Serie ACSD

Transcripción

Serie ACSD

FAGOR AUTOMATION S.COOP.
Accionamientos
Brushless AC
~ Serie ACSD ~
Ref.1609
Instrucciones originales
Título
Accionamientos Brushless AC. Serie ACSD.
Tipo de documentación
Descripción, instalación y puesta en marcha de motores y reguladores digitales.
Denominación
MAN REGUL ACSD (CAS)
Referencia
Ref.1609
Software
Versión 02.04 y anteriores
Documento electrónico
man_acsd. pdf
Headquarters
FAGOR AUTOMATION S.COOP.
B.º San Andrés 19, Apdo. 144
C.P. 20500 ARRASATE- MONDRAGÓN
www.fagorautomation.com
[email protected]
34-943-719200
34-943-771118 (Servicio de Asistencia Técnica)
La información descrita en este manual puede estar sujeta a variaciones motivadas por modificaciones técnicas. FAGOR AUTOMATION, S. Coop. se reserva el derecho de modificar el contenido del
manual, no estando obligada a notificar las variaciones.
Se han contrastado los contenidos de este manual y sus coincidencias con el producto descrito. Aún así, es posible el deslíz de algún
error introducido de manera involuntaria y es por ello que no se
garantiza una coincidencia absoluta. De todas formas, se comprueba regularmente la información contenida en el documento y
se procede a realizar las correcciones necesarias que quedarán
incluídas en una posterior edición.
Todos los derechos reservados. No puede reproducirse ninguna
parte de esta documentación, transmitirse, transcribirse, almacenarse en un sistema de recuperación de datos o traducirse a ningún
idioma sin premiso expreso de Fagor Automation S. Coop.
Productos de DOBLE USO.
Productos fabricados por Fagor Automation S. Coop. incluidos en
la lista de productos de doble uso según el Reglamento (UE) nº
1382/2014. Incluyen en la identificación de producto el texto -MDU
y necesitan licencia de exportación según destino.
2/80-ACSD
Regulación AC Brushless digital - Ref.1609
CONDICIONES DE GARANTÍA
FAGOR AUTOMATION garantiza sus productos durante el tiempo y con las excepciones que más adelante se
indican, contra los defectos de diseño, defecto de los materiales empleados, así como defectos en el proceso de
fabricación que incidan en el correcto funcionamiento del producto.
El período de garantía tendrá una duración inicial de 24 meses, aplicable a todos los productos Fagor desde la
fecha de envío del material al cliente. El fabricante o distribuidor, tendrá un plazo máximo de 12 meses desde la
salida del producto de los almacenes de FAGOR AUTOMATION para registrar la garantía. Si el fabricante, distribuidor y/o usuario final registra o comunica a FAGOR AUTOMATION el destino final, fecha de instalación e identificación de la máquina a través de las vías habilitadas por FAGOR AUTOMATION, esta garantía se renovará en
24 meses desde la fecha de registro, con un límite de 36 meses desde la salida del producto de FAGOR AUTOMATION, es decir, el periodo entre la fecha de envío del producto y la fecha de fin de garantía, no excederá de
los 36 meses indicados.
En caso de que no haya registro de producto, el período de garantía finalizará a los 24 meses desde la salida del
producto de los almacenes de FAGOR AUTOMATION. A partir de ese período habría que tramitar un contrato de
ampliación de garantía que incluya dicho material o pactarlo expresamente con FAGOR AUTOMATION.
En el caso de los repuestos nuevos la garantía aplicable será de 12 meses. En los productos reparados o en
aquellos casos en los que se aplique el servicio de intercambio, fuera del periodo de garantía, la garantía aplicable será la indicada por el centro de reparación correspondiente. En los casos en los que la reparación haya sido
bajo presupuesto, es decir se haya actuado solamente sobre la parte averiada, la garantía se aplicará sobre las
piezas sustituidas.
FAGOR se compromete a dar servicio a sus productos en el período comprendido entre el inicio de comercialización hasta 8 años a partir de la fecha de desaparición de catálogo, mediante la reparación, servicio de repuestos o sustitución del producto por uno igual o equivalente. Existen soluciones compatibles para la mayoría de
productos pudiendo realizar una actualización a un producto nuevo.
Compete exclusivamente a FAGOR el determinar si la reparación entra o no dentro del marco definido
como garantía.
Durante el período de garantía, FAGOR AUTOMATION llevará a cabo, previa identificación y diagnóstico, la reparación o sustitución del producto reconocido como defectuoso por FAGOR AUTOMATION, sin que el CLIENTE
tenga derecho a más indemnizaciones.
La elección entre las opciones previstas en el párrafo anterior, corresponderá en exclusiva a FAGOR AUTOMATION.
La citada garantía cubre todos los gastos de materiales y mano de obra de reparación utilizados en subsanar anomalías de funcionamiento de los equipos. La reparación se realizará en las dependencias de FAGOR AUTOMATION, salvo acuerdo previo entre FAGOR AUTOMATION y el CLIENTE en realizar la reparación en las instalaciones
del CLIENTE o del usuario final. En los casos en los que la reparación se realice fuera de las dependencias de
FAGOR AUTOMATION quedan excluidos todos los gastos relacionados con el diagnóstico y transporte, tales como
mano de obra, gastos de desplazamiento, portes, etc. que se facturarán según tarifa de FAGOR AUTOMATION.
El producto defectuoso reemplazado de acuerdo con esta cláusula, quedará a disposición de FAGOR AUTOMATION.
FAGOR AUTOMATION pone a disposición de sus clientes la ampliación de garantía estándar y/o servicios de
garantía integral, mediante los CONTRATOS DE SERVICIO según las necesidades del cliente.
Quedan excluidos de esta garantía:
a) Los elementos deteriorados por manejo negligente, contrario a las normas de seguridad o especificaciones
técnicas del producto, vigilancia insuficiente y cualquier tipo de negligencia del CLIENTE.
b) Los vicios y/o defectos provocados por un manejo, montaje y/o instalación defectuosa por parte del CLIENTE
o por motivo de modificaciones o reparaciones llevadas a cabo sin el acuerdo de FAGOR AUTOMATION.
c) Los defectos provocados por materiales, fluídos, energías o servicios utilizados por el CLIENTE.
d) Las averías producidas por causas fortuitas o de fuerza mayor (fenómenos atmosféricos o geológicos) y siniestros o cualquier otro tipo de catástrofes naturales.
e) Con carácter general, todo daño indirecto, consecuencias y/o daños colaterales.
f) Daños ocasionados durante el transporte.
Toda solicitud de intervención durante el periodo de garantía debe ser comunicada a FAGOR AUTOMATION,
identificando el producto (número de serie), describiendo con detalle los síntomas observados, el motivo de la
avería, si se conoce, y el alcance de la misma.
Todo elemento sustituido en período de garantía queda garantizado hasta que se agote el período de garantía original del producto.
La garantía ofrecida por FAGOR AUTOMATION quedará automáticamente anulada en caso de que el CLIENTE
no cumpla los requisitos de instalación y operación, y las recomendaciones de mantenimiento preventivo y
correctivo indicadas en los manuales del producto.
ACSD-3/80
DECLARACIÓN DE CONFORMIDAD
Fabricante: Fagor Automation, S. Coop.
B.º San Andrés 19, C.P. 20500, Mondragón - Gipuzkoa - (SPAIN)
Declara:
bajo su exclusiva responsabilidad la conformidad del producto:
SISTEMA DE REGULACIÓN AC BRUSHLESS FAGOR
compuesto por los módulos reguladores:
ACSD-05L, ACSD-10L, ACSD-20L, ACSD-30L
ACSD-04H, ACSD-08H, ACSD-16H
y los servomotores de eje de avance:
FXM1, FXM3, FXM5, FXM7, FKM2, FKM4, FKM6
Nota. Algunos caracteres adicionales pueden seguir a las referencias de los modelos
indicados arriba. Todos ellos cumplen con las Directivas listadas. No obstante, el
cumplimiento puede verificarse en la etiqueta del propio equipo.
al que se refiere esta declaración, con las normas:
Seguridad
EN 60204-1:2007
CORR:2010
Seguridad de maquinaria. Equipamiento eléctrico de
máquinas.
Compatibilidad Electromagnética
EN 61800-3:2004
/A1:2012
Norma de CEM para regulación.
De acuerdo con las disposiciones de las Directivas Comunitarias 2014/35/UE de Baja
Tensión y 2014/30/UE de Compatibilidad Electromagnética.
En Mondragón a 1 de Septiembre del 2016
PRESENTACIÓN
FAGOR le ofrece una amplia gama de accionamientos (motor AC Brushless + regulador digital) para aplicaciones entre 1,2 y 33,6 N·m, a velocidades de 1200 a 4000
rpm para motores FXM y entre 1,7 y 23,5 N·m, a velocidades de 2000 a 6000 rpm
para motores FKM.
Este manual ofrece toda la información descriptiva de los elementos y guía paso a
paso en la instalación y ajuste del accionamiento.
Si es la primera vez que realiza la instalación léa este documento completo.
Ante cualquier duda o necesidad no dude en consultar con nuestros técnicos en cualquiera de las oficinas subsidiarias.
Gracias por elegir FAGOR.
4/80-ACSD
Índice general
MOTORES BRUSHLESS AC, FXM ............................................................................7
Introducción................................................................................................................. 7
Características generales ........................................................................................... 7
Dimensiones ............................................................................................................. 11
Conector de potencia ................................................................................................ 13
Conector de la captación motor ................................................................................ 14
Freno de sujeción...................................................................................................... 15
Referencia comercial ................................................................................................ 16
MOTORES BRUSHLESS AC, FKM ..........................................................................17
Introducción...............................................................................................................
Características generales .........................................................................................
Dimensiones .............................................................................................................
Conector de potencia ................................................................................................
Conector de la captación motor ................................................................................
Freno de sujeción......................................................................................................
Referencia comercial ................................................................................................
17
17
20
21
22
23
24
REGULADORES MONOBLOQUE, ACSD ...............................................................25
Introducción...............................................................................................................
Características generales .........................................................................................
Dimensiones .............................................................................................................
Datos técnicos...........................................................................................................
Conectores ................................................................................................................
Indicadores................................................................................................................
Pulsadores y conmutadores......................................................................................
Panel frontal y patillaje de los conectores .................................................................
Identificación de equipos...........................................................................................
Referencia comercial ................................................................................................
25
25
26
26
27
28
29
30
32
32
INSTALACIÓN...........................................................................................................33
Consideraciones generales.......................................................................................
Conexiones eléctricas ...............................................................................................
Cables .....................................................................................................................
Conexión del bus de campo CAN .............................................................................
Codificación de los cables FAGOR ...........................................................................
Conexión del regulador con un PC. Línea serie RS-232 ..........................................
Esquema del armario eléctrico..................................................................................
Inicialización y ajuste ................................................................................................
33
34
40
41
42
43
44
45
PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS .........................................................49
Notación .................................................................................................................... 49
Grupos ..................................................................................................................... 51
CÓDIGOS DE ERROR ..............................................................................................71
PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS. IDs..................................................76
ACSD-5/80
Página izda. en blanco intencionadamente
6/80-ACSD
MOTORES BRUSHLESS AC, FXM
Introducción
Los servomotores síncronos FXM son del tipo
AC Brushless, de imanes permanentes.
FXM1 FXM3 FXM5 FXM7
Son apropiados para cualquier aplicación que
requiera una gran precisión en el posicionamiento. Tienen un par de salida uniforme, alta
fiabilidad y bajo mantenimiento.
Están diseñados según la norma de protección
IP 64, y por tanto, no se ven afectados por líquidos ni suciedades.
IP 64 significa que está protegido totalmente contra el polvo y contra proyecciones de
agua. Incorporan un captador que vigila la temperatura interna. Pueden incorporar
opcionalmente un freno electromecánico. Los aislamientos de clase F en el motor
mantienen sus propiedades dieléctricas mientras la temperatura de trabajo se mantenga por debajo de 150°C/302°F.
Características generales
T. 1 Servomotores FXM. Características generales.
Excitación
Sensor de temperatura
Extremo del eje
Montaje
Forma de montaje
Tolerancias mecánicas
Equilibrado
Vida de los rodamientos
Ruido
Resistencia a la vibración
Aislamiento eléctrico
Resistencia de aislamiento
Rigidez dieléctrica
Grado de protección
Tª de almacenamiento
Tª ambiente permitida
Humedad amb. permitida
Freno de sujeción
Captación
Imanes permanentes de tierras raras (SmCo)
Termistor PTC. Triple
Cilíndrico con chaveta (opcional sin chaveta)
Brida frontal
IM B5 - IM V1 - IM V3 (según recomendaciones CEI-34-3-72)
Clase normal (según CEI-72/1971)
Clase N (R opcional) (según DIN 45665) equilibrado con chaveta entera
20000 horas
De acuerdo con DIN 45635
Soporta 1g, dirección del eje y 3g en dirección lateral (g=9,81 m/s²)
Clase F (150°C/302°F)
500 V DC, 10 M o superior
1500 V AC, un minuto
General: IP 64 estándar. Eje: IP 64 estándar, IP 65 con retén
-20°C/+80°C (- 4°F/+176°F)
0°C/+40°C (+32°F/+104°F)
Del 20% al 80% (no condensado)
Opcional. Ver datos técnicos del freno de sujeción
I0
Encóder TTL incremental ·2500 ppv·
E1/A1 Encóder Sincoder / Encóder SinCos abs. multi-vuelta ·1024 ppv·
Significado de los
códigos de la forma
de montaje
IM V1
IMIMB5
B5
IM V3
ACSD-7/80
8/80-ACSD
17,3
20,8
27,3
29,5
FXM55.20F..
FXM73.12F..
FXM74.12F..
FXM75.12F..
74
165
135
104
86
86
2000
1200
1200
1200
2000
1200
15,0
13,5
10,7
15,0
9,1
12,7
14,8
9,9
15,0
7,6
12,0
6,3
8,4
4,3
4,4
2,2
6,9
3,5
18,7
83,9
66,8
53,5
74,6
45,2
63,5
73,0
49,1
74,2
37,6
59,2
31,1
41,2
21,1
22,0
11,0
33,7
17,1
27,2
3,7
3,4
2,6
3,6
2,2
3,1
3,7
2,5
3,9
1,9
3,1
1,5
2,1
1,1
1,1
0,5
1,7
0,9
1,4
1,0
0,5
kW
2,0
2,0
1,9
1,1
1,9
1,2
0,8
1,2
0,6
1,2
0,6
1,2
0,6
1,2
0,6
1,2
0,6
1,2
0,6
0,6
0,6
N·m/A
kt
Constante
de par
7,4
7,3
7,4
8,8
5,3
8,2
11,7
7,8
10,0
5,0
9,9
4,9
10,0
5,0
11,3
5,6
6,9
3,5
6,8
7,2
8,4
ms
tac
5,9
7,8
9,8
2,5
7,2
3,4
2,2
5,0
1,3
5,3
1,8
6,7
2,9
11,0
6,1
24,0
2,6
10,0
3,5
5,5
12,0
mH
L
1,45
0,31
0,45
0,60
0,19
0,55
0,27
0,20
0,45
0,17
0,65
0,25
0,90
0,44
1,65
1,25
5,05
0,55
2,30
0,80
97,0
79,0
61,0
36,0
36,0
29,0
22,0
22,0
11,0
11,0
8,5
8,5
6,0
6,0
3,5
3,5
3,3
3,3
2,6
1,9
1,2
kg·cm²

4,60
J
R
36,0
31,6
29,0
20,0
20,0
17,8
15,8
15,8
11,5
11,5
9,6
9,6
7,5
7,5
5,5
5,5
7,6
7,6
6,4
4,3
3,3
kg
M
6,0
3,0
N·m
ACSD-05L
12,0
6,0
12,0
12,0
6,0
6,0
N·m
ACSD-10L
38,0
24,0
24,0
24,0
12,0
24,0
12,0
13,0
12,0
20,0
12,0
11,0
N·m
ACSD-20L
Par de pico
d el r eg ul ad or
NOTA. En negrita, las combinaciones en las que el regulador limitará automáticamente su corriente de pico para no dañar el motor.
Si el motor dispone de la opción freno debe considerarse además el valor de su masa según la tabla del apartado ·datos técnicos del freno de sujeción·.
17,3
FXM55.12F..
3000
2000
4000
2000
4000
2000
4000
2000
4000
2000
4000
2000
3,9
5,6
A
10,0
Potencia
de cálculo
Pcal
Tiempo de
aceleración
2.
14,8
FXM54.20F..
59
59
46
46
36
36
25
25
13
13
20
20
4000
4000
Corriente
de pico
Imáx
Inductancia
por fase
Si el motor dispone de la opción freno debe considerarse además el valor de inercia que se refleja en la tabla del apartado ·datos técnicos del freno de sujeción·.
11,9
FXM53.30F..
11
16
2,0
A
4000
rev/min
Velocidad
nominal
Io
Corriente a
rótor parado
nN
Resistencia
por fase
1.
9,3
11,9
FXM53.20F..
9,3
FXM34.40F..
7,3
FXM34.20F..
2,6
5,1
FXM31.40F..
FXM32.20F..
FXM33.40F..
2,6
FXM31.20F..
7,3
4,1
FXM14.40F..
5,1
4,1
FXM14.20F..
FXM33.20F..
3,3
FXM32.40F..
2,3
FXM13.40F..
N·m
FXM12.40F..
N·m
Mo
6
Mp
Par a rótor
parado
1,2
Par de pico a
rótor bloqueado
FXM11.40F..
Motores
no ventilados
Inercia 1
T. 2 Datos técnicos de los motores síncronos FXM no ventilados de bobinado F (220 V AC).
Masa 2
60,0
60,0
57,0
33,6
57,0
36,0
24,0
36,0
18,0
36,0
18,0
36,0
18,0
25,0
13,0
18,0
16,0
N·m
ACSD-30L
ACSD-9/80
Mp
N·m
Mo
N·m
6
1,2
2,3
2,3
2,3
3,3
3,3
3,3
4,1
4,1
4,1
2,6
2,6
2,6
5,1
5,1
5,1
FXM11.40A..
FXM12.20A..
FXM12.30A..
FXM12.40A..
FXM13.20A..
FXM13.30A..
FXM13.40A..
FXM14.20A..
FXM14.30A..
FXM14.40A..
FXM31.20A..
FXM31.30A..
FXM31.40A..
FXM32.20A..
FXM32.30A..
FXM32.40A..
