
13
23
52
18
32
71
28
49
111
62
110
248
mH
L
43,0
2,3
4,05
9,55
7,25
12,5
29,0
2,95
4,85
12,0
4,05
7,25
16,0
7,8
13,0
32,0
23,5
6,0
6,0
6,0
3,5
3,5
3,5
3,3
3,3
3,3
2,6
2,6
2,6
1,9
1,9
1,9
1,2
1,2
1,2
kg·cm²

93,5
J
R
7,5
7,5
7,5
5,5
5,5
5,5
7,6
7,6
7,6
6,4
6,4
6,4
4,3
4,3
4,3
3,3
3,3
3,3
kg
M
10,8
5,4
7,2
10,7
10,7
7,1
10,7
5,4
7,1
10,7
5,2
6,0
6,0
N·m
MCS-04H
10,7
14,6
21,6
10,8
13,0
13,0
10,6
14,2
20,0
10,6
14,2
16,0
10,7
11,0
11,0
6,0
N·m
MCS-08H
21,4
25,0
25,0
13,0
20,0
20,0
16,0
16,0
11,0
N·m
MCS-16H
Par de pico
del r e g ul a d or
3,80
2,80
1,89
1,92
1,45
0,97
3,10
2,30
1,53
2,50
1,85
1,23
1,72
1,29
0,86
0,90
0,67
0,45
Potencia
de cálculo
Imáx Pcal
Inductancia
por fase
Si el motor dispone de la opción freno debe considerarse además el valor de inercia que se refleja en el apartado · datos técnicos del freno de sujeción·.
4000
3000
2000
4000
3000
2000
4000
3000
2000
4000
3000
2000
4000
3000
2000
4000
3000
2000
rev/min
Corriente a
rótor parado
Io
Resistencia
por fase
2.
25
25
25
13
13
13
20
20
20
16
16
16
11
11
11
6
Velocidad
nominal
nN
Inercia 1
1.
5,1
3,3
FXM13.30A..
FXM32.40A..
3,3
FXM13.20A..
5,1
2,3
FXM12.40A..
5,1
2,3
FXM12.30A..
FXM32.20A..
2,3
FXM12.20A..
FXM32.30A..
1,2
1,2
FXM11.30A..
FXM11.40A..
6
Mp
Par a rótor
parado
1,2
Par de pico a
rótor bloqueado
FXM11.20A..
Motores
no ventilados
Masa 2
MCS-10/92
9,3
9,3
9,3
11,9
FXM34.20A..
FXM34.30A..
FXM34.40A..
FXM53.12A..
17,3
20,8
20,8
27,3
33,6
FXM55.12A..
FXM55.20A..
FXM73.12A..
FXM73.20A..
FXM74.12A..
FXM75.12A..
74
165
135
104
104
86
86
74
2000
1200
1200
2000
1200
2000
1200
3000
8,0
6,6
8,2
4,9
6,7
4,1
8,7
5,9
3,5
7,1
4,7
2,8
6,9
5,1
3,4
5,5
4,1
Corriente
de pico
A
39,0
32,0
41,0
25,0
33,0
20,0
44,0
30,0
17,6
35,0
23,0
14,0
34,0
25,0
17,0
27,0
20,0
13,4
4,2
3,4
4,4
2,6
3,6
2,2
4,7
3,1
1,9
3,7
2,5
1,5
3,9
2,9
1,9
3,1
2,3
1,5
kW
Constante
de par
4,2
4,2
2,5
4,2
2,6
4,2
1,7
2,5
4,2
1,7
2,5
4,2
1,4
1,8
2,7
1,3
1,8
2,7
N·m/A
kt
7,4
7,4
12,3
7,4
8,8
5,3
12,3
8,2
4,9
11,7
7,8
4,7
10,0
7,5
5,0
9,9
7,4
4,9
ms
tac
Tiempo de
aceleración
27
33
17
46
13
36
7,3
16
44
9.6
22
61
6.6
12
26
8.6
16
36
mH
L
1,45
1,90
1,10
3,05
1,05
2,95
0,64
1,35
3,70
0,91
2,15
5,85
0,85
1,60
3,45
1,15
2,20
97,0
79,0
61,0
61,0
36,0
36,0
29,0
29,0
29,0
22,0
22,0
22,0
11,0
11,0
11,0
8.5
8,5
8,5
kg·cm²

5,05
J
R
36,0
31,6
29,0
29,0
20,0
20,0
17,8
17,8
17,8
15,8
15,8
15,8
11,5
11,5
11,5
9,6
9,6
9,6
kg
M
N·m
MCS-04H
33,8
33,8
34,0
21,9
14,2
21,6
N·m
MCS-08H
Par de pico
del regulador
67,2
66,2
40,6
67,8
41,3
67,5
27,2
40,2
67,7
26,9
40,5
59,0
21,6
29,1
43,8
21,3
28,5
36,0
N·m
MCS-16H
Si el motor dispone de la opción freno debe considerarse además el valor de inercia que se refleja en el apartado · datos técnicos del freno de sujeción·.
17,3
FXM54.30A..
3000
1200
A
2,7
Potencia
de cálculo
Imáx Pcal
Inductancia
por fase
14,8
FXM54.20A..
59
74
2000
1200
4000
3000
2000
4000
3000
2000
rev/min
Corriente a
rótor parado
Io
Resistencia
por fase
2.
14,8
FXM54.12A..
59
59
46
46
46
36
36
Velocidad
nominal
nN
Inercia 1
1.
11,9
14,8
FXM53.30A..
11,9
7,3
FXM53.20A..
7,3
FXM33.40A..
N·m
FXM33.30A..
N·m
Mo
36
Mp
Par a rótor
parado
7,3
Par de pico a
rótor bloqueado
FXM33.20A..
Motores
no ventilados
Masa 2
Dimensiones
Serie FXM1
Cotas en mm, 1 pulg = 25,4 mm
40
~ 130
8
Ø11
7
Ø80j6
Ø14j6
20
00
Ø1
7
30±0.1
3±0.1
0
86
46
LB
Dimensiones LB
Unidades
mm
FXM11
136
FXM12
171
FXM13
206
FXM14
241
GD
F
pulg
5,35
6,70
8,11
9,48
ST
Dimensiones F
GD
R
GA
ST
Unidades
mm pulg mm pulg mm pulg mm pulg mm
FXM1
5
0,19 5
0,19 20 0,78 16 0,62 M5x12,5
Serie FXM3
30
40
Ø95j6
Ø19j6
Ø154
~ 158
30
Ø14
0
10
Ø1 1
5
10
40±0.1
0
3±0.1
LB
WITH BRAKE: LB+23
105
114
46
Dimensiones
Unidades
FXM31
FXM32
FXM33
FXM34
LB
mm pulg
152 5,98
187 7,36
222 8,74
257 10,12
GD
+0.1
GA -0.2
F
Dimensiones F
GD
R
GA
Unidades
mm pulg mm pulg mm pulg mm
FXM3
6
0,24 6
0,24 30 1,18 21,5
ST
ST
pulg mm
0,85 M6x16
MCS-11/92
Serie FXM5
40
Ø19
Ø130j6
Ø24j6
40
7
Ø 16
5
~ 189
12
12
Dimensiones
Unidades
FXM53
FXM54
FXM55
3.5±0.1
46
LB
WITH BRAKE: LB+28
LB
mm pulg
237 9,33
272 10,71
307 12,09
145
F
GD
0
GA -0.2
50±0.25
Dimensiones F
GD
R
GA
Unidades
FXM5
8
0,31 7
0,27 40 1,58 27
Serie FXM7
ST
ST
pulg mm
1,07 M8x19
C2
C1
15
Ø2
15
Ø180j6
Ø32 k6
~ C3
50
Ø2
45
15
0
4±0.1
LB
WITH BRAKE: LB+41
46
185
Dimensiones
Unidades
Io  23 A (MC 23)
23 A < Io  46 A (MC 46)
MCS-12/92
LB
mm pulg
256 9,33
291 10,71
326 12,09
361 14,21
396 15,59
431 16,97
C3
mm pulg
229 9,01
236 9,29
F
GA +0.5
-0.2
Dimensiones
Unidades
FXM73
FXM74
FXM75
FXM76
FXM77
FXM78
C1
C2
mm pulg mm pulg
40 1,57 35 1,37
50 1,96 40 1,57
Dimensiones F
GD
R
GA
Unidades
FXM7
10 0,39 8
0,31 50 1,97 35
GD
58±0.25
ST
ST
pulg mm
1,38 M10x22
Conector de potencia
110 (4,33)
105 (4,13)
El conector de potencia incluye los conectores propios del freno (E, F). El eje queda
libre con tensiones entre 22 y 26 V DC en el freno. Al instalar el motor, verifíquese que
el freno libera completamente el motor antes de hacerlo girar por primera vez. Cuando
los bobinados del motor son alimentados con la secuencia indicada en el conector (U,
V, W), el rótor gira en sentido horario (CWR, Clock Wise Rotation).
MC 23
AMC 23
IP 67
IP 67
D
 40 (1,57)
E
A
F
C B
CONECTOR BASE DE
POTENCIA DEL MOTOR
MC 23. CONECTOR AÉREO DE POTENCIA. RECTO
AMC 23. CONECTOR AÉREO DE POTENCIA. ACODADO
Vista dada desde el exterior del motor
CONECTORES DE POTENCIA
Conector motor
PIN
A
B
C
D
E
F
SEÑAL
FASE U
FASE V
FASE W
GND
FRENO +
FRENO -
EJ. MC - 23
Ficha MC - recta
Ficha AMC - acodada
Corriente
23 Amperios
MCS-13/92
Conector de captación motor
Los pines 9 y 10 del conector del encóder TTL incremental corresponden al termistor
para la vigilancia del calentamiento del motor.
62 (2.44)
91 (3.58)
IOC-17
B A
C ML
D N Q
E
F
K
P J
O I
H
G
VIEWED FROM OUTSIDE THE MOTOR
IO. INCREMENTAL TTL ENCODER TAMAWAGA OIH48
IOC-17. MOTOR CONNECTOR
PIN
A
B
C
D
E
F
G
H
I
J
K
L
M
N
O
P
Q
SIGNAL
A+
A+5 VDC
GND
B+
BZ+
ZPTC THERMISTOR
PTC THERMISTOR
U+
UV+
VW+
WSHIELD+CHASSIS
Los pines 3 y 4 del conector del encóder SinCos ó SinCoder corresponden al termistor
para la vigilancia del calentamiento del motor.
68 (2.67)
89 (3.50)
SEALING: IP65 STAND
1 9
8
2 10
P 12 7
3
11 6
4
5
E1. SINCODER STEGMANN SNS50 ENCODER
MCS-14/92
PIN
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
SIGNAL
REFCOS
+485
PTC THERMIST.
PTC THERMIST.
SIN
REFSIN
-485
COS
CHASSIS
GND
N. C.
+8 VDC
Freno de sujeción
La familia de motores FXM dispondrá opcionalmente de freno de sujeción que actuará
por fricción sobre el eje. Su objetivo es inmovilizar o bloquear ejes verticales, no frenar
un eje en movimiento.
Datos técnicos
Sus características más relevantes según tipo de freno son:
Motor
Par nominal Potencia Tiempo
Margen de
Inercia
Masa
de frenada absorbida ON/OFF
tensión
aprox.
estática
de desbloqueo
Unidades N·m in·lbf W
hp
ms
V DC
kg·cm² kg
lbf
FXM1
Mo motor 12 0,016 19/29
22-26
0,38
0,3 0,66
FXM3
Mo motor 16 0,021 20/29
22-26
1,06
0,6 1,32
FXM5
Mo motor 18 0,024 25/50
22-26
3,60
1,1 2,42
FXM7
Mo motor 35 0,047 53/97
22-26
31,80 4,1 9,03
Nota. La velocidad máxima para todos es de 10000 rev/min excepto para el freno de
la serie FXM7 que es de 8000 rev/min.
ADVERTENCIA.
No utilizar nunca el freno de sujeción para detener un eje en movimiento.
ADVERTENCIA.
 El freno de sujeción nunca debe superar su velocidad máxima de giro.
 Tensiones entre 22 y 26 V DC liberan el eje. Vigilar que no se aplican
tensiones superiores a 26 V DC que impidan el giro del eje.
 En la instalación del motor comprobar que el freno de sujeción libera
completamente el eje antes de hacerlo girar por primera vez.
MCS-15/92
Referencia comercial
FXM
.
.
.
-X
MOTOR SÍNCRONO FAGOR
TAMAÑO
1, 3, 5, 7
LONGITUD
1, 2, 3, 4, 5
VELOCIDAD
NOMINAL
12 1200 rev/min
20 2000 rev/min
BOBINADO
F
A
TIPO DE
CAPTACIÓN
30 3000 rev/min
40 4000 rev/min
220 V AC
400 V AC
I0 Encóder Incremental (2500 ppv)
A1 Encóder SinCos absoluto multivuelta (1024 ppv)
E1 Encóder SinCoder (1024 ppv)
BRIDA Y EJE
0
1
8
9
Estándar Norma IEC
Eje liso (sin chaveta)
Estándar NEMA (USA)
Especial
OPCIÓN DE
FRENO
0
1
Sin freno
Con freno estándar (24 V DC)
VENTILACIÓN
0
1
9
Sin ventilador
Con ventilador estándar
Con ventilador especial
CONFIGURACIÓN
ESPECIAL
X
ESPECIFICACIÓN
01 ZZ
¡ Sólo si dispone de configuración especial (X) !
Notas.
Encoders with reference:
I0, sólo disponible en servomotores FXM, bobinado F.
E1/A1, sólo disponibles en servomotores FXM, bobinado A.
MCS-16/92
MOTORES BRUSHLESS AC, FKM
Introducción
Los servomotores síncronos FKM son del tipo
AC Brushless, de imanes permanentes.
Son apropiados para cualquier aplicación que
requiera una gran precisión en el posicionamiento. Tienen un par de salida uniforme, alta
fiabilidad y bajo mantenimiento.
Están diseñados según la norma de protección
IP 64, y por tanto, no se ven afectados por líquidos ni suciedades.
FKM2
FKM4
FKM6
IP 64 significa que está protegido totalmente contra el polvo y contra proyecciones de
agua. Incorporan una sonda de temperatura que vigila la temperatura interna. Pueden
incorporar opcionalmente un freno de sujeción electromecánico. Disponen de conectores de captación y potencia girables. Los aislamientos de clase F en el motor mantienen sus propiedades dieléctricas mientras la temperatura de trabajo se mantenga
por debajo de 150°C/302°F.
Excitación
Imanes permanentes de tierras raras (Nd-Fe-B)
Sensor de temperatura Termistor PTC KTY84-130
Termistor PTC Pt1000 (próximamente)
Extremo del eje
Cilíndrico liso sin chaveta (opcional con chaveta)
Montaje
Brida frontal con agujeros pasantes
Forma de montaje
IM B5 - IM V1 - IM V3 (según recomendaciones CEI-34-3-72)
Tolerancias mecánicas Clase normal (según CEI-72/1971)
Equilibrado
Clase N (R opcional) (según DIN 45665) equilibrado a media chaveta
Vida de los rodamientos 20000 horas
Ruido
De acuerdo con DIN 45635
Resist. a la vibración
Soporta 1g dirección del eje y 3g en dirección lateral (g=9,81 m/s²)
Aislamiento eléctrico
Clase F (150°C/302°F)
Resist. de aislamiento
500 V DC, 10 M o superior
Rigidez dieléctrica
1500 V AC, un minuto
General: IP 64 estándar. Eje: IP 64 estándar, IP 65 con retén
Tª de almacenamiento -20°C/+80°C (-4°F/+176°F)
Tª ambiente permitida
0°C/+40°C (+32°F/+104°F)
Humedad ambiente
De 20 % al 80 % (no condensado)
Freno de sujeción
Opcional. Ver datos técnicos del freno de sujeción
I0
Encóder TTL incremental ·2500 ppv·
Captación
E3/A3 Encóder senoidal 1Vpp / Abs. multi-vuelta senoidal 1Vpp ·1024 ppv·
Significado de los
códigos de la forma
de montaje
IM V1
IMIMB5
B5
IM V3
MCS-17/92
MCS-18/92
nN
rev/min
6000
3000
5000
6000
3000
4500
6000
2000
3000
4000
2000
3000
3000
3000
4000
2000
3000
2000
2000
2000
Io
A
2,8
2,4
4,0
4,5
4,6
6,9
8,5
3,9
6,2
9,4
4,6
8,2
7,0
7,1
9,3
5,3
10,3
6,5
10,5
9,4
Corriente
de pico
Imáx
A
11
10
16
18
19
28
34
15,7
25
38
19
33
28
28
37
21,3
40,6
26
42
37
Potencia
de cálculo
Pcal
kW
1,1
1,0
1,7
2,0
2,0
3,0
3,9
1,88
2,82
3,77
2,4
3,6
3,6
2,8
3,7
2,6
3,9
3,4
4,9
4,9
Constante
de par
kt
N·m/A
0,60
1,33
0,80
0,71
1,36
0,91
0,74
2,30
1,45
0,95
2,52
1,41
1,65
1,25
0,95
2,35
1,21
2,53
2,23
2,50
Tiempo de
aceleración
tac
ms
14,4
7,0
11,7
14,0
10,7
16,0
21,3
9,7
14,5
19,4
7,4
11,2
11,1
14,4
19,1
12,1
18,1
9,3
9,5
9,5
Inductancia
por fase
13,16
4,60
8,82
14,51
4,20
6,16
7,20
4,10
13,2
3,8
L
mH
7,70
16,00
5,80
4,60
8,60
3,90
2,60
14,5
6,2
2,4
Resistencia
por fase
R

2,600
3,950
1,400
1,100
1,450
0,675
0,450
1,720
0,755
0,315
1,720
0,540
0,755
0,770
0,440
0,935
0,280
0,935
0,315
0,410
J
kg·cm²
1,6
2,9
2,9
2,9
8,5
8,5
8,5
16,7
16,7
16,7
16,7
16,7
16,7
16,0
16,0
29,5
29,5
29,5
43,0
43,0
Inercia 1
Masa del motor sin freno de sujeción.
