ADVERTENCIA: NO usar estas instrucciones para cargar firmware

ADVERTENCIA: NO usar estas instrucciones para cargar firmware

ADVERTENCIA: NO usar estas instrucciones para cargar firmware de Megapirates NG a menos
que tengas EXACTAMENTE esta placa de Hobby King.
El hilo sobre el funcionamiento del firmware que viene por defecto en esta placa esta en
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1726790
Hay un montón de información en esta página, no dejes que te abrume. NO es complicado
cuando haces un paso cada vez.
Se recomienda que se lean toda esta página, no te preocupes si hay partes que no entiendas al
principio, lee la página entera.
Luego regresa y leelo por segunda vez, entonces poco a poco comienza a tener mas sentido,
cuando estes seguro de que tienes una idea clara en la cabeza de los pasos necesarios solo entonces comenzaras a trabajar con tu HK Mega,
La información de esta página NO está en el orden que se ha de usar, y alguna información
sobre el GPS por ejemplo no puedes aplicarlo a un GPS particualar que tengas comprado,
por lo tanto, por favor, lee toda la información ANTES DE HACER CUALQUIER COSA con tu
placa.
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Necesito Megapirates NG ?
No, no necesitas modificar el firmware que viene por defecto en la HK Mega a menos que
desees utilizar las funciones adicionales disponiobles en Megapirates NG.
Megapirates NG es opcinal, no tienes que tenerlo a menos que lo desees.
Si no tienes experiencia en el uso de Arduino para modificar el código, esta información
puede no ser para ti, considera si quieres primero aprender Arduino antes de seguir
cualquier instrucción de este hilo.
Si no tienes experiencia en el manejo de Arduino para modificar y cargar el código, sugiero que
sigas este hilo ya que las instrucciones no significarán nada y puede causarle una frustación.
Que es Megapirates NG [MP NG] ?
MP NG es un firmware de Arducopter para las costosas placas "Mega" basadas en el
Atmel ATMEGA2560 MCU.
Hasta hace bien poco, cuando Rctimer comenzó a vender su ArduFlyer 2.5 que es 100% lo mismo
que APM 2.5, las placas APM para funcionar con ArduCopter se vendian con un precio inflado por
encima de lo que realmente cuesta hacer la placa y esa es la razón por la que MP NG comenzó
a desarrollarse en primer lugar.
MP NG tiene básicamente la misma funcionalidad que Arducopter, cada vez que el firmware de
Arducopter se actualiza, a los pocos meses MP NG también pasa a estar al dia.
Casi toda la documentación perteneciente a ArduCopter se aplica a MP NG, cosas que no se
aplican - no se puede actualizar el firmware desde Mission Planner, para actualizar el firmware de
MP NG debes de usar Arduino, las placas Mega no tienen implementadas registro flash..
Hoy en día si quieres un autentico 100% APM 2.5 a un precio mas ajustado que 3DR,
RCTimer vende para ArduFlyer V2.5 con una sola placa o incluyendocon el excelente GPS
CN-06 V2.0 y 3DRadio.
Enlaces de interes de código y documentación para ArduCopter y MP NG sin ningún orden de
importancia en particular, miralos todos.
http://code.google.com/p/arducopter/wiki/ArduCopter2
http://code.google.com/p/megapirateng/
http://code.google.com/p/megapirateng/downloads/list
http://code.google.com/p/megapiraten...ngStarted?tm=6
Volviendo al tema en cuestión. En un principio habia dudas si MP MG se ejecutaba en esta placa,
he encontrado algunas sencillas modoficaciones para el código MegaPirate NG V2.7 R4 hacerlo
correr muy bien es esta placa. Todos los detalles están mas abajo.
http://www.hobbyking.com/hobbyking/s...PS_Module.html
Los últimos lotes de GPS enviados por Hobby King parecen ser el mismo GPS como el que se describe
a continuación, sin la pegatina blanca sobre el módulo GPS.
IMPORTANTE:Debes proteger el barómetro BMP085 de la luz y el viento de las hélices.
La flecha zaul apunta al barómetro BMP085
Como todos los barómetros, el que esta en esta placa es muy sensible a la luz y el aire de las hélices.