Corriente
de pico
Potencia
de cálculo
2,1
1,6
1,1
1,1
0,8
0,5
1,7
1,3
0,9
1,4
1,0
0,7
1,0
0,7
0,5
0,5
0,4
0,3
kW
Pcal
1,4
1,8
2,7
1,4
1,8
2,7
1,3
1,8
2,7
1,3
1,8
2,7
1,3
1,8
2,7
1,3
1,8
2,7
N·m/A
kt
Constante
de par
10,1
7,5
5,0
11,3
8,5
5,6
6,9
5,2
3,5
6,8
5,1
3,4
7,2
5,4
3,6
8,4
6,3
4,2
ms
tac
L
14
25
56
32
56
126
13
23
52
18
32
71
28
49
111
62
110
248
mH
2,3
4,05
9,55
7,25
12,5
29,0
2,95
4,85
12,0
4,05
7,25
16,0
7,8
13,0
32,0
23,5
43,0
93,5
6,0
6,0
6,0
3,5
3,5
3,5
3,3
3,3
3,3
2,6
2,6
2,6
1,9
1,9
1,9
1,2
1,2
1,2
J
kg·cm²
R

M
7,5
7,5
7,5
5,5
5,5
5,5
7,6
7,6
7,6
6,4
6,4
6,4
4,3
4,3
4,3
3,3
3,3
3,3
kg
10,8
5,4
7,2
10,7
10,7
7,1
10,7
5,4
7,1
10,7
5,2
6,0
6,0
N·m
10,7
14,6
21,6
10,8
13,0
13,0
10,6
14,2
20,0
10,6
14,2
16,0
10,7
11,0
11,0
6,0
N·m
21,4
25,0
25,0
13,0
20,0
20,0
16,0
16,0
11,0
N·m
ACSD-04H ACSD-08H ACSD-16H
Par de pico
d el re gu la do r
18,5
14,0
9,2
9,6
7,3
4,8
15,0
11,2
7,5
12,0
9,0
6.0
8,2
6,2
4,1
4,5
3,4
2,2
A
Imáx
Tiempo de
aceleración
3,80
2,80
1,89
1,92
1,45
0,97
3,10
2,30
1,53
2,50
1,85
1,23
1,72
1,29
0,86
0,90
0,67
0,45
A
Inductancia
por fase
2.
4000
3000
2000
4000
3000
2000
4000
3000
2000
4000
3000
2000
4000
3000
2000
4000
3000
2000
Corriente a
rótor parado
Io
Resistencia
por fase
1.
25
25
25
13
13
13
20
20
20
16
16
16
11
11
11
6
1,2
1,2
Par a rótor
parado
FXM11.20A..
6
nN
Par de pico a
rótor bloqueado
rev/min
Velocidad
nominal
FXM11.30A..
Motores
no ventilados
Inercia 1
T. 3 Datos técnicos de los motores síncronos FXM no ventilados de bobinado A (400 V AC).
Masa 2
10/80-ACSD
Mp
N·m
Mo
N·m
104
135
11,9
11,9
14,8
14,8
14,8
17,3
17,3
20,8
20,8
27,3
33,6
FXM53.20A..
FXM53.30A..
FXM54.12A..
FXM54.20A..
FXM54.30A..
FXM55.12A..
FXM55.20A..
FXM73.12A..
FXM73.20A..
FXM74.12A..
FXM75.12A..
Corriente
de pico
Potencia
de cálculo
4,2
3,4
4,4
2,6
3,6
2,2
4,7
3,1
1,9
3,7
2,5
1,5
3,9
2,9
1,9
3,1
2,3
1,5
kW
Pcal
4,2
4,2
2,5
4,2
2,6
4,2
1,7
2,5
4,2
1,7
2,5
4,2
1,4
1,8
2,7
1,3
1,8
2,7
N·m/A
kt
Constante
de par
7,4
7,4
12,3
7,4
8,8
5,3
12,3
8,2
4,9
11,7
7,8
4,7
10,0
7,5
5,0
9,9
7,4
4,9
ms
tac
L
27
33
17
46
13
36
7,3
16
44
9.6
22
61
6.6
12
26
8.6
16
36
mH
1,45
1,90
1,10
3,05
1,05
2,95
0,64
1,35
3,70
0,91
2,15
5,85
0,85
1,60
3,45
1,15
2,20
5,05
97,0
79,0
61,0
61,0
36,0
36,0
29,0
29,0
29,0
22,0
22,0
22,0
11,0
11,0
11,0
8.5
8,5
8,5
J
kg·cm²
R

M
36,0
31,6
29,0
29,0
20,0
20,0
17,8
17,8
17,8
15,8
15,8
15,8
11,5
11,5
11,5
9,6
9,6
9,6
kg
N·m
ACSD-04H
33,8
33,8
34,0
21,9
14,2
21,6
N·m
ACSD-08H
Par de pico
del regulador
39,0
32,0
41,0
25,0
33,0
20,0
44,0
30,0
17,6
35,0
23,0
14,0
34,0
25,0
17,0
27,0
20,0
13,4
A
Imáx
Tiempo de
aceleración
2.
8,0
6,6
8,2
4,9
6,7
4,1
8,7
5,9
3,5
7,1
4,7
2,8
6,9
5,1
3,4
5,5
4,1
2,7
A
Inductancia
por fase
1200
1200
2000
1200
2000
1200
3000
2000
1200
3000
2000
1200
4000
3000
2000
4000
3000
2000
Corriente a
rótor parado
Io
Inercia 1
1.
165
104
86
86
74
74
74
59
59
59
46
46
46
9,3
9,3
FXM34.30A..
11,9
9,3
FXM34.20A..
36
36
FXM53.12A..
7,3
FXM33.40A..
FXM34.40A..
7,3
FXM33.30A..
Par a rótor
parado
7,3
36
nN
Par de pico a
rótor bloqueado
rev/min
Velocidad
nominal
FXM33.20A..
Motores
no ventilados
Resistencia
por fase
T. 4 Datos técnicos de los motores síncronos FXM no ventilados de bobinado A (400 V AC)
Masa 2
67,2
66,2
40,6
67,8
41,3
67,5
27,2
40,2
67,7
26,9
40,5
59,0
21,6
29,1
43,8
21,3
28,5
36,0
N·m
ACSD-16H
Dimensiones
Serie FXM1
Cotas en mm, 1 pulg = 25,4 mm
GD
F
40
ST
Ø 11
Ø80j6
Ø14j6
20
~ 130
8
7
00
Ø1
7
0
30±0.1
Dimensiones
Unidades
FXM11
FXM12
FXM13
FXM14
F. 1
3±0.1
LB
mm pulg
136 5,35
171 6,70
206 8,11
241 9,48
86
46
LB
Dimensiones F
GD
R
GA
ST
Unidades
mm pulg mm pulg mm pulg mm pulg mm
FXM1
5
0,19 5
0,19 20 0,78 16 0,62 M5x12,5
Dimensiones de la serie de motores FXM1.
Serie FXM3
+0.1
GA -0.2
GD
F
ST
30
40
Ø95j6
Ø19j6
Ø154
~ 158
30
Ø14
0
10
Ø11
5
10
40±0.1
Dimensiones
Unidades
FXM31
FXM32
FXM33
FXM34
F. 2
0
3±0.1
LB
mm pulg
152 5,98
187 7,36
222 8,74
257 10,12
LB
WITH BRAKE: LB+23
46
105
114
Dimensiones F
GD
R
GA
Unidades
mm pulg mm pulg mm pulg mm
FXM3
6
0,24 6
0,24 30 1,18 21,5
ST
pulg mm
0,85 M6x16
ACSD-11/80
Serie FXM5
40
Ø19
Ø130j6
Ø24j6
40
7
Ø 16
5
~ 189
12
12
Dimensiones
Unidades
FXM53
FXM54
FXM55
F. 3
3.5±0.1
46
LB
WITH BRAKE: LB+28
LB
mm pulg
237 9,33
272 10,71
307 12,09
145
F
ST
GD
0
GA -0.2
50±0.25
Dimensiones F
GD
R
GA
Unidades
FXM5
8
0,31 7
0,27 40 1,58 27
ST
pulg mm
1,07 M8x19
Serie FXM7
C2
C1
15
Ø2
15
Ø180j6
Ø32 k6
~ C3
50
Ø2
45
15
58±0.25
0
4±0.1
LB
WITH BRAKE: LB+41
185
46
Dimensiones
C1
C2
C3
Unidades
mm pulg mm pulg mm pulg
Io  23 A (MC 23)
40 1,57 35 1,37 229 9,01
23 A < Io  46 A (MC 46) 50 1,96 40 1,57 236 9,29
F. 4
F
Dimensiones F
GD
R
GA
Unidades
FXM7
10 0,39 8
0,31 50 1,97 35
GD
LB
mm pulg
256 9,33
291 10,71
326 12,09
361 14,21
396 15,59
431 16,97
GA +0.5
-0.2
Dimensiones
Unidades
FXM73
FXM74
FXM75
FXM76
FXM77
FXM78
ST
ST
pulg mm
1,38 M10x22
12/80-ACSD
Conector de potencia
110 (4,33)
105 (4,13)
El conector de potencia incluye los terminales de conexión del freno de sujeción (E, F).
El eje queda libre con tensiones entre 22 y 26 V DC en el freno. Al instalar el motor,
verifíquese que el freno libera completamente el motor antes de hacerlo girar por primera vez. Cuando los bobinados del motor son alimentados con la secuencia indicada
en el conector (U, V, W), el rótor gira en sentido horario (CWR, Clock Wise Rotation).
MC 23
AMC 23
IP 67
IP 67
D
 40 (1,57)
E
A
F
C B
CONECTOR BASE DE
POTENCIA DEL MOTOR
MC 23. CONECTOR AÉREO DE POTENCIA. RECTO
AMC 23. CONECTOR AÉREO DE POTENCIA. ACODADO
Vista dada desde el exterior del motor
CONECTORES DE POTENCIA
F. 5
Conector motor
Ficha MC - recta
Ficha AMC - acodada
Corriente
23 Amperios
PIN
A
B
C
D
E
F
SEÑAL
FASE U
FASE V
FASE W
GND
FRENO +
FRENO -
EJ. MC - 23
Conector de potencia, MC-23 ó AMC-23. Referencia comercial. Patillaje y dimensiones.
ACSD-13/80
Conector de la captación motor
Los pines 9 y 10 del conector del encóder TTL incremental corresponden al termistor
para la vigilancia del calentamiento del motor.
62 (2.44)
91 (3.58)
IOC-17
B A
C ML
D N Q
E
F
K
P J
O I
H
G
VIEWED FROM OUTSIDE THE MOTOR
IO. INCREMENTAL TTL ENCODER TAMAWAGA OIH48
IOC-17. MOTOR CONNECTOR
F. 6
PIN
A
B
C
D
E
F
G
H
I
J
K
L
M
N
O
P
Q
SIGNAL
A+
A+5 VDC
GND
B+
BZ+
ZPTC THERMISTOR
PTC THERMISTOR
U+
UV+
VW+
WSHIELD+CHASSIS
Conector de captación, IOC-17. Encóder TTL incremental (ref. I0). Patillaje y dimensiones.
Los pines 3 y 4 del conector del encóder SinCos ó SinCoder corresponden al termistor
para la vigilancia del calentamiento del motor.
68 (2.67)
89 (3.50)
SEALING: IP65 STAND
1 9
8
2 10
P 12 7
3
11 6
4
5
E1. SINCODER STEGMANN SNS50 ENCODER
F. 7
PIN
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
SIGNAL
REFCOS
+485
PTC THERMIST.
PTC THERMIST.
SIN
REFSIN
-485
COS
CHASSIS
GND
N. C.
+8 VDC
Conector de captación, EOC-12. Encóder SinCos (ref. A1) y SinCoder (ref. E1).
Patillaje y dimensiones.
14/80-ACSD
Freno de sujeción
La familia de motores FXM dispondrá opcionalmente de freno de sujeción que actuará
por fricción sobre el eje. Su objetivo es inmovilizar o bloquear ejes verticales, no frenar
un eje en movimiento.
Datos técnicos
Las características más relevantes según tipo de freno son:
T. 5 Datos técnicos del freno de sujeción.
Motor
Par nominal Potencia Tiempo
Margen de
Inercia
Masa
de frenada absorbida ON/OFF
tensión
aprox.
estática
de desbloqueo
Unidades N·m in·lbf W
hp
ms
V DC
kg·cm² kg
lbf
FXM1
Mo motor 12 0,016 19/29
22-26
0,38
0,3 0,66
FXM3
Mo motor 16 0,021 20/29
22-26
1,06
0,6 1,32
FXM5
Mo motor 18 0,024 25/50
22-26
3,60
1,1 2,42
FXM7
Mo motor 35 0,047 53/97
22-26
31,80 4,1 9,03
Nota. La velocidad máxima para todos es de 10000 rev/min excepto para el freno de
la serie FXM7 que es de 8000 rev/min.
ADVERTENCIA.
No utilizar nunca el freno de sujeción para detener un eje en movimiento.
ADVERTENCIA.
 El freno de sujeción nunca debe superar su velocidad máxima de giro.
 Tensiones entre 22 y 26 V DC liberan el eje. Vigilar que no se aplican
tensiones superiores a 26 V DC que impidan el giro del eje.
 En la instalación del motor comprobar que el freno de sujeción libera
completamente el eje antes de hacerlo girar por primera vez.
ACSD-15/80
Referencia comercial
FXM
.
.
.
-X
MOTOR SÍNCRONO FAGOR
TAMAÑO
1, 3, 5, 7
LONGITUD
1, 2, 3, 4, 5
VELOCIDAD
NOMINAL
12 1200 rev/min
20 2000 rev/min
BOBINADO
F
A
TIPO DE
CAPTACIÓN
30 3000 rev/min
40 4000 rev/min
220 V AC
400 V AC
I0 Encóder Incremental (2500 ppv)
A1 Encóder SinCos absoluto multivuelta (1024 ppv)
E1 Encóder SinCoder (1024 ppv)
BRIDA Y EJE
0
1
8
9
Estándar Norma IEC
Eje liso (sin chaveta)
Estándar NEMA (USA)
Especial
OPCIÓN DE
FRENO
0
1
Sin freno
Con freno estándar (24 V DC)
VENTILACIÓN
0
1
9
Sin ventilador
Con ventilador estándar
Con ventilador especial
CONFIGURACIÓN
ESPECIAL
X
ESPECIFICACIÓN
01 ZZ
¡ Sólo si dispone de configuración especial (X) !
Notas.
Encoders with reference:
I0, sólo dispnible en sevomotores FXM, bobinado F.
E1/A1, sólo disponibles en sevomotores FXM, bobinado A.
16/80-ACSD
MOTORES BRUSHLESS AC, FKM
Introducción
Los servomotores síncronos FKM son del tipo
AC Brushless, de imanes permanentes.
Son apropiados para cualquier aplicación que
requiera una gran precisión en el posicionamiento. Tienen un par de salida uniforme, alta
fiabilidad y bajo mantenimiento.
Están diseñados según la norma de protección
IP 64, y por tanto, no se ven afectados por líquidos ni suciedades.
FKM2
FKM4
FKM6
IP 64 significa que está protegido totalmente contra el polvo y contra proyecciones de
agua. Incorporan una sonda de temperatura que vigila la temperatura interna. Pueden
incorporar opcionalmente un freno de sujeción electromecánico. Disponen de conectores de captación y potencia girables. Los aislamientos de clase F en el motor mantienen sus propiedades dieléctricas mientras la temperatura de trabajo se mantenga
por debajo de 150°C/302°F.
T. 1 Servomotores FKM. Características generales.
Excitación
Imanes permanentes de tierras raras (Nd-Fe-B)
Sensor de temperatura Termistor PTC KTY84-130
Termistor PTC Pt1000 (próximamente)
Extremo del eje
Cilíndrico liso sin chaveta (opcional con chaveta)
Montaje
Brida frontal con agujeros pasantes
Forma de montaje
IM B5 - IM V1 - IM V3 (según recomendaciones CEI-34-3-72)
Tolerancias mecánicas Clase normal (según CEI-72/1971)
Equilibrado
Clase N (R opcional) (según DIN 45665) equilibrado a media chaveta
Vida de los rodamientos 20000 horas
Ruido
De acuerdo con DIN 45635
Resist. a la vibración
Soporta 1g dirección del eje y 3g en dirección lateral (g=9,81 m/s²)
Aislamiento eléctrico
Clase F (150°C/302°F)
Resist. de aislamiento
500 V DC, 10 M o superior
Rigidez dieléctrica
1500 V AC, un minuto
General: IP 64 estándar. Eje: IP 64 estándar, IP 65 con retén
Tª de almacenamiento -20°C/+80°C (-4°F/+176°F)
Tª ambiente permitida
0°C/+40°C (+32°F/+104°F)
Humedad ambiente
De 20 % al 80 % (no condensado)
Freno de sujeción
Opcional. Ver datos técnicos del freno de sujeción
I0
Encóder TTL incremental ·2500 ppv·
Captación
E3/A3 Encóder senoidal 1Vpp / Abs. multi-vuelta senoidal 1Vpp ·1024 ppv·
Significado de los
códigos de la forma
de montaje
IM V1
IMIMB5
B5
IM V3
ACSD-17/80
18/80-ACSD
1.
2.
Nota.
Par de pico a
rótor bloqueado
Mp
N·m
7
13
13
13
25
25
25
36
36
36
47
47
47
35
35
51
51
66
94
94
Par a rótor
parado
Mo
N·m
1,7
3,2
3,2
3,2
6,3
6,3
6,3
9,0
9,0
9,0
11,6
11,6
11,6
8,9
8,9
12,5
12,5
16,5
23,5
23,5
Velocidad
nominal
nN
rev/min
6000
3000
5000
6000
3000
4500
6000
2000
3000
4000
2000
3000
3000
3000
4000
2000
3000
2000
2000
2000
Corriente a
rótor parado
Io
A
2,8
2,4
4,0
4,5
4,6
6,9
8,5
3,9
6,2
9,4
4,6
8,2
7,0
7,1
9,3
5,3
10,3
6,5
10,5
9,4
Corriente
de pico
Imáx
A
11
10
16
18
19
28
34
15,7
25
38
19
33
28
28
37
21,3
40,6
26
42
37
Potencia
de cálculo
Pcal
kW
1,1
1,0
1,7
2,0
2,0
3,0
3,9
1,88
2,82
3,77
2,4
3,6
3,6
2,8
3,7
2,6
3,9
3,4
4,9
4,9
Constante
de par
kt
N·m/A
0,60
1,33
0,80
0,71
1,36
0,91
0,74
2,30
1,45
0,95
2,52
1,41
1,65
1,25
0,95
2,35
1,21
2,53
2,23
2,50
Tiempo de
aceleración
tac
ms
14,4
7,0
11,7
14,0
10,7
16,0
21,3
9,7
14,5
19,4
7,4
11,2
11,1
14,4
19,1
12,1
18,1
9,3
9,5
9,5
Inductancia
por fase
13,16
4,60
8,82
14,51
4,20
6,16
7,20
4,10
13,2
3,8
L
mH
7,70
16,00
5,80
4,60
8,60
3,90
2,60
14,5
6,2
2,4
R

2,600
3,950
1,400
1,100
1,450
0,675
0,450
1,720
0,755
0,315
1,720
0,540
0,755
0,770
0,440
0,935
0,280
0,935
0,315
0,410
J
kg·cm²
1,6
2,9
2,9
2,9
8,5
8,5
8,5
16,7
16,7
16,7
16,7
16,7
16,7
16,0
16,0
29,5
29,5
29,5
43,0
43,0
Inercia1
Momento de inercia del motor sin freno de sujeción.