Par a rótor
parado
2.
Mp
N·m
7
13
13
13
25
25
25
36
36
36
47
47
47
35
35
51
51
66
94
94
Velocidad
nominal
Momento de inercia del motor sin freno de sujeción.
Par de pico a
rótor bloqueado
Mo
N·m
1,7
3,2
3,2
3,2
6,3
6,3
6,3
9,0
9,0
9,0
11,6
11,6
11,6
8,9
8,9
12,5
12,5
16,5
23,5
23,5
Corriente a
rótor parado
1.
FKM21.60A..
FKM22.30A..
FKM22.50A..
FKM22.60A..
FKM42.30A..
FKM42.45A..
FKM42.60A..
FKM43.20A..
FKM43.30A..
FKM43.40A..
FKM44.20A..
FKM44.30A..
FKM44.30A...2
FKM62.30A..
FKM62.40A..
FKM63.20A..
FKM63.30A..
FKM64.20A..
FKM66.20A..
FKM66.20A...2
Motores
no ventilados
M
kg
4,2
5,3
5,3
5,3
7,8
7,8
7,8
11,7
11,7
11,7
11,7
11,7
11,7
11,9
11,9
17,1
17,1
17,1
22,3
22,3
Masa 2
MCS-08H
N·m
4,8
10,4
6,4
18,4
-
MCS-16H
N·m
7,0
13,0
12,8
11,3
21,7
14,5
11,8
36,0
23,2
15,2
40,3
22,5
26,4
20,0
15,3
37,6
19,3
40,6
35,8
40,0
Par de pico
del regulador
MCS-19/92
nN
Mp
N·m
7
13
13
25
25
36
47
35
35
51
51
66
66
94
Potencia
de cálculo
kW
1,1
1,0
1,7
2,0
3,0
2,8
3,6
2,8
3,7
2,6
3,9
3,4
5,1
4,9
Pcal
kt
Constante
de par
N·m/A
0,36
0,74
0,45
0,74
0,51
0,65
0,74
0,68
0,54
1,06
0,75
1,15
0,82
1,22
Tiempo de
aceleración
ms
14,4
7,0
11,7
10,7
16,0
14,5
11,2
14,4
19,1
12,1
18,1
9,35
14,0
9,57
tac
L
Inductancia
por fase
mH
2,6
4,6
1,7
2,6
1,2
1,2
1,2
2,1
1,3
2,7
1,3
2,7
1,3
0,8
J
kg·cm²
1,6
2,9
2,9
8,5
8,5
16,7
16,7
16,0
16,0
29,5
29,5
29,5
29,5
43,0
R
Resistencia
por fase

0,885
1,100
0,425
0,450
0,210
0,150
0,150
0,225
0,180
0,205
0,100
0,205
0,145
0,135
Inercia 1
M
kg
4,2
5,3
5,3
7,8
7,8
11,7
11,7
11,9
11,9
17,1
17,1
17,1
17,1
22,3
Masa del motor sin freno de sujeción.
A
19
18
29
34
50
55,4
62
52
66
46,6
66,4
57
80
76,8
Imáx
Momento de inercia del motor sin freno de sujeción.
A
4,7
4,5
7,2
8,5
12,4
13,8
15,6
13,1
16,4
11,7
16,6
14,3
20,0
19,2
Io
Corriente a
rótor parado
2.
rev/min
6000
3000
5000
3000
4500
3000
3000
3000
4000
2000
3000
2000
3000
2000
Par de pico a
rótor bloqueado
Mo
Par a rótor
parado
Velocidad
nominal
N·m
1,7
3,2
3,2
6,3
6,3
9,0
11,6
8,9
8,9
12,5
12,5
16,5
16,5
23,5
Corriente
de pico
1.
FKM21.60F..
FKM22.30F..
FKM22.50F..
FKM42.30F..
FKM42.45F..
FKM43.30F..
FKM44.30F..
FKM62.30F..
FKM62.40F..
FKM63.20F..
FKM63.30F..
FKM64.20F..
FKM64.30F..
FKM66.20F..
Motores
no ventilados
Masa 2
N·m
3,6
7,4
-
MCS-10L
N·m
7,0
13,0
9,0
14,8
18,2
-
MCS-20L
Par de pico
del regulador
N·m
13,0
22,2
25,0
19,5
22,2
20,4
16,2
31,8
22,5
34,5
24,6
36,6
MCS-30L
Dimensiones
Serie FKM2
80
40±0.1 0
18
30
139.5
3±0.1
Ø80j6
Ø19j6
Ø115
Ø1 0
0
7
LB
mm pulg
106 4,17
130 5,11
97
pulg
8,19
9,13
Cota
F
Unidades mm pulg
FKM2
6
0,23
Serie FKM4
GD
F
GD
R
mm pulg mm pulg
6
0,23 30 1,18
80
50±0.1 0
ST
D
Cota
ØD j6
Unidades mm pulg
FKM2
19 0,74
L
mm
208
232
54
GA
ST
mm pulg mm
21,5 0,84 M6x16
18
3.5±0.1
40
168.5
Cota
Unidades
FKM21
FKM22
LB
L
GA -0.2
8
Ø110j6
Ø24j6
Ø150
Ø13
0
9
LB
mm pulg
133 5,23
175 6,88
175 6,88
MCS-20/92
L
mm pulg
247 9,72
289 11,38
289 11,38
126
F
Cota
F
Unidades mm pulg
FKM4
8
0,31
GD
R
mm pulg mm pulg
7
0,27 40 1,57
GD
Cota
ØD j6
Unidades mm pulg
FKM4
24 0,94
ST
D
Cota
Unidades
FKM42
FKM43
FKM44
54
0
GA -0.2
LB
L
10
GA
mm
27
ST
pulg mm
1,06 M8x19
Serie FKM6
18
58±0.25 0
3.5±0.1
50
200.5
Ø32k6
Ø190
Ø16
5
12
LB
12
54
158
L
mm
260
296
296
332
Cota
F
Unidades mm pulg
FKM6
10 0,39
GD
L
pulg
10,24
11,65
11,65
13,07
ST
D
LB
mm pulg
136 5,35
172 6,77
172 6,77
208 8,18
F
GA -0.2
Cota
Unidades
FKM62
FKM63
FKM64
FKM66
Cota
ØD k6
Unidades mm pulg
FKM6
32 1,26
GD
R
mm pulg mm pulg
8
0,31 50 1,96
GA
mm
35
ST
pulg mm
1,37 M10x22
Conector de potencia
97 (3,82)
80 (3,15)
27 (1,06)
Conector que incluye los terminales de conexión propios del freno de sujeción (pines
4 y 5). El eje queda libre con tensiones entre 22 y 26 V DC en el freno. Al instalar el motor,
verifíquese que el freno libera completamente el motor antes de hacerlo girar por primera
vez. Cuando los bobinados del motor son alimentados con la secuencia indicada en el
conector (U, V, W), el rotor gira en sentido horario (CWR, ClockWise Rotation).
Vista dada desde el exterior del motor
2
1
6
5
4
MC-20/6
IP 65
CONECTOR BASE DE
POTENCIA DEL MOTOR
CONECTOR DE POTENCIA
Conector cable
de potencia
Corriente
PIN
1
2
6
3
4
5
SEÑAL
FASE U
FASE V
FASE W
GND
FRENO +
FRENO -
Ej. MC - 20/6
MC - 20/6
20 Amperios
MCS-21/92
Conector de la captación motor
Los terminales 9 y 10 del conector del encóder TTL incremental (ref. I0) corresponden
a la sonda térmica del motor que vigila su calentamiento. Nótese que el termistor PTC
KTY84-130 tiene polaridad (pin 9 - / pin 10 +), mientras que el PTC Pt1000, no.
2
1
11
12
16 10
3 13
9
4 14 17 15
8
5
7
6
PIN
1
2
3
4
5
6
 62(2,44)
7
8
 91(3,58)
9
10
11
12
13
14
15
IO. ENCODER TTL INCREMENTAL TAMAWAGA OIH 48 16
IOC-17. CONECTOR DEL MOTOR
17
IOC-17
IP 65 ESTÁNDAR
SEÑAL
A+
A+5 VDC
GND
B+
BZ+
ZTEMP TEMP +
U+
UV+
VW+
WMALLA+CHASIS
Los terminales 3 y 4 del conector del encóder SinCos (refs. E3/A3) corresponden corresponden a la sonda térmica del motor que vigila su calentamiento. Nótese que el termistor
PTC KTY84-130 tiene polaridad (pin 3 - / pin 4 +), mientra que el PTC Pt1000, no.
c.a. 3 (0,11)
6
5
4
3
2
1
26(1,02)
EOC-12
IP 65 ESTÁNDAR
10 12
SW22
9
SW23
8
7
Ø8,5 (0,33)
11
54(2,12)
0,7MAX
PIN
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
SEÑAL
REFCOS
+ 485
TEMP TEMP +
SIN
REFSIN
- 485
COS
CHASIS
GND
N. C.
+8 V DC
VISTA DADA DESDE EL EXTERIOR DEL MOTOR
A3. ENCODER SINCOS STEGMANN SRS
E3. ENCODER SINCOS STEGMANN SRM
MCS-22/92
Freno de sujeción
La familia de motores FKM dispondrá opcionalmente de freno de sujeción que actuará
por fricción sobre el eje. Su objetivo es inmovilizar o bloquear ejes verticales, no frenar
un eje en movimiento.
Datos técnicos
Sus características más relevantes según tipo de freno son:
Motor
Par de
Potencia Tiempo margen de
Mto.
frenada absorbida ON/OFF tensión de
de
estática
desbloqueo Inercia
Unidades N·m lbf·ft W
hp
ms
V DC
kg·cm²
FKM2
4,5 3,32 12 0,016
7/35
22-26
0,18
FKM4
9,0 6,64 18 0,024
7/40
22-26
0,54
FKM6
18,0 13,28 24 0,032 10/50
22-26
1,66
Nota. La velocidad máxima para todos ellos es de 10000 rev/min.
Masa
aprox.
kg
0,30
0,48
0,87
lbf
0,66
1,06
1,92
ADVERTENCIA.
No utilizar nunca el freno de sujeción para detener un eje en movimiento.
ADVERTENCIA.
 El freno de sujeción nunca debe superar su velocidad máxima de giro.
 Tensiones entre 22 y 26 V DC liberan el eje. Vigilar que no se aplican
tensiones superiores a 26 V DC que impidan el giro del eje.
 En la instalación del motor debe comprobarse que el freno libera completamente el eje antes de hacerlo girar por primera vez.
MCS-23/92
FKM
.
.
.
.
-K
SERIE DE MOTOR
TAMAÑO
2, 4, 6
LONGITUD
1, 2, 3, 4, 6
20 2000 rev/min
30 3000 rev/min
40 4000 rev/min
VELOCIDAD
NOMINAL
BOBINADO
A
F
45 4500 rev/min
50 5000 rev/min
60 6000 rev/min
400 V AC
220 V AC
TIPO DE CAPTACIÓN
A3 Encóder absoluto multi-vuelta senoidal 1Vpp ·1024 ppv· (eje cónico)
E3 Encóder senoidal 1Vpp ·1024 ppv· (eje cónico)
I0 Encóder TTL incremental ·2500 ppv·
0
1
2
3
9
BRIDA
Y EJE
Eje con chaveta (equilibrado a media chaveta)
Eje con chaveta y retén
Eje liso (sin chaveta) y retén
Eje con configuración especial
OPCIÓN
DE
FRENO
0
1
2
Sin freno
Con freno estándar · 24 V DC ·
Con freno extra · 24 V DC ·
OPCIÓN DE
VENTILADOR
E INERCIA
0
1
8
9
Estándar
Electroventilado
Baja inercia
Baja inercia y electroventilado (próximamente)
OPCIÓN
DE
BOBINADO
sin campo
2
3
SENSOR DE
TEMPERATURA
0/sin campo PTC KTY84
1
PTC Pt1000 (próximamente)
EXTRAS
sin campo
K
U
ESPECIFICACIÓN
Estándar
Optimizado con ACSD-16H
De tamaño reducido
Ninguno
Configuración especial
Certificación NRTLSAFET (próximamente)
01 ... 99
Sólo con configuración especial K
Notas.
Encóders con referencia:
I0, sólo disponible en servomotores FKM2/4/6, bobinado F.
E3/A3, sólo disponibles en servomotores FKM2/4/6, bobinado A.
El tipo de sensor de temperatura que incorpora el servomotor queda identificado en el campo
correspondiente que muestra la figura y va almacenado en la memoria del captador.
MCS-24/92
REGULADORES MONOBLOQUE, MCS
Introducción
MCS es una familia de reguladores monobloque de velocidad diseñada
para el control de motores síncronos AC Brushless.
Dispone de dos series atendiendo a la tensión de alimentación a la que pueden conectarse: Así, se hablará de:
MCS (serie H)
si la tensión de alimentación es de 400 V AC
MCS (serie L)
si la tensión de alimentación es de 220 V AC
donde cada una de ellas dispondrá de los siguientes modelos según su
corriente de pico:
 Para la serie MCS-xxH:
MCS-04H
MCS-08H
MCS-16H
con corrientes de pico de 4, 8 y 16 A.
 Para la serie MCS-xxL:
MCS-05L
MCS-10L
MCS-20L
MCS-30L
con corrientes de pico de 5, 10, 20 y 30 A.
Sus características principales son:
















Alimentación trifásica.
Frenado dinámico en caso de caída de red.
PWM IGBTs.
Realimentación por encóder TTL incremental de 2500 pulsos/vuelta o encóder
voltio pico a pico senoidal.
Salida simuladora de encóder programable.
Linea serie RS-422.
Dos entradas lógicas dedicadas para el control del motor:
Speed Enable y Drive Enable.
Una entrada lógica programable.
Una salida lógica programable.
Dos salidas analógicas programables.
Funciones integradas.
Cambio de parámetros «on-line».
Operador de programación integrado.
Protecciones típicas en reguladores de velocidad.
Interfaces de comunicación RS-232, RS-422 y RS-485.
Protocolo de comunicación: ModBus.
MCS-25/92
Dimensiones
67 mm (2.63")
245 mm (9.64")
280 mm (11.02")
300 mm (11.8")
6 mm (0.23")
330 mm (12.99")
MCS
11 mm (0.43")
Datos técnicos
Inominal de salida (A)
Ipico (0,5 s) (A)
Alimentación de potencia
Consumo (A)
Consumo (A) en modelos
monofásicos*
Protección de sobretensión
Frecuencia
Ballast interno ()
Potencia de Ballast interna
Disparo de Ballast
Protec. térmica radiador
Tª de funcionamiento
Tª de almacenamiento
Dimensiones
Masa
Serie L · 220 V ·
05
10
20
30
2,5
5
10
15
5
10
20
30
3 AC 220/240 V ±10 %
50/60 Hz ±10 %
5,6
11,1
22,2 33,3
9,5
18,5
-
430 V DC
-
Serie H · 400 V ·
04
08
16
2
4
8
4
8
16
3 AC 400/460 V ±10 %
50/60 Hz ±10 %
4,4
8,9
16,7
-
-
-
803 V DC
Inferior a 600 Hz
112
56
28
18
132
132
66
150 W
416 V DC
780 V DC
90°C/194°F
5°C/45°C (41°F/113°F)
- 20°C/60°C (- 4°F/140°F)
IP 20
67 x 280 x 245 mm (2,48 x 11,8 x 9,05 pulgadas)
3,85 kg (8,5 lb)
IP 20 significa que está protegido contra objetos de diámetro superior a 12,5 mm, pero
no contra salpicaduras de agua. Por tanto el equipo deberá ubicarse dentro de un
armario eléctrico.
i
INFORMACIÓN. * Los módulos MCS-05L y MCS-10L (220 V AC) pueden
también ser alimentados con tensión de potencia monofásica.
MCS-26/92
Conectores
Terminales de potencia
POWER INPUTS L1, L2, L3. Bornes de entrada de la tensión de alimentación desde la red eléctrica.
POWER OUTPUTS U, V, W. Bornes de salida de la tensión aplicada al
motor. Control de corriente mediante PWM sobre una frecuencia portadora de 8 kHz. En la conexión al motor deberá vigilarse la correspondencia entre fases U-U, V-V y W-W.
L+, Ri, Re. Bornes de configuración y conexión de la resistencia de
Ballast externa.