Es mucho mas fácil de proteger el barómetro antes de instalar la placa. Instrucciones detalladas
aqui http://www.rcgroups.com/forums/showp...&postcount=452
El conector micro USB es frágil, aunque no es tan frágil como otros, pero es fragil asi que ten
cuidado. por lo menos éste tiene lengutas de soldaduras en los costados, así como en las dos
esquinas traseras. Ten la precaución de poner un poco mas de soldadura en los cuatro puntos.
Tambien ayuda buscar un cable micro USB en el que el extremo del cable que se conecta a la tarjeta
no este muy ajustado, el cable suministrado esta bien ajustado.
*-- Conectando el receptor --*
HK Mega se suministra con un cable para conectar el receptor RC, que en un principio parece no tener
suficientes pines, solo necesitas conectar GND y 5V una sola vez y luego el resto de los pines hembra
individuales, uno por canal.
Las conexiones de radio en los pines del conector J11 con MP NG 2.7 R4 son;
Quote:
La fila inferior de este grupo de pines [los pines mas cercanos a la serigrafia blanca A8--A15]
A8 = Throttle
A9 = Aileron/Roll
A10 = Elevator/Pitch
A11 = Rudder/Yaw
A12 = Ch5/Radio 5
A13 = Ch6/Radio 6
A14 = Ch7/Radio 7
A15 = Ch8/Radio 8
La fila exterior [a lo largo del borde exterior de la placa] es el GND para el receptor.
La fila central de pines son +5V para el receptor.
Rojo se conecta a (+), suministra la energia al receptor RX.
El cable suministrado por HobbyKing no es el mejor, se recomienda no usar este, el cable es
demasiado rígido y los terminales hembra no tienen un ajuste muy apretado lo que significa que
podria soltarse muy facilmente ne pleno vuelo.
En su lugar sugiero pedir un paquete de 10 de estos - 10CM Male to Male Servo Lead (JR)
26AWG (10pcs/set) http://www.hobbyking.com/hobbyking/s...dProduct=21758
Se conecta un cable de 3 pines a A8 en la placa, el otro extremo del cable va al Throttle de
tu receptor. Este cable conecta el Throttle de tu receptor y tambien conecta GND
y 5v para alimentar tu receptor.
Otro cable de 3 pines se conecta en línea recta a lo largo de la parte inferior de los pines de J1
por lo que;
el primer cable se conecta a A9,
segundo cable a A10,
tercer cable a A11
y conecta los cables individuales en tu receptor.
Si se necesita cambiar el orden de los cables en el extremo del receptor, puedes usar algo afilado para
levantar la lengüeta de plástico [suavemente, sin romperla] tira del cable del pin e intercambialo
en otro lugar.
Verifica que tienes hechas las conexiones correctas en Mission Planner - Radio Calibration
*-- Conectando ESC --[Powering your HK Mega --*
No hay necesidad de conectar la GND y 5V para todos y cada ESC
Muchas personas utilizan un UBEC de una de los ESC para alimentar la Controladora de Vuelo,
esto no es una buena idea. Si uno de los ESC elegido falla, mo tendras alimentación en tu FC y
ningún control sobre tu precioso multicoptero y simplemente va a caer como un ladrillo, incluso si
tienes 6 u 8 motores.
Es mucho mejor alimentar el FC desde un BEC independiente como este de HK
http://www.hobbyking.com/hobbyking/s...Reduction.html
El 3A switching UBEC se suministra con un conector de 3 pines, uno de los slot no se utiliza, puedes
cortarlo para acabar con un conector de 2 pines.
Tambien es buena idea conectar un condensador de HKen una de las conexiones de 5V y GND para
prevenir caidas de tensión, Se ha utilizado cinta adhesiva de doble cara para mantenerlo en su sitio.
http://www.hobbyking.com/hobbyking/s...Protector.html
Puedes cortar el tercer slot vacio en el conector del condensador.
Tienes todo tipo de opciones sobre donde conectar el UBEC para alimentar la placa y el condensador
para evitar caidas de tensión.
Recuerda que el cable negro siempre es el que esta mas hacia el exterior de la placa.
Los cables del ESC solo tienen que tener el cable de señal conectado al ESC, conectando todos o
alguno de las GNDs del ESC puede provocar ruido eléctrico, la GND ya esta conectada a
la FC a traves del cable de suministro de energia, no es necesario tener 4 o 8 copias del mismo
para generar tomas de tierra no deseadas.