Masa del motor sin freno de sujeción.
En negrita, las combinaciones en las que el regulador limitará automáticamente su corriente de pico para no dañar el motor.
FKM21.60A..
FKM22.30A..
FKM22.50A..
FKM22.60A..
FKM42.30A..
FKM42.45A..
FKM42.60A..
FKM43.20A..
FKM43.30A..
FKM43.40A..
FKM44.20A..
FKM44.30A..
FKM44.30A...2
FKM62.30A..
FKM62.40A..
FKM63.20A..
FKM63.30A..
FKM64.20A..
FKM66.20A..
FKM66.20A...2
Motores
no ventilados
Resistencia
por fase
T. 7 Datos técnicos de los motores síncronos FKM no ventilados de bobinado A (400 V AC).
M
kg
4,2
5,3
5,3
5,3
7,8
7,8
7,8
11,7
11,7
11,7
11,7
11,7
11,7
11,9
11,9
17,1
17,1
17,1
22,3
22,3
Masa2
ACSD-08H
N·m
4,8
10,4
6,4
18,4
-
ACSD-16H
N·m
7,0
13,0
12,8
11,3
21,7
14,5
11,8
36,0
23,2
15,2
40,3
22,5
26,4
20,0
15,3
37,6
19,3
40,6
35,8
40,0
P ar d e p i co
d e l r e gu l a do r
ACSD-19/80
1.
2.
Nota.
Par de pico a
rótor bloqueado
Mp
N·m
7
13
13
25
25
36
47
35
35
51
51
66
66
94
Par a rótor
parado
Mo
N·m
1,7
3,2
3,2
6,3
6,3
9,0
11,6
8,9
8,9
12,5
12,5
16,5
16,5
23,5
Velocidad
nominal
rev/min
6000
3000
5000
3000
4500
3000
3000
3000
4000
2000
3000
2000
3000
2000
nN
Corriente a
rótor parado
A
4,7
4,5
7,2
8,5
12,4
13,8
15,6
13,1
16,4
11,7
16,6
14,3
20,0
19,2
Io
Corriente
de pico
A
19
18
29
34
50
55,4
62
52
66
46,6
66,4
57
80
76,8
Imáx
Potencia
de cálculo
kW
1,1
1,0
1,7
2,0
3,0
2,8
3,6
2,8
3,7
2,6
3,9
3,4
5,1
4,9
Pcal
Constante
de par
N·m/A
0,36
0,74
0,45
0,74
0,51
0,65
0,74
0,68
0,54
1,06
0,75
1,15
0,82
1,22
kt
Tiempo de
aceleración
ms
14,4
7,0
11,7
10,7
16,0
14,5
11,2
14,4
19,1
12,1
18,1
9,35
14,0
9,57
tac
Inductancia
por fase
mH
2,6
4,6
1,7
2,6
1,2
1,2
1,2
2,1
1,3
2,7
1,3
2,7
1,3
0,8
L
J
kg·cm²
1,6
2,9
2,9
8,5
8,5
16,7
16,7
16,0
16,0
29,5
29,5
29,5
29,5
43,0
R

0,885
1,100
0,425
0,450
0,210
0,150
0,150
0,225
0,180
0,205
0,100
0,205
0,145
0,135
Resistencia
por fase
kg
4,2
5,3
5,3
7,8
7,8
11,7
11,7
11,9
11,9
17,1
17,1
17,1
17,1
22,3
M
Momento de inercia del motor sin freno de sujeción.
Masa del motor sin freno de sujeción.
En negrita, las combinaciones en las que el regulador limitará automáticamente su corriente de pico para no dañar el motor.
FKM21.60F..
FKM22.30F..
FKM22.50F..
FKM42.30F..
FKM42.45F..
FKM43.30F..
FKM44.30F..
FKM62.30F..
FKM62.40F..
FKM63.20F..
FKM63.30F..
FKM64.20F..
FKM64.30F..
FKM66.20F..
Motores
no ventilados
Inercia 1
T. 8 Datos técnicos de los motores síncronos FKM no ventilados de bobinado F (220 V AC)
Masa 2
N·m
3,6
7,4
-
N·m
7,0
13,0
9,0
14,8
18,2
-
N·m
13,0
22,2
25,0
19,5
22,2
20,4
16,2
31,8
22,5
34,5
24,6
36,6
ACSD-10L ACSD-20L ACSD-30L
Par de pico
d el re gu la do r
Dimensiones
Serie FKM2
80
18
40±0.1 0
30
Ø80j6
Ø19j6
Ø1 1 5
Ø10
0
L
pulg mm
4,17 208
5,11 232
54
R3.5
97
pulg
8,19
9,13
Cota
F
Unidades mm pulg
FKM2
6
0,23
F
GD
GD
R
mm pulg mm pulg
6
0,23 30 1,18
GA
ST
mm pulg mm
21,5 0,84 M6x16
Dimensiones de la serie de motores FKM2.
Serie FKM4
80
50±0.1 0
18
3.5±0.1
40
Ø110j6
Ø24j6
Ø150
Ø13
0
LB
mm
133
175
175
pulg
5,23
6,88
6,88
L
mm
247
289
289
pulg
9,72
11,38
11,38
R4.5
126
Cota
F
Unidades mm pulg
FKM4
8
0,31
F
GD
Cota
ØD j6
Unidades mm pulg
FKM4
24 0,94
ST
D
Cota
Unidades
FKM42
FKM43
FKM44
54
0
GA -0.2
LB
L
10
F. 9
ST
D
Cota
ØD j6
Unidades mm pulg
FKM2
19 0,74
168.5
F. 8
LB
mm
106
130
LB
L
GA -0.2
8
Cota
Unidades
FKM21
FKM22
139.5
3±0.1
GD
R
mm pulg mm pulg
7
0,27 40 1,57
GA
mm
27
ST
pulg mm
1,06 M8x19
Dimensiones de la serie de motores FKM4.
20/80-ACSD
Serie FKM6
18
58±0.25 0
3.5±0.1
50
200.5
Ø32k6
Ø190
Ø16
5
12
LB
12
54
158
L
mm
260
296
296
332
Cota
F
Unidades mm pulg
FKM6
10 0,39
GD
L
pulg
10,24
11,65
11,65
13,07
ST
D
LB
mm pulg
136 5,35
172 6,77
172 6,77
208 8,18
F
GA -0.2
Cota
Unidades
FKM62
FKM63
FKM64
FKM66
Cota
ØD k6
Unidades mm pulg
FKM6
32 1,26
GD
R
mm pulg mm pulg
8
0,31 50 1,96
GA
mm
35
ST
pulg mm
1,37 M10x22
F. 10 Dimensiones de la serie de motores FKM6.
Conector de potencia
Conector que incluye los terminales de conexión propios del freno de sujeción (pines
4 y 5). El eje queda libre con tensiones entre 22 y 26 V DC en el freno. Al instalar el motor,
verifíquese que el freno libera completamente el motor antes de hacerlo girar por primera
vez. Cuando los bobinados del motor son alimentados con la secuencia indicada en el
conector (U, V, W), el rotor gira en sentido horario (CWR, Clock Wise Rotation).
CONECTOR DE POTENCIA
Corriente
MC - 20/6
20 Amperios
97 (3,82)
80 (3,15)
27 (1,06)
Conector cable
de potencia
Ej. MC - 20/6
Vista dada desde el exterior del motor
2
1
6
5
4
MC-20/6
IP 65
CONECTOR BASE DE
POTENCIA DEL MOTOR
PIN
1
2
6
3
4
5
SEÑAL
FASE U
FASE V
FASE W
GND
FRENO +
FRENO -
F. 11 Conector de potencia, MC-20/6. Referencia comercial, patillaje y dimensiones.
ACSD-21/80
Conector de la captación motor
Los pines 9 y 10 del conector del encóder TTL incremental (ref. I0) corresponden a la
sonda térmica del motor que vigila su calentamiento. Nótese que el termistor PTC
KTY84-130 tiene polaridad (pin 9 - / pin 10 +), mientras que el PTC Pt1000, no.
1
11
12
16 10
3 13
9
4 14 17 15
8
5
7
6
IOC-17
IP 65 ESTÁNDAR
2
 62(2,44)
 91(3,58)
IO. ENCODER TTL INCREMENTAL TAMAWAGA OIH 48
IOC-17. CONECTOR DEL MOTOR
PIN
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
SEÑAL
A+
A+5 VDC
GND
B+
BZ+
ZTEMP TEMP +
U+
UV+
VW+
WMALLA+CHASIS
F. 12 Conector de la captación motor, IOC-17. Encóder TTL incremental (ref. I0). Patillaje y dimensiones.
Los pines 3 y 4 del conector del encóder SinCos (refs. E3/A3) corresponden corresponden a la sonda térmica del motor que vigila su calentamiento. Nótese que el termistor
PTC KTY84-130 tiene polaridad (pin 3 - / pin 4 +), mientra que el PTC Pt1000, no.
c.a. 3 (0,11)
5
4
3
2
1
26(1,02)
EOC-12
IP 65 ESTÁNDAR
10 12
8
SW22
9
SW23
6
7
Ø8,5 (0,33)
11
54(2,12)
0,7MAX
PIN
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
SEÑAL
REFCOS
+ 485
TEMP TEMP +
SIN
REFSIN
- 485
COS
CHASIS
GND
N. C.
+8 V DC
VISTA DADA DESDE EL EXTERIOR DEL MOTOR
A3. ENCODER SINCOS STEGMANN SRS
E3. ENCODER SINCOS STEGMANN SRM
F. 13 Conector de la captación motor, EOC-12. Encóder SinCos (refs. E3/A3). Patillaje y dimensiones.
22/80-ACSD
Freno de sujeción
La familia de motores FKM dispondrá opcionalmente de freno de sujeción que actuará
por fricción sobre el eje. Su objetivo es inmovilizar o bloquear ejes verticales, no frenar
un eje en movimiento.
Datos técnicos
Las características más relevantes según tipo de freno son:
T. 9 Datos técnicos del freno de sujeción.
Motor
Unidades
FKM2
FKM4
FKM6
Par de
frenada
estática
N·m lbf·ft
4,5 3,32
9,0 6,64
18,0 13,28
Potencia Tiempo
absorbida ON/OFF
W
hp
12 0,016
18 0,024
24 0,032
ms
7/35
7/40
10/50
margen de
tensión de
desbloqueo
V DC
22-26
22-26
22-26
Mto.
de
Inercia
kg·cm²
0,18
0,54
1,66
Masa
aprox.
kg
0,30
0,48
0,87
lbf
0,66
1,06
1,92
Nota. La velocidad máxima para todos ellos es de 10000 rev/min.
ADVERTENCIA.
No utilizar nunca el freno de sujeción para detener un eje en movimiento.
ADVERTENCIA.
 El freno de sujeción nunca debe superar su velocidad máxima de giro.
 Tensiones entre 22 y 26 V DC liberan el eje. Vigilar que no se aplican
tensiones superiores a 26 V DC que impidan el giro del eje.
 En la instalación del motor debe comprobarse que el freno libera completamente el eje antes de hacerlo girar por primera vez.
ACSD-23/80
FKM
.
.
.
.
-K
SERIE DE MOTOR
TAMAÑO
2, 4, 6
LONGITUD
1, 2, 3, 4, 6
20 2000 rev/min
30 3000 rev/min
40 4000 rev/min
VELOCIDAD
NOMINAL
BOBINADO
A
F
45 4500 rev/min
50 5000 rev/min
60 6000 rev/min
400 V AC
220 V AC
TIPO DE CAPTACIÓN
A3 Encóder absoluto multi-vuelta senoidal 1Vpp ·1024 ppv· (eje cónico)
E3 Encóder senoidal 1Vpp ·1024 ppv· (eje cónico)
I0 Encóder TTL incremental ·2500 ppv·
0
1
2
3
9
BRIDA
Y EJE
Eje con chaveta (equilibrado a media chaveta)
Eje con chaveta y retén
Eje liso (sin chaveta) y retén
Eje con configuración especial
OPCIÓN
DE
FRENO
0
1
2
Sin freno
Con freno estándar · 24 V DC ·
Con freno extra · 24 V DC ·
OPCIÓN DE
VENTILADOR
E INERCIA
0
1
8
9
Estándar
Electroventilado
Baja inercia
Baja inercia y electroventilado (próximamente)
OPCIÓN
DE
BOBINADO
sin campo
2
3
SENSOR DE
TEMPERATURA
0/sin campo PTC KTY84
1
PTC Pt1000 (próximamente)
EXTRAS
sin campo
K
U
ESPECIFICACIÓN
Estándar
Optimizado con ACSD-16H
De tamaño reducido
Ninguno
Configuración especial
Certificación NRTLSAFET (próximamente)
01 ... 99
Sólo con configuración especial K
Notas.
Encóders con referencia:
I0, sólo disponible en servomotores FKM2/4/6, bobinado F.
E3/A3, sólo disponibles en servomotores FKM2/4/6, bobinado A.
El tipo de sensor de temperatura que incorpora el servomotor queda identificado en el campo
correspondiente que muestra la figura y va almacenado en la memoria del captador.
24/80-ACSD
REGULADORES MONOBLOQUE, ACSD
Introducción
ACSD es una familia de reguladores monobloque de velocidad diseñada para el control de servomotores síncronos AC Brushless.
Dispone de dos series atendiendo a la tensión de alimentación a la
que pueden conectarse: Así, se hablará de:
ACSD (serie H) si la tensión de alimentación es de 400 V AC
ACSD (serie L) si la tensión de alimentación es de 220 V AC
donde cada una de ellas dispondrá de los siguientes modelos según
su corriente de pico:
 Para la serie ACSD-xxH:
ACSD-04H
ACSD-08H
ACSD-16H
con corrientes de pico de 4, 8 y 16 A.
 Para la serie ACSD-xxL:
ACSD-05L
ACSD-10L
ACSD-20L
ACSD-30L
con corrientes de pico de 5, 10, 20 y 30 A.
Sus características principales son:
 Alimentación trifásica
 Frenado dinámico en una situación de caída de red
 PWM IGBTs
 Realimentación por encóder TTL incremental 2500 ppv (pulsos/
vuelta) o encóder senoidal voltio pico a pico
 Interfaz de comunicación bus de campo CAN
 Dos entradas lógicas dedicadas para el control del motor (speed
enable y drive enable)
 Una entrada lógica programable
 Una salida lógica programable
 Cambio de parámetros «on-line»
 Protecciones típicas en reguladores de velocidad
 Comunicación RS-232 (sólo para carga de software)
 Protocolo de comunicación CANopen limitado
ACSD-25/80
Dimensiones
67 mm (2.63")
280 mm (11.02")
300 mm (11.8")
6 mm (0.23")
330 mm (12.99")
ACSD
245 mm (9.64")
11 mm (0.43")
F. 14 Reguladores ACSD. Dimensiones.
Datos técnicos
Inominal de salida (A)
Ipico (0,5 s) (A)
Alimentación de potencia
Consumo (A)
Consumo (A) en modelos
monofásicos*
Protección de sobretensión
Frecuencia
Ballast interno ()
Potencia de Ballast interna
Disparo de Ballast
Protección térmica del
radiador
Tª de funcionamiento
Tª de almacenamiento
Dimensiones
Masa
Serie L · 220 V ·
Serie H · 400 V ·
05
10
20
30
04
08
16
2,5
5
10
15
2
4
8
5
10
20
30
4
8
16
3 AC 220/240 V ± 10 %
3 AC 400/460 V ± 10 %
50/60 Hz ± 10 %
50/60 Hz ± 10 %
5,6
11,1 22,2 33,3
4,4
8,9
16,7
-
-
-
-
9,5
18,5
112
430 V DC
803 V DC
Inferior a 600 Hz
56
28
18
132
132
150 W
416 V DC
780 V DC
-
66
90°C/194°F
5°C/45°C (41°F/113°F)
- 20°C/60°C (- 4°F/140°F)
IP 20
67 x 280 x 245 mm (2,48 x 11,8 x 9,05 pulg)
3,85 kg (8,5 lb)
IP 20 significa que está protegido contra objetos de diámetro superior a 12,5 mm, pero
no contra salpicaduras de agua. Ubique el equipo dentro de un armario eléctrico.
i
INFORMACIÓN. * Los módulos ACSD-05L y ACSD-10L (220 V AC) pueden
también ser alimentados con tensión de potencia monofásica. Ver GP16.
26/80-ACSD
Conectores
Terminales de potencia
POWER INPUTS L1, L2, L3. Bornes de entrada de la tensión de alimentación desde la red eléctrica.
POWER OUTPUTS U, V, W. Bornes de salida de la tensión aplicada al motor. Control de corriente mediante PWM sobre una frecuencia portadora de 8 kHz. En la conexión al motor deberá
vigilarse la correspondencia entre fases U-U, V-V y W-W.
L+, Ri, Re. Bornes de configuración y conexión de la resistencia de
Ballast externa.
CONTROL POWER INPUTS L1, L2, GROUND (X3). Bornes de
entrada de la tensión de alimentación de los circuitos de control del
regulador desde la red eléctrica. La sección máxima de los cables
en estos terminales de potencia es de 2,5 mm². Aislamiento total
entre los circuitos de potencia y de control.
ACTIVACIÓN DEL VENTILADOR INTERNO. El ventilador interno
que refrigera los elementos de potencia del regulador se pone en
marcha con la habilitación de la señal Drive_Enable. El ventilador
se detendrá cuando la temperatura del refrigerador sea inferior a
70°C desde la deshabilitación del Drive_Enable. Este método
reduce el tiempo de funcionamiento del ventilador aumentando su
vida útil.
Señales de control
20 mA OUT
Tensiones ± 12 V, (pines 1, 2, 3 de X1). Salida de una fuente de
alimentación interna para que el usuario pueda generar las señales
de habilitación del equipo.
PROG. DIGIT. OUTPUT
Salida digital programable (pines 1 y 2 de X2). Salida optoacoplada en colector abierto. Corriente máx. (100 mA), tensión máx.
(50 V).
ENABLES
Común (pin 5 de X2). Pto. de referencia de las señales siguientes:
Drive Enable (pin 4 de X2). A 0 V DC no es posible la circulación
de corriente por el bobinado del motor y, por tanto, no hay presencia
de par.
ACSD-27/80
Speed Enable (pin 3 de X2). A 0 V DC se impone una consigna
interna de velocidad nula.
NOTA. Estas señales de control se activan con + 24 V DC.
DRIVE OK.
Drive Ok. (pines 6 y 7 de X2). Contacto de relé que se cierra
cuando el estado interno del control del regulador es correcto. Debe
incluirse en la maniobra eléctrica.
PROG. DIGIT. INPUT
Entrada digital programable (pines 8 y 9 de X2). Entrada digital
programable.