CONTROL POWER INPUTS L1, L2, GROUND (X3). Bornes de entrada
de la tensión de alimentación de los circuitos de control del regulador
desde la red eléctrica. La sección máxima de los cables en estos terminales de potencia es de 2,5 mm². Aislamiento total entre los circuitos de
potencia y de control.
ACTIVACIÓN DEL VENTILADOR INTERNO. El ventilador interno que
refrigera los elementos de potencia del regulador se pone en marcha con
la habilitación de la señal Drive_Enable. El ventilador se detendrá cuando
la temperatura del refrigerador sea inferior a 70 °C desde la deshabilitación del Drive_Enable. Este método reduce el tiempo de funcionamiento del ventilador aumentando su vida útil.
Señales de control
Tensiones ± 12 V (pines 1, 2, 3 de X1). Salida de una fuente de alimentación interna para que el usuario pueda generar fácilmente una señal de
consigna. Ofrece una corriente máxima de 20 mA limitada internamente.
Consigna de velocidad (pines 4, 5 y 6 de X1). Entrada de la consigna
de velocidad para el motor. Admite un rango de ± 10 V y ofrece una
impedancia de 22 k.
Entrada analógica programable (pines 4 y 7 de X1). Entrada de la
consigna analógica que es utilizada por alguna de las funciones integradas.
Ofrece una impedancia de 10 k.
Salida analógica programable 1 (pines 8 y 10 de X1). Rango de tensiones de ± 10 V.
MCS-27/92
Salida analógica programable 2 (pines 9 y 10 de X1). Rango de tensiones de ± 10 V. Ofrecen el valor analógico de un conjunto de variables
internas del regulador.
Salida digital programable 1 (pines 1 y 2 de X2). Salida optoacoplada
en colector abierto que refleja la salida de algunas de las funciones integradas.
Común (pin 5 de X2). Punto de referencia para las señales siguientes:
Drive Enable (pin 4 de X2). A 0 V DC no es posible circulación de
corriente por el motor, quedando sin par.
Speed Enable (pin 3 de X2). A 0 V DC se impone una consigna interna
de velocidad nula.
NOTA. Estas señales de control se activan con + 24 V DC.
Drive Ok (pines 6 y 7 de X2). Contacto de relé que se cierra cuando el
estado interno del control del regulador es correcto. Debe incluirse en la
maniobra eléctrica.
Entrada digital programable (pines 8 y 9 de X2). Entrada digital que es
utilizada como entrada a algunas de las funciones integradas (0 y + 24
V). Por defecto está seleccionada como reset de errores.
Motor feedback input + motor temp. sensor. Entrada de las señales de
encóder instalado en el motor para la captación de «posición+velocidad», y de las señales de sonda térmica en el motor.
Encoder simulator output. Salida de esas mismas señales de encóder
divididas por el factor preseleccionado que permite cerrar el lazo de posición del control.
NOTA. La sección máxima de los cables de conexión con estos terminales es de 0,5 mm². Véase el capítulo de instalación.
Communications RS422/RS232/RS485. Conector por el que se realiza
la comunicación con otros equipos cuando es utilizada la línea serie RS422, RS-232 o RS-485.
MCS-28/92
Operador de programación
El operador de programación consta de 4 displays
numéricos de 7 segmentos, un piloto de signo y un
codificador rotativo con pulsador de confirmación
incorporado en el mismo mando.
JOG
PUSH TO CONFIRM
El sentido de giro puede ser:

Sentido horario permitiendo:
 Recorrer el listado de parámetros, variables
y comandos con el fin de visualizar uno de
ellos en el display.
 Modificar su valor en sentido ascendente (caso de parámetros).
 Sentido antihorario permitiendo:
 Un efecto igual al anterior pero de modo descendente.
El pulsador dispone de dos opciones de pulsado:
 Pulsación corta (C).
 Pulsación larga (L).
El siguiente diagrama es representativo de las secuencias a seguir para
poder visualizar parámetros, variables y comandos; modificar el valor de
un parámetro, confirmar su nuevo valor, ...
L
c
c
SV1
VELOCITY COMMAND
SV2
VELOCITY FEEDBACK
CV3
CURRENT FEEDBACK
c
c
L
c
c
c
c
L
c
c
c
c
c
L
c
...
c
c
L
MCS-29/92
Existen además un conjunto de variables y comandos de características especiales
cuyo significado y secuencias a seguir quedan definidas en el apartado «Inicialización y ajuste» de este manual.
Interpretación de la símbolos utilizada en algunos de los esquemas de este manual.
Representación del estado intermitente de los dos dígitos visualizados más a la derecha en el display.
Representación del estado intermitente de los dos dígitos visualizados más a la izquierda en el display.
L
Pulsación larga sobre el operador de programación.
Pulsación corta sobre el operador de programación.
Codificador rotativo sobre el operador de programación.
MCS-30/92
Panel frontal y patillaje de los conectores
A. CONECTOR X1
Fuente de
alimentación
± 12 V
Consignas
D
Monitorización
E
B. CONECTOR X2
Salida digital
programable
F
Habilitaciones
Drive ok
Entrada digital
programable
A
B
220 V AC
C. CONECTOR X3
C
Alimentación de control
Terminales de entrada
de potencia a la fuente
de alimentación auxiliar
NOTA. Nótese que la etiqueta donde figura la inscripción 220 V AC mostrará 400
V AC en los modelos correspondientes.
MCS-31/92
D. Conector de comunicaciones
Pin
1
2
3
4
5
6
7
Señal
N.C.
RxD
TxD
+ 5V
GND
TxD+
TxD-
8
RxD+
9
RxDCHASIS
E. Conector de salida
de la simuladora de encóder
MCS-32/92
Pin
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
Señal
A+
AB+
BZ+
Z+ 485
- 485
N.C.
N.C.
GND
REFCOS
13
COS
14
15
REFSIN
SIN
CHASIS
Función
No conectado
R x D (232)
T x D (232)
Alimentación
GND
T x D + (422)
T x D - (422)
R x D + (422)
T x D / R x D + (485)
R x D - (422)
T x D / R x D - (485)
Tornillos
Función
Señal A +
Señal A Señal B +
Señal B Señal Z +
Señal Z Señal de transmisión de
línea serie tipo RS-485
No conectado
No conectado
0 voltios
Nivel ref. señal coseno
Señal coseno del
encóder
Nivel ref. señal seno
Señal seno del encóder
Tornillos
F. Conector de entrada de la captación motor y del sensor de temperatura
Pin
1
2
3
4
5
6
Señal
A+
B+
Z+
UWV-
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
N.C.
N.C.
N.C.
ABZU+
W+
V+
N.C.
Función
Señal A +
Señal B +
Señal Z +
Conmut. fases U Conmut. fases W Conmut. fases V No
conectado
20
Señal A Señal B Señal Z Conmut. fases U +
Conmut. fases W +
Conmut. fases V +
No conectado
SELSEN1 Información dada al
regulador (por hardware)
SELSEN2 del sensor instalado
Línea serie RS-485
+ 485
para encóder senoidal
- 485
(refs. E1/A1/E3/A3)
21
TEMP-
22
TEMP+
23
+ 8 V DC
24
+ 5 V DC
25
26
GND
CHASIS
Sonda térmica
del motor
PTC KTY-84 ó PTC Pt1000
Alimentación del encóder
senoidal.
Refs. E1/A1/E3/A3
Alimentación del encóder
TTL incremental.
Ref. I0
0 voltios
Pin
CHASIS
Tornillos
17
18
19
MCS-33/92
Identificación de equipos
La etiqueta de versiones (A) y la etiqueta de características (B) que acompañan a cada regulador MCS digital FAGOR presentan la siguiente información:
(A)
(B)
Los términos SOF, SOFP, MOT, OPR, CTR, POT y VAR señalan aspectos
relativos a su fabricación (versiones de diseño de hardware) que son de
utilidad en el caso de consultas técnicas y reparaciones.
Codificación de la referencia comercial de los reguladores FAGOR.
Ejemplo: MCS -
REGULADOR MCS DIGITAL
MODELO
CORRIENTE
Nominal
2,5 A
5A
10 A
15 A
04
H
De pico (0,5 s)
5A
10 A
20 A
30 A
TENSIÓN DE ALIMENTACIÓN
220 V AC
REGULADOR MCS DIGITAL
Ejemplo: MCS -
MCS
Nominal
2A
4A
8A
04
08
16
TENSIÓN DE ALIMENTACIÓN
MCS-34/92
L
MCS
05
10
20
30
MODELO
CORRIENTE
05
De pico (0,5 s)
4A
8A
16 A
400 V AC
INSTALACIÓN
Consideraciones generales
En el motor
Eliminar la pintura antioxidante del rótor y de la brida antes de instalar el motor en
máquina.
El motor admitirá las formas de montaje B5, V1 y V3.
Vigilar las condiciones ambientales señaladas en el apartado de características generales y además:
 Ubicar el motor en un lugar seco, limpio y accesible para facilitar labores de mantenimiento.
NOTA. Recuérdese que el grado de protección es IP 64.
 Facilitar su refrigeración.
 Evitar ambientes corrosivos e inflamables.
 Proteger el motor con una cubierta ante salpìcaduras.
 Disponer de acoplamientos flexibles para transmisión directa.
 Evitar cargas radiales y axiales en el eje del motor.
OBLIGACIÓN: Asegúrese de no golpear sobre el eje en la instalación de
poleas o engranajes para la transmisión.
Empléese alguna herramienta que se apoye en
el agujero roscado del eje para la inserción de la
polea o engranaje.
En el regulador
Instalar siempre el módulo en posición vertical y dentro de un armario eléctrico, límpio
y seco, libre de polvo, aceites u otros contaminantes.
NOTA. Recuérdese que el grado de protección del regulador es IP 20.
No instalar nunca en entornos con presencia de gases inflamables.
Evitar el exceso de calor y humedad.
No superar nunca una temperatura ambiente de 45°C/113°F.
Evitar vibraciones.
Respetar los espacios libres dentro del armario para facilitar la circulación del aire.
Véase la siguiente figura.
MCS-35/92
>50mm
M6
M6
>30mm
>10mm
>50mm
En el conexionado
Es necesario el apantallamiento de todos los cables con el fin de minimizar las
interferencias en el control del motor provocadas por la conmutación del PWM.
Conectar la pantalla (malla) del cable de potencia al tornillo de chasis en la parte inferior del módulo, y éste, a su vez, a la tierra de la red eléctrica.
Las líneas de la señal de consigna irán trenzadas y apantalladas.
Conectar la pantalla (malla) a la referencia de tensiones en el módulo, es decir, pines
2, 4 y 10 de X1.
NOTA. Mantener alejados los cables de señal de los cables de potencia.
Todos los pines con el símbolo de GND (2, 4 y 10) son un mismo punto eléctrico y
pueden interconectarse.
Conexiones eléctricas
Esquema básico de interconexión
Ver apartado, Conexión de la realimentación por encóder
FXM or FKM
CNC
SEC-HD cable
MAINS
MAINS
MCS-36/92
MCS DIGITAL
Ballast
(optional)
IECD cable
EEC-SP cable
MPC cable
Conexión de potencia. Red eléctrica - regulador
La alimentación del regulador será trifásica, salvo en los módulos MCS-05L y MCS10L que también puede ser monofásica. Véase parámetro GP16.
NOTA. La utilización de transformador no es obligatoria.
THREE PHASE
fuses
High
Floating
Voltage
220 or 380 V AC
L1
L2
CONTROL
POWER INPUT
- KM1 power switch
X3
L1
L2
L3
fuses
380 V AC
2x2.5 mm 2
POWER INPUTS
380 V AC
Autotransformer or
three -phase transformer
220 V AC
Autotransformer or
2x2.5 mm 2
220 V AC
R
S
T
N
L1
L2
X5
CONTROL
POWER INPUT
X3
fuses
High
Floating
Voltage
- KM1 power switch
220 V AC
X3
L1
L2
Warning. Never make this connection because
there is a risk of destroying the module.
Note. Only in MCS-05L and MCS-10L models
R
S
T
N
- KM1 power switch
220 or 380 V AC
SINGLE - PHASE
L1
L2
L3
POWER INPUTS
fuses
R
S
T
N
CONTROL
POWER INPUT
L1
L2
L3
L1
L2
L3
POWER INPUTS
3x2.5 mm 2
Autotransformer or
220 or 380 V AC 3x2.5 mm 2
- KM1 power switch
X3
220 V AC
L1
L2
CONTROL
POWER INPUT
220 or 380 V AC
R
S
T
N
380 V A C
380 V AC
Autotransformer or
POWER INPUTS
Warning. Never make this connection because
there is a risk of destroying the module.
La tabla adjunta informa de los valores recomendados para los fusibles que aparecen
en la figura anterior. Son fusibles lentos de uso general. En caso de instalarlos en las
líneas de entrada desde la red, sus corrientes máximas dependerán del valor de esa
tensión de red.
Modelo
Unidades
MCS-05L
MCS-10L
MCS-20L
MCS-30L
Ipico
A
05
10
20
30
Fusible
A
04
08
16
25
Modelo
Unidades
MCS-04H
MCS-08H
MCS-16H
Ipico
A
04
08
16
Fusible
A
04
08
16
NOTA. Un interruptor magnetotérmico puede sustituir opcionalmente a los fusibles.
NOTA. Los bobinados secundarios deben conectarse en estrella y su punto medio
debe llevarse a una conexión de tierra.
MCS-37/92
Conexión de potencia. Resistencia de Ballast externa
Si la aplicación requiere una resistencia de Ballast con potencia superior a 150 W:
 Retirar el cable que une los bornes Ri y L+.
 Instalar la resistencia de Ballast externa entre los bornes Re y L+.
 Vigilar que el valor óhmico de la resistencia de Ballast externa sea idéntico al de
la resistencia interna de ese módulo. Ver el valor en la tabla de datos técnicos.
 Indicar al regulador mediante KV41 que le ha sido conectada una resistencia de
recuperación externa.
MCS
MCS
Ballast externo
Ballast
interno
Re
Ri
L+
Re
Ri
L+
2,5 mm²
Conexión de potencia. Regulador - motor
CONECTOR DE
SALIDA AL MOTOR
(situado en la parte
inferior del módulo)
Cables FAGOR
MPC-4x1,5+(2x1), MPC-4x1,5
MPC-4x2,5+(2x1), MPC-4x2,5
Freno de sujeción
(Opcional)
24 V Eje liberado
0 V Eje sujeto
U
V
W
U
V
W
Lado del motor
Regulador MCS
Terminales del conector
de potencia para motor
síncrono FKM
BASE MC-20/6
2
1
3
6 4
5
MCS-38/92
M
3
FKM
1
U
2
6
3
V
W
Terminales del conector
de potencia para motor
síncrono FXM
BASE MC-23
5
4
M
3
D
C
E
F
A
B
FXM
F
E
A
U
B
C
V
W
M
3
D
Cables de potencia
Para motor sin freno
MPC-4x1,5
MPC-4x2,5
Para motor con freno
MPC-4x1,5+(2x1)
MPC-4x2,5+(2x1)
NOTA. La longitud del cable de potencia MPC deberá especificarse bajo pedido
(en metros).
Codificación de la referencia comercial de los cables de potencia FAGOR.
CABLE DE POTENCIA - MOTOR
Ej. MPC 4 x 0,5
Motor Power Cable
En motores sin freno
Nº de hilos
Sección de cada hilo (mm²)
Ej. MPC 4 x 0,5 + (2x1)
En motores con freno
Nº de hilos
Sección de cada hilo (mm²)
Nº de hilos x sección (para el freno)
Conexión de las señales de control y monitorización
Señal de funcionamiento correcto
del Servodrive:
Señales de habilitación utilizando la tensión ±12V:
X1
1
2
3
X2
A la cadena de
seguridades.
-12 V
6
7
+12 V
DR.OK
X2
3
4
5
SPEED
DRIVE
COMMON
Contacto Drive OK:
0.6A - 125Vac
0.6A - 110Vdc
2A - 30Vdc
Señales de monitorización:
Señales de habilitación:
X1
X2
24 V
0V
3
4
5
SPEED
DRIVE
COMMON
10
8
9
V
V
PROG.ANALOG.OUT1
PROG.ANALOG.OUT2
MCS-39/92
Salidas digitales programables:
+ 24 Vdc
+ 24 Vdc
X2
1
2
C
E
Máxima corriente
Máxima tensión
X2
100 mA
50 Volts
1
2
C
E
Entrada digital programable:
X2
8
9
Conexión de la realimentación por encóder
Las señales generadas por el encóder se llevan al ENCODER INPUT del regulador
MCS. Éste, amplifica estas señales, pudiendo dividir su frecuencia. El factor de división viene dado por EP1 (ver parámetro) y la secuencia entre las señales A y B por el
parámetro EP3. El regulador MCS ofrece estas señales por el conector ENC. SIMUL.
OUT. El encóder debe girar solidario al eje del motor y no será válida su instalación en
otro punto de la cadena de transmisión.
Los encóders que pueden encontrarse en los motores según la serie son:
En servomotores FXM
En servomotores FKM
I0 Encóder TTL incremental 2500 ppv
I0 Encóder TTL incremental 2500 ppv
E1 Encóder Sincoder senoidal
E3 Encóder Sincos senoidal (eje cónico)
1024 ppv
1024 ppv
A1 Encóder SinCos absoluto multi-vuelta A3 Encóder SinCos absoluto multi-vuelta
1024 ppv
(eje cónico) 1024 ppv
Con captación motor E1 o E3, la salida de la simuladora de encóder multiplica por 4 el
nº de pulsos del captador (4x1024= 4096 ppr). Este valor (4096) es el máximo parametrizable en EP1. Véase que es programable (no fijo).
