Práctica Scorbot curso 2007

Asignatura de Control y Programación de Robots
Práctica sobre robots industriales:
Localización y recogida de piezas
Curso 2007-2008
1.
Introducción
Versión preliminar del documento.
El robot SCORBOT ERVII es un robot de tipo industrial, aunque diseñado con fines docentes. El Scorbot puede considerarse de pequeño tamaño, los robots utilizados habitualmente
en la industria son de mayor tamaño, con capacidades de aceleración y carga mucho mayores.
El objetivo de esta práctica es familiarizarse con el cálculo, uso y programación de un
robot industrial, tal y como se puede encontrar en una industria, con un cierto grado de
automatización e interacción con otros elementos.
2.
Desarrollo de la práctica
El objetivo de la práctica es mover una pieza de una cinta transportadora a un recipiente,
pudiendo la pieza ser colocada en cualquier punto de la cinta. Como herramientas, los alumnos
dispondrán de los sensores situados en el robot y la cinta, además de su imaginación.
2.1.
Organización
La práctica se realizará en grupos de 3 alumnos. Estos grupos serán creados por los
propios alumnos, de entre los cuales uno hará de portavoz. La comunicación de los
grupos se realizará mediante un e-mail del portavoz a Daniel Tello ([email protected])
antes del 16 de Octubre, cuyo encabezado será “Practica CPR” y cuyo contenido será los
nombres y número de carné de la escuela de los integrantes del grupo.
El horario de para realizar la práctica será libre de lunes a viernes, de 9:00 a 13:30, y
de 15:30 a 18:00, y a desde el 22 de Octubre hasta el 29 de Noviembre. Para evitar
la coincidencia de alumnos a la hora de trabajar con el robot, estos deberán notificar
mediante e-mail a Daniel Tello cuando van a trabajar con el robot, según el horario que
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más les convenga a lo largo del curso. Se les responderá confirmando la disponibilidad
del mismo.
Ha de entregarse el informe sobre la práctica el 30 de Noviembre. La evaluación de las
prácticas se realizará los dı́as 5 y 7 de Diciembre en horario de clase. La asistencia de
los alumnos es obligatoria, presenten o no su trabajo.
2.2.
Evaluación
Informe: El informe debe incluir lo siguiente: Introducción con los objetivos conseguidos,
diagrama de flujo del programa (no más de una página), aspectos interesantes del mismo,
problemas encontrados y estimación del tiempo invertido. No debe incuirse el código
del programa, aunque el archivo del programa debe estar correctamente comentado. Al
redactar el informe debe aplicarse la regla de ”más vale calidad que cantidad”. El total
de páginas sugeridas es 3 o 4.
Se entregará en papel una copia del informe, a Emilio Sanchez en clase. Además se
enviará una copia en formato electrónico del informe y del archivo del programa mediante
e-mail a Daniel Tello.
Presentación: Los alumnos deberán presentar a sus compañeros el trabajo realizado,
explicando el trabajo realizado, y contestando a las cuestiones que les formulen sus
compañeros o el profesor. Durante la evaluación se les podrı́a pedir a los alumnos alguna
modificación sencilla del programa.
Valoración: Realizar el mı́nimo exigido en la práctica da derecho a realizar el examen de
la asignatura. Los grupos que incluyan en su trabajo funcionalidades adicionales serán
premiados con medio punto en la nota de la asignatura, siempre a criterio del profesor.
El grupo que mejor trabajo realice será premiado con 1 punto.
3.
Otras cuestiones
Los alumnos dispondrán de documentación referente al robot y su lenguaje de programación, ası́ como de los sensores y del variador de frecuencia utilizado para mover la cinta
transportadora. Además, recibirán una clase particular el primer dı́a que acudan a trabajar al
laboratorio.
3.1.
Uso del robot
MUY IMPORTANTE: Siempre y en todo momento alguien del grupo debe tener la
seta de emergencia a mano por si sucede algo, tanto a las personas como al robot. En
cuanto a lo primero, nadie debe estar en el espacio de trabajo del robot mientras éste
funciona, bajo ninguna circunstancia. En cuanto a lo segundo, si el robot se estropea
por el uso, no pasa nada; pero si se estropea por un uso indebido todos los componentes
quedarán automáticamente suspendidos.
Si se quiere hacer llegar al robot a un punto y sale por pantalla un error del tipo ”Bad
Point Coordinate”, significa que ese punto le queda fuera del espacio de trabajo, o que
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algún tramo de la trayectoria que debiera seguir para alcanzarlo queda fuera del espacio
de trabajo. Intentar llevarlo a un punto más cercano, o proponerle una trayectoria más
adecuada.
En ocasiones, cuando el robot lleva un tiempo funcionando puede hacer cosas raras.
Puede ser porque ha despistado la posición y entonces es necesario hacer un ”home”para
seguir.
Si se va a manipular en modo manual es aconsejable poner la velocidad a un valor bajo
(comando ”speed”).
A la hora de programar es aconsejable atenerse a la sintaxis precisa que se indica en los
manuales de los lenguajes. Los manipuladores no aceptan espacios o tabuladores extra
en el código. Esto suele ser fuente de esos mı́ticos errores que no se sabe de dónde
vienen pero que nos pueden hacer perder horas.
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