MOTOR FEEDBACK INPUT
Conector de entrada de las señales del encóder instalado en el
motor para la captación de (posición + velocidad) y de las señales
de sonda térmica en el motor.
NOTA. La sección máxima de los cables de conexión con estos
terminales es de 0,5 mm². Ver capítulo de INSTALACIÓN.
COMMUNICATIONS RS-232
Conector que permite cargar versión de software desde un PC al
regulador mediante línea serie RS-232.
CAN BUS
Tarjeta de bus de campo CANopen
(cumple la especificación a nivel de comunicaciones DS-301).
GNDa
CANL
SHIELD
CANH
SHIELD
pin 1 (X4)
pin 2 (X4)
pin 3 (X4)
pin 4 (X4)
pin 5 (X4)
No conectado
Entrada L
Pantalla de cable
Entrada H
No conectado
Indicadores
BUS ACTIVITY. Indicador luminoso situado en la parte superior del
conector X4 de CAN bus. Dispone de varias secuencias de iluminación que indican el estado tanto del CAN como del regulador. Para
más detalles véase apartado, Inicialización y ajuste de este
mismo manual.
28/80-ACSD
+ 5 V. Indicador luminoso situado a la derecha del indicador BUS
ACTIVITY. En estado iluminado señala que la tensión interna + 5 V
está presente.
CROWBAR (ON). Indicador luminoso situado en la parte superior
del pulsador RESET. En estado iluminado indica que la tensión del
bus interno ha superado los valores de tensión prefijados y se ha
activado la resistencia de recuperación.
VBUS OK. Indicador luminoso situado en la parte superior del pulsador RESET. En estado iluminado indica que la tensión de potencia está presente.
Pulsadores y conmutadores
RESET. Pulsador que permite hacer un reset del sistema.
NODE SELECT. Conmutador rotativo que determina el nº de nodo
asignado al regulador en el bus de CAN. Para más detalles, véase
apartado, Inicialización y ajuste de este mismo manual.
Selector que en posición ON
conecta la resistencia de terminación de línea entre
CANL y CANH del bus.
BUS
ACTIVITY
Activar <ON> siempre en el
regulador conectado en el
punto más extremo del cable
del bus.
SPEED
SELECT
TERMINAL
RESISTOR
NODE
SELECT
2
RESET
1
CAN BUS
En el resto de los reguladores
que forman parte del sistema,
<ON> estará siempre desactivado.
+5 V
VBUS OK
TERMINAL RESISTOR
CROWBAR
< ON >
SPEED SELECT. Selector que permite seleccionar la velocidad de
comunicación del bus CAN. Para más detalles, véase apartado,
Inicialización y ajuste de este mismo manual.
NO
X4
GNDa
CANL
SHIELD
CANH
SHIELD
Véase figura adjunta.
ACSD-29/80
B. Conector X1
VBUS OK
BUS
ACTIVITY
COM M UNICATIONS
RS 422/ RS 232
RESET
+5 V
X4
± 12 V
Fuente de
alimentación
+12V
F
C. Conector X2
2
SPEED
SELECT
TERM INAL
RESISTOR
-12V
1
CAN BUS
NODE
SELECT
X1
ACSD
CROWBAR
< ON >
Panel frontal y patillaje de los conectores
X2
ON
GNDa
CANL
PROG. DIG.
OUTPUT
A
SHIELD
CANH
SHIELD
SPEED
ENABLES
DRIVE
COMMON
DRIVE OK
PROG. DIG.
INPUT
M OTOR FEEDBACK INPUT
E
D. Conector X3
Alimentación de control
X3
-12V
B
+12V
Terminales
de entrada de
la fuente de
alimentación
auxiliar
L1
SPEED
DRIVE
COMM ON
PROG.
DIGIT.
INPUT
DRIVE
OK.
ENABLES
PROG.
DIGIT.
OUTPUT
X2
X3
CONTROL POWER
INPUTS
L1
220 V
D
CONTROL SIGNALS
L2
C
A. Conector X4
X4
CANL
SHIELD
CANH
L2
2
3
4
(DOMINANT LOW)
CAN_L BUS LINE
CAN SHIELD
CAN_H BUS LINE
(DOMINANT HIGH)
F. 15 Panel frontal y patillaje de sus conectores.
NOTA. La etiqueta donde figura la inscripción 220 V AC mostrará 400 V AC en los
modelos correspondientes.
30/80-ACSD
E. Conector de la entrada de la
captación motor y del sensor de
temperatura
10
1
19
26
9
18
Pin
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
Señal
A+
B+
Z+
UWVN.C.
N.C.
N.C.
ABZU+
W+
V+
N.C.
Función
Señal A +
Señal B +
Señal Z +
Conmut. fases U Conmut. fases W Conmut. fases V No conectados
21
22
Señal A Señal B Señal Z Conmut. fases U +
Conmut. fases W +
Conmut. fases V +
No conectado
SELSEN1 Información dada al regulador (por hardware) del sensor
SELSEN2 instalado
Línea serie RS-485
+ 485
para encóder senoidal
- 485
(refs. E1/A1/E3/A3)
TEMP Sonda térmica del motor
PTC KTY-84 ó PTC Pt1000
TEMP +
23
+8V
24
+5V
25
26
GND
CHASIS
CHASIS
Alimentación del encóder
senoidal (refs. E1/A1/E3/A3)
Alimentación del encóder
incremental (ref. I0)
0 voltios
Pin
Tornillos
Pin
1
2
3
4
5
Señal
N.C.
RxD
TxD
+ 5V
GND
CHASIS
Función
No conectado
R x D (232)
T x D (232)
Alimentación
GND
Tornillos
17
18
19
20
F. Conector de comunicaciones
5
9
1
6
ACSD-31/80
Identificación de equipos
Las etiquetas de versiones y características que acompañan a
cada regulador ACSD digital FAGOR presentan la siguiente información:
(A)
(B)
F. 16 A. Etiqueta de versiones. B. Etiqueta de características.
Los términos SOF, SOFP, MOT, CAN, CTR, POT y VAR señalan
aspectos relativos a su fabricación (versiones de diseño de hardware) que son de utilidad en el caso de consultas técnicas y reparaciones.
Codificación de la referencia comercial de los ACSD de FAGOR.
ACSD DIGITAL DRIVE
ACSD
Model
Current (A)
EX. ACSD - 05 L
Rated
05
2.5
5.0
10
5.0
10.0
20
10.0
20.0
30
15.0
30.0
Supply Voltage
220 V AC
ACSD DIGITAL DRIVE
Model
ACSD
Current (A)
Supply Voltage
Peak (0.5 s)
EX. ACSD - 04 H
Rated
Peak (0.5 s)
04
2.0
4.0
08
4.0
8.0
16
8.0
16.0
400 V AC
F. 17 Referencia comercial.
32/80-ACSD
INSTALACIÓN
Consideraciones generales
En el motor
Eliminar la pintura antioxidante del rótor y la brida antes de la instalación del motor en
máquina.
El motor admitirá las formas de montaje IM B5, IM V1 y IM V3.
Vigilar las condiciones ambientales señaladas en el apartado de características generales y además:
 Arrancar el regulador (o hacer un reset) con el conmutador rotativo en posición 0.
 Ubicar el motor en un lugar seco, limpio y accesible para facilitar labores de mantenimiento.
NOTA. Recuérdese que el grado de protección es IP 64.
 Facilitar su refrigeración.
 Evitar ambientes corrosivos e inflamables.
 Proteger el motor con una cubierta ante salpicaduras.
 Utilizar acoplamientos flexibles para transmisión directa.
 Evitar cargas radiales y axiales en el eje del motor.
OBLIGACIÓN. Asegúrese de no golpear sobre el eje en la instalación de poleas o engranajes para la transmisión.
Empléese alguna herramienta que se apoye en
el agujero roscado del eje para la inserción de la
polea o engranaje.
En el regulador
Instalar el módulo en un armario eléctrico, limpio y seco, libre de polvo, aceites u otros
contaminantes.
NOTA. Recuérdese que el grado de protección es IP 20.
No instalar nunca en entornos con presencia de gases inflamables. Evitar el exceso de
calor y de humedad. La temperatura ambiente no debe superar nunca los 45°C /113°F.
Instalar los módulos en forma vertical, evitar vibraciones y respetar los espacios libres
para facilitar la circulación del aire. Ver figura F. 18.
ACSD-33/80
>50mm
M6
M6
>30mm
>10mm
>50mm
F. 18 Instalación de módulos ACSD.
En el conexionado
Es necesario el apantallamiento de todos los cables con el fin de minimizar las interferencias en el control del motor provocadas por la conmutación del PWM. La pantalla
del cable de potencia se conectará al tornillo de chasis en la parte inferior del módulo,
y éste, a su vez, a la tierra de la red eléctrica.
NOTA. Mantener alejados los cables de señal de los cables de potencia.
Conexiones eléctricas
Conexión de potencia. Red eléctrica - regulador
La alimentación de los equipos ACSD-xxL será de 220 V AC trifásica salvo en los
módulos ACSD-05L y ACSD-10L que también podrá ser monofásica habiendo parametrizado GP16 convenientemente. La alimentación de los equipos ACSD-xxH será
siempre de 400 V AC y trifásica. El parámetro GP16 queda sin efecto para estos modelos.
i
INFORMACIÓN. Si se alimentan los módulos ACSD-20L y ACSD-30L
(220 V AC) con tensión de potencia monofásica, el software limita la corriente a 10 A.
i
INFORMACIÓN. No alimente equipos ACSD-xxH (400 V AC) con tensión de potencia monofásica. Nunca será alcanzada la tensión de bus
necesaria.
NOTA. La utilización de transformador no es obligatoria.
34/80-ACSD
THREE PHASE
fuses
L1
L2
L3
- KM1
power switch
X3
220 or 380 V AC
L1
L2
220 or 380 V AC 3x2.5 mm²
380 V AC
R
S
T
N
fuses
L1
L2
L3
- KM1
power switch
High
floating
voltage
X3
220 or 380 V AC
L1
L2
POWER INPUTS
220 or 380 V AC 3x2.5 mm²
CONTROL
POWER INPUT
380 V AC
R
S
T
N
Autotransformer or
three -phase transformer
CONTROL
POWER INPUT
Autotransformer or
POWER INPUTS
Warning. Never make this connection because
there is a risk of destroying the module.
Nota. Si va a instalar varios ACSDs con un único contactor - KM1 no será necesario introducir fusibles externos (desde el punto de vista de protección) en la línea de alimentación de la
placa de control. Se dispone internamente de un fusible en serie con una de las fases de
entrada. Podrán instalarse fusibles o interruptores magnetotérmicos externos con un objetivo
distinto (manipulación). Considérese una intensidad de corriente aprox. 1 A.
F. 19 Conexión del regulador trifásico a la red eléctrica.
SINGLE - PHASE
fuses
L1
L2
L3
- KM1
power switch
X3
22 0 V AC
L1
L2
22 0 V AC
R
380 V AC S
T
N
2x2.5 mm²
L1
L2
L3
fuses
High
floating
voltage
- KM1
power switch
X3
220 V AC
L1
L2
CONTROL
POWER INPUT
R
380 V AC S
T
N
2x2.5 mm²
CONTROL
POWER INPUT
220 V AC
POWER INPUTS
Autotransformer or
Autotransformer or
POWER INPUTS
Warning. Never make this connection because
there is a risk of destroying the module.
Note. Only in ACSD-05L and ACSD-10L models
Nota. Si va a instalar varios ACSDs con un único contactor - KM1 no será necesario introducir
fusibles externos (desde el punto de vista de protección) en la línea de alimentación de la
placa de control. Se dispone internamente de un fusible en serie con una de las fases de
entrada. Podrán instalarse fusibles o interruptores magnetotérmicos externos con un objetivo
distinto (manipulación). Considérese una intensidad de corriente aprox. 1 A.
F. 20 Conexión del regulador monofásico (sólo para modelos ACSD-05L y ACSD10L) a la red eléctrica.
La tabla adjunta informa de los valores recomendados para los fusibles que aparecen
en la figura anterior. Son fusibles lentos de uso general. En caso de ubicarlos en las líneas
de entrada desde la red, sus corrientes máx. dependerán del valor de esa tensión de red.
Modelo
Unidades
ACSD-05L
ACSD-10L
ACSD-20L
ACSD-30L
Ipico
A
05
10
20
30
Fusible
A
04
08
16
25
Modelo
Unidades
ACSD-04H
ACSD-08H
ACSD-16H
Ipico
A
04
08
16
Fusible
A
04
08
16
ACSD-35/80
NOTA. Un interruptor magnetotérmico puede sustituir opcionalmente a los fusibles.
NOTA. Los bobinados secundarios se conectarán en estrella y su punto medio será
llevado a una conexión de tierra.
Tipos de red
Según el esquema del circuito de distribución de energía eléctrica pueden distinguirse
tres tipos de red: TN, TT e IT. En función del tipo de red, el cableado en la instalación
del armario eléctrico variará sensiblemente. Seguidamente se especifican sus características y esquemas orientativos para realizar una correcta instalación.
NOTA. Nótese que en los esquemas ha sido omitido el contactor de maniobra que irá
conectado entre el transformador o autotransformador y el equipo ACSD.
 Esquema TN
Esquema de distribución que dispone de un punto directamente conectado a tierra
y las partes conductoras de la instalación están conectadas a este punto mediante
conductores de protección a tierra. En este tipo de redes pueden aplicarse cargas
entre una o varias fases y neutro. Existen tres tipos reconocidos de sistemas TN
atendiendo a la combinación de neutro y tierra de protección:
Esquema TN-S donde el neutro y los conductores de protección de tierra van separados a lo largo de todo el recorrido.
Esquema TN-C-S donde el neutro y el conductor de protección a tierra se combinan
en un único conductor en algún punto del sistema.
Esquema TN-C donde el neutro y las funciones de protección a tierra se combinan
en un único conductor a lo largo de todo el sistema.
ADVERTENCIA. Las redes de tipo TN son los únicos tipos de red a
los que puede conectarse el sistema ACSD directamente o mediante
autotransformador.
TRANSFORMADOR
DE LÍNEA DE LA
PLANTA
L1
L2
L3
PEN
INTERRUPTOR
DIFERENCIAL
INTERRUPTOR
DIFERENCIAL
FILTRO
DE RED
FILTRO
DE RED
ACSD
ACSD
INTERRUPTOR
DIFERENCIAL
FILTRO
DE RED
ACSD
F. 21 Esquema TN.
36/80-ACSD
 Esquema TT
Esquema de distribución que dispone de un punto directamente conectado a tierra
y las partes conductoras de la instalación están conectadas a este punto de tierra
independientemente del electrodo de tierra del sistema de alimentación.
TRANSFORMADOR
DE LÍNEA DE LA
PLANTA
TRANSFORMADOR
DE LÍNEA DE LA
PLANTA
L1
L1
L2
L2
L3
L3
INTERRUPTOR
DIFERENCIAL
INTERRUPTOR
DIFERENCIAL
FILTRO
DE RED
FILTRO
DE RED
ACSD
ACSD
F. 22 Esquema TT.
 Esquema IT
Esquema de distribución que no depende de ninguna conexión directa a tierra y las
partes conductoras de la instalación están conectadas a tierra.
TRANSFORMADOR
DE LÍNEA DE LA
PLANTA
TRANSFORMADOR
DE LÍNEA DE LA
PLANTA
L1
L1
L2
L2
L3
L3
INTERRUPTOR
DIFERENCIAL
INTERRUPTOR
DIFERENCIAL
FILTRO
DE RED
FILTRO
DE RED
ACSD
ACSD
F. 23 Esquema IT.
ACSD-37/80
Conexión de potencia. Resistencia de Ballast
Si la aplicación requiere una resistencia de Ballast de potencia superior a 150 W:
 Retirar el cable que une los bornes Ri y L+.
 Instalar la resistencia de Ballast externa entre los bornes Re y L+.
 Vigilar que el valor óhmico de la resistencia de Ballast externa sea idéntico al de la
resistencia interna de ese módulo. Véase tabla de Características generales.
 Indicar al regulador mediante KV41 que le ha sido conectada una resistencia de
recuperación externa.
Reg. ACSD
Reg. ACSD
Ballast
Interno
Ballast Externo
Re
Re
Ri
L+
Ri
L+
2,5 mm²
F. 24 Esquema de conexión de la resistencia de Ballast.
Conexión de potencia. Regulador - motor
CONECTOR
DE SALIDA
AL MOTOR
(situado en la parte
inferior del módulo)
Cables FAGOR
MPC- 4x1,5+(2x1) , MPC- 4x1,5
MPC- 4x2,5+(2x1) , MPC- 4x2,5
Freno de sujeción
(Opcional)
24V Eje liberado
0V Eje sujeto
U
V
W
U
V
W
Lado del motor
ACSD
FKM
Terminales del
conector de potencia
para motor síncrono FKM (5)
Base MC- 20/6
(4)
2
1
3
6 4
5
M
3
(1)
(2)
(6)
(3)
U
V
W
Terminales del
conector de potencia
para motor síncrono FXM
Base MC- 23
M
3
D
C
E
F
A
B
FXM
(F)
(E)
(A)
(B)
(C)
U
V
W
M
3
(D)
F. 25 Esquema de conexión de potencia entre regulador y motor.
38/80-ACSD
Cables de potencia
Si el motor no dispone de freno
MPC-4x1,5
MPC-4x2,5
Si el motor dispone de freno
MPC-4x1,5+(2x1)
MPC-4x2,5+(2x1)
NOTA. La longitud del cable MPC debe especificarse bajo pedido (en metros).
Codificación de la referencia comercial de los cables de potencia FAGOR.
CABLE DE POTENCIA - MOTOR
Ej. MPC 4 x 0,5
Motor Power Cable
En motores sin freno
Nº de hilos
Sección de cada hilo (mm2)
Ej. MPC 4 x 0,5 + (2x1)
En motores con freno
Nº de hilos
Sección de cada hilo (mm2)
Nº de hilos x sección (para el freno)
F. 26 Referencia comercial de los cables de potencia.
Conexión de las señales de control y monitorización
Enable signals using ± 12 V voltage
Drive ok switch
X1
1
2
3
X2
-12 V
+ 12 V
6
7
to the safety chain
DR OK.
X2
3
4
5
SPEED
DRIVE
COMMON
Enable signals
3
4
5
0V
0.6 A - 125 V AC
0.6 A - 110 V DC
2 A - 30 V DC
Programmable digital outputs
X2
24 V
Drive ok.