MCS-40/92
Cables
FAGOR suministra las conexiones completas (cables+conectores): SEC-HD, IECD y
EEC-SP.
Cable de conexión a la simuladora de encóder, SEC-HD
En función de la captación motor, el regulador puede generar un conjunto de señales
que simulan las de un encóder TTL unido al rótor del motor. Estas señales se
transfieren desde el regulador al CNC 8055/8055i mediante el cable SEC-HD.
(HD,
Sub-D,
M15)
Signal Pin
Front View
11
1
15
5
Ready Made Cable SEC-HD- 1/3/5/10/15/20/25/30/35
Length in meters; including connectors
Cable 4x2x0.14+2x0.5
Pin
Green
Yellow
Blue
Pink
Grey
Brown
White
Purple
Black
A 1
*A 2
B 3
*B 4
Z 5
*Z 6
7
8
GND 11
(HD,
Sub-D,
F15)
Front View
1
2
3
4
5
6
7
8
11
15
5
11
1
CHASSIS
to 8055 CNC - X1, X2, X3 or X4 to 8055i CNC - X10, X11, X12 or X13 -
Twisted pair. Overall shield.
Metallic shield connected to CHASSIS pin
- at the CNC end and at the Drive end -
to DRIVE
Cable de conexión a encóder TTL, IECD
Mediante el cable IECD se transfieren las señales de captación motor con encóder
TTL incremental (ref.I0) al regulador.
(HD,
Sub-D,
M26)
Señal Pin
A+ 1
A- 10
vista frontal
B+ 2
B- 11
Z+ 3
Z- 12
D
U+ 13
C
N
U- 4
M
P
V+ 15
O
V- 6
J
L
K
W+ 14
G
I
W- 5
H
E
TEMP- 21
F
TEMP+ 22
A
B
GND 25
+5 V DC 24
al MCS-xxL
·motor feedback input·
Pin
marrón/verde
blanco/verde
violeta
negro
rojo
azul
amarillo/marrón
blanco/gris
rojo/azul
gris/rosa
rosa
gris
blanco/rosa
gris/marrón
amarillo
blanco
Cable preparado IECD- 05/07/10/15/20/25/30
Longitud en metros, incluyendo conectores
Cable 15x0,14+4x0,5
A
B
E
F
G
H
K
L
M
N
O
P
I
J
D
C
IOC-17
vista frontal
J K A
I P L B
M C
H O
N D
G
F E
al MOTOR
·con bobinado F·
MCS-41/92
Cable de conexión a un encóder senoidal, EEC-SP
Mediante el cable EEC-SP se transfieren las señales de captación motor con encóder senoidal (ref. A1/A3/E1/E3) al regulador. Dispone de pantalla general y pares
trenzados apantallados.
INFORMACIÓN. Adviértase que las mangueras tipo I y tipo II del cable
EEC-SP que seguidamente se representan, son iguales salvo el color de
los conductores. El usuario comprobará cual de ellos coincide con el que
está a punto de instalar.
i
tipo I
Señal
(HD,
Sub-D,
M26)
Vista frontal
9
1
Cable preparado EEC-SP-3/5/6/7/8/9/10/11/12/15/20/25/30/35/40/45/50/60
Longitud en metros; incluyendo conectores
Cable 3x2x0,14 +4x0,14+2x0,5
Pin
Pin
Verde
1
8
Amarillo
10
1
Azul
2
5
EOC-12
Violeta
11
6
Vista frontal
Negro
19
2
Marrón
20
7
2
(0,5
mm
)
9
Negro
8
1
25
10
Rojo (0,5 mm2)
12
10 2
7
23
12
6 11 3
Blanco
5
4
3
21
Gris
4
22
9
26
al MOTOR
Pares trenzados apantallados. Pantalla general
Las pantallas de los pares trenzados deben estar conectadas entre sí y sólo en el
lado del regulador unidas al pin común de chasis (pin 26).
La pantalla general debe estar conectada a la carcasa del conector del lado del
regulador y a la carcasa metálica y el pin 9 del conector del lado del motor.
La caperuza del conector de 26 pines debe ser conductora (metálica).
26
COS
REFCOS
SIN
REFSIN
+485
-485
GND
+8 V
TEMPTEMP+
19
CHASIS
al MCS
conector
- Motor feedback input -
Cable preparado EEC-SP-3/5/6/7/8/9/10/11/12/15/20/25/30/35/40/45/50/60
Longitud en metros; incluyendo conectores
tipo II
Señal Pin
(HD,
Sub-D,
M26)
Vista frontal
9
1
26
COS
REFCOS
SIN
REFSIN
+485
-485
GND
+8 V
1
10
2
11
19
20
25
23
TEMP- 21
TEMP+ 22
19
CHASIS 26
al MCS
conector
- Motor feedback input -
MCS-42/92
Cable 3x2x0,14 +4x0,14+2x0,5
Verde
Amarillo
Naranja
Rojo
Negro
Marrón
Marrón-Azul (0,5 mm2)
Marrón-Rojo (0,5 mm2)
Azul
Gris
Pin
8
1
5
6
2
7
10
12
3
4
9
EOC-12
Vista frontal
9
1
12
10 2
7
6 11 3
5
4
8
al MOTOR
Pares trenzados apantallados. Pantalla general.
Las pantallas de los pares trenzados deben estar conectadas entre sí y sólo en el
lado del regulador unidas al pin común de chasis (pin 26).
La pantalla general debe estar conectada a la carcasa del conector del lado del
regulador y a la carcasa metálica y el pin 9 del conector del lado del motor.
La caperuza del conector de 26 pines debe ser conductora (metálica).
Codificación de la referencia comercial de los cables FAGOR
CABLE ENCODER-DRIVE
Ejemplo:
IECD-
20
CABLE DE ENCODER INCREMENTAL
LONGITUD (m)
05, 07, 10, 15, 20, 25, 30
SUB-D
HD M26
CABLE ENCODER-DRIVE
IOC-17
Ejemplo: EEC-SP- 20
CABLE DE ENCÓDER SENOIDAL
LONGITUD (m)
03, 05, 06, 07, 08, 09, 10, 11, 12, 15, 20, 25, 30, 35,
40, 45, 50, 60
SUB-D
HD M26
CABLE ENCODER-CNC
EOC-12
Ejemplo: SEC-HD- 20
CABLE DE LA SIMULADORA DE ENCÓDER
LONGITUD (m)
05, 10, 15, 20, 25, 30, 35
SUB-D
HD M15
SUB-D
HD F15
MCS-43/92
Conexión de la señal de consigna analógica
La consigna que gobierna el motor puede ser de velocidad o de corriente. Todas las
líneas de señales de consigna deben ir apantalladas y trenzadas. La pantalla irá conectada a la referencia de tensiones en el módulo (pines 2, 4 y 10).
Entrada de consigna de corriente
Consigna
de corriente
X1
4
0V
GND
7
Uref
Tornillo de chasis
La impedancia de entrada de la consigna de velocidad es de 56 k (rango de ±10 V).
La impedancia de entrada de la consigna de corriente es de 56 k (rango de ±10 V).
Entrada de consigna de velocidad
diferencial
4
5
6
Consigna
de velocidad
rango de ± 10V
Uref
0V
tornillo de
chasis
Generación de la consigna de
velocidad invertida y aplicación
al regulador
10 k
Consigna
de velocidad
Tornillo de tierra
Uref
VEL+
VEL-
X1
1
2
3
-12 V
+12 V
X1
4
5
6
VEL+
VEL-
Conexión MCS-PC. Línea serie RS-232
Conectar un ordenador PC compatible con un regulador MCS vía RS-232 permite
parametrizar y monitorizar variables del sistema facilitando así el ajuste del mismo.
Puede actualizarse la tabla de motores en la E²PROM a través de esta línea.
MCS-44/92
El cable de conexión es:
(Sub-D, F9)
(Sub-D, F9)
Signal
Front View
9
5
6
1
Pin
Pin Signal
2
3
4
6
8
5
2
3
4
6
8
5
RxD
TxD
DTR
DSR
CTS
GND
RxD
TxD
DTR
DSR
CTS
GND
Front View
9
5
6
1
CHASSIS
to DRIVE
to PC
Overall shield.
Metallic shield connected to CHASSIS pin
- at the Drive end and at the PC end -
COMMUNICATIONS
RS-422 / RS-232 / RS-485
CONNECTOR
Esquema del armario eléctrico
Esquema orientativo para la instalación del armario eléctrico. Puede ser modificado
según las necesidades de cada aplicación. Incluye un circuito sencillo para la alimentación del freno de los servomotores.
NOTA. Cuando se instale un auto-transformador, conectar el secundario en estrella
y llevar su punto a GND.
OBLIGACIÓN: Es obligatorio el uso de fusibles.
Esquema de conexión a red y maniobra
El retraso de la desconexión de los contactos KA3 sirve para que:
 La señal Drive Enable permanezca activa mientras el motor frena a par máximo.
 El freno sujete el motor después de que haya parado.
+24 VDC
X1
-12V 1
X+
XZ+
ZEMERG.
STOP
DR.X
OK
KA1
KM1
+12V
KM1
KA3
4
5
6
7
KA3
8
9
10
KM1
ON
X2
CNC
ENABLE X
ON
GREEN
OFF
OFF
RED
1
2
3
4
5
6
7
8
9
SPEED
DRIVE
COMMON
DR.OK
I1 PLC
CNC EMERG.
O1 PLC
2
3
- KA3
DRIVE
ENABLE
- KM1
BRK
DELAY OFF
t seconds
- KA4
-KA1
EMERGENCY LINE
ON
OFF
SPEED ENABLE
BRAKE
CONTROL
KA4
DR.X
OK
KA3
X3
L1
L2
L1
L2
GND
MCS-45/92
Inicialización y ajuste
Tras el inicio del arranque del sistema motor-regulador, las posibilidades de visualización y modificación de parámetros, variables y comandos quedan determinadas
atendiendo a un nivel de acceso codificado como nivel FAGOR, nivel de usuario o
nivel básico limitando, según el nivel, acceder a todos o parte de ellos.
Este nivel de acceso se determina introduciendo su código correspondiente en la
variable GV7. Así, sin ningún tipo de acceso pueden visualizarse únicamente por
este orden, las variables:
 SV1: VelocityCommand
 SV2: VelocityFeedback
 CV3: CurrentFeedback
Para acceder al resto, localice GV7 y maniobre como se indica en la figura:
L
c
SV1
VELOCITY COMMAND
SV2
VELOCITY FEEDBACK
CV3
CURRENT FEEDBACK
c
c
c
L
c
c
Su visualización en display sólo se muestra
cuando el código que almacena la variable
GV7 en ese instante para definir el nivel de
acceso no es correcto
c
Si el código es correcto, girando el codificador rotativo podrá accederse a todos los
parámetros, variables y comandos que dicho nivel permite. Si no es correcto, se visualizarán 4 líneas horizontales y seguidamente GV7 donde deberá nuevamente editarse
el código de nivel.
Si el sistema está formado por la conexión de un regulador MCS con un motor con
encóder incremental I0, deberá informarse al regulador del tipo de motor que debe
gobernar mediante el parámetro MP1. Si se conecta un motor con encóder SinCos o
SinCoder, esto no será necesario ya que el encóder informará al regulador del tipo de
motor sobre el que está instalado.
Aunque es menos habitual, también cabe la posibilidad de que éste no suministre esta
información, debiéndose editar el parámetro MP1 siguiendo el mismo procedimiento
que con el encóder incremental I0. Para operar de este modo es necesario deshabilitar
la inicialización automática del encóder poniendo el parámetro GP15=0.
Localizado MP1 girando el codificador hasta visualizarlo en el display, seguir las
secuencias indicadas en la explicación del parámetro MP1 en el apartado ·PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS· de este manual.
MCS-46/92
Definido el motor, es necesario realizar una inicialización mediante el comando GC10
con el fin de establecer los valores iniciales correspondientes al regulador contrastados con el motor seleccionado.
Localizado el comando GC10, girando el codificador hasta visualizarlo en el display, la
secuencia a seguir es la indicada en la figura:
Todo lo realizado hasta ahora queda almacenado en memoria RAM pero no de forma
permanente, de modo que si se realizara
un reset, todas estas modificaciones no se
tendrían en consideración ya que el regulador vuelve a establecer la configuración de
la que dispone en su E²PROM en un nuevo
arranque.
C
C
L
no
ok?
C
si
C
C
C
L
Por tanto, para almacenar de forma permanente todas estas modificaciones, es necesario pasar la información almacenada en
memoria RAM a E²PROM mediante el
comando GC1. Localizado mediante el
conmutador hasta visualizarlo, la secuencia a seguir es la indicada en la figura:
NO
C
ok?
SI
C
Además de estos dos comandos cuyas secuencias han quedado reflejadas en las dos
figuras anteriores, existen otros que siguen las mismas secuencias diferenciándose
únicamente en el mnemónico de funcionalidad del propio comando y que podrá visualizarse según se indica en la figura de la siguiente página.
Tras localizar el comando, mediante una pulsación corta se visualiza el mnemónico de
funcionalidad del comando. Una pulsación larga confirma su ejecución mientras que
una corta lo vuelve a posicionar en su estado inicial.
Durante la ejecución del comando, se muestra en el display el término rUn (en comandos de ejecución muy rápida este término no llega a visualizarse).
Si la ejecución del comando ha sido correcta, el display muestra el término dOnE. Por
el contrario, si se ha producido algún error mostrará el término Err.
MCS-47/92
En cualquiera de las situaciones, vuelva al estado inicial con una pulsación corta.
C
C
L
NO
ok?
SI
C
C
...
Para obtener información del tipo de regulador (sólo es informativo, no manipulable)
coherente con el motor seleccionado, localícese GV9 y, siguiendo las indicaciones de
la figura adjunta, irán apareciendo en el display los diferentes campos donde quedan
reflejadas sus características:
MODELOS: ACSD, MCS
c
c
FUENTE DE ALIMENTACIÓN: L 220 VAC
H 400 VAC
CORRIENTE DE PICO
IMPLEMENTACIONES FUTURAS
Si por alguna razón debe utilizarse un cambio de nivel de acceso, visualize la variable
GV7 y edite el nuevo código.
Seguidamente visualice GC1 y aplique el comando como se detallaba anteriormente.
Finalícese el proceso con un RESET.
Además en su ajuste debe:
 Verificarse que la consigna de velocidad o de corriente está seleccionada. Es, por
tanto, necesario asegurarse de una correcta parametrización de todos los parámetros que intervienen (SP45, WV4, ...).
MCS-48/92
 Verificarse que se suministra la consigna analógica a los pines apropiados en caso
de consigna analógica externa.
Si la consigna es analógica deberán darse los valores adecuados a los parámetros
SP20 y SP21 para obtener una respuesta deseada a la consigna de velocidad introducida.
 Ajustar mediante el parámetro CP20 el valor máximo de la corriente de pico del
regulador para obtener la mejor respuesta dinámica.
 Ajustar la ganancia del PI de velocidad mediante el parámetro SP1 (K proporcional)
y SP2 (K integral) hasta obtener el comportamiento deseado del sistema.
 Ajustar el offset de velocidad mediante el parámetro SP30.
 Enviar al regulador una consigna de velocidad de 0 V (uniendo los pines 4, 5 y 6 del
conector X1).
 Medir la velocidad del motor y ajustar el offset mediante el parámetro SP30 hasta
que el motor se detenga. Téngase en cuenta que por este método únicamente se ha
eliminado el offset del regulador. El CNC podrá tener otro offset diferente y por tanto
también deberá ajustarse.
Para realizar un ajuste del offset de todo el lazo de control:
 Colocar el CNC en modo visualizador y las señales Drive_Enable y Speed_Enable
activas.
 Modificar el parámetro SP30 hasta conseguir que el motor esté parado.
Un segundo procedimiento consistiría en fijar a través del CNC una posición para el eje
y ajustar el parámetro SP30 hasta conseguir un error de seguimiento simétrico.
WinDDSSetup
Aplicación para PC de FAGOR. Establecer previamente conexión entre el equipo MCS
y el PC a través del puerto serie.
El usuario, desde el interfaz que ofrece la aplicación podrá leer, modificar, almacenar
en archivo PC y volcar desde archivo PC todos los parámetros y variables del regulador así como ver el estado del conjunto regulador-motor facilitando así la labor del
ajuste final del sistema de regulación de manera cómoda y rápida.
A su vez, se facilita la fabricación en serie de máquinas que disponen de equipos MCS.
NOTA. Únicamente pondrán comunicar con la aplicación WinDDSSetup, instalada en
el PC, aquellos equipos MCS que lleven instalada una versión de software 02.04 o
superior. Se recomienda instalar siempre la última versión del WinDDSSetup indicada al inicio de este manual.
MCS-49/92
PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS
Notación
< Grupo > < Tipo > < Indice > donde:
Grupo.
Carácter identificador del grupo lógico al que pertenece el parámetro o la
variable.