Los beneficios reales de conectar menos cables al receptor y los ESC son:
- Menos cables rígidos para transferir las vibraciones de la estructura al FC que esta montada en
un material de absorción de vibraciones.
- Cableado menos rígido, mucho mas facil conectar todo.
- Mucho mas ordenado.
- Sin bucles a tierra.
Quite todos los cables de los conectores del ESC excepto los de la señal y envueltos en cinta para
aislarlos, ni siquiera entran en la zona del FC.
-- Conectando el GPS --
Los 2 cables rosas no se conectan.
El cable del GPS se conecta a GND TX2 RX2 5V, RX y TX se cruzan
BLUE -> GND
GREEN -> TX2
YELLOW -> RX2
BLACK -> 5V
Los dos cables de color rosa no se utilizan
Si el cable del GPS MTK3329 suministrado tiene diferentes colores, tiene que coincidir con estas
conexiones para MTK3329 GPS
GND -> GND
RXA -> TX2
TXA -> RX2
VDD -> 5V
No hay que esperar milagros en las pruevas indoor, ningún GPS incluido el suministrado por HK
- tenerlo al aire libre.
Estando en interior o bajo un techo al borde de una terraza, NO funcionará correctamente. Recivirá
satelites PERO no será preciso hasta que este al aire libre con una vista clara del cielo por todas partes
y lo dejes encencido por primera vez durante unos 45 minutos para que capture todos los datos de los
satelites pertinentes. Entonces es cuando puedes juzgar lo bueno que es, tarta de poner un plano de
tierra [una pieza cuadrada de aluminio o una placa pcb sin grabar] debajo de la antena GPS y observa
la diferencia que hay. El GPS opcional CN-06 V2.0 NO necesita un plano de tierra.
Indoors obtendras una resolución 3D PERO no sera preciso y tendras desplazamiento en una dirección.
-- Cargando el Firmware MP NG -No se salte el siguiente paso, parece extraño cargar primero Multiwii cuando realmente
queremos ejecutar MP NG, pero esto ahorra todo tipo de dolores de cabeza con el GPS.
El código se edita y se carga en la placa ATMEGA2560 usando el software Arduino.
http://arduino.cc/en/Main/Software
Es necesario familiarizarse con el uso de Arduino, mirar algunos tutoriales en la red.
Otra información adicional distinta de las disputas de los pertinentes tutoriales de Arduino para
modificar cualquier código Multiwii o MP NG es:
Despues de haber descargado el código en cuestión, por lo general un archivo ZIP.
Necesitas copiar el código desde el subdiretorio del archivo zip al lugar donde Arduino tiene
los sketches, en Windows 7 es - Documents - My Documents - Arduino
Tambien necesitas copiar desde el archivo zip las LIBRERIAS a la carpeta libraries de Arduino, en
Windows 7 es C:\Arduino-1.0.1\Libraries
Esta información es muy estandart en los tutoriales de Arduino, pero puede que no sea muy obvio
hacer esto primero.
NOTA: Si deseas actualizar el firmware de HK Mega utilizando Arduino - debes de colocar
el jumper sobre los pines de J1, si tienes conectado un 3DRadio a J2 debes desconectarlo.
La manera mas facil de configurar el GPS MTK suministrado para una correcta velocidad de
transmisión, etc... primero se deverá ejecutar Multiwii_dev_r1240 que tiene una rutina que trata
de adivinar la velocidad de transmisión actual del GPS y seguidamente almacena 115200 junto a
otros ajustes, para usarlo modificar el código para permitir que se configure automáticamente el GPS.
Descarga y edita Multiwii_dev_r1240
http://code.google.com/p/multiwii/do...0.zip&can=2&q=
La versión de Multiwii dev cambia constantemente, originalmente he utilizado r1143, si el anterior
enlace deja de funcionar, utiliza el enlace de abajo para encontrar la última versión dev_r de Multiwii.
http://code.google.com/p/multiwii/downloads/list
en Multiwii_dev_r1240 config.h hacer estos ajustes
#define FFIMUv2 // second version of 9DOF+baro board from Jussi, with HMC5883 <-
confirmed by Alex
#define GPS_SERIAL 2 // should be 2 for flyduino v2. It's the serial port number on arduino
MEGA
#define GPS_BAUD 115200
#define INIT_MTK_GPS // initialize MTK GPS for using selected speed, 5Hz update rate and
GGA & RMC sentence
Compilar y cargarlo en la tarjeta HK Mega, asegurate que tu GPS esta conectado por lo que
el GPS esta en proceso de configuración.