SPEED
DRIVE
COMMON
Programmable digital input
X2
8
9
Maximum current 100 mA
Maximum voltage 50 V
+24 V DC
+24 V DC
X2
1
2
C
E
X2
1
2
C
E
F. 27 Esquemas de conexión para señales de control y monitorización.
ACSD-39/80
Conexión de la realimentación por encóder
Las señales generadas por el encóder se llevan al · Motor Feedback Input · del regulador ACSD. El encóder debe girar solidario al eje del motor y no será válida su instalación en otro punto de la cadena de transmisión. Los encóders que pueden
encontrarse en los motores según la serie son:
En servomotores FXM
I0 Encóder TTL incremental 2500 ppv
E1 Encóder senoidal 1024 ppv
A1 Encóder absoluto multi-vuelta
1024 ppv
En servomotores FKM
I0 Encóder TTL incremental 2500 ppv
E3 Encóder senoidal (eje cónico) 1024
A3 Encóder absoluto multi-vuelta
(eje cónico) 1024 ppv
Cables
FAGOR suministra las conexiones completas (cables + conectores): IECD, EEC-SP y
CAN (sin conectores).
Cable de conexión a un encóder TTL, IECD
Mediante el cable IECD se transfieren las señales de captación motor con encóder
TTL incremental (ref.I0) al regulador.
(HD,
Sub-D,
M26)
Señal Pin
A+ 1
A- 10
vista frontal
B+ 2
B- 11
Z+ 3
Z- 12
D
U+ 13
C
N
U- 4
M
P
V+ 15
O J
V- 6
L
K
W+ 14
G
I
W- 5
H
E
TEMP- 21
F
TEMP+ 22
A
B
GND 25
+5 V DC 24
al ACSD-xxL
·motor feedback input·
Pin
marrón/verde
blanco/verde
violeta
negro
rojo
azul
amarillo/marrón
blanco/gris
rojo/azul
gris/rosa
rosa
gris
blanco/rosa
gris/marrón
amarillo
blanco
Cable preparado IECD- 05/07/10/15/20/25/30
Longitud en metros, incluyendo conectores
Cable 15x0,14+4x0,5
A
B
E
F
G
H
K
L
M
N
O
P
I
J
D
C
IOC-17
vista frontal
J K A
I P L B
MC
H O
N D
G
F E
al MOTOR
·con bobinado F·
F. 28 Esquema del cable IECD de conexión al encóder TTL diferencial, ref.I0.
Cable de conexión a un encóder senoidal, EEC-SP
Mediante el cable EEC-SP se transfieren las señales de captación motor con encóder
senoidal (ref. A1/A3/E1/E3) al regulador. Dispone de pantalla general y pares trenzados apantallados.
i
40/80-ACSD
INFORMACIÓN. Adviértase que las mangueras tipo I y tipo II del cable
EEC-SP que seguidamente se adjuntan son iguales salvo el color de alguno de sus conductores. El usuario comprobará cuál coincide con el que
está a punto de instalar.
TIPO I
Señal
(HD,
Sub-D,
M26)
Vista frontal
9
26
TEMP TEMP +
19
1
COS
REFCOS
SIN
REFSIN
+485
-485
GND
+8 V
CHASIS
al ACSD
conector
- Motor feedback input -
Cable preparado EEC-SP-3/5/6/7/8/9/10/11/12/15/20/25/30/35/40/45/50/60
Longitud en metros; incluyendo conectores
Cable 3x2x0,14 +4x0,14+2x0,5
Pin
Pin
Verde
1
8
Amarillo
10
1
Azul
2
5
E0C-12
Violeta
11
6
Vista frontal
Negro
19
2
Marrón
20
7
9
Negro (0,5 mm2)
8
1
25
10
2
Rojo (0,5 mm )
12
10 2
7
23
12
6 11 3
Blanco
5
4
3
21
Gris
4
22
9
26
al MOTOR
Pares trenzados apantallados. Pantalla general
Las pantallas de los pares trenzados deben estar conectadas entre sí y sólo en el
lado del regulador unidas al pin común de chasis (pin 26).
La pantalla general debe estar conectada a la carcasa del conector del lado del
regulador y a la carcasa metálica y el pin 9 del conector del lado del motor.
La caperuza del conector de 26 pines debe ser conductora (metálica).
F. 29 Esquema del cable EEC-SP de conexión a encóder senoidal. Tipo I.
Cable preparado EEC-SP-3/5/6/7/8/9/10/11/12/15/20/25/30/35/40/45/50/60
Longitud en metros; incluyendo conectores
TIPO II
Señal Pin
(HD,
Sub-D,
M26)
Vista frontal
9
1
26
19
COS
REFCOS
SIN
REFSIN
+485
-485
GND
+8 V
1
10
2
11
19
20
25
23
TEMP - 21
TEMP + 22
Cable 3x2x0,14 +4x0,14+2x0,5
Verde
Amarillo
Naranja
Rojo
Negro
Marrón
Marrón-Azul (0,5 mm2)
Marrón-Rojo (0,5 mm2)
Azul
Gris
CHASIS 26
al ACSD
conector
- Motor feedback input -
Pin
8
1
5
6
2
7
10
12
E0C-12
Vista frontal
9
1
12
10 2
7
6 11 3
5
4
8
3
4
9
al MOTOR
Pares trenzados apantallados. Pantalla general.
Las pantallas de los pares trenzados deben estar conectadas entre sí y sólo en el
lado del regulador unidas al pin común de chasis (pin 26).
La pantalla general debe estar conectada a la carcasa del conector del lado del
regulador y a la carcasa metálica y el pin 9 del conector del lado del motor.
La caperuza del conector de 26 pines debe ser conductora (metálica).
F. 30 Esquema del cable EEC-SP de conexión a encóder senoidal. Tipo II.
Conexión del bus de campo CAN
La conexión entre los diferentes módulos ACSD y el dispositivo con la labor de MASTER se realizará a través del conector CAN (X4) que incorpora cada uno de estos
módulos (véase su panel frontal) mediante el cable específico CAN (par de hilos trenzados de 0,25 mm de sección con malla general e impedancia de 120). La conexión
se realiza en paralelo y los elementos extremos conectados al bus deben tener la
resistencia terminadora activada. El conmutador rotativo de 16 posiciones (0-15) junto
con el selector de velocidad determinan la dirección (address) que ocupa cada módulo
conectado al bus CAN.
ACSD-41/80
MAESTRO
ADDRESS=0, exclusivamente reservado al dispositivo maestro
ACSD - MÓDULO 1
ACSD - MÓDULO 2
TERMINAL
RESISTOR=0
Pin
1
2
3
4
5
Señal
GNDa
CANL
SHIELD
CANH
SHIELD
CAN BUS
CONNECTOR
TERMINAL
RESISTOR=1
(ON)
CAN BUS
CONNECTOR
Serigrafía
GND
CL
SH
CH
SH
TERMINAL
RESISTOR=1
Descripción
No conectado
Línea de bus CAN L
Malla general
Línea de bus CAN H
No conectado
TERMINAL
RESISTOR=0
(OFF)
CAN BUS
CONNECTOR
TERMINAL
RESISTOR=1
(ON)
Color del hilo
Marrón
Blanco
-
F. 31 Esquema de conexión del bus de comunicación CAN.
Cable CAN
Cable FAGOR
CAN CABLE 5M/10M/15M/20M/25M/30M/35M/40M/45M/50M/75M/100M/150M
Cable 1x2x0,25
Todos los extremos de los conductores y de la malla
incorporan su terminal correspondiente.
Longitud en metros
Este cable se suministra sin conectores.
Señal Pin
CL 2
SH 3
CH 4
Pin Señal
2 CL
3 SH
4 CH
Marrón
Blanco
F. 32 Esquema del cable CAN de conexión del bus de comunicación CAN.
Codificación de los cables FAGOR
CABLE ENCODER-DRIVE
Ejemplo:
IECD-
20
CABLE DE ENCODER INCREMENTAL
LONGITUD (m)
05, 07, 10, 15, 20, 25, 30
SUB-D
HD M26
IOC-17
F. 33 Referencia comercial del cable IECD.
42/80-ACSD
Ejemplo: EEC-SP- 20
CABLE ENCODER-DRIVE
CABLE DE ENCÓDER SENOIDAL
LONGITUD (m)
03, 05, 06, 07, 08, 09, 10, 11, 12, 15, 20, 25, 30, 35,
40, 45, 50, 60
SUB-D
HD M26
EOC-12
F. 34 Referencia comercial del cable EEC-SP.
Ejemplo: CAN CABLE
CABLE CAN
CAN CABLE
LONGITUD (m)
5M
5M, 10M, 15M, 20M, 25M, 30M, 35M, 40M,
45M, 50M, 75M, 100M, 150M
OPEN STYLE
CONNECTOR
CAN CABLE
xxxxxxxx
xxxxxxxx
F. 35 Referencia comercial del cable CAN.
Conexión del regulador con un PC. Línea serie RS-232
El regulador ACSD utilizará esta conexión línea RS-232 únicamente y exclusivamente
para actualizar el firmware.
NOTA. No es posible parametrizar, monitorizar variables del sistema ni realizar su
ajuste mediante línea serie RS-232.
El cable de conexión es:
(Sub-D, F9)
Front View
(Sub-D, F9)
Signal
Pin
RxD 2
TxD 3
9
5
6
1
GND 5
Pin
Signal
2
3
RxD
TxD
5
GND
Front View
9
5
6
1
CHASSIS
to DRIVE
COMMUNICATIONS
RS232 CONNECTOR
Overall shield.
Metallic shield connected to CHASSIS pin
- at the Drive end and at the PC end -
to PC
F. 36 Esquema del cable de conexión de la línea serie RS-232.
ACSD-43/80
Esquema del armario eléctrico
Este es un esquema orientativo para la instalación del armario eléctrico. Este esquema
puede ser modificado según las necesidades de cada aplicación.
Incluye un circuito sencillo para la alimentación del freno de los servomotores.
NOTA. Cuando se instale un transformador, el secundario debe conectarse en estrella y su punto medio debe ser llevado a tierra.
NOTA. Es obligatorio el uso de fusibles.
Esquema de conexión a red y maniobra
El retraso de la desconexión de los contactos KA3 sirve para que:
 La señal Drive_Enable permanezca activa mientras el motor frena a par máximo.
 El freno sujete el motor después de que haya parado.
+24 VDC
X+
XZ+
Z-
KA1
KA3
ON
EMERG.
STOP
KM1
KM1
KA3
KM1
CNC
ENABLE X
DR.X
OK
ON
GREEN
OFF
OFF
RED
I1 PLC
- KA3
DRIVE
ENABLE
- KM1
CNC EMERG.
O1 PLC
BRK
DELAY OFF
t seconds
- KA4
-KA1
EMERGENCY LINE
ON
OFF
BRAKE
CONTROL
SPEED ENABLE
GND
F. 37 Esquema orientativo de la maniobra eléctrica en el armario.
44/80-ACSD
Inicialización y ajuste
El proceso de inicialización y ajuste del sistema puede llevarse a
cabo única y exclusivamente a través de una comunicación por el
bus de campo CAN (interfaz de comunicación dispuesto en el
regulador ACSD). Este proceso se realizará desde el dispositivo
que actúa como maestro (CNC).
NOTA. Recuérdese que la línea serie se utiliza únicamente para
cargar el software en el regulador.
ADVERTENCIA. Para actualizar la versión de software del regulador ACSD, el CNC debe estar desconectado. Si no se cumple esta
condición, el usuario deberá llevar a cabo un <SHIFT+RESET> del
mismo una vez haya finalizado la carga del software.
Inicialmente considérense los siguientes elementos que forman
parte de cada regulador para poder configurar la comunicación con
el dispositivo maestro. Estos elementos son:
BUS
ACTIVITY
+5 V
2
SPEED
SELECT
TERMINAL
RESISTOR
1
CAN BUS
NODE
SELECT
NO
X4
GNDa
CANL
SHIELD
CANH
SHIELD
TERMINAL RESISTOR. Resistencia terminadora
Previamente al arranque del sistema, el último regulador conectado
en el bus que será el más alejado del dispositivo maestro (y sólo él)
deberá tener su resistencia terminadora activada (ON). El resto de
los reguladores la tendrán desactivada (OFF).
Véase figura del apartado - Conexión del bus de campo CAN NODE SELECT. Selector de nodo
Selector rotativo que junto con el selector SPEED SELECT sirve
para determinar el nº de nodo asignado al regulador en el bus de
CAN. El nº de nodo debe ser seleccionado antes del arranque del
regulador, ya que en caso contrario, sólo tendrá efecto tras reiniciar y resetear de nuevo el regulador. El protocolo no acepta el
nodo 0, de manera que la selección del mismo implica entrar en la
secuencia de «selección de la velocidad de bus».
ACSD-45/80
SPEED SELECT
Selector que sirve tanto para ayudar al conmutador NODE SELECT
a seleccionar el nº de nodo como para confirmar la velocidad de
comunicación del bus CAN.
¿Cómo se selecciona la velocidad de bus?
Para seleccionar la velocidad del bus se procederá del siguiente
modo:
 Arrancar el regulador (o hacer un reset) situando el conmutador
rotativo en posición 0.
 El led indicador de BUS ACTIVITY emitirá dos parpadeos rápidos
(50 ms iluminado) en intervalos de 1 segundo.
 Seleccionar, ahora, la velocidad de transmisión mediante el conmutador rotativo de selección de nodo.
 La velocidad seleccionada será efectiva al posicionar el selector
SPEED SELECT a ON. Esta velocidad se almacena de manera
inmediata en la memoria E²PROM del regulador. El led deja de parpadear para permanecer iluminado permanentemente y el regulador permanece en estado <no operativo> indefinidamente.
NOTA. No olvide situar nuevamente el SPEED SELECT en la
posición OFF.
 Seleccionar, ahora, el nº de nodo (teniendo en cuenta el estado
del selector SPEED SELECT) y realizar un reset en el equipo para
un arranque correcto.
Node
Select
0
1
2
3
4
Velocidad de
transmisión
1 MBd
800 kBd
500 kBd
250 kBd
125 kBd
Node
Select
5
6
7
8
otros
Velocidad de
transmisión
100 kBd
50 kBd
20 kBd
10 kBd
1 MBd
NOTA. Nótese que si se arranca el regulador con el selector
NODE SELECT en posición 0 y el selector SPEED SELECT en
ON, la secuencia anterior se ejecuta de manera inmediata, seleccionándose así una velocidad de CAN de 1 MBd.
¿Cómo se selecciona el nº de nodo?
El nº de nodo se determina a través de la combinación del conmutador NODE SELECT (NS) y del selector SPEED SELECT (SS)
según la siguiente expresión:
Nodo = NS + (16 x SS)
46/80-ACSD
donde NS nunca puede ser 0
EJEMPLOS
Para asignar a un regulador el nº de nodo 13, el selector de SS
estará en posición OFF y el selector rotativo NS en la posición D
(13 en decimal) obteniendo según la expresión anterior el valor del
nodo:
Nodo=13+(16x0)=13
Si se trata de asignar al regulador el nº de nodo 20, el selector de
SS se situará en posición ON y el selector rotativo NS debe señalar al 4 obteniendo según la expresión el valor del nodo:
Nodo=4+(16x1)=20
NOTA. Nótese que para seleccionar un nº de nodo entre 1 y 15,
el selector SPEED SELECT debe estar en posición OFF.
El siguiente esquema representa las situaciones mencionadas:
Reset
Node Select = 0 ?
si
no
Asignación de:
 Nodo
 Velocidad de bus
Selección de
velocidad de
transmisión del bus
Switch
Speed Select OK?
Inicialización
del regulador
no
si
Almacenar la
velocidad de
transmisión del bus
Bucle infinito
Todas las posibilidades de visualización y modificación de parámetros, variables y comandos serán accesibles únicamente desde el
dispositivo maestro y su disponibilidad quedará supeditada a un
nivel de acceso determinado.
ACSD-47/80
BUS ACTIVITY. Este led es el único elemento que, sin un dispositivo maestro CAN, permite visualizar el estado en el que se
encuentra el equipo. Este indicador luminoso informa del estado
del bus CAN y del estado del regulador.
En la siguiente tabla se muestran las diferentes situaciones en las
que puede encontrarse el indicador luminoso así como el significado de las mismas.
Estado
No iluminado
Iluminado
Parpadeo lento
200 ms ON
200 ms OFF
Parpadeo rápido
50 ms ON
50 ms OFF
Doble flash
50 ms ON/OFF
1 s OFF
Significado
No bus
El bus se encuentra en proceso de inicialización o no ha conseguido arrancar.
Regulador sin errores.
Operacional
El bus está trabajando con todas sus prestaciones y permite habilitar el equipo.
Pre-operacional
El bus se encuentra en fase de parametrización (asíncrono) no permitiendo habilitar el
regulador.
Error
El regulador se encuentra en estado de error.
Selección de velocidad
El regulador ha arrancado con el conmutador
NODE SELECT a cero y se encuentra en fase
de selección de velocidad.
NOTA. Un regulador sólo da pulsos si y sólo si el indicador de
BUS ACTIVITY está iluminado, se alimenta la potencia, las habilitaciones hardware están activadas y el CNC lo habilita vía bus
CAN.
48/80-ACSD
PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS
Los parámetros, variables y comandos del regulador que se muestran a continuación
permiten trabajar con cualquier dispositivo que realice la labor de maestro. A parte de
todos ellos existen además otros que permiten la comunicación del regulador con el
CNC.
Notación
<Grupo> <Tipo> <Indice> donde:
Grupo. Carácter identificador del grupo lógico al que pertenece el
parámetro o la variable.
Existen los siguientes grupos de parámetros:
Nº
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
Función
Señales de control
Lazo de control de corriente
Diagnóstico de errores
Generales del sistema
Hardware del sistema
Entradas analógicas y digitales
Temperaturas y tensiones
Propiedades del motor
Configuración lineal
Salidas analógicas y digitales
Lazo de posición
Comunicación del sistema
Propiedades de la captación
Lazo de control de velocidad
Par y potencia
Grupo
Bornero
Corriente
Diagnósticos
Generales
Hardware
Entradas
Monitorización
Motor
Eje lineal
Salidas
Posición
Comunicación
Rótor
Velocidad
Par
Letra
B
C
D
G
H
I
K
M
N
O
P
Q
R
S
T
Tipo. Carácter identificador del tipo de dato al que corresponde la
información. Puede ser:
 Parámetro (P) que define el funcionamiento del sistema
 Variable (V) legible y que se modifica dinámicamente
 Comando (C) que lleva a cabo alguna acción concreta
Indice. Número identificador dentro del grupo al que pertenece.
Ejemplos de la definición:
SP10: Grupo S, (P) Parámetro, (Nº) 10.
CV11: Grupo C, (V) Variable, (Nº) 11.
GC1: Grupo G, (C) Comando, (Nº) 1.
ACSD-49/80
Nivel de acceso. Tras el identificador ID, atendiendo al nº que le
acompaña se define el nivel de acceso. Así:
 Nivel Fagor - 1  Nivel de usuario - 2  Nivel básico - 3 Ejemplos de nivel de acceso:
SP10 básico: Grupo S, (P) Parámetro,(Nº) 10, Nivel de acceso
(básico)
CV11 Fagor, RO: Grupo C, (V) Variable, (Nº) 11, Nivel de acceso
(Fagor), variable de sólo lectura (RO).