Existen los siguientes grupos de parámetros:
GRUPOS DE PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS
Nº
FUNCIÓN
GRUPO
1 Señales de control
Bornero
2 Lazo de control de corriente
Corriente
3 Diagnóstico de errores
Diagnósticos
4 Simulador de encóder
Encóder
5 Generales del sistema
Generales
6 Hardware del sistema
Hardware
7 Entradas analógicas y digitales
Entradas
8 Temperaturas y tensiones
Monitorización
9 Propiedades del motor
Motor
10 Salidas analógicas y digitales
Salidas
11 Comunicación del sistema
RS-232/422/485 «Modbus»
12 Propiedades de la captación
Rotor
13 Lazo de control de velocidad
Velocidad
14 Parámetros de par y potencia
Par
15 Generador interno de funciones Generador interno
LETRA
B
C
D
E
G
H
I
K
M
O
Q
R
S
T
W
Tipo.
Carácter identificador del tipo de dato al que corresponde la información.
Puede ser:
 Parámetro (P) que define el funcionamiento del sistema.
 Variable (V) legible y que se modifica dinámicamente.
 Comando (C) que lleva a cabo alguna acción concreta.
Indice.
Número identificador dentro del grupo al que pertenece.
Ejemplos de la definición
SP10: Grupo S, (P) Parámetro, (Nº) 10.
CV11: Grupo C, (V) Variable, (Nº) 11.
GC1: Grupo G, (C) Comando, (Nº) 1.
MCS-50/92
Nivel de acceso.
Tras el identificador ID, atendiendo al nº que le acompaña se define el nivel de acceso.
Así:
 Nivel FAGOR
 Nivel de usuario
 Nivel básico
Ejemplos de nivel de acceso
SP10 Básico : Grupo S, Parámetro P, Nº 10, Nivel de acceso (Básico)
CV11 FAGOR, RO: Grupo C,Variable V, Nº 11, Nivel de acceso (FAGOR), variable de
sólo lectura (RO).
Variable modificable.
Cualquier variable modificable, es decir, tanto de lectura como de escritura, llevará junto
al nivel de acceso la etiqueta (RW) que la identifica como tal. Si aparece el término (RO),
la variable será de sólo lectura.
Nótese que todos los parámetros llevarán la etiqueta (RW), es decir, tanto de lectura
como de escritura.
Ejemplo de variable modificable
DV32 Fagor, RW: Grupo D, Variable V, Nº 32, Nivel de acceso (Fagor), variable modificable (RW) .
MCS-51/92
Grupos
B. Entradas y salidas no programables
BV14 FAGOR, RO
Función
NotProgrammableIOs
Indica los valores lógicos de las señales eléctricas de control
del regulador. 24 voltios en la entrada eléctrica suponen un
1 lógico en los bits de esta variable.
Bit
15, ..., 4
3
2
1
0
Función
Reservados
Entrada programable
Pines 8-9 del bornero X2
Función por defecto (IP14=4), reset de errores
Salida de Drive_Ok
Pines 6-7 del bornero X2
Entrada Speed_Enable
Pin 3 del bornero X2
Entrada Drive_Enable
Pin 4 del bornero X2
C. Corriente
CP1
FAGOR, RW
CurrentProportionalGain
Función
Valor de la acción proporcional del PI de corriente.
Valores válidos
0 ... 999.
Valor por defecto
Depende del conjunto motor - regulador.
CP2
FAGOR, RW
CurrentIntegralTime
Función
Valor de la acción integral del PI de corriente.
Valores válidos
0 ... 999.
Valor por defecto
Depende del conjunto motor - regulador.
MCS-52/92
CP10 USUARIO, RW VoltageAmpVolt
Función
Los parámetros CP10 y CP11 definen la relación que existe
entre la tensión de la entrada analógica IV2 y la corriente que
esta entrada genera en IV3.
V
CP10
CP11
A
Valores válidos
1,000 ... 9,999 V.
Valor por defecto
9,500 V.
CP11 USUARIO, RW AmpAmpVolt
Función
Véase parámetro CP10.
Valores válidos
1,00 ... 50,00 A. Depende del regulador conectado.
Valor por defecto
MP3. Corriente nominal del motor (en amperios).
CP20 BÁSICO, RW
CurrentLimit
Función
Límite de la consigna de corriente que llega al lazo de
corriente del sistema.
Valores válidos
0,00 ... 50,00 Arms. CP20 nunca podrá superar el mínimo
de los valores dados por la corriente de pico del motor
(5xMP3) y del regulador.
Valor por defecto
CP20 toma el menor de los valores dados por la corriente
de pico del motor y del regulador.
CP30 FAGOR, RW
Función
CurrentCommandFilter1Type
Parámetro encargado de habilitar/deshabilitar el filtro de
corriente.
Valores válidos
Valor
1
0
Función
Habilita el filtro
Deshabilita el filtro (por defecto)
MCS-53/92
CP31 FAGOR, RW
CurrentCommandFilter1Frequency
Función
Establece la frecuencia natural (en Hz) de un filtro cortabanda que actúa sobre la consigna de corriente.
Valores válidos
0 ... 4 000.
Valor por defecto
0.
CP32 FAGOR, RW
CurrentCommandFilter1Damping
Función
Establece el ancho de banda (en Hz) de un filtro corta-banda
que actúa sobre la consigna de corriente.
Valores válidos
0 (por defecto) ... 1 000.
CP45 USUARIO, RW CurrentCommandSelector
Función
Este parámetro se utiliza para determinar la fuente de consigna del lazo de corriente.
Valores válidos
0 (por defecto), 1, 2 y 3.
Valor
0
1
2
3
MCS-54/92
Función
Funcionamiento normal.
La consigna de corriente proviene del lazo de velocidad.
Generador de funciones. Valor de WV5 si la salida del generador
de funciones se aplica al lazo de corriente (WV4 = 2).
Digital. Valor de CV15 modificable a través de línea serie.
Analógica externa. Se aplica el valor de la entrada auxiliar
externa (pines 4 y 7 del conector X1) tras ser tratada, IV3 si el
valor de IP17 es el correcto (IP17=1).
WV5
WV4
0
2
1
CP45
Del generador de funciones
1
Consigna digital
2
CV15
IP17
IV3
Consigna analógica
CV1
0
Del lazo de velocidad
0
1
3
2
USUARIO, RO Current1Feedback
Función
Visualización del valor de feedback de corriente que circula
por la fase V.
Valores válidos
- 50 ... + 50 A (valores instantáneos).
CV2
USUARIO, RO Current2Feedback
Función
Visualización del valor de feedback de corriente que circula
por la fase W.
Valores válidos
- 50 ... + 50 A (valores instantáneos).
CV3
USUARIO, RO CurrentFeedback
Función
Visualización de la corriente eficaz que circula por el motor.
Valores válidos
0 ... 50 Arms (valores eficaces).
IV
CV10
AD
CV1
CV2
LECTURA DE
CORRIENTES
CV11
IW
_sin
_cos
CV10 FAGOR, RO
Current1Offset
Función
Valor de la compensación automática del offset de captación
de corriente de la fase V.
Valores válidos
- 2 000 ... + 2 000 mA (depende del regulador conectado).
MCS-55/92
CV11 FAGOR, RO
Current2Offset
Función
Valor de la compensación automática del offset de captación
de corriente de la fase W.
Valores válidos
- 2 000 ... + 2 000 mA (depende del regulador conectado).
CV15 USUARIO, RW DigitalCurrentCommand
Función
En esta variable se registra el valor de la consigna de
corriente digital.
Valores válidos
- 50.00 ... + 50.00 Arms.
D. Diagnósticos
DV17 USUARIO, RO HistoricOfErrors
Función
Registro de 5 Words en el que se almacenan los números
de los 5 últimos errores que se han producido en el módulo
regulador.
El operador de programación permite ir visualizando en el
display cada uno de estos 5 errores realizando sucesivamente 5 pulsaciones cortas recorriendo así los números de
error que han sido almacenados, desde el error que se ha
originado más recientemente hasta el más antiguo.
C
H istoricO fE rrors (0)
E rror m ás reciente
C
C
H istoricO fE rrors (4)
E rro r m ás antiguo
C
Valores válidos
MCS-56/92
Todos los posibles códigos de error incorporados en la
vesión de software cargada. El código 0 es no error.
DV31 FAGOR, RO
Función
La variable DV31 contiene un dato numérico que codificado
en 16 bits del sistema binario representa la situación del sistema en varios aspectos según la tabla adjunta. Bits (de más
a menos significativo).
Bit
15, 14
13
12
11
10 ... 7
6
5
4 ... 1
0
DV32 FAGOR, RW
Función
DriveStatusWord
Función
Power & Torque Status.
(0,0) DoingInternalTest (DRVSTS_INITIALIZATING)
(0,1) ReadyForPower (DRVSTS_LBUS)
(1,0) PowerOn (DRSTS_POWER_ON)
(1,1) TorqueOn (DRSTS_TORQUE_ON)
Error bit
Warning
OperationStatusChangeBit
Reserved
ReferenceMarkerPulseRegistered
ChangeCommandsBit
Reserved
DriveStatusWordToggleBit
MasterControlWord
La variable DV32 contiene un dato numérico que codificado
en 16 bits del sistema binario representa las señales de control que actúan sobre el regulador vía línea serie.
Bit
15
14
13 ... 7
6
5 ... 1
0
DC1
Función
Función
Speed Enable
Drive Enable
Reservados
Homing Enable
Reservados
MasterControlWordToggleBit
USUARIO, RW ResetClassDiagnostics
Reset de los errores del equipo. En el caso de que se produzca un error, este comando permite resetearlo y rearmar
el equipo, actualizando primero el bit de error de DV31, DriveStatusWord y posteriormente poniendo el regulador en
estado de ReadyForPower. Nótese su diferencia con el reset
del equipo ya que la acción llevada a cabo por este comando
mantiene intacta la memoria RAM y por tanto la parametrización del equipo.
MCS-57/92
DC2
USUARIO, RW ResetHistoricOfErrors
Función
Reset de la variable DV17 HistoricOfErrors (array). A través
de este comando se pone a 0.
E. Simulador de encóder
EP1
BÁSICO, RW
Función
EncoderSimulatorPulsesPerTurn
Nº de pulsos que genera el simulador de encóder por cada
vuelta del rótor. Si el encóder es de ref. I0 (2500 ppr) el valor
de la salida simuladora de encóder se parametriza en incrementos de 5 ppr y si es de ref. E1, E3 o A0 en incrementos
de 2 ppr. Nótese que el equipo puede limitar el ancho de
banda de la salida de la simuladora. Así, si el encóder es:
 I0 (2500 ppr), entonces no se limita.
 SinCos y el motor es de 3000 rpm o menos, entonces
no se limita.
 SinCos y el motor es de más de 3000 rpm, entonces se
limita a 2048 pulsos de salida.
Valores válidos
0 ... 4096.
Valor por defecto
Nº de pulsos del captador seleccionado.
EP3
BÁSICO, RW
EncoderSimulatorDirection
Función
Selección del sentido de giro del encóder simulado.
Valores válidos
0/1 Giro horario (por defecto) / Giro antihorario.
EP4
BÁSICO, RW
EncoderSimulatorHighFreqEnable
Función
Limitación del ancho de banda de la salida de la simuladora
de pulsos. Sólo hace efecto con captaciones de motor tipo
SinCos. Véase parámetro EP1.
Valores válidos
0/1 Activar/Desactivar.
Valor por defecto
0 Limitación activada. La alta frecuencia de la salida simuladora de encóder no se habilita.
MCS-58/92
G. Generales
GP3
BÁSICO, RW
StoppingTimeout
Función
Tras la desactivación del Speed_Enable y cumplido un
tiempo GP3, si el motor no se ha detenido, se desactiva el
par automáticamente y se genera el error E.004. Si el motor
se detiene dentro del tiempo GP3, también se desactiva el
par aunque sin generar error. Para hacer este tiempo infinito
(nunca se genera error E.004) debe introducirse en este
parámetro el valor 0.
Valores válidos
1 ... 9 999 ms, 0 (infinito).
Valor por defecto
500 ms.
GP5
BÁSICO, RO
Función
GP9
ParameterVersion
Este parámetro representa la versión de la tabla de parámetros que hay cargada en el regulador.
BÁSICO, RW
DriveOffDelayTime
Función
Tras la parada del motor como consecuencia de la deshabilitación de la función Speed Enable, la deshabilitación de
la función Drive Enable (implica PWM-OFF) se retrasa el
tiempo indicado por GP9. Resulta de utilidad en ejes no compensados con freno blocante. Para hacer este tiempo infinito
introducir el valor 0 y para eliminarlo el valor 1.
Valores válidos
1... 9999 ms, 0 (infinito).
Valor por defecto
50 ms.
GP11 USUARIO, RW IOFunctionsTime
Función
Valor del tiempo que se utiliza en las funciones OutFunc1 y
OutFunc2.
Valores válidos
0 ... 9 999 ms.
Valor por defecto
2 000 ms.
GP15 FAGOR, RW
Función
AutomaticInitialization
En el caso de tener instalado un encóder SinCos o SinCoder, habilita la lectura del parámetro MP1 directamente del
sensor y en consecuencia la carga automática de ciertos
parámetros del regulador.
MCS-59/92
Ver apartado Inicialización y ajuste de este manual.
Si GP15=0, no se comprueba el formato de MP1.
Valores válidos
GP16 BÁSICO, RW
0
Deshabilitado
1
Habilitado (por defecto).
MonoPhaseSelector
Función
Los reguladores MCS-5L y MCS-10L (220 V) pueden trabajar con tensión de potencia monofásica sin que salte el testigo «falta de fase». En el resto de equipos este parámetro
no tendrá efecto.
Valores válidos
0
Deshabilitado (por defecto)
1
Habilitado.
GV2
BÁSICO, RO
Función
GV5
ManufacturerVersion
Visualiza la versión de software en uso.
BÁSICO, RO
CodeChecksum
Función
Registra el valor del checksum de la versión de software cargada en el regulador.
Valores válidos
- 32 768 ... 32 767 (aunque desde el operador únicamente
podran visualizarse los 4 dígitos de menor peso).
Ej: Si GV5 = 27 234, el display del operador muestra 7
234.
GV7
BÁSICO, RW
Password
Función
Variable en la cual se introduce la contraseña para cambiar
el nivel de acceso. El sistema cambiará de nivel de acceso
correspondiente a la contraseña introducida.
Valores válidos
0 ... 9 999.
GV9
BÁSICO, RO
Función
MCS-60/92
DriveType
Esta variable informa de la denominación comercial del
regulador. Ver apartado Inicialización y ajuste de este
manual.
GV11 BÁSICO, RW
SoftReset
Función
Variable que realiza un reset del equipo por software.
Valores válidos
0/1 (con 1 se realiza el reset).
GV16 USUARIO, RO MotorTableVersion
Función
Versión de la tabla de motores.
GV75 FAGOR, RO
ErrorList
Función
Listado de los números de error activos en el equipo.
Valores válidos
0 ... 999.
GC1
BÁSICO, RW
Función
GC3
Función
BackupWorkingMemoryCommand
Comando de ejecución de paso de parámetros de RAM a
E²PROM.
FAGOR, RW
AutophasingCommand
Comando que permite activar la secuencia de Autophasing.
Procedimiento a seguir:
 Conectar al regulador el motor con el encóder SinCos o
SinCoder instalado (cables de potencia y de captación)
y en vacío (sin carga en el eje).
 Suministrar tensión de control y potencia.
 Habilitar la entrada de Drive Enable del regulador (pin 4
de X2).
 Seleccionar GC3 y realizar una pulsación corta en el
selector del operador. El display mostrará TUNN.
 Realizar una pulsación larga. El display mostrará RUN.
Si el regulador no está habilitado se visualiza ERR,
saliendo de esta situación con una pulsación corta.
El motor comenzará a posicionarse y al cabo de aprox. 30
o 40 s aparece DONE en display (ejecútese una pulsación
corta para salir). En este instante el nuevo Rho ha sido
calculado. Puede visualizarse su valor en la variable RV3.
 Seleccionar MP1 y editar el tipo de motor.
 Seleccionar RC1 y ejecutarlo para grabar los nuevos
valores de RV3 y MP1 en la E²PROM del encóder.
MCS-61/92
GC10 BÁSICO, RW
Función
LoadDefaultsCommand
Comando de inicialización de parámetros. Realiza la carga
de parámetros (por defecto) del regulador para el motor cuya
matrícula se almacena en el parámetro MP1.
Ver apartado Inicialización y ajuste de este manual.
H. Hardware
HV5
BÁSICO, RO
Función
PLDVersion
Versión del software instalado en las PLDs del equipo.
I. Entradas
IP6
USUARIO, RW DigitalInputPolarity
Función
Determina la polaridad (invertida, no invertida) de la entrada
programable (pines 8 y 9 de X2).
Valores válidos
0/1 No invertida/Invertida.
Valor por defecto
0
No invertida.
X2.8
PROG_DIGI_INPUT
1
IV10
0
X2.9
IP14
IP6
USUARIO, RW DigitalInputFunctionSelector
Función
Determina la función asignada a la entrada digital con que
cuenta el equipo. La entrada digital programable (pines 8 y
9 de X2) queda configurada como entrada remota de reset
de errores (IP14=04).
Valores válidos
0 ... 4.