Esto nos tomará unos pocos segundos, luego nos podemos olvidar de Multiwii
No tenemos intención de volar usando Multiwii ni hacer nada mas con Multiwii, hemos
terminado con Multiwii vamos a cargar Megapirate NG.
Bien, hemos puesto en marcha el GPS, ahora cargaremos lo que vamos a utilizar.
MegaPirateNG_2.7_R4
Descarga y edita MegaPirateNG V2.7 R4
http://code.google.com/p/megapiraten...4.zip&can=1&q=
Despues de haber descargado MegaPirateNG V2.7 R4
Necesitas copiar el subdirectorio del código del archivo zip al sitio donde Arduino tiene los
sketches. En Windows 7 esta en - Documents - My Documents - Arduino
Tambien necesitas copiar las bibliotecas desde el archivo zip a la carpeta libraries de Arduino, en
Windows 7 esta en C:\Arduino-1.0.1\Libraries
Esta información es un proceso muy estandart de Arduino comentado en tutoriales de Arduino. pero
puede que no sea tan obvio y es necesario hacerlo.
en APM_Config.h realiza estos cambios
// Select your sensor board
#define PIRATES_SENSOR_BOARD PIRATES_FREEIMU
// Select your baro sensor
#define CONFIG_BARO AP_BARO_BMP085_PIRATES
// For BlackVortex, just set PIRATES_SENSOR_BOARD as PIRATES_BLACKVORTEX, GPS
will be selected automatically
#define GPS_PROTOCOL GPS_PROTOCOL_NMEA
#define SERIAL0_BAUD 115200 // Console port
#define SERIAL2_BAUD 115200 // GPS port
#define SERIAL3_BAUD 57600 // Telemetry (MAVLINK) port
Tambien necesitas seleccionar tu tipo de Frame y su orientación, aqui se ha configurado un
frame Hex en orientación X
//#define FRAME_CONFIG QUAD_FRAME
#define FRAME_CONFIG HEXA_FRAME
/*
QUAD_FRAME
TRI_FRAME
HEXA_FRAME
Y6_FRAME
OCTA_FRAME
OCTA_QUAD_FRAME
HELI_FRAME
*/
#define FRAME_ORIENTATION X_FRAME
/*
PLUS_FRAME
X_FRAME
V_FRAME
*/
Y lo último para corregir el mag en la placa HK Mega, se que no hay que modificar config.h, pero
es la forma más facil.
en config.h realiza estos cambios.
#else
#define CONFIG_IMU_TYPE CONFIG_IMU_PIRATES
//#define MAG_ORIENTATION ROTATION_YAW_180
#define MAG_ORIENTATION ROTATION_YAW_270
#endif
Al principio puede parecer que no hay ningun archivo config.h. En la interfaz de Arduino no pueden
caber todos los archivos en una sola línea. Haz click en el menú desplegable.
[FLECHA ABAJO]
Y luego pincha en config.h en la lista que se despliega
Muchas personas ya han probado con exito, a aprte de mi mismo, he volado la placa con
MP NG y funciona tan bien como se esperaba.
** -- Conexiones del motores para Megapirates NG --**
Tenga en cuenta que la configuraciónon Octa no se puede utilizar con HK Mega porque no tiene
conextados D11 y D12.
Número de motor, Motor número 2 conectado a D2 en la placa HK.
Configuracion
http://code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_First
Lo primero que se ha de hacer es borrar la eeprom en las placas Atmega2560 de forma que no
te encuentres con problemas extraños causados por datos inválidos que quedan en la eeprom
de las versiones de código anterior.
Esto solo funciona mediante la conexión USB, utiliza Mission Planner para realizar esta tarea.
http://code.google.com/p/ardupilot-mega/downloads/list
Conecta tu cable USB pero no pinches el botón de conectar en Planner.
Si Mission Planner esta conectado, pincha en desconectar.
Haz click en la pestaña Terminal.