Variable modificable. Cualquier variable tanto de lectura como de
escritura (es decir, modificable) llevará junto al nivel de acceso la
etiqueta (RW) que la identifica como tal. Si aparece el término (RO),
la variable será de sólo lectura.
Nótese que todos los parámetros llevarán la etiqueta (RW), es decir,
tanto de lectura como de escritura.
Ejemplo de variable modificable:
DV32 Fagor, RW: Grupo D, (V) Variable, (Nº) 32, Nivel de acceso
(Fagor), (RW) variable modificable.
Parámetro no modificable con par. Cualquier parámetro que por
determinadas causas no pueda modificarse cuando el equipo dispone de par, llevará junto al nivel de acceso un asterisco (*) que lo
identifica como tal.
Ejemplo de parámetro no modificable con par:
MP1 Básico, *RW: Grupo M, (P) Parámetro, (Nº) 1, Nivel de acceso
(básico), (*) no modificable con par, (RW) (lectura y escritura).
50/80-ACSD
Grupos
B. Entradas y salidas no programables
BV14
FAGOR, RO
Función
S32972
NotProgrammableIOs
Indica los valores lógicos de las señales eléctricas de control
del regulador. 24 V en la entrada eléctrica suponen un 1
lógico en los bits de esta variable.
Nº bit
15 ... 4
3
Función
Reservados
Entrada programable
Pines 8-9 del bornero X2
Función por defecto (IP14=4); RESET de
errores.
Salida de Drive_OK
Pines 6-7 del bornero X2
Entrada del Speed_Enable
Pin 3 del bornero X2
Entrada del Drive_Enable
Pin 4 del bornero X2
2
1
0
C. Corriente
CP1
*FAGOR, RW
S00106
CurrentProportionalGain
Función
Valor de la acción proporcional del PI de corriente.
Valores válidos
0 ... 999.
Valor por defecto
Depende del conjunto motor - regulador.
CP2
*FAGOR, RW
S00107
CurrentIntegralTime
Función
Valor de la acción integral del PI de corriente.
Valores válidos
0 ... 999.
Valor por defecto
Depende del conjunto motor - regulador.
CP20
*BÁSICO, RW
S33075
CurrentLimit
Función
Límite de la consigna de corriente que llega al lazo de
corriente del sistema.
Valores válidos
0,00 ... 50,00 Arms. CP20 nunca podrá superar el mínimo
de los valores dados por la corriente de pico del motor (MP3
x 5) y del regulador.
Valor por defecto
CP20 toma el menor de los valores dados por la corriente
de pico del motor y del regulador.
ACSD-51/80
CP30 FAGOR, RW
Función
S33076
CurrentCommandFilter1Type
Permite deshabilitar/habilitar el filtro de corriente.
Valores válidos
0/1. Deshabilitar/Habilitar.
Valor por defecto
0.
CP31
FAGOR, RW
Deshabilitar.
S33080
CurrentCommandFilter1Frequency
Función
Establece la frecuencia natural en Hz de un filtro cortabanda que actúa sobre la consigna de corriente.
Valores válidos
0 ... 4000 Hz.
Valor por defecto
0.
CP32
FAGOR, RW
Función
S33081
CurrentCommandFilter1Damping
Establece el ancho de banda en Hz de un filtro cortabanda
que actúa sobre la consigna de corriente.
0
-3
f1
Valores válidos
0 ... 1000 Hz.
Valor por defecto
0.
CV1
USUARIO, RO
S33077
f2
Current1Feedback
Función
Visualización del valor de feedback de corriente que circula
por la fase V.
Valores válidos
- 50,00 ... 50,00 A (valores instantáneos).
CV2
USUARIO, RO
S33078
Current2Feedback
Función
Visualización del valor de feedback de corriente que circula
por la fase W.
Valores válidos
- 50,00 ... 50,00 A (valores instantáneos).
52/80-ACSD
CV3
USUARIO, RO
S33079
CurrentFeedback
Función
Visualización de la corriente eficaz que circula por el motor.
Valores válidos
- 50,00 ... 50,00 Arms (valores eficaces).
IV
CV10
AD
CV1
CV2
Lectura de
corrientes
IW
CV11
_sen
_cos
CV10
FAGOR, RO
S33073
Current1Offset
Función
Valor de la compensación automática del offset de captación de corriente de la fase V.
Valores válidos
- 2,000 ... 2,000 A (depende del regulador conectado).
CV11
FAGOR, RO
S33074
Current2Offset
Función
Valor de la compensación automática del offset de captación
de corriente de la fase W.
Valores válidos
- 2,000 ... 2,000 A (depende del regulador conectado).
D. Diagnósticos
DV17
USUARIO, RO
S33178
HistoricOfErrors
Función
Almacena los últimos 5 errores producidos en el regulador.
Se tratra de un registro de 5 WORDS que almacena los
números de los 5 últimos errores originados en el regulador.
Valores válidos
Todos los números de los errores posibles de la versión de
software cargada. El código 0 significa no error.
DV31
Función
FAGOR, RO
S00135
DriverStatusWord
Esta variable contiene un dato numérico que codificado en
16 bits del sistema binario representa la situación del sistema en varios aspectos según la tabla adjunta. Bits (de
más a menos significativo).
Nº bit
15, 14
Función
Power & Torque Status
0,0 DoingInternalTest DRVSTS_INITIALIZATING
0,1 ReadyForPower DRVSTS_LBUS
1,0 PowerOn DRSTS_POWER_ON
1,1 TorqueOn DRSTS_TORQUE_ON
ACSD-53/80
13
12
11
10
9 ... 7
6
5
4 ... 1
0
Versión
DV32
Modificado en la versión 02.04. Añade el bit 10.
FAGOR, RW
Función
S00134
12 ... 7
6
5 ... 1
0
Versión
Función
Speed Enable
Drive Enable
MainsLineFaultBehaviour
Ante falta de fase o tensión baja en el bus de
potencia:
= 0 E.003 ó E.307 y frenado dinámico.
= 1 E.003 ó E.307 tras un aviso previo “WarningMainsLine, DV31. bit 10” enviado al
CNC dos segundos antes.
Reservados
Homing Enable
Reservados
MasterControlWordToggleBit
Modificado en la versión 02.04. Añade el bit 13.
USUARIO, RW
Función
DC2
MasterControlWord
Esta variable contiene un dato numérico que codificado en
16 bits del sistema binario representa las señales de control
que actúan sobre el regulador vía línea serie. Bits (de más
a menos significativo).
Nº bit
15
14
13
DC1
Error bit
Warning
OperationStatusChangeBit
WarningMainsLine
Reservados
ReferenceMarkerPulseRegistered
ChangeCommandsBit
Reservados
DriveStatusWordToggleBit
S00099
ResetClassDiagnostics
Reset de los errores del equipo. En el caso de que se produzca un error, este comando permite resetearlo y rearmar
el equipo, actualizando primero el bit de error de DV31, DriveStatusWord y posteriormente poniendo el regulador en
estado de ReadyForPower. Nótese su diferencia con el
reset del equipo ya que la acción llevada a cabo por este
comando mantiene intacta la memoria RAM y por tanto la
parametrización del equipo.
USUARIO, RW
Función
54/80-ACSD
S33170
ClearHistoricOfErrorsCommand
Reset de la variable DV17 HistoricOfErrors (array). Con la
ejecución de este comando DV17 se pone a 0.
G. Generales
GP3
BÁSICO, RW
S33470
StoppingTimeout
Función
Tras la desactivación del Speed_Enable y cumplido un
tiempo GP3, si el motor no se ha detenido, se desactiva el
par automáticamente y se genera el código de error E.004.
Si el motor se detiene dentro del tiempo GP3, también se desactiva el par aunque sin generar error. Para hacer este
tiempo infinito (nunca se genera error E.004) debe introducirse el valor 0.
Valores válidos
1 ... 9999 ms, 0 (infinito).
Valor por defecto
500 ms.
GP5
BÁSICO, RO
Función
GP9
S33468
ParameterVersion
Este parámetro representa la versión de la tabla de parámetros que hay cargada en el regulador.
BÁSICO, RW
S00207
DriveOffDelayTime
Función
Tras la parada del motor como consecuencia de la deshabilitación de la función Speed Enable, la deshabilitación de
la función Drive Enable (que implica PWM-OFF) se retrasa
el tiempo indicado por GP9. Resulta de utilidad en ejes no
compensados con freno blocante. Para hacer este tiempo
infinito debe introducirse el valor 0 y para eliminarlo el valor 1.
Valores válidos
1 ... 9999 ms, 0 (infinito).
Valor por defecto
50 ms.
GP15 FAGOR, RW
S33494
AutomaticInitialization
Función
Si tiene instalado un encóder SinCos o SinCoder, habilita la
lectura del parámetro MP1 directamente del sensor y en consecuencia la carga automática de ciertos parámetros del
regulador. Si GP15=0, no comprueba el formato de MP1.
Valores válidos
0/1. Deshabilitado / Habilitado (por defecto).
GP16 BÁSICO, RW
Función
S33495
MonoPhaseSelector
Habilita o deshabilita la opción de poder alimentar equipos
ACSD-xxL (220 V AC) con tensión de potencia monofásica
sin que se active el código de error correspondiente a la falta
de fase. Recuérdese que en reguladores de 20 y 30 A el software limitará internamente la corriente a 10 A.
NOTA. Sin efecto en equipos ACSD-xxH (400 V AC). Si
trata de alimentar estos equipos con tensión de potencia
monofásica no se alcanzará la tensión de bus.
Valores válidos
0/1. Deshabilitado (por defecto) / Habilitado.
ACSD-55/80
GV2
BÁSICO, RO
Función
GV5
BÁSICO, RO
ManufacturerVersion
S00030
Visualiza la versión de software en uso.
S33474
CodeChecksum
Función
Registra el valor del checksum de la versión de software cargada en el regulador.
Valores válidos
- 32 768 ... 32 767 (aunque el rango se extiende hasta 65535
al ser una variable de 16 bits). Desde el operador únicamente
podran visualizarse los 4 dígitos de menor peso. Ej: Si
GV5=47 234, el display del operador muestra 7234.
GV7
BÁSICO, RW
S00267
Password
Función
Variable en la cual se introduce la contraseña para cambiar
el nivel de acceso. El sistema cambiará de nivel de acceso
correspondiente a la contraseña introducida.
Valores válidos
0 ... 9999.
GV9
BÁSICO, RO
Función
S00140
DriveType
Esta variable informa de la denominación comercial del
regulador.
GV11 BÁSICO, RW
S33476
SoftReset
Función
Variable que realiza un reset del equipo por software.
Valores válidos
0 y 1 (con 1 se realiza el reset).
GV16 BÁSICO, RO
Función
S33484
MotorTableVersion
Versión de la tabla de motores.
GV75 FAGOR, RO
S00375
ErrorList
Función
Listado de los números de error activos en el equipo.
Valores válidos
- 32 768 ... 32 767.
GC1
*BÁSICO, RW
Función
GC3
S00264
BackupWorkingMemoryCommand
Comando de ejecución de paso de parámetros de RAM a
E²PROM.
FAGOR, RW
Función
S33498
AutophasingCommand
Comando que permite activar la secuencia de Autophasing.
Procedimiento a seguir:
• Conectar al regulador el motor con el encóder SinCos o
SinCoder instalado (cables de potencia y de captación) y
en vacío (sin carga en el eje).
• Suministrar tensión de control y potencia.
• Habilitar la entrada de Drive_Enable del regulador (pin 4
de X2) y deshabilitar la entrada de Speed_Enable (pin 3
de X2).
56/80-ACSD
• Ejecutar GC3.
El motor comenzará a posicionarse y al cabo de aproximadamente 30 o 40 segundos se habrá realizado el posicionamiento. En este instante el nuevo Rho ha sido calculado.
Puede visualizarse su valor en la variable RV3.
• Seleccionar MP1 y editar el tipo de motor.
• Seleccionar RC1 y ejecutarlo para grabar los nuevos
valores de RV3 y MP1 en la E²PROM del encóder.
GC10 *BÁSICO, RW
Función
S00262
LoadDefaultsCommand
Comando de inicialización de parámetros. Realiza la carga
de los parámetros del regulador, por defecto, para un motor
que previamente haya sido seleccionado con el parámetro
MP1.
H. Hardware
HV5
BÁSICO, RO
Función
S33063
PLDVersion
Versión del software instalado en las PLDs del equipo.
I. Entradas
IP6
USUARIO, RW
S33678
DigitalInputPolarity
Función
Determina la polaridad (invertida, no invertida) de la entrada
digital (pines 8 y 9 de X2).
Valores válidos
0/1. No invertida/ Invertida
Valor por defecto
0.
IV10
USUARIO, RO
No invertida.
S33675
DigitalInputs
Función
Variable que refleja el estado de la entrada digital de los
pines 8-9 del conector X2. El estado de esta variable está
afectado por IP6.
Valores válidos
0 (por defecto) y 1.
X2.8
PROG_DIGIT_INPUT
X2.9
1
IP6
IV10
0
ACSD-57/80
K. Monitorización
KP3
USUARIO, RW
S33882
ExtBallastPower
Función
Potencia de la resistencia de Ballast externa.
Valores válidos
200 ... 2000 W.
Valor por defecto
200 W.
KP4
USUARIO, RW
S33884
ExtBallastEnergyPulse
Función
Pulso de energía disipable por la resistencia de Ballast
externa.
Valores válidos
200 ... 2000 J.
Valor por defecto
200 J.
KV6
BÁSICO, RO
S00383
MotorTemperature
Función
Temperatura del motor en grados centígrados. Actualmente
sólo es válida para los motores de la familia FKM.
Valores válidos
0 ... 200 °C.
KV10
USUARIO, RO
S33870
CoolingTemperature
Función
Temperatura a la que se encuentra el refrigerador de la etapa
de potencia.
Valores válidos
0 ... 200 °C.
KV32
USUARIO, RO
S33877
I2tDrive
Función
Variable de utilidad interna al sistema. Mide el nivel de carga
interna del cálculo i²t en el regulador en forma de porcentaje
utilizado sobre el máximo.
Valores válidos
0 ... 100 %.
KV36
USUARIO, RO
S33879
I2tMotor
Función
Variable de utilidad interna al sistema. Mide el nivel de carga
interna del cálculo i²t en el motor en forma de porcentaje
utilizado sobre el máximo.
Valores válidos
0 ... 100 %.
KV40
USUARIO, RO
S33883
I2tCrowbar
Función
Porcentaje de carga sobre la resistencia de Ballast en un
regulador. Útil para la protección i²t de dicha resistencia. Un
valor superior a 100 % en esta variable hará saltar el código
de error E.314.
Valores válidos
0 ... 100 %.
KV41
USUARIO, RW
S33885
BallastSelect
Función
Selector que determina si la resistencia de recuperación es
externa o interna.
Valores válidos
0/1 Externa/interna.
58/80-ACSD
M. Motor
MP1
*BÁSICO, RW
Función
MP2
S00141
MotorType
Identificación del motor. Del valor que tome MP1 dependen
tanto los límites de algunos parámetros (p.ej: el límite superior de SP10 es el 110 % de la velocidad nominal del motor)
como la propia inicialización de los parámetros por defecto
de él a través de GC10. Véase comando GC10.
*FAGOR, RW
S33968
MotorTorqueConstant
Función
Contiene la constante de par del motor síncrono, es decir, el
par motor en función de la corriente eficaz.
Valores válidos
0,00 ... 10,00 N·m/Arms
Valor por defecto
10,00 N·m/Arms.
MP3
*FAGOR, RW
S00111
MotorContinuousStallCurrent
Función
Contiene la corriente nominal del motor. Si se manipula
MP3 puede afectar directamente al parámetro CP20.
Véase parámetro CP20.
Valores válidos
0,00 ... 50,00 Arms. Depende del motor conectado.
Valor por defecto
10,00 Arms.
MP24 *FAGOR, RW
S33988
MotorMomentumOfInertia
Función
Momento de inercia del motor.
Valores válidos
0,1 ... 1 000,0 kg·cm².
Valor por defecto
Depende del motor conectado.
NOTA. Este parámetro se pondrá en el arranque del
equipo a su valor por defecto siempre que GP15 esté parametrizado a 1.
ACSD-59/80
N. Configuración del eje lineal
NP1
USUARIO, RW
S34968
LoadMomentumOfInertiaPercentage
Función
Parámetro que refleja la relación entre el momento de inercia
de la carga y el del rótor del motor. En el cálculo de esta relación hay que tener en cuenta la relación de transmisión
mecánica entre el movimiento de la carga y el giro del motor.
Valores válidos
0,00 ... 1 000,00 %.
Valor por defecto
0,00 %.
NP116 FAGOR, RO
S00116
ResolutionOfFeedback1
Función
Parámetro no modificable por el usuario que informa al control numérico del número de pulsos que tiene el captador
motor.
Valores válidos
0 ... 65 535 pulsos.
Valor por defecto
Depende del motor conectado.
NP121 FAGOR, RW
S00121
InputRevolutions
NP122 FAGOR, RW
S00122
OutputRevolutions
Función
Definen la relación de transmisión entre el eje del motor y el
eje final que mueve la máquina. P. ej., si 5 vueltas del eje del
motor suponen 3 vueltas de husillo de la máquina, el valor
de estos parámetros es NP121=5, NP122=3.
Valores válidos
1... 65 535 vueltas.
Valor por defecto
1 vuelta en ambos parámetros (acoplo directo).
NP123 FAGOR, RW
S00123
FeedConstant
Función
Define la relación entre el desplazamiento lineal de la
máquina y el eje que la mueve. Por ejemplo, si cada vuelta
de husillo supone un desplazamiento de 4 mm de la mesa,
el valor para este parámetro es NP123=4. Si el eje es rotativo, entonces NP123=360 (360° por vuelta).
Valores válidos
0... 214 748 mm
Valor por defecto
5 000 µm (5 mm por vuelta).
60/80-ACSD
O. Salidas analógicas y digitales
OP6
USUARIO, RW
S34184
DigitalOutputPolarity
Función
Determina la polaridad (invertida, no invertida) de la salida
digital (pines 1 y 2 de X2).
Valores válidos
0/1 No invertida/Invertida.
Valor por defecto
0
OV10
USUARIO, RO
No invertida.
S34178
DigitalOutputs
Función
Esta variable contiene el valor del estado en el que se
encuentra la salida de las diferentes funciones que pueden
ser seleccionadas con OP14.
Valores válidos
0 y 1.
OV10
1
X2.1
OP6
PROG_DIGIT_OUTPUT
0
X2.2
P. Lazo de posición
PP217
FAGOR, RW
S00348
AccelerationFeedForwardPercentage
Función
Define el grado en el que se aplica el feed-forward de aceleración tanto en control de posición como en control de
velocidad. Es similar al parámetro ACFGAIN <P26> de los
ejes del CNC 8055/55i.
Valores válidos
0,0 ... 120,0 %.
Valor por defecto
0,0 %. No se aplica el efecto de feed-forward.