MCS-62/92
Valor Función Descripción
0
No hay
1
InFunc1 Reset de la acción integral del lazo de
velocidad
2
InFunc2 Inversión de la consigna de velocidad
3
InFunc3 Función de Halt (gobierno del regulador)
4
InFunc4 Reset de errores
Valor por defecto
IP17
4 Reset de errores.
USUARIO, RW AnalogFunctionSelector
Función
Determina la función analógica asignada a la entrada analógica programable.
Valores válidos
0 ... 2.
Valor por defecto
0.
IV3 como entrada
a la función nº 
IV1
Función
BÁSICO, RO
IP17
00
01
02
Función
No hay
Func1
Func2
AnalogInput1
Monitoriza las tensiones de entrada por la entrada analógica 1 (pines 5-6 de X1). Su visualización es en voltios.
VEL +
X1.5
VEL -
X1.6
14 Bit
IV1
X1.4
10 Bit
MCS-63/92
IV2
USUARIO, RO
Función
IV3
AnalogInput2
Monitoriza las tensiones de entrada por la entrada analógica 2 (pin 7 de X1). Su visualización es en voltios.
USUARIO, RO
CurrentCommandAfterScaling
Función
Contiene el valor de la consigna analógica auxiliar (pin 7 de
X1; típicamente consigna de corriente) después de estar
afectada por CP10 y CP11. Nunca se superará el valor de
la corriente máxima del equipo.
Valores válidos
- 50,00 ... + 50,00 Arms.
IV10
USUARIO, RO
DigitalInputs
Función
Es la variable que refleja el estado de la entrada digital programable de los pines 8-9 del conector X2. El estado de
esta variable está afectado por IP6.
Valores válidos
0 (por defecto) y 1.
K. Monitorización
KP3
USUARIO, RW
ExtBallastPower
Función
Contiene el valor de la potencia de la resistencia de Ballast
externa.
Valores válidos
200 ... 2 000 W.
Valor por defecto
200 W.
KP4
USUARIO, RW ExtBallastEnergyPulse
Función
Contiene el valor del pulso de energía disipable por la resistencia de Ballast externa.
Valores válidos
200 ... 2 000 J.
Valor por defecto
200 J.
KV6
BÁSICO, RO
MotorTemperature
Función
Temperatura del motor en grados centígrados. Actualmente
sólo es válida para los motores de la familia FKM.
Valores válidos
- 20 ... 200 °C.
MCS-64/92
KV10 USUARIO, RO CoolingTemperature
Función
Visualiza la temperatura a la que se encuentra el refrigerador
de la etapa de potencia.
Valores válidos
0 ... 200 °C.
KV32 USUARIO, RO I²tDrive
Función
Variable de utilidad interna al sistema. Mide el nivel de carga
interna del cálculo i²t en el regulador en forma de porcentaje
utilizado sobre el máximo.
Valores válidos
0 (por defecto) ... 100 %.
KV36 USUARIO, RO I²tMotor
Función
Variable de utilidad interna al sistema. Mide el nivel de carga
interna del cálculo i²t en el motor en forma de porcentaje utilizado sobre el máximo.
Valores válidos
0 (por defecto) ... 100 %.
KV40 USUARIO, RO IntBallastOverload
Función
Muestra el porcentaje de carga sobre la resistencia de Ballast
en un regulador. Útil para la protección i²t de dicha resistencia. Un valor superior a 100 % en esta variable hará saltar
el error E.314.
Valores válidos
0 (por defecto) ... 100 %.
KV41 USUARIO, RW BallastSelect
Función
Selector que determina si la resistencia de recuperación es
externa o interna.
Valores válidos
0/1 Externa/interna (por defecto).
MCS-65/92
M. Motor
MP1
BÁSICO, RW
Función
MotorType
Identificación del motor. Del valor que tome MP1 dependen
tanto los límites de algunos parámetros (p. ej: el límite superior de SP10 es el 110% de la velocidad nominal del motor)
como la propia inicialización de los parámetros por defecto
de él a través de GC10. Ver comando GC10. Para gobernar
un motor no FAGOR debe introducirse en el primer campo
de MP1 el valor NULL.
VELOCIDAD MAX.
ALTURA DE EJE
TAMAÑO
c
TIPO DE MOTOR
MP2
CAPTADOR
BOBINADO
VENTILADOR
FRENO
BRIDA Y EJE
Nota. A partir de la versión 02.10, se amplia el número de campos en la referencia del motor
donde también se especifica el tipo de sensor de temperatura dispuesto.
Ver posición X en este ejemplo: FKM44.20A.E1.000.0X.
Editable y legible desde la versión 08.15 ó superior del WinDDSSetup.
Para grabar en el encóder una nueva parametrización de MP1 ejecutar el comando RC1.
FAGOR, RW
MotorTorqueConstant
Función
Contiene la constante de par del motor síncrono, (par motor
en función de la corriente eficaz).
Valores válidos
0,0 ... 10,0 N·m/A.
Valor por defecto
Depende del motor conectado (en N·m/A).
MP3
FAGOR, RW
MotorContinuousStallCurrent
Función
Contiene la corriente nominal del motor. Si se manipula
MP3 puede afectar directamente al parámetro CP20.
Véase el parámetro CP20.
Valores válidos
0,00 ... 50,00 Arms. Depende del motor conectado.
Valor por defecto
Depende del motor conectado (en Arms).
MCS-66/92
O. Salidas analógicas y digitales
OP1
USUARIO, RW DA1IDN
OP2
USUARIO, RW DA2IDN
Función
Identifican a las variables analógicas internas del regulador
que serán plasmadas en las salidas eléctricas y serán afectadas por la ganancia OP3 y OP4, respectivamente. Canal
1 (pin 8 de X1) y canal 2 (pin 9 de X1).
Valores válidos
Nombre de cualquier parámetro o variable de la tabla.
Valor por defecto
04 en el caso de OP1 y 07 en el de OP2.
OP1
Variable
Nombre
OP2
Variable
00
SV15
DigitalVelocityCommand
00
SV15
01
SV1
VelocityCommand
01
SV1
02
SV6
VelocityCommandAfterFilters
02
SV6
03
SV7
VelocityCommandFinal
03
SV7
04
SV2
VelocityFeedback
04
SV2
05
TV1
TorqueCommand
05
TV1
06
TV2
TorqueFeedback
06
TV2
07
CV3
CurrentFeedback
07
CV3
cA
08
WV5
GeneratorOutput
08
WV5
-
09
IV1
AnalogInput1
09
IV1
10
IV2
AnalogInput2
10
IV2
11
RV1
FeedbackSine
11
RV1
12
RV2
FeedbackCosine
12
RV2
OP3
USUARIO, RW DA1ValuePer10Volt
OP4
USUARIO, RW DA2ValuePer10Volt
Función
Unidades
rev/min
dNm
mV
bits
Definen la ganancia del canal 1 (pin 8 de X1) y el canal 2 (pin
9 de X1).
Se obtienen 10 voltios en estas salidas cuando la variable
seleccionada alcance este valor.
Unidades
Las unidades de la variable que se visualiza.
MCS-67/92
Valores válidos
0 ... 9 999.
Valor por defecto
4 000 y 3 000, respectivamente.
Ejemplo
Sea OP1=04  SV2, VelocityFeedback, en rpm (véase la
tabla anterior) y OP3=3 000.
El significado es que cuando el valor de SV2 sea de 3 000
rpm la salida analógica será de 10 voltios y cumple esta relación rpm/voltios para todo el rango ± 10 voltios.
OP6
USUARIO, RW DigitalOutputPolarity
Función
Determina la polaridad (invertida, no invertida) de la salida
digital programable (pines 1-2 de X2).
Valores válidos
0/1 No invertida (por defecto) / Invertida.
X2.1
OV10
1
OP6
0
X2.2
OP14 USUARIO, RW DigitalOutputFunctionSelector
Función
Determinan la activación de las diferentes salidas de las
funciones digitales disponibles.
OP14
00
01
02
03
04
05
06
07
Función
No hay
OutFunc1
OutFunc2
OutFunc3
OutFunc4
OutFunc5
OutFunc6
OutFunc7
OV10
como
salida desde la
función nº
OP15 USUARIO, RW DigitalOutputWarningSelector
Función
MCS-68/92
Selector del warning (aviso) que aparecerá por la salida
programable cuando está seleccionada la función
OutFunc7.
Valores válidos
0
I²t motor (por defecto)
1
I²t ballast.
2
I²t drive.
i2t motor
0
i2t ballast
1
i2t drive
2
OP15
OV10
OV10 USUARIO, RO DigitalOutputs
Función
La variable OV10 contiene el valor del estado en que se
encuentra la salida de las diferentes funciones que pueden
ser seleccionadas con OP14.
Valores válidos
0 (por defecto) y 1.
Q. Comunicación
QP14 USUARIO, RW ProtocolTypeSelector
Función
Determina cual es el modo de comunicación hardware establecido (RS232, RS485, RS422) con protocolo de comunicación MODBUS y se establece a través del conector de
línea serie COMMUNICATIONS.
Valores válidos
0 ... 7.
Valor
0, 1, 2
3
4
5
6
7
Valor por defecto
0
MODBUS
(RTU) & RS232
(RTU) & RS485
(RTU) & RS422
(ASCII) & RS232
(ASCII) & RS485
(ASCII) & RS422
(RTU) & RS232.
QP16 USUARIO, RW SerialSettings
Función
Determina los parámetros de comunicación de la UART (Universal Asynchronous Receiver/Transmitter) de la línea serie:
velocidad, paridad, nº de bits, nº de bits de stop.
MCS-69/92
Bit
15 ... 12
11, 10
9 ... 6
5, 4
3 ... 0
Valor por defecto
Función
Reservados
Bits de stop
1 bit de stop
2 bit de stop
Bits de datos
7 bits de datos
8 bits de datos
Bits de paridad
0 sin paridad
1 paridad par
2 paridad impar
Velocidad de comunicación (en baudios)
0 2400 Bd
4 9600 Bd
1 3600 Bd
5 19200 Bd
2 4800 Bd
6 38400 Bd
3 7200 Bd
1540 (9600, no paridad, 8 bits de datos, 1 bit de stop).
Para editar este parámetro, el operador de programación
cuenta con un sub-menú como el de la figura:
C
ENTRA A MODIFICAR EL
CAMPO SELECCIONADO.
EL DISPLAY PARPADEA
UNA PULSACIÓN
LARGA VALIDA EL
VALOR QUE APARECE
EN EL DISPLAY
L
C
UNA PULSACIÓN LARGA EN CUALQUIERA DE LOS
PARÁMETROS VALIDA EL VALOR DEL PARÁMETRO QP16
L
L
C
L
C
L
C
SUCESIVAS ROTACIONES
RECORREN LOS POSIBLES
VALORES DEL CAMPO
MCS-70/92
QV22 FAGOR, RO
IDNListOfInvalidOperationData
Función
Variable donde se reflejan los parámetros que son reajustados por el regulador cuando éste da el error E.502 (parámetros incompatibles). Los parámetros se listan por su
identificador de bus (el WinDDSSetup muestra los nombres
de los parámetros directamente).
Valores válidos
Cualquier identificador de bus de los parámetros.
QV96 USUARIO, RW SlaveArrangement
Función
Esta variable contiene el número de nodo asignado al regulador para establecer comunicación.
Valores válidos
0 ... 127.
Valor
0
1 ... 127
Protocolo ModBus
Nº de nodo 0 (no utilizado habitualmente)
Nº de nodo asignado al equipo en una comunicación tipo bus.
R. Sensor del rotor
RP1
FAGOR, RW
FeedbackSineGain
RP2
FAGOR, RW
FeedbackCosineGain
Función
Compensación (modo ganancia proporcional) de la amplitud
de la señal seno/coseno que llega al regulador desde la captación motor. Introducir 4096 es el equivalente a multiplicar
por 1. Para dar una ganancia de 1,5 a la señal seno debe
introducirse el valor 6 144 (= 4 096x1,5) en RP1.
Valores válidos
0 (0 %) ... 8 192 (200 %).
Valor por defecto
4 096 (100 %).
RP3
FAGOR, RW
FeedbackSineOffset
RP4
FAGOR, RW
FeedbackCosineOffset
Función
Compensación (modo offset) de la señal seno/coseno que
llega al regulador desde la captación motor.
MCS-71/92
Valores válidos
- 2 000 ... 2 000.
Valor por defecto
0.
RP20 USUARIO, RW StegmanABLevelSense
Función
Ajuste de sensibilidad de la protección de fallo de realimentación del captador. Véase código de error, E.605.
Valores válidos
30 ... 100 %.
Valor por defecto
100 %.
RV1
USUARIO, RO FeedbackSine
RV2
USUARIO, RO FeedbackCosine
Función
Seno y coseno de la captación que llega al regulador desde
el motor como variables internas del sistema.
Valores válidos
- 512 ... 511.
RV3
FAGOR, RO
FeedbackRhoCorrection
Función
Corrige el desfase entre el eje del encóder y el eje del rotor
del motor. Los motores salen ajustados de fábrica y el valor
de esta variable queda almacenado en la memoria del encóder.
Valores válidos
0 ... 65 535 aunque desde el operador únicamente podrán
visualizarse los 4 dígitos de mayor peso. Ej: Si RV3=27
500, el display del operador muestra 2 750.
RC1
FAGOR, RW
Función
MCS-72/92
EncoderParameterStoreCommand
Comando que permite grabar el contenido de MP1 y RV3 en
la E²PROM del encóder SinCos o SinCoder.
S. Velocidad
SP1
BÁSICO, RW
VelocityProportionalGain
SP2
BÁSICO, RW
VelocityIntegralGain
Función
Valor de la acción proporcional / integral del PI de velocidad.
Valores válidos
SP1: 0 ... 999,9 mArms/(rev/min).
SP2: 0,1 ... 999,9 ms.
Valor por defecto
Depende del conjunto motor-regulador.
SP1
SP2
SP2
SP1
SP3
BÁSICO, RW
VelocityDerivativeGain
Función
Valor de la acción derivativa del PI de velocidad.
Valores válidos
SP3: 0 (por defecto) ... 9 999.
SP10 BÁSICO, RW
VelocityLimit
Función
Límite de velocidad máximo que puede tomar SV7 (VelocityCommandFinal).
Valores válidos
0 ... 110 % de la velocidad nominal del motor en rev/min.
Valor por defecto
1 000 rev/min.
IP14
IP14=2
-1
1
IV10
SP10
0
1
IP142
-1
0
SP43
SP60, SP66
SV1
SP60
SP66
MCS-73/92
SP19 BÁSICO, RW
SymmetryCorrection
Función
Su objetivo es corregir la posible diferencia de la consigna
analógica que se produce para lograr que la velocidad en
ambos sentidos de giro sea exactamente la misma.
Valores válidos
- 500 ... + 500 mV
Valor por defecto
0 mV.
SP19
SP20 BÁSICO, RW
VoltageRpmVolt
Función
Los parámetros SP20 y SP21 definen la relación que debe
existir entre la tensión de consigna analógica y la velocidad
del motor. Corresponden a la ref. del concepto CNC G00
Feed.
Valores válidos
Valor por defecto
1,00 ... 10,00 V.
9,50 V.
V
SP21
SP20
rev/min
SP21 BÁSICO, RW
RpmRpmVolt
Función
Véase SP20.
Valores válidos
10 ... velocidad nominal del motor (rev/min)
Valor por defecto
Velocidad nominal del motor (rev/min).
SP30 BÁSICO, RW
VelocityOffset
Función
Corrección del offset de la consigna analógica de velocidad.
Se aplica tras haber sido tratada la entrada analógica por
SP19, SP20 y SP21.
Valores válidos
- 2 000... + 2 000 (x 0,01 rpm)
Valor por defecto
0 rpm.
MCS-74/92
SP40 USUARIO, RW VelocityThresholdNx
Función
Nivel de velocidad por encima del cual se activa la variable
OV10 cuando la función OutFunc3 (MotorSpeed > SP40)
está activada.
Valores válidos
0 ... velocidad nominal del motor en rev/min.
Valor por defecto
1 000 rev/min.
SP41 USUARIO, RW VelocityWindow
Función
Ventana de velocidad asignada a la función de velocidad
alcanzada. Se utiliza para conocer cuándo la velocidad de
un motor (SV2) ha alcanzado la consigna suministrada (SV7)
dentro de los márgenes de esta ventana SP41.
Valores válidos
0 ... 12 % de SP10 (límite de velocidad) en rev/min.
Valor por defecto
20 rev/min.
SP42 USUARIO, RW StandStillWindow
Función
Determina el valor del margen de velocidad en las proximidades de cero que se interpretará como velocidad nula.
Valores válidos
0 ... velocidad nominal del motor en rev/min.
Valor por defecto
20 rev/min.
SP43 BÁSICO, RW
VelocityPolarityParameter
Función
Este parámetro se emplea para cambiar el signo de la consigna de velocidad en aplicaciones específicas. No sirve
para solucionar un problema de realimentación positiva.
Valores válidos
0/1 No invertido (por defecto) / invertido.
IP14
IP14=2
-1
IV10
0
1
IP142
-1
1
0
SP43
MCS-75/92
SP45 BÁSICO, RW
VelocityCommandSelector
Función
Este parámetro se emplea para determinar la fuente de consigna de velocidad.
Valores válidos
0, 1 y 2.