Algún texto debería aparecer como MegaPirateNG V2.7 R4.
Escribe setup y pulsa Enter, ¿puedes escribir? pata obtener una lista de comandos disponibles
Escribe Erase y pulsa Enter
Cuando se completa la operación de borrado de la eeprom pincha en la pestaña Fligh Data, luego
pincha en la pestaña Connect
Pulsa en la pestaña Configuration
Pincha en Hardware Options
Activa la brújula y escribe la Declinación Magnética
Ten en cuenta que la brújula NO FUNCIONARÁ correctamente hasta que se haga click en Live
Calibration y gires la placa al menos una vuelta entera en cada uno de los 3 ejes. Puedes
hacerlo ahora para que funcione la brújula, una vez que la placa esté montada en el frame necesitaras
hacerlo de nuevo, mira la documentación.
Tambien es necesario realizar - La calibración de la Radio y Modos de Vuelo etc, lee la
documentación
http://code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_First
*-- Advertencias --*
Muy importante, debes reestablecer todos los Trim y Sub-Trim en tu transmisor de radio RC
a CERO - MUY IMPORTANTE
Debes calibrar cada ESC individualmente INCLUSO si los tienes calibrados anteriormente
usando otro firmware y especialmente al cambiar entre MWII y MP NG como muchos de nosotros
parece que estamos haciendo. La calibración que se hizo para MultiWii es muy probable que
no funcione con MP NG porque Multiwii puede configurar mas majo el mínimo de PWM
y si has programado tus ESC en los bajos valores de PWM con Multiwii, tu ESC podrá
NO ARMAR como MP NG, la solución es muy simple, retira las hélices y recalibra cada ESC
individualmente.
Me parece que ninguna de las sencillas calibraciones de ESC en Mission Planner funcionan
correctamente. Funciona mucho mejor hacer manualmente cada ESC individualmente.
Esto es lo que recomiendo para calibrar los ESC.
Primero resetea todos los trim y sub-trim en tu transmisor - todo a Cero.
Desconecta la Lipo,
Retira todas las hélices, no caigas en la tentación de DEJAR las hélices, se van a ARREPENTIR
cuando les sangra el brazo o la cara por varios cortes profundos.
Repite esto para cada ESC individualmente.
Desconecta la Lipo de tu frame.
Conecta la salida Throttle de tu receptor directamente a un ESC.
Enciende el transmisor, mueve la palanca del Throttle totalmente arriba.
Conecta la Lipo - escucharás algunos pitidos fuertes y unos segundos más tarde un pitido sueve.
Ahora baja la palanca de throttle al mínimo y se escuchará un pitido mas.
Levante lentamente el throttle y el motor comenzará a girar con suavidad, mueve el throttle hacia arriba y
hacia abajo, el motor ha de funcionar sin problemas y solo se detentrá cuando tengas la palanca del
throttle abajo del todo.
Ese ESC esta listo.
Asegurate que el motor esta parado, la palanca del throttle esta abajo del todo.
Desconecta la Lipo
Levanta el Throttle al máximo para estar listo para programar el siguiente ESC y repetir este proceso
para cada ESC. UNO CADA VEZ.
Yo estoy usando ESC flaseados con Simonk y me parecio que tenia que asegurarme de que no
llegase mas de 2000 PWM a cualquier ESC porque si permitomas de 2000 el motor se detiene.
Puedes monitorizar la salida de los motores en Mission Planner pinchando en Actions - Raw
Sensor View - Radio
Retira las hélices, Arma aplicando Throttle al mínimo y la palanca YAW a la derecha durante 6
segundos y luego subir a máxima aceleración y asegurarse de que ningún motor este fuera de
lecturas superando los 2000.
Incluso despues de realizar correctamente la calibración de la radio en Mission Planner
- Configuration - Radio Calibration, Me encontre con que el PITCH necesitava ser REVERSED en
mi transmisor. Asegurate que Pitch está trabajando correctamente antes del primer vuelo.
*-- Ajustes de PID --*
Será un milagro si los PIDs predeterminados son los correctos para tu frame y motores. Tendrás que
ajustar los PID.
La manera mas facil de ajustar los PID es usando CH6 asignado a una línea de tu RC Tx.