PV51
FAGOR, RO
S00051
PositionFeedback1
Función
Contador de pulsos del captador motor en formato 24.8 que
sirve al CNC para poder llevar el control de la realimentación
de posición.
Valores válidos
- 2 147 483 647 ... 2 147 483 647.
PV173
FAGOR, RO
Función
PC146 FAGOR, RW
Función
S00173
MarkerPositionA
Cota cero «latcheada» (capturada y mantenida) por el regulador.
S00146
NCControlledHoming
Comando de «latcheo» de cota cero.
ACSD-61/80
Q. Comunicación
QP1
FAGOR, RW
Función
S00001
ControlUnitCycleTime
Parámetro que indica cada cuanto tiempo se cierra el lazo
en los reguladores. Define, por tanto, el tiempo de lazo.
NOTA. Cualquier modificación sobre este parámetro se
hace efectiva tras realizar un RESET del equipo.
Valores válidos
0 ... 10 000 µs.
Valor por defecto
4000 µs.
QP11
FAGOR, RW
Función
S34768
CanBusSpeed
Establece la velocidad de transmisión a través del bus
CAN. El CNC tiene un parámetro similar. Para que sea
posible la comunicación ambos deben tener velocidades
idénticas.
NOTA. Cualquier modificación sobre este parámetro se
hace efectiva tras realizar un RESET del equipo.
Valores válidos
0
1
2
3
Valor por defecto
QP17
BÁSICO, RW
Función
1 MBd
800 kBd
500 kBd
250 kBd
4
5
6
7
125 kBd
100 kBd
50 kBd
20 kBd
8
otros
10 kBd
1 MBd
0  velocidad de transmisión = 1MBd.
S34788
CanOpenBorder
Parámetro cuyo contenido es un dato numérico codificado en
16 bits del sistema binario que permite activar o desactivar
bit a bit los diferentes controles específicos implementados
en el equipo para trabajar junto al CNC de FAGOR.
QP17= 0
QP17= 1
ACTIVAR el control con CNCs FAGOR
DESACTIVAR el control con CNCs FAGOR
Nº bit Significado
15...7 Reservado
Latch de posición cíclico, exhaustivo y anticipado al
6
mensaje SYNC.
El regulador sólo puede ser habilitado si está en estado
5
operacional.
4
Interpolación interna entre consignas de velocidad.
3
Comportamiento especial ante errores.
Control exhaustivo de la oscilación (jitter) del mensaje
2
SYNC.
1
Control exhaustivo de la llegada del mensaje SYNC.
0
Control del bit ·toggle· de la palabra de control DV32.
62/80-ACSD
Valor por defecto
Con CNC FAGOR como Parametrizar todos los bits a 0.
dispositivo maestro
Con otro dispositivo
maestro
QV22
FAGOR, RO
S00022
Se recomienda parametrizar todos los bits a 1 excepto bit 5 a 0.
IDNListOfInvalidOperationDataForCP3
Función
Variable donde se reflejan los parámetros que son reajustados por el regulador cuando éste da un error E.502 de parámetros incompatibles. Los parámetros se listan por su
identificador de bus.
Valores válidos
Cualquier identificador de bus de los parámetros.
QV30
FAGOR, RO
S33495
FiberDistErrCounter
Función
Esta variable permite diagnosticar problemas en CAN. Es un
contador de errores que indica el número de veces que se
ha producido un error de distorsión en la comunicación CAN.
Valores válidos
0 ... 65 535.
QV96
*BÁSICO, RO
S00096
SlaveArrangement
Función
Esta variable refleja el nº de nodo asignado al regulador.
Valores válidos
1 ... 127.
QV190 FAGOR, RO
S34779
CanBusSyncJitter
Función
Esta variable permite diagnosticar problemas en CAN.
Refleja la oscilación de los mensajes de sincronismo con respecto a la base de tiempos interna (reloj) del regulador (en
tick de reloj, 25 ns).
Valores válidos
- 1 000 ... 1 000.
R. Sensor del rotor
RP1
FAGOR, RW
S34268
FeedbackSineGain
RP2
FAGOR, RW
S34269
FeedbackCosineGain
Función
Compensación (modo ganancia proporcional) de la amplitud de la señal seno/coseno que llega al regulador desde la
captación motor. Introducir 4 096 es el equivalente a multiplicar por 1. Para dar una ganancia de 1,5 a la señal seno
debe introducirse el valor 6144 (= 4096x1,5) en RP1.
Valores válidos
0  0 % ... 8 192  200 %.
Valor por defecto
4 096  100 %.
ACSD-63/80
RP3
FAGOR, RW
S34270
FeedbackSineOffset
RP4
FAGOR, RW
Función
S34271
FeedbackCosineOffset
Compensación (modo offset) de la señal seno/coseno que
llega al regulador desde la captación motor.
Valores válidos
- 2 000 ... 2 000.
Valor por defecto
0.
RP20
USUARIO, RW
S34305
StegmanABLevelSense
Función
Ajuste de sensibilidad de la protección de fallo del feedback
de la captación motor. Véase E.605.
Valores válidos
30 ... 100 %.
Valor por defecto
100 %.
RP77
FAGOR, RW
S00277
PositionFeedback1Type
Función
Tipo de encóder instalado en el motor.
Valores válidos
- 32 768 ... 32 767.
Valor por defecto
0.
RV1
USUARIO, RO
S34274
FeedbackSine
RV2
USUARIO, RO
S34275
FeedbackCosine
Función
Seno y coseno de la captación que llega al regulador desde
el motor como variables internas del sistema.
Valores válidos
- 512 ... 511.
RV3
FAGOR, RO
S34276
FeedbackRhoCorrection
Función
Corrige el desfase entre el eje del encóder y el eje del rotor
del motor. Los motores salen ajustados de fábrica y el valor
de esta variable queda almacenado en la memoria del encóder.
Valores válidos
0 ... 6 553.
RC1
*FAGOR, RW
Función
S34281
EncoderParameterStoreCommand
Comando que permite grabar el contenido de MP1 y RV3
en la E²PROM del encóder SinCos o SinCoder.
S. Velocidad
SP1
BÁSICO, RW
S00100
VelocityProportionalGain
SP2
BÁSICO, RW
S00101
VelocityIntegralTime
Función
Valor de la acción proporcional/integral del PI de velocidad.
Valores válidos
SP1: 0,0 ... 999,9 mArms/(rev/min).
SP2: 0,1... 999,9 ms.
64/80-ACSD
Valor por defecto
SP10
Depende del conjunto motor-regulador.
BÁSICO, RW
S00091
VelocityLimit
Función
Límite de velocidad máximo que puede tomar SV7 (Velocity
CommandFinal ).
Valores válidos
0 ... 110 % de la velocidad nominal del motor en rev/min.
Valor por defecto
1000 rev/min.
SP42
USUARIO, RW
S00124
StandStillWindow
Función
Determina el valor del margen de velocidad en las proximidades de cero que se interpretará como velocidad nula.
Valores válidos
0 ... velocidad nominal del motor en rev/min.
Valor por defecto
20 rev/min.
SP43
BÁSICO, RW
S00043
VelocityPolarityParameters
Función
Este parámetro se emplea para cambiar el signo de la consigna de velocidad en aplicaciones específicas. No sirve
para solucionar un problema de realimentación positiva.
Valores válidos
0/1 No invertido/Invertido.
Valor por defecto
0
No invertido.
ACSD-65/80
SP50
BÁSICO, RW
Función
S34782
VelocityFeedbackFilterFrequency
Frecuencia de corte del filtro pasa-bajo de primer orden
situado tras la captación de velocidad.
Valores válidos
0 (no se aplica el filtro) ... 4000 Hz.
Valor por defecto
800 Hz.
SV7
Filtro
pasa-bajo
Encóder
1Vpp
SP50>0
SV2
fc=SP50
SP50=0
SP60
BÁSICO, RW
S00138
AccelerationLimit
Función
Determina el valor de las rampa de aceleración que se aplica
a la consigna de velocidad. Su parametrización con valor
cero implica la no aplicación de rampas.
Valores válidos
0,0 ... 400,0 rpm/ms.
Valor por defecto
0,0 rpm/ms.
SP65
BÁSICO, RW
Función
66/80-ACSD
S34377
EmergencyAcceleration
En parada de emergencia. Ante una caída de la tensión de
bus o una interrupción de potencia en el equipo en régimen
de aceleración, deceleración o potencia constante, el regulador dará siempre error E.003 ó E.307 y entrará en secuencia de frenado dinámico sin aviso previo al CNC (DV32.13=0)
o con aviso previo “WarningMainsLine” (DV31.10) al CNC
dos segundos antes (DV32.13=1). El motor se detendrá con
rampa de emergencia hasta alcanzar velocidad nula, siempre y cuando la energía mecánica almacenada en el motor
lo permita. Limita, por tanto, la aceleración de la consigna
para la detención del motor.
Si durante algún momento de la secuencia se interrumpe el
Drive Enable, el motor girará por inercia.
Con SP65=0 se anula su efecto limitador.
Power Off
Valores válidos
SP66
BÁSICO, RW
Motor
Speed
Motor
Speed
Drive
Enable
Drive
Enable
Speed
Enable
Speed
Enable
Power Off
Motor free
0,0 (por defecto) ... 400,0 rpm/ms.
S34386
VelocityDecelerationTime
Función
Determina el valor de la rampa de deceleración que se
aplica a la consigna de velocidad. Su parametrización con
valor cero implica la no aplicación de rampas.
Valores válidos
0,0 (por defecto) ... 400,0 rpm/ms.
SV1
BÁSICO, RW
S00036
VelocityCommand
Función
Consigna de velocidad después del selector SP45.
Valores válidos
- 6 000,0000 ... 6 000,0000 rev/min.
SV2
BÁSICO, RO
S00040
VelocityFeedback
Función
Realimentación de velocidad.
Valores válidos
- 6 000,0000 ... 6 000,0000 rev/min.
SV6
BÁSICO, RO
S34390
VelocityCommandAfterFilters
Función
Consigna de velocidad después de la aplicación de limitaciones, rampas, ...
Valores válidos
- 6000,0000 ... 6000,0000 rev/min.
SV7
BÁSICO, RO
S34380
VelocityCommandFinal
Función
Consigna final de velocidad que se aplica al lazo.
Valores válidos
- 6 000,0000 ... 6 000,0000 rev/min.
ACSD-67/80
T. Par y potencia
TP10
USUARIO, RW
S34670
ConstantPositiveTorqueCompensation
Función
Compensación de la fricción (rozamiento) constante en el
sentido positivo de la velocidad. Es un valor constante para
todas las velocidades de referencias positivas. Ver figuras
más adelante.
Valores válidos
0,0 (por defecto) ... 100,0 N·m.
TP11
USUARIO, RW
ConstantNegativeTorqueCompensation
S34671
Función
Compensación de la fricción (rozamiento) constante en el
sentido negativo de la velocidad. Es un valor constante para
todas las velocidades de referencias negativas. Véase figura
más abajo.
Valores válidos
0,0 (por defecto) ... 100,0 N·m.
TP12
USUARIO, RW
DynamicPositiveTorqueCompensation
S34672
Función
Compensación de la fricción (rozamiento) dinámica en el
sentido positivo de la velocidad. Es el valor de la compensación con la velocidad de referencia igual a SP10. Para
otras velocidades de referencias positivas es directamente
proporcional. Véase figura más abajo.
Valores válidos
0,0 (por defecto) ... 100,0 N·m.
PAR DE COMPENSACIóN
SP10
TP12
TP10
TP11
VELOCIDAD DE REFERENCIA
TP13
- SP10
TP13
USUARIO, RW
Función
68/80-ACSD
S34673
DynamicNegativeTorqueCompensation
Compensación de la fricción (rozamiento) dinámica en el
sentido negativo de la velocidad. Es el valor de la compensación con la velocidad de referencia igual a - SP10.
Para otras velocidades de referencias negativas es directamente proporcional. Se parametriza como valor absoluto, es
decir, en positivo, aunque la compensación tiene un valor
negativo. Véase figura más arriba.
Valores válidos
TP14
USUARIO, RW
0,0 (por defecto) ... 100,0 N·m.
S34676
TorqueCompensationTimeConstant
Constante de tiempo de la compensación de par. Antes de
su aplicación es filtrada mediante un filtro pasa-bajo con la
finalidad de mejorar el modelo de comportamiento del rozamiento en los cambios de sentido de la velocidad.
Valores válidos
0,0 (por defecto) ... 2 000,0 ms.
63%
Par de compensación
[Nm]
0
TP14
2·TP14
TP10
3·TP14
t [ms]
TP11
Par de compensación
[Nm]
63%
Compensación de par al pasar de
una velocidad de valor negativo a
valor positivo.
Compensación de par al pasar de
una velocidad de valor positivo a
valor negativo.
Función
0
TP14
2·TP14
TP10
3·TP14
t [ms]
TP11
Nótese que entre:
0 y TP14 se establece un 63% del par de compensación
0 y 2xTP14 se establece un 87% del par de compensación
0 y 3xTP14 se establece un 95% del par de compensación
El rozamiento constante cambia de signo bruscamente al
cambiar de signo la velocidad de referencia.
ACSD-69/80
El filtro «suaviza» el par de compensación evitando que se
originen golpes en el sistema en los cambios de sentido y
modelizando mejor así el comportamiento del rozamiento.
NOTA. Con TP14=0, todas las compensaciones de rozamiento son desactivadas.
TP15
USUARIO, RW
Función
S34677
TorqueCompensationSpeedHysteresis
Amplitud de la histéresis en la compensación del par de rozamiento.
NOTA. Con TP15=0, el regulador establece internamente
una amplitud fija de la histéresis de valor aprox. SP10 rpm
/10000 para compensar el par de rozamiento. Recuérdese
que SP10 es la máxima velocidad de la aplicación luego
como mínimo será parametrizado con 0,2000 rev/min que
corresponde a un motor de 2 000 rev/min.
Valores válidos
0,2000 ... 1 000,0000 rev/min.
Valor por defecto
0,0000 rev/min.
TV1
USUARIO, RO
S00080
TorqueCommand
TV2
USUARIO, RO
S00084
TorqueFeedback
Función
Visualización de la consigna y la realimentación de par.
Valores válidos
- 99,9 ... 99,9 N·m.
TV1
TV2
_D_rel
TV4
USUARIO, RO
S34380
SpeedIntegralAction
Función
Salida del integrador PI de velocidad. Cuando la aceleración
no es extremadamente alta es igual al par de rozamiento. Al
compensar el rozamiento, el valor de esta variable deberá
reducirse a valores próximos a cero.
Valores válidos
-1 000,0 ... 1 000,0 N·m.
70/80-ACSD
CÓDIGOS DE ERROR
E.001
Interno
Contactar con Fagor Automation.
E.003
Con par, se produce una caída del bus de potencia
Probablemente alguna de las líneas trifásicas ha caído o alguno de los reguladores ha
fallado. Comprobar el correcto estado de las líneas y los reguladores y volver a arrancar el sistema.
1, 2 or 3
lines lost
1 line lost
Power Supply
Drive Enable
SV14.0
Speed Enable
BV14.1
E.003
Time
E.004
Time
Parada de emergencia con superación del tiempo
límite GP3
Se ha intentado parar el motor deshabilitando Speed Enable. El sistema ha intentado
parar el motor a máximo par pero no ha conseguido que éste pare en el tiempo prefijado por el parámetro GP3 (StoppingTimeout = tiempo máximo permitido para frenar,
antes de considerar el error por imposibilidad de parada en el tiempo estipulado) o
bien, el parámetro que determina cuándo el motor se considera parado (SP42) Umbral
de velocidad mínima, es excesivamente pequeño. Téngase en cuenta que velocidad
cero (ausencia absoluta de velocidad) no existe, mínimamente se dispone de un
pequeño ruido de velocidad debido a la captación.
Soluciones
La carga que debe parar el motor es excesiva para poder detenerla en el tiempo prefijado
por GP3 y deberá aumentarse el valor de este parámetro.
El umbral o ventana de velocidad considerada como cero (SP42) es demasiado
pequeño y deberá aumentarse el valor de este parámetro.
El funcionamiento del módulo es deficiente e incapaz de parar el motor. Probablemente
el módulo esté estropeado.
ACSD-71/80
IF t1<GP3 THE AFTER GP9 MOTOR TORQUE ON=0;
ELSE [MOTOR TORQUE ON=0 AND E.004]
SV2
t1
GP9
SP42
Time
E.106
Temperatura extrema en el radiador (de los IGBT)
El regulador está realizando una labor que sobrecalienta en exceso los dispositivos de
potencia. Parar el sistema varios minutos y reducir el grado de esfuerzo exigido al
regulador.
E.108
Sobretemperatura del motor
Calentamiento excesivo del motor. Los cables de medición de la temperatura del motor
(manguera del sensor de posición) o el propio termistor están estropeados. Puede que
la aplicación esté exigiendo fuertes picos de corriente. Parar el sistema varios minutos
y reducir el grado de esfuerzo exigido al regulador. Ventilar el motor.
1.12 x
Rated
Motor
Speed
Sobrevelocidad
Speed
E.200
La velocidad del motor ha superado
en un 12 % el valor de SP10.
SV2
Rated
Motor
Speed
Error en el cableado del sensor de
posición o en el cableado de potencia del motor.
El lazo de velocidad está mal ajustado.
Reducir el sobrapasamiento en
velocidad de la respuesta del sistema.
E.200
Time
E.201
Sobrecarga del motor
E.202
Sobrecarga del regulador
72/80-ACSD
TV2
CV3
MP3
Drive
Nominal
Current
f(MP3)
f(drive
nominal
current)
KV36
E.201
KV32
E.202
Time
Time
Ha saltado la protección I²t del regulador. El ciclo de trabajo es superior al que puede
proporcionar el sistema. Reducir el sobrepasamiento en velocidad de la respuesta del
sistema.
E.214
Cortocircuito
Se detecta cortocircuito en el módulo regulador. Resetear el error. Si persiste, puede
ser debido a:
 La existencia de una secuencia errónea en la conexión de los cables de potencia o
bien que estén en contacto generando cortocircuito.
 Posiblemente los parámetros sean incorrectos o exista un fallo en el regulador.
Posteriormente a la visualización del E.214 se visualizará alguno de los códigos que se
describen en la tabla adjunta.
El regulador en el que se ha detectado la alarma es:
1L
1H
2L
2H
E.304
El 1 de la parte baja
El 1 de la parte alta
3L
3H
CR
El de Ballast
Sobretensión en el bus de potencia del regulador
El hardware del módulo regulador detecta una tensión excesiva en el bus de potencia.
Con Ballast externo, posiblemente éste no esté bien conectado. Destrucción de la resistencia de Ballast.
Desconectar la alimentación y comprobar el correcto conexionado del circuito de Ballast.
ACSD-73/80
E.307
Tensión baja en el bus de potencia
La tensión de red es inferior a la tensión admisible.
Desconectar la alimentación y comprobar el correcto estado de las líneas.