Valor
Función
0 (por defecto) Analógica. Introducida por los pines 5 y 6
del conector X1 tras ser adaptada por
SP19, SP20 y SP21.
1
Generador de funciones. Valor de WV5 si
la salida del generador de funciones se
aplica al lazo de velocidad (WV4=1).
2
Digital. Valor de SV15.
SP19
Generador
de funciones
0
WV4
0
CP45
1
1
WV5
SP60 BÁSICO, RW
2
SV15
2
SV1
Al lazo de corriente
VelocityAccelerationTime
Función
Determina el valor de la rampa de aceleración que se aplica
a la consigna de velocidad. Su parametrización con valor 0
implica la no aplicación de rampas.
Valores válidos
0,0 (por defecto) ... 400,0 (rev/min)/ms.
SP60, SP66
SP60
SV6
SP66
SP65 BÁSICO, RW
Función
MCS-76/92
EmergencyAcceleration
En parada de emergencia. Si cae la tensión de bus o se
interrumpe potencia al equipo en régimen de aceleración,
deceleración o potencia constante, el regulador entrará en
secuencia de frenado dinámico.
Se detiene con rampa de emergencia hasta alcanzar velocidad nula, siempre y cuando la energía mecánica almacenada en el motor lo permita. Limita, por tanto, la aceleración
de la consigna para la detención del motor. Si durante algún
momento de la secuencia se interrumpe el Drive Enable, el
motor girará por inercia. Con SP65=0 se anula su efecto
limitador.
POWER OFF
Valores válidos
SP66 BÁSICO, RW
MOTOR SPEED
MOTOR SPEED
DRIVE ENABLE
DRIVE ENABLE
SPEED ENABLE
SPEED ENABLE
POWER OFF
MOTOR FREE
VelocityDecelerationTime
Función
Determinan el valor de la rampa de deceleración que se
aplica a la consigna de velocidad. Su parametrización con
valor 0 implica la no aplicación de rampas.
Valores válidos
SP60, SP66
SP60
SV6
SP66
SV1
BÁSICO, RW
VelocityCommand
Función
Consigna de velocidad después del selector SP45.
Valores válidos
- 6 000 ... 6 000 rev/min.
SV2
BÁSICO, RO
VelocityFeedback
Función
Realimentación de la velocidad.
Valores válidos
- 9 999 ... + 9 999 rev/min.
MCS-77/92
SV6
BÁSICO, RO
Función
Consigna de velocidad después de la aplicación de limitaciones, rampas, ...
Valores válidos
- 9 999 ... + 9 999 rev/min.
SV7
BÁSICO, RO
Función
Consigna final de velocidad que se aplica al lazo.
Valores válidos
- 9 999 ... + 9 999 rev/min.
SV15 USUARIO, RW DigitalVelocityCommand
Función
Consigna digital de velocidad.
Valores válidos
- 6 000 ... 6 000 rev/min.
T. Par y potencia
TP1
USUARIO, RW TorqueThresholdTx
Función
Parámetro que determina el umbral de par a partir del cual
se activa OV10 cuando la función OutFunc2 (TorqueLimitModeCeroSearch) está activada.
Unidades
Fracción del valor nominal del par del motor.
Valores válidos
0 ... 100 %.
Valor por defecto
5 %.
TV1
USUARIO, RO TorqueCommand
TV2
USUARIO, RO TorqueFeedback
Función
Visualización de valores de consigna y realimentación de par.
Valores válidos
- 99,9 ... + 99,9 N·m.
TV1
TV2
_D_rel
MCS-78/92
W. Generador interno
WV1
USUARIO, RW GeneratorShape
Función
Forma de onda del generador de consigna interna.
Valores válidos
0
Senoidal
1
Cuadrada
2
Triangular
WV2
USUARIO, RW GeneratorPeriod
Función
Período de la señal del generador de consigna interna.
Valores válidos
2 ... 9 999 ms.
Valor por defecto
200 ms.
WV3
USUARIO, RW GeneratorAmplitude
Función
Amplitud de la señal del generador de la consigna interna.
Valores válidos
0 ... 9 999 rev/min si la consigna es de velocidad.
0 ... 9 999 (0,01 Arms) si la consigna es de corriente.
WV4
USUARIO, RW GeneratorType
Función
Magnitud aplicada a la consigna interna.
Valores válidos
0
Generador desconectado (por defecto)
1
Generador conectado. Consigna de velocidad.
2
Generador conectado. Consigna de corriente.
WV5
USUARIO, RO GeneratorOutput
Función
Variable en la que se refleja el valor de la señal generada por
el generador interno de funciones.
Valores válidos
- 9 999 ... 9 999.
WV6
Función
USUARIO, RW GeneratorDutyCycle
Para la generación de señales cuadradas (WV1=1), esta
variable especifica la relación del ciclo de trabajo. Por ejemplo, para simular un ciclo S6-40%, WV6=40.
MCS-79/92
Valores válidos
1 ... 99 %.
Valor por defecto
50 %.
WV9
USUARIO, RW GeneratorOffset
Función
Permite introducir un offset en la señal del generador de
consigna interna.
Valores válidos
- 9 999 ... + 9 999 (rev/min). Velocidad.
- 9 999 ... + 9 999 (0,01 Arms). Corriente.
WV2
0
WV3
WV4
WV9
1
WV5
2
WV1 = 0
MCS-80/92
WV1 = 1
WV1 = 2
Al lazo de corriente
WV6
Duty %
CÓDIGOS DE ERROR
E.001
Interno
Contactar con Fagor Automation.
E.003
Causa.
En la alimentación del bus de potencia
ERROR. En presencia de par, es probable que alguna de las fases de
la línea haya caído.
ADVERTENCIA. En el proceso de arranque del equipo puede ser que:
 Alguna de las fases de la línea trifásica haya caído.
 Un equipo de 400 V AC haya sido alimentado a 220 V AC.
 No haya sido instalado el conector de la resistencia de Ballast.
 La resistencia de Ballast se encuentre abierta.
Solución.
Comprobar el correcto estado de las fases de la línea y de los reguladores en el sentido anteriormente indicado y volver a arrancar el
sistema.
Fuente de
alimentación
Pérdida de una, dos
o tres fases
Drive Enable
BV14.0
Activo
Speed Enable
BV14.1
Activo
Arranque con
falta de una fase
E.003
tiempo
E.004
Causa.
tiempo
Parada de emergencia con superación del tiempo
límite GP3
Se ha intentado parar el motor deshabilitando Speed Enable. El sistema ha intentado parar el motor a máximo par pero no ha conseguido
que éste pare en el tiempo prefijado por el parámetro GP3 (StoppingTimeout = tiempo máximo permitido para frenar, antes de considerar
el error por imposibilidad de parada en el tiempo estipulado) o bien, el
parámetro que determina cuándo el motor se considera parado
(SP42) Umbral de velocidad mínima, es excesivamente pequeño.
MCS-81/92
If t1 < GP3 then after GP9 motor torque ON = 0;
else (motor torque ON = 0 and “E.004”)
t1
GP9
SV2
SP42
Time
Téngase en cuenta que velocidad cero (ausencia absoluta de velocidad) no existe, mínimamente se dispone de un pequeño ruido de velocidad debido a la captación.
Solución.
La carga que debe parar el motor es excesiva para poder detenerla en
el tiempo prefijado por GP3 y deberá aumentarse el valor de este parámetro.
El umbral o ventana de velocidad considerada como cero (SP42) es
demasiado pequeño y deberá aumentarse el valor de este parámetro.
El funcionamiento del módulo es deficiente e incapaz de parar el motor.
Probablemente el módulo esté estropeado.
E.106
Temperatura extrema en el radiador (de los IGBT)
Causa.
El regulador está realizando una labor que sobrecalienta en exceso
los dispositivos de potencia.
Solución.
Parar el sistema varios minutos y reducir el grado de esfuerzo exigido
al regulador.
E.108
Sobretemperatura del motor
Causa.
El motor se ha calentado en exceso. Los cables de medición de la temperatura del motor (manguera del sensor de posición) o el propio termistor están deteriorados. Pudiera ser que la aplicación esté
exigiendo fuertes picos de corriente.
Solución.
Parar el sistema varios minutos y reducir el grado de esfuerzo exigido
al motor. Ventilar el motor.
MCS-82/92
E.200
La velocidad del motor ha superado el valor de SP10 en un 12 %.
Speed
Causa.
Sobrevelocidad
SV2
1.12 x Rated
Motor Speed
Rated Motor
Speed
“E.200”
Time
Solución.
El cableado del sensor de posición o de potencia del motor pueden
estar deteriorados o realizando una mala conexión.
El lazo de velocidad puede no estar bien ajustado. Puede existir un
sobrepasamiento excesivo de la respuesta del sistema en velocidad.
Reducir el sobrepasamiento.
E.201
Sobrecarga del motor
Causa.
El ciclo de trabajo exigido al motor es superior al que puede proporcionar haciendo saltar la protección I²t del motor.
Solución.
Modificar su ciclo de trabajo.
TV2
MP3
f (MP3)
KV36
“E.201”
Time
MCS-83/92
E.202
Sobrecarga del regulador
Causa.
El ciclo de trabajo exigido al regulador es superior al que puede proporcionar haciendo saltar la protección I²t del regulador.
Solución.
Modificar su ciclo de trabajo.
CV3
DRIVE NOMINAL
CURRENT
f (DRIVE
NOMINAL
CURRENT)
KV32
“E.202”
Time
E.214
Cortocircuito
Causa.
Es detectado un cortocircuito en el módulo regulador.
Solución.
Realizar un «reset de errores». Si persiste el error quizás sea debido
a:
 Una secuencia errónea en la conexión de los cables de potencia o
varios de ellos haciendo contacto generando el cortocircuito.
 Algún parámetro no correcto o algún fallo en el regulador.
Si el problema persiste, contactar con Fagor Automation.
Nótese que posteriormente a la visualización del E.214 aparece
alguno de los códigos que se describen en la tabla adjunta informando
del regulador en el que se ha detectado la alarma.
1L
1H
2L
2H
3L
3H
CR
MCS-84/92
El 1 de la parte baja
El 1 de la parte alta
El de Ballast
E.304
Sobretensión en el bus de potencia del regulador
Causa.
El hardware del módulo regulador ha detectado una tensión excesiva
en el bus de potencia.
Solución.
Comprobar la conexión de la resistencia de Ballast externa (si procede) y el correcto estado de la misma.
Desconectar la alimentación y comprobar que el conexionado del circuito de Ballast es correcto.
E.307
Tensión baja en el bus de potencia
Causa.
La tensión de red es inferior a la tensión mínima admisible.
Solución.
Desconectar la alimentación del equipo y comprobar el correcto
estado de las líneas de potencia.
E.314
Sobrecarga en el circuito de Ballast
Causa.
Sobrecarga de la resistencia de recuperación debido al exigente ciclo
de funcionamiento impuesto al circuito.
Solución.
Dimensionar la resistencia de recuperación para el ciclo de funcionamiento impuesto, o bien establecer un ciclo de funcionamiento menos
exigente.
Suavizar el ciclo de funcionamiento incorporando rampas de aceleración.
E.502
Causa.
Parámetros incompatibles
Incompatibilidades en la parametrización del regulador.
Ej: Sea un regulador que va a gobernar un motor. El motor admite una
corriente de pico de 20 A. El parámetro del regulador que establece el
límite de corriente queda parametrizado CP20=20.
Se conecta ahora a ese mismo regulador otro motor que sólo admite
una corriente de pico de 16 A. El valor de CP20 anteriormente establecido está por encima del permitido para este nuevo motor.
El regulador se da cuenta de esta incompatibilidad y reajusta (en la
memoria RAM) ciertos parámetros relacionados con la velocidad y la
corriente activando además el E.502. La variable QV22 informa de los
parámetros entre los que se dan incompatibilidades para poder parametrizarlos adecuadamente.
MCS-85/92
Nótese que realizar un reset del equipo sin salvar parámetros provoca
nuevamente una repetición del error. Para evitarlo, ejecutar el
comando GC1 que hace que los parámetros reajustados por el regulador en la RAM con sus valores correctos, sean almacenados de
manera permanente en la memoria E²PROM.
E.506
Solución.
E.510
Causa.
Falta la tabla de motores
Combinación incoherente de matrícula de motor y
captador
Motor no aceptado por el regulador al que ha sido conectado.
Motor cuya tensión de potencia es diferente a la del regulador al que
ha sido conectado. Por ej. conectar el motor FXM34.40A.E1.000 de
bobinado A (400 V AC) al regulador MCS-20L (220 V AC).
Solución.
Comprobar que la combinación motor-regulador seleccionada es
coherente.
Nota.
Error no reseteable.
E.605
Causa.
Atenuación excesiva de las señales analógicas del
captador motor
Alguna de las señales seno o coseno del encóder ha alcanzado un
nivel de pico inferior a 150 mV.
+ 0.15 V
- 0.15 V
Solución.
E.801
Encóder no detectado
Causa.
El regulador no ha detectado el sensor de rótor.
Solución.
Establecer una coherencia entre el sensor seleccionado y la captación
instalada y si el error persiste, contactar con Fagor Automation.
MCS-86/92
E.802
Causa.
Encóder defectuoso
Error de comunicación en presencia de un encóder SinCos o SinCoder.
Incoherencia de las señales U, V y W en presencia de un encóder
incremental I0.
Solución.
E.803
Solución.
Encóder no inicializado
MCS-87/92
PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS. IDs
Mnem.
BV14
CP1
CP2
CP10
CP11
CP20
CP30
CP31
CP32
CP45
CV1
CV2
CV3
CV10
CV11
CV15
DC1
DC2
DV17
DV31
DV32
EP1
EP3
EP4
GC1
GC3
GC10
GP3
GP5
GP9
GP11
GP15
GP16
GV2
GV5
GV7
GV9
GV11
GV16
GV75
HV5
IP6
IP14
IP17
IV1
IV2
IV3
IV10
KP3
KP4
KV6
KV10
KV32
KV36
KV40
KV41
MP1
MP2
Nombre
NotProgrammableIOs
CurrentProportionalGain
CurrentIntegralTime
VoltageAmpVolt
AmpAmpVolt
CurrentLimit
CurrentCommandFilter1Type
CurrentCommandFilter1Frequency
CurrentCommandFilter1Damping
CurrentCommandSelector
Current1Feedback
Current2Feedback
CurrentFeedback
Current1Offset
Current2Offset
DigitalCurrentCommand
ResetClass1Diagnostics
ClearHistoricOfErrorsCommand
HistoricOfErrors
DriverStatusWord
MasterControlWord
EncoderSimulatorPulsesPerTurn
EncoderSimulatorDirection
EncoderSimulatorHighFreqEnable
BackupWorkingMemoryCommand
AutophasingCommand
LoadDefaultsCommand
StoppingTimeout
ParameterVersion
DriveOffDelayTime
IOFunctionsTime
AutomaticInitialization
MonoPhaseSelector
ManufacturerVersion
CodeChecksum
Password
DriveType
SoftReset
MotorTableVersion
ErrorList
PLDVersion
DigitalInputPolarity
DigitalInputFunctionSelector
AnalogFunctionSelector
AnalogInput1
AnalogInput2
CurrentCommandAfterScaling
DigitalInputs
ExtBallastPower
ExtBallastEnergyPulse
MotorTemperature
CoolingTemperature
I2tDrive
I2tMotor
I2tCrowbar
BallastSelect
MotorType
MotorTorqueConstant
MCS-88/92
Nivel
fagor
fagor
fagor
usuario
usuario
básico
fagor
fagor
fagor
usuario
usuario
usuario
usuario
fagor
fagor
usuario
usuario
usuario
usuario
fagor
fagor
básico
básico
básico
básico
fagor
básico
básico
básico
básico
usuario
fagor
básico
básico
básico
básico
básico
básico
básico
fagor
básico
usuario
usuario
usuario
básico
usuario
usuario
usuario
usuario
usuario
básico
usuario
usuario
usuario
usuario
usuario
básico
fagor
ID MODB
08601
00213
00215
08823
08825
08807
08809
08817
08819
08821
08811
08813
08815
08803
08805
08827
00199
08997
09012
00271
00269
09193
09197
09201
00529
09653
00525
09597
09601
00415
09645
09643
09647
00060
09605
00535
00280
09609
09625
00750
08783
10013
10015
10017
10003
10005
10019
10007
10421
10425
00767
10397
10410
10415
10423
10427
00282
10593
Ac
ro
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
ro
ro
ro
ro
ro
rw
rw
rw
ro
ro
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
ro
rw
rw
rw
rw
ro
ro
rw
ro
rw
ro
ro
ro
rw
rw
rw
ro
ro
ro
ro
rw
rw
ro
ro
ro
ro
ro
rw
rw
rw
Mín.
0
0
0
1000
100
0
0
0
0
0
- 5000
- 5000
- 5000
- 2000
- 2000
- 5000
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
- 12000
- 1200
- 9999
0
200
200
- 20
- 20
0
0
0
0
0
Máx.
65535
999
999
9999
5000
5000
1
4000
1000
3
5000
5000
5000
2000
2000
5000
15
15
65535
65535
4096
1
1
15
15
15
9999
9999
9999
1
1
9999
16
1
4
2
12000
1200
9999
1
2000
2000
200
200
100
100
100
1
100
Def.
9500
5000
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
500
50
2000
1
0
0
0
0
4
0
200
200
1
-
Unidades
mV
cA
cA
Hz
Hz
cA
cA
cA
mA
mA
cA
pulsos
ms
ms
ms
mV
cV
cA
W
J
°C
°C
%
%
%
dNm/A
Pág.
52
52
52
53
53
53
53
54
54
54
55
55
55
55
56
56
57
58
56
57
57
58
58
58
61
61
62
59
59
59
59
59
60
60
60
60
60
61
61
61
62
62
62
63
63
64
64
64
64
64
64
65
65
65
65
65
66
66
Mnem.
MP3
OP1
OP2
OP3
OP4
OP6
OP14
OP15
OV10
QP14
QP16
QV22
QV96
RC1
RP1
RP2
RP3
RP4
RP20
RV1
RV2
RV3
SP1
SP2
SP3
SP10
SP19
SP20
SP21
SP30
SP40
SP41
SP42
SP43
SP45
SP60
SP65
SP66
SV1
SV2
SV6
SV7
SV15
TP1
TV1
TV2
WV1
WV2
WV3
WV4
WV5
WV6
WV9
Nombre
MotorContinuousStallCurrent
DA1IDN
DA2IDN
DA1ValuePer10Volt
DA2ValuePer10Volt
DigitalOutputPolarity
DigitalOutputFunctionSelector
DigitalOutputWarningSelector
DigitalOutputs
ProtocolTypeSelector
SerialSettings
IDNListOffInvalidOperationData
SlaveArrangement
EncoderParameterStoreCommand
FeedbackSineGain
FeedbackCosineGain
FeedbackSineOffset
FeedbackCosineOffset
StegmanABLevelSense
FeedbackSine
FeedbackCosine
FeedbackRhoCorrection
VelocityProportionalGain
VelocityIntegralTime
VelocityDerivativeGain
VelocityLimit
SymmetryCorrection
VoltageRpmVolt
RpmRpmVolt
VelocityOffset
VelocityThresholdNx
VelocityWindow
StandStillWindow
VelocityPolarityParameters
VelocityCommandSelector
AccelerationLimit
EmergencyAcceleration
VelocityDecelerationTime
VelocityCommand
VelocityFeedback
DigitalVelocityCommand
TorqueThresholdTx
TorqueCommand
TorqueFeedback
GeneratorShape
GeneratorPeriod
GeneratorAmplitude
GeneratorType
GeneratorOutput
GeneratorDutyCycle
GeneratorOffset
Nivel
fagor
usuario
usuario
usuario
usuario
usuario
usuario
usuario
usuario
usuario
usuario
fagor
usuario
fagor
fagor
fagor
fagor
fagor
usuario
usuario
usuario
fagor
básico
básico
básico
básico
básico
básico
básico
básico
usuario
usuario
usuario
básico
básico
básico
básico
básico
básico
básico
básico
básico
usuario
usuario
usuario
usuario
usuario
usuario
usuario
usuario
usuario
usuario
usuario
ID MODB
00223
10993
10995
10997
10999
11025
11021
11023
11013
12213
12217
00044
00193
11219
11193
11195
11197
11199
11267
11205
11207
11209
00201
00203
00205
00183
11431
11433
11435
11399
00251
00315
00249
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11427
00277
11411
11429
00072
00080
11436
11416
11438
00253
00161
00169
11793
11795
11797
11799
11801
11803
11809
Ac
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
ro
rw
rw
ro
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
ro
ro
ro
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
ro
ro
ro
rw
rw
ro
ro
rw
rw
rw
rw
ro
rw
rw
Mín.
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
- 2000
- 2000
30
- 512
- 512
0
0
0
0
0
- 500
1000
10
- 2000
0
0
0
0
0
0
0
0
- 6E7
- 6E7
- 6E7
- 6E7
- 6E7
0
- 9999
- 9999
0
2
0
0
- 9999
1
- 9999
Máx.
5000
13
13
9999
9999
1
7
2
1
7
65535
127
15
8192
8192
2000
2000
100
511
511
65535
9999
9999
9999
9999
500
9999
9999
2000
9999
9999
9999
1
2
4000
4000
4000
6E7
6E7
6E7
6E7
6E7
100
9999
9999
2
9999
9999
2
9999
99
9999
Def.
4
7
4000
3000
0
0
0
0
2
1540
1
0
4096
4096
0
0
100
0
1000
0
9500
4000
0
1000
20
20
0
0
0
0
0
0
0
5
0
1
200
0
0
0
50
0
Unidades
cA
%
dmArms/rpm
dms
rev/min
mV
mV
rev/min
crpm
rev/min
rev/min
rev/min
drpm/ms
drpm/ms
drpm/ms
dmrpm
dmrpm
dmrpm
dmrpm
dmrpm
%
dN·m
dN·m
ms
%
-
Pág.
66
67
67
67
67
68
68
68
69
69
69
71
71
72
71
71
71
71
72
72
72
72
73
73
73
73
74
74
74
74
75
75
75
75
76
76
76
77
77
77
78
78
78
78
78
78
79
79
79
79
79
79
80
MCS-89/92
Notas de usuario
MCS - 90/92
Notas de usuario
MCS-91/92
Fagor Automation S. Coop.
B.º San Andrés, 19 - Apdo. 144
E-20500 Arrasate-Mondragón,
Gipuzkoa ·Spain·
Tel: +34 943 719 200
+34 943 039 800
Fax: +34 943 791 712
E-mail: [email protected]
www.fagorautomation.com
MCS-92/92
DIAGRAMA DE BLOQUES DEL CONTROL DE VELOCIDAD
Parámetros generales
Versión de software
Código de nivel
Parámetros por defecto
Reset
Almacenaje de parámetros
Tipo de regulador
Checksum de código
Comando Autophasing
GV2
GV7
GC10
GV11
GC1
GV9
GV5
GC3
D R IV E _ E N A B L E
X2 .4
Display
Estado del regulador
L. buS
(.)
(rdy1)
(rdy0)
(rdy-)
En espera de tensión de alimentación
Regulador preparado
Motor en marcha
Velocidad del motor nula
Regulador habilitado (ON) sin pulsos
X2 .6
X2 .7
P UL S OS
SP EED _EN A BLE
X2 .3
P a r m o tor O N
COMMON
X2 .5
SP20
SP21
VE L +
X1 .5
14 Bit
SP19
SP60
SP66
Volt
SP20
0 SP45
IV1
VE L -
X1 .6
SP19
SP21
rev/min
X1 .4
SP30
X1 .1
-1 2 V
SV1
2
W V4
W V2
SP43
SP1
SP2
SP10
SV6
1
SV15
-1 2 V
0
X ( -1 )
1
SP60
SP66
S pe ed
E na ble & H a lt
F unctio ns
0
SV7
SP2
+1 2 V
WV3
X1 .3
IV10
C O N S IG N A
A N A LÓ G IC A
FXM
W V6
MP1
ENCÓDER TTL
ENCÓDER
V O LT IO PP
TIP O DE C A P TA D O R
I0 E nc óde r In cre m en tal ·250 0 p pv·
E 1 E ncó der S inC od er ·10 24 ppv·
E 3 E ncó der S inC os ·e je có nico· 10 24 p pv
A 1 E ncó der S inC os abs . m u lti-vu elta · 10 24 ppv
A 3 E ncó der S inC os abs. m u lti-vue lta ·eje có nico· 10 24 ppv
Parámetros del motor
Tipo de motor
MP1
Constante de par
MP2
MP3
Corriente nominal
S A LID A D E L
S IM U LA D O R D E E N C Ó D E R
S IM U LA D O R
DE ENCÓDER
1
6
DUTY %
F U N C IO N E S D E L
G E N E R A D O R IN TE R N O W V1, WV2, WV3, WV6, WV9
1 10 19
11
E P1
E P3
.
.
.
2
FKM
-X
.
.
.
.
-K
SERIE DE MOTO R
1
2
E N TR A D A D E L
S E N SO R D E L M O T O R
1
IP17
0
3
0
W V9
W V1
TV1
2
IV3
2
+12 V
CP20
C O N S IG N A D IG IT A L
CV15
SV2
C O N S IG N A D IG IT A L
D E V E LO C ID AD
1
X1 .2
CP45
SP1
1
0
W V5
DESCRIPCIÓN
Watch Dog (vigilancia interna)
Error/warning en la tensión de alimentación
Tiempo de parada > GP3
Sobretemperatura del regulador
Sobretemperatura del motor
Sobrevelocidad
I2t Motor
I2t Regulador
Cortocircuito
Sobretensión en el Bus
Tensión baja del Bus
I2t Ballast
Parámetros incompatibles
Ausencia de la tabla de motores
Matrícula del motor y captador incoherentes
Señales del captador atenuadas en exceso
Encóder no detectado
Encóder defectuoso
Encóder no inicializado
ERROR
E.001
E.003
E.004
E.106
E.108
E.200
E.201
E.202
E.214
E.304
E.307
E.314
E.502
E.506
E.510
E.605
E.801
E.802
E.803
D R. O K
E P4
MOTO R SÍNCRONO FAGOR
TAMAÑ O
1, 3, 5, 7
LONGITUD
1, 2, 3, 4, 5
VE LOCIDAD
NOM INAL
12
20
1200 rev/min
2000 rev/m in
BOBINADO
F
A
220 V AC
400 V AC
TIPO DE
CAPTACIÓN
TAMA ÑO
30 3000 rev/m in
40 4000 rev/m in
1 , 2, 3, 4, 6
VELO CIDAD
NOMIN AL
20
30
40
BOBIN ADO
I0 Encóder Increm ental (2500 ppv)
A 1 Encóder SinCos absoluto m ultivuelta (1024 ppv)
E1 Encóder SinCoder (1024 ppv)
A
F
2000 rev/min
3000 rev/min
4000 rev/min
45 4500 rev/min
50 5000 rev/min
60 6000 rev/min
400 V AC
220 V AC
TIPO DE CAPTA CIÓN
A3 E ncóder absoluto multi-vuelta senoidal 1V pp ·1024 ppv· (eje cónico)
E 3 Encóder senoidal 1Vpp ·1024 ppv· (eje cónico)
I0 Encóder TTL incremental ·2500 ppv·
0
1
2
3
9
BRIDA
Y EJE
Eje con chaveta (equilib rado a media c haveta)
Eje lis o (sin cha veta)
Eje con chaveta y reté n
Eje liso (sin chaveta) y retén
Eje con configuración e special
BRIDA Y EJE
0
1
8
9
Estándar Norm a IEC
Estándar N EMA (USA)
Especial
OPCIÓN DE
FRENO
0
1
Sin freno
Con freno estándar (24 V DC)
OPCIÓ N
DE
FRENO
0
1
2
Sin fren o
Con fre no estándar · 2 4 V DC ·
Con fre no extra · 24 V DC ·
VENTILA CIÓN
0
1
9
Sin ventilador
C on ventilador estándar
C on ventilador especial
OPCIÓ N DE
VENTILADOR
E INE RCIA
0
1
8
9
Estándar
Electroventilado
Baja inercia
Baja inercia y ele ctroventilado (p róximam ente)
OPCIÓ N
DE
BOBIN ADO
sin cam po
2
3
CONFIGURACIÓN
ESPECIAL
X
ESPECIFICACIÓN
01  ZZ
¡ Sólo si dispone de configuración especial (X) !
Notas.
Encóders con referencia:
I0, sólo disponible en servomotores FXM/FKM, bobinado F.
E1/A1/E3/A3, sólo disponibles en servomotores FXM/FKM, bobinado A.
2 , 4, 6
LONG ITUD
SENS OR DE
TEMP ERATURA
EXTRA S
0/sin c ampo PT C KTY84
1
PTC Pt1000 (próximamente)
sin campo
K
U
ESPE CIFICACIÓN
E stándar
Optimiz ado con ACSD-16 H
De tama ño reducido
Ninguno
Configuración especial
Certificación N RTLSAFET (próxima mente)
01 ... 99
Sólo co n configuración especial K
MCS - ANEXO 1/4
FUNCIONES DE ENTRADA/SALIDA (I/O)
1
ENTRADA DIGITAL
PROGRAMABLE
IV10
0
X2.9
IP14 01
IP6
IV10 como entrada
de la función nº:
IP14
FUNCIÓN
00
01
NO FUNC.
02
03
INFUNC2
INFUNC3
04
INFUNC4
INFUNC1
IV10
CONTROL REMOTO P. / P.I.
FUNCIÓN
OP14
NO FUNC.
OUTFUNC1
00
01
OUTFUNC2
02
OUTFUNC3
OUTFUNC4
OUTFUNC5
OUTFUNC6
OUTFUNC7
03
04
05
06
07
OV10 como salida
desde la función nº:
OV10
1
X2.1
OP6
SALIDA DIGITAL
PROGRAMABLE
0
X2.2
OP14 01
CONTROL DEL FRENO DEL MOTOR
Kp
OP14 04
VELOCIDAD DE DESTINO
Par habilitado
Ti
+
-
VELOCIDAD
SV2
GP11
Velocidad
SV2
GP11
SP41
X2.8
SP42
SV1
Par habilitado
IP14 02
OV10
SENTIDO DE GIRO DEL SERVOMOTOR
0
X(-1)
SV1 = SV2
OV10
Par motor
tiempo
SP43
SV2 < SP42
1
tiempo
OP14 05
VELOCIDAD DE DESTINO < 0 REV/MIN
VELOCIDAD
PARAR
OP14 02
SV2
LÍMITE DE PAR
SV2
SP42
IP14 03
MOTOR TORQUE ON
0 (1/min)
GP11
GP11
TV1
si t1< GP3 entonces tras GP9 PAR MOTOR ON = 0;
sino (PAR MOTOR ON = 0 y E.004)
t1
TP1
GP9
SV2
E.004
OV10
TV1 > TP1
SP42
tiempo
error
Speed Enable
tiempo
OV10
Sólo si InFunc03 está seleccionada
t<GP11
IV10
SV6
0
tiempo
OP14 06
2º REGULADOR OK
DR. OK
SV7
1
SP65
GP11 t>GP11
OP14 03
SV1
velocidad
SV2
SP40
SP65
OP14 07
AVISOS
I2TMOTOR
IP14 04
RESET DE ERRORES
OV10
V. BUS OK
VELOCIDAD DEL MOTOR SUPERIOR A SP40
IV10
DC1
OV10
I2TBALLAST
tiempo
I2TDRIVE
0
1
OP15
OV10
2
MCS - ANEXO 2/4
FUNCIONES ANALÓGICAS
ENTRADA ANALÓGICA
PROGRAMABLE
CP10, CP11
Voltaje
CP10
X1.7
10 Bit
X1.4
IV3 como entrada
a la función nº:
IV3
IV2
CP11
IP17
00
01
02
FUNCIÓN
NO FUNC.
FUNCIÓN 1
FUNCIÓN 2
Corriente
Consigna de corriente externa
FUNCIÓN 1
Desde el generador de funciones
CV15
0
IV3
OP1
00
01
02
03
04
05
06
07
08
09
10
11
12
1
Consigna digital
Consigna analógica
VARIABLE
SV15
SV1
SV6
SV7
SV2
TV1
TV2
CV3
WV5
IV1
IV2
RV1
RV2
CP45
0
Desde el lazo de velocidad
IP17
OP2
00
01
02
03
04
05
06
07
08
09
10
11
12
1
FUNCIÓN 2
Desde el lazo de velocidad
2
CV15
3
Consigna digital
Desde la entrada analógica programable
UNIDADES
1/min
1/min
1/min
1/min
1/min
10-1·Nm
10-1·Nm
10-2·A
mV
mV
bits
bits
TV1
2
3
IV3
2
CP45
0
1
TV1
VARIABLE
SV15
SV1
SV6
SV7
SV2
TV1
TV2
CV3
WV5
IV1
IV2
RV1
RV2
Consigna del límite de corriente externa
CP20
SALIDA ANALÓGICA
PROGRAMABLE 1
OP3
OP1
8 Bit
X1.8
X
SALIDA ANALÓGICA
PROGRAMABLE 2
OP4
OP2
8 Bit
X1.9
X
X1.4
MCS - ANEXO 3/4
FUNCIONES ERROR
Función «E.003»
Fuente de
alimentación
Fallo en la fuente de alimentación
Arranque con
falta de una fase
Pérdida de una, dos
o tres fases
Drive Enable
BV14.0
Activo
Speed Enable
BV14.1
Activo
Función «E.106» Sobretemperatura del regulador
Sobrevelocidad
Velocidad
KV2
1,12 x velocidad
nominal del motor
Velocidad
nominal del motor
105 °C
E.106
SV2
E.200
E.003
tiempo
Función «E.201»
Función «E.200»
Sobrecarga del motor
TV2
tiempo
tiempo
Función «E.202»
Sobrecarga del regulador
CV3
Función «E.314»
KV41 1
KV41 0
Corriente nominal
del regulador
MP3
tiempo
f(corriente nominal
del regulador)
f (GV9)
KV32
f (KP3 & KP4)
Sobrecarga del Ballast
Resistencia de Ballast interna
Resistencia de Ballast externa
f(MP3)
KV36
KV40
E.201
E.314
E.202
tiempo
tiempo
tiempo
MCS - ANEXO 4/4

FAGOR AUTOMATION S.COOP. Accionamientos Brushless

Transcripción

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