E.314
Sobrecarga en el circuito de Ballast
Debido al ciclo de trabajo se sobrecarga la resistencia de recuperación.
Dimensionar la resistencia de recuperación.
Disminuir el ciclo de trabajo.
Suavizar el ciclo de trabajo incorporando rampas de aceleración.
E.403
Falta el mensaje de sincronismo
El mensaje de sincronismo llega de forma errónea durante dos ciclos consecutivos o
deja de llegar. Si el error se produce una única vez, aumentará en 1 el valor de la variable
QV30 (distorsión en la línea).
E.412
Oscilación en el mensaje de sincronismo
El mensaje de sincronismo debe llegar dentro de una banda de ± 10 µs sobre el tiempo
de ciclo determinado en el parámetro QP1, en el start-up del equipo.
Habitualmente este tiempo es de 4 ms. Entonces, si el mensaje llega fuera de esa banda
dos veces consecutivas, el regulador avisa de este error. Si se produce una sóla vez,
incrementa en 1 el valor de la variable QV30.
E.413
Handshake erróneo
El bit de handshake, incluído en la palabra de control del maestro y en la palabra de
estado del regulador, no sigue la secuencia especificada.
E.502
Parámetros incompatibles
Incompatibilidad de parámetros.
Ejemplo
Sea un regulador que controla un motor de 4000 rev/min con sus parámetros ajustados
(p.ej: el límite de velocidad SP10 = 4400). Si ahora, se conecta un motor de 2000 rev/
min, el límite de velocidad estará por encima del permitido para este nuevo motor. Se
realizará entonces un reajuste en memoria RAM y se dará este error E.502, detallándose
los parámetros erróneos en la variable QV22. Si se efectua un reset del equipo sin salvar
parámetros el error volverá a repetirse. El error desaparecerá cuando los parámetros
(reajustados por el regulador en memoria RAM) se almacenen en memoria E²PROM
mediante el comando GC1.
74/80-ACSD
E.506
Falta la tabla de motores
E.510
Combinación incoherente de matrícula de motor y
captador
Motor no aceptado por el regulador.
Motor de tensión de potencia diferente a la del regulador (p.ej: motor FXM34.40A.E1.000
con regulador MCP-20L).
E.605
Atenuación excesiva de las señales analógicas del
captador motor
Alguna de las señales senoidales o cosenoidales del encóder ha alcanzado un nivel
de pico inferior a 150 mV.
+ 0.15 V
- 0.15 V
E.801
Encóder no detectado
El regulador no ha detectado el sensor de rotor.
Establecer una coherencia entre el sensor seleccionado y la captación instalada.
E.802
Encóder defectuoso
Error de comunicación en presencia de un encóder SinCos o SinCoder.
Incoherencia de las señales U, V y W en presencia de un encóder incremental I0.
E.803
Encóder no inicializado
ACSD-75/80
PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS. IDs
Mnem. Nombre
Nivel IDSER Ac
Mín.
Máx.
Def.
Unidades Pág.
BV14
NotProgrammableIOs
Fagor 32972 RO
0
65535
-
-
51
CP1
CurrentProportionalGain
Fagor 00106 RW 0
999
-
-
51
CP2
CurrentIntegralTime
Fagor 00107 RW 0
999
-
-
51
CP20
CurrentLimit
Básico 33075 RW 0,00
50,00
0,00
A
51
CP30
CurrentCommandFilter1Type
Fagor 33076 RW 0
1
0
-
52
CP31
CurrentCommandFilter1Frequency
Fagor 33080 RW 0
4000
0
Hz
52
CP32
CurrentCommandFilter1Damping
Fagor 33081 RW 0
1000
0
Hz
52
CV1
Current1Feedback
Usuario 33077 RO
50,00
-
A
52
CV2
Current2Feedback
Usuario 33078 RO
- 50,00
50,00
-
A
52
CV3
CurrentFeedback
Usuario 33079 RO
- 50,00
50,00
-
A
53
CV10
Current1Offset
Fagor 33073 RO
- 2,000
2,000
-
A
53
CV11
Current2Offset
Fagor 33074 RO
- 2,000
2,000
-
A
53
DC1
ResetClass1Diagnostics
Usuario 00099 RW 0
15
0
-
54
DC2
ClearHistoricOfErrorsCommand
Usuario 33170 RW 0
15
0
-
54
DV17
HistoricOfErrors
Usuario 33178 RO
-
-
-
-
53
DV31
DriverStatusWord
Fagor 00135 RO
0
65535
-
-
53
DV32
MasterControlWord
Fagor 00134 RW 0
65535
0
-
54
GC1
BackupWorkingMemoryCommand
Básico 00264 RW 0
15
0
-
56
GC3
SincoderAutoTunningCommand
Fagor 33498 RW 0
15
0
-
56
GC10
LoadDefaultsCommand
Básico 00262 RW 0
15
0
-
57
GP3
StoppingTimeout
Básico 33470 RW 0
9999
500
ms
55
GP5
ParameterVersion
Básico 33472 RO
-
-
-
55
GP9
DriveOffDelayTime
Básico 00207 RW 0
9999
50
ms
55
GP15
AutomaticInitialization
Fagor 33493 RW 0
1
1
-
55
GP16
MonoPhaseSelector
Básico 33495 RW 0
1
0
-
55
GV2
ManufacturerVersion
Básico 00030 RO
-
-
-
-
56
GV5
CodeChecksum
Básico 33474 RO
-
-
-
-
56
GV7
Password
Básico 00267 RW 0
9999
0
-
56
GV9
DriveType
Básico 00140 RO
-
-
-
56
GV11
SoftReset
Básico 33476 RW 0
16
0
-
56
GV16
MotorTableVersion
Básico 33484 RO
-
-
-
-
56
GV75
ErrorList
Fagor 00375 RO
-
-
-
-
56
HV5
PLDVersion
Básico 33063 RO
-
-
-
-
57
IP6
DigitalInputPolarity
33678 RW 0
1
0
-
57
IV10
DigitalInputs
Usuario 33675 RO
1
-
-
57
KP3
ExtBallastPower
Usuario 33882 RW 200
2000
200
W
58
KP4
ExtBallastEnergyPulse
Usuario 33884 RW 200
2000
200
J
58
KV6
MotorTemperature
Básico 00383 RO
0
200
-
°C
58
KV10
CoolingTemperature
Usuario 33870 RO
0
200
-
°C
58
KV32
I2tDrive
Usuario 33877 RO
0
100
-
%
58
KV36
I2tMotor
Usuario 33879 RO
0
100
-
%
58
KV40
I2tCrowbar
Usuario 33883 RO
0
100
-
%
58
KV41
BallastSelect
Usuario 33885 RW 0
1
1
-
58
MP1
MotorType
Básico 00141 RW -
-
-
-
59
MP2
MotorTorqueConstant
Fagor 33968 RW 0,00
10,00
10,00
N·m/A
59
MP3
MotorContinuousStallCurrent
Fagor 00111
50,00
10,00
A
59
MP24
MotorMomentumOfInertia
Fagor 33988 RW 0,1
1000,0
-
kg·cm²
59
NP1
LoadMomentumOfInertiaPercentage
Usuario 34968 RW 0,00
1000,00
0,00
%
60
User
- 50,00
-
-
0
RW 0,00
NP116 ResolutionOfFeedback1
Fagor 00116
0
65535
-
pulsos
60
NP121 InputRevolutions
Fagor 00121 RW 1
65535
1
rev
60
NP122 OutputRevolutions
Fagor 00122 RW 1
65535
1
rev
60
76/80-ACSD
RO
Mnem. Nombre
NP123 FeedConstant
Nivel IDSER Ac
Mín.
Fagor 00123 RW 0
Máx.
Def.
Unidades Pág.
231-1
50000
mm
60
OP6
DigitalOutputPolarity
Usuario 34184 RW 0
1
0
-
61
OV10
DigitalOutputs
Usuario 34178 RO
1
0
-
61
0
PC146 NCControlledHoming
Fagor 00146 RW 0
15
0
-
61
PP217 AccelerationFeedforwardPercentage
Fagor 00348 RW 0,0
120,0
0,0
%
61
PV51
Fagor 00051 RO
31
-2
31
2 -1
-
pulsos
61
PV173 MarkerPositionA
Fagor 00173 RO
- 231
231-1
-
-
61
QP1
ControlUnitCycleTime
Fagor 00001 RW 0
10000
4000
-
62
QP11
CanBusSpeed
Fagor 34768 RW 0
20
0
-
62
QP17
CanOpenBorder
Básico 34788 RW -
-
-
-
62
QV22
IDNListOfInvalidOperationData
Fagor 00022 RO
-
-
-
-
63
QV30
FiberDistErrCounter
Fagor 33495 RO
0
65535
0
-
63
QV96
SlaveArrangement
Básico 00096 RO
1
127
-
-
63
QV190 CanBusSyncJitter
Fagor 34779 RO
- 1000
1000
0
Tick (25 ns)
63
RC1
EncoderParameterStoreCommand
Fagor 34281 RW 0
15
0
-
64
RP1
FeedbackSineGain
Fagor 34268 RW 0
8192
4096
-
63
RP2
FeedbackCosineGain
Fagor 34269 RW 0
8192
4096
-
63
RP3
FeedbackSineOffset
Fagor 34270 RW - 2000
2000
0
-
64
RP4
FeedbackCosineOffset
Fagor 34271 RW - 2000
2000
0
-
64
RP20
StegmanABLevelSense
100
100
%
64
RP77
PositionFeedback1Type
32767
0
-
64
RV1
FeedbackSine
Usuario 34274 RO
- 512
511
-
-
64
RV2
FeedbackCosine
Usuario 34275 RO
- 512
511
-
-
64
RV3
FeedbackRhoCorrection
Fagor 34276 RO
0
65535
-
-
64
SP1
VelocityProportionalGain
999,9
-
mA/rpm
64
SP2
VelocityIntegralTime
999,9
-
ms
64
PositionFeedback1
Usuario 34305 RW 30
Fagor 00277 RW - 32768
SP10
VelocityLimit
Básico 00091 RW 0
9999
1000
rev/min
65
SP42
StandStillWindow
Usuario 00124 RW 0
9999
20
rev/min
65
SP43
VelocityPolarityParameters
Basic 00043 RW 0
1
0
-
65
SP50
VelocityFeedbackFilterFrequency
Básico 34782 RW 0
4000
800
Hz
66
SP60
AccelerationLimit
400,0
0,0
rpm/ms
66
SP65
EmergencyAcceleration
400,0
0,0
rpm/ms
66
400,0
0,0
SP66
VelocityDecelerationTime
rpm/ms
67
SV1
VelocityCommand
Básico 00036 RW - 6000,0000 6000,0000 -
rpm
67
SV2
VelocityFeedback
Básico 00040 RO
- 6000,0000 6000,0000 -
rpm
67
SV6
VelocityCommandAfterFilters
Básico 34390 RO
- 6000,0000 6000,0000 -
rpm
67
SV7
VelocityCommandFinal
Básico 34380 RO
- 6000,0000 6000,0000 -
rpm
67
TP10
ConstantPositiveTorqueCompensation
100,0
0,0
N·m
68
TP11
ConstantNegativeTorqueCompensation Usuario 34671 RW 0,0
100,0
0,0
N·m
68
TP12
DynamicPositiveTorqueCompensation
100,0
0,0
N·m
68
TP13
DynamicNegativeTorqueCompensation Usuario 34673 RW 0,0
100,0
0,0
N·m
68
TP14
TorqueCompensationTimeConstant
2000,0
0,0
ms
69
TP15
TorqueCompensationSpeedHysteresis
Usuario 34677 RW 0,2000
1000,0000 0,0000
rev/min
70
TV1
TorqueCommand
Usuario 00080 RO
- 99,9
99,9
-
N·m
70
TV2
TorqueFeedback
Usuario 00084 RO
- 99,9
99,9
-
N·m
70
TV4
SpeedIntegralAction
Usuario 34680 RO
- 1000,0
1000,0
-
N·m
70
ACSD-77/80
Notas de usuario
ACSD-78/80
Notas de usuario
ACSD-79/80
Fagor Automation S. Coop.
B.º San Andrés, 19 - Apdo. 144
E-20500 Arrasate-Mondragón,
Gipuzkoa ·Spain·
Tel: +34 943 719 200
+34 943 039 800
Fax: +34 943 791 712
E-mail: [email protected]
www.fagorautomation.com
ACSD-80/80
DIAGRAMA DE BLOQUES DEL CONTROL DE VELOCIDAD
PARÁMETROS GENERALES
DRIVE_ENABLE
GV2
GV7
GC10
GV11
GC1
GV9
GV5
GC3
X2.4
ERROR
Versión de software
Código de nivel
Parámetros por defecto
Reset
Almacenaje de parámetros
Tipo de regulador
Checksum de código
Comando Autophasing
X2.6
X2.7
PULSOS
SPEED_ENABLE
X2.3
COM MON
X2.5
Par motor ON
SV1
-12 V
X1.1
-12 V
SP60, SP66
0
X (-1)
SP43
CP20
SV6
1
X1.2
+12 V
SP1, SP2
SP10
SP60
SP66
Speed
Enable & Halt
Functions
SV7
Filtro
pasa-bajo
SP50>0
1
10
TV1
SP2
SP1
+12 V
X1.3
SV2
fc=SP50
SP50=0
19
ENCÓDER TTL
ENCÓDER 1VPP
FXM
.
.
.
.
.
.
.
-K
SERIE DE MOTOR
TAMAÑO
1, 3, 5, 7
LONGITUD
1, 2, 3, 4, 5
VELOCIDAD
NOMINAL
12 1200 rev/min
20 2000 rev/min
BOBINADO
F
A
MP1 TIPO DE CAPTADOR
I0 Encóder Incremental ·2500 ppv·
E1 Encóder SinCoder ·1024 ppv·
E3 Encóder SinCos ·eje cónico· 1024 ppv
A1 Encóder SinCos abs. multi-vuelta · 1024 ppv
A3 Encóder SinCos abs. multi-vuelta ·eje cónico· 1024 ppv
TIPO DE
CAPTACIÓN
PARÁMETROS DEL MOTOR
Tipo de motor
MP1
Constante de par
MP2
Corriente nominal
MP3
Inercia del motor
MP24
TAMAÑO
2, 4, 6
LONGITUD
30 3000 rev/min
40 4000 rev/min
1, 2, 3, 4, 6
20 2000 rev/min
30 3000 rev/min
40 4000 rev/min
VELOCIDAD
NOMINAL
BOBINADO
220 V AC
400 V AC
I0 Encóder Incremental (2500 ppv)
A1 Encóder SinCos absoluto multivuelta (1024 ppv)
E1 Encóder SinCoder (1024 ppv)
45 4500 rev/min
50 5000 rev/min
60 6000 rev/min
A 400 V AC
F 220 V AC
TIPO DE CAPTACIÓN
A3 Encóder absoluto multi-vuelta senoidal 1Vpp ·1024 ppv· (eje cónico)
E3 Encóder senoidal 1Vpp ·1024 ppv· (eje cónico)
I0 Encóder TTL incremental ·2500 ppv·
0
1
2
3
9
BRIDA
Y EJE
Eje con chaveta (equilibrado a media chaveta)
Eje con chaveta y retén
Eje liso (sin chaveta) y retén
Eje con configuración especial
BRIDA Y EJE
0
1
8
9
Estándar Norma IEC
Estándar NEMA (USA)
Especial
OPCIÓN DE
FRENO
0
1
Sin freno
Con freno estándar (24 V DC)
OPCIÓN
DE
FRENO
0
1
2
Sin freno
Con freno estándar · 24 V DC ·
Con freno extra · 24 V DC ·
VENTILACIÓN
0
1
9
Sin ventilador
Con ventilador estándar
Con ventilador especial
OPCIÓN DE
VENTILADOR
E INERCIA
0
1
8
9
Estándar
Electroventilado
Baja inercia
Baja inercia y electroventilado (próximamente)
OPCIÓN
DE
BOBINADO
sin campo
2
3
CONFIGURACIÓN
ESPECIAL
X
ESPECIFICACIÓN
01 ZZ
¡ Sólo si dispone de configuración especial (X) !
Notas.
Encóders con referencia:
I0, sólo disponible en servomotores FXM/FKM, bobinado F.
E1/A1/E3/A3, sólo disponibles en servomotores FXM/FKM, bobinado A.
FKM
-X
MOTOR SÍNCRONO FAGOR
ENTRADA DEL
SENSOR DEL MOTOR
DESCRIPCIÓN
Watch dog (vigilancia interna)
Error (warning) en la tensión de alimentación
Tiempo de parada superior a GP3
Sobretemperatura del regulador
Sobretemperatura del motor
Sobrevelocidad
I2t del motor
I2t del regulador
Cortocircuito
Sobretensión en el bus
Tensión baja de bus
I2t de Ballast
Falta mensaje de sincronismo
Oscilación en el mensaje de sincronismo
Handshake erróneo
Parámetros incompatibles
Ausencia de la tabla de motores
Matrícula de "motor-captador" incoherente
Atenuación excesiva de señales analógicas del captador motor
Encóder no detectado
Encóder defectuoso
Encóder no inicializado
E.001
E.003
E.004
E.106
E.108
E.200
E.201
E.202
E.214
E.304
E.307
E.314
E.403
E.412
E.413
E.502
E.506
E.510
E.605
E.801
E.802
E.803
DR. OK
SENSOR DE
TEMPERATURA
EXTRAS
0/sin campo PTC KTY84
1
PTC Pt1000 (próximamente)
sin campo
K
U
ESPECIFICACIÓN
Estándar
Optimizado con ACSD-16H
De tamaño reducido
Ninguno
Configuración especial
Certificación NRTLSAFET (próximamente)
01 ... 99
Sólo con configuración especial K
ACSD - ANEXO 1/2
FUNCIONES ERROR
Error en la fuente de alimentación
Función "E.003"
1, 2 ó 3 líneas perdidas
Función "E.106"
Sobretemperatura del driver
Función "E.200"
Sobrevelocidad
velocidad
KV2
1 línea perdida
Tensión de
alimentación
Velocidad nominal
x
del motor
105 ºC
Drive Enable
"E.106"
SV2
1.12
Velocidad nominal
del motor
Speed Enable
"E.200"
"E.003"
tiempo
Función "E.201"
tiempo
Sobrecarga del motor
tiempo
Función " E.202 "
Sobrecarga del regulador
CV3
TV2
tiempo
Función " E.314"
Sobrecarga de Ballast
KV41
1
Resistencia de Ballast interna
KV41
0
Resistencia de Ballast externa
CORRIENTE NOMINAL
DEL REGULADOR
MP 3
f(GV9)
f (Corriente nominal
del regulador)
f (MP3)
KV32
KV36
f (KP3 & KP4)
KV40
"E.202"
"E.201"
tiempo
"E.314"
tiempo
tiempo
ACSD - ANEXO 2/2

Serie ACSD

Transcripción

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