En primer lugar - ve a esta página http://code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_Tweaks
Desplazate hacia abajo al Método 2: Flying Attitude Tuning con CH6: aprender a utilizar un canal en
CH6 para el ajuste.
A continuación - Hecha un vistazo a este excelente tutorial en el que el autor se olvida de mencionar
que está utilizando el método 2: Flying Attitude Tuning con CH6:
http://diydrones.com/forum/topics/ar...r-tuning-guide
En serio, debes de usar guantes de soldadura largos para ajustar de esta manera, ya que es muy facil
para las aspas cortar el brazo mientras se mantiene el frame, se recomienda tambien protección para
los ojos.
--- GPS --Usar un plano de tierra para el GPS ayuda con el MTK-3329 GPS, NO con el GPS CN-06 V2.0
que no necesita una placa de masa adicional.
Este no es el GPS suministrado, este es el Crius CN-06 V2.0 que estube probando, descubrí mas
tarde que este GPS, de hecho, funciona mejor sin un plano de tierra adicional.
Aqui puedes ver el UBEC que obtiene directamente la alimentación de la Lipo y suministra 6V a (+) y
(-) a los pines del conector D46, al lado puedes ver los 6 cables individuales que se conectan a la
entrada de la señal de los 6 ESCs que controlan los 6 motores en mi HexX
.
--- Tienes opciones a la hora de mejorar el GPS para que funcione junto con la Mega FC --El suministrado MTK-3329 trabaja bien, por un poco mas puedes conseguir un GPS mejor, que tiene
un software decente para cambiar los parámetros de configuración.
Estoy muy impresionado con MultiWii APM u-Blox NEO-6M CN-06 GPS Receiver V2.0 $26,99
http://www.rctimer.com/index.php?gOo....x=0&image.y=0.
No necesita ser programado ya que viene establecido en 9600 Baud y actualización de 1Hz.
He utilizado un cable FTDi junto con el software UBLOX u-center para establecerlo a 115,200 Baud y
5Hz
He realizado una cantidad de pruebas de módulos GPS y la comparación entre el MTK 3329
suministrado, OpenPilot GPS v8 que utiliza el NEO-6Q, la plalca CRIUS Extend que utiliza el
LEA-6H y CRIUS CN-06 V2.0 que usa el NEO-6M
Mi conclusión despues de un montón de prubas es, use el mas barato [ $29.90 ] CRIUS CN-06 V2.0
que viene con una antena activa, bajo nivel de ruido, es mejor que todos los demas GPS que he
comparado, menor desviación, inicio rápido, exactitud despues del arranque, adquisición de satélites
en condiciones adversas, el bajo nivel de ruido de la antena supero a una antena de parche pasiva
mucho mas grande.
NOTA: Este GPS no se veneficia del uso de un plano de tierra debajo de el. Asegurese de que
la antena está por encima de cualquier transmisor montado en tu frame, por ejemplo, montar antenas
transmisoras en los brazos y montar la antena GPS lo mas alto posible de cualquier antena emisora,
como la radio de telemetría.
Si se deja al sol, la antena cerámica absorbe y retirne una gran cantidad de calor del sol.
Estará mucho mas caliente que el entorno. Esto es normal, voy a colocar una hoja de papel
en la parte inferior de la superficie superior de mi contenedor de alimentos por encima de mi
antena GPS [plastico o papel no afecta a las señales GPS] con mi nombre y número de
teléfono impreso en ella por si el HEX se pierde y lo mas importante, mantener el GPS y
FC a la sombra contra el calor del sol.
Ten en cuenta que la CN-06 V2.0 GPS tiene un excelente diseño de antena muy sensible, no
es la antena pasiva sencilla habitual y no es necesario mejorar con modificaciones adicionales
del plano de tierra. Una conexión a un plano de tierra mejorará la recepción de los MTK
3329, pero no funcionará con este GPS, ya que parece que arruina de alguna manera la
la recepción de la antena y la hace peor.
Desoldar la antena y soldarla directamente a un plano de tierra no arruina la recepción
pero apenas la mejora, no vale la pena a menos que estes realmente utilizando la tierra.
plane to shield the antenna from noise below it.
CN-06 V2,0 cobectado a la placa HK Mega
Tambien puedes establecer el CN-06 V2.0 GPS para utilizar los comandos del 3DR APM ublox.
3DR-ublox.txt establece el ublox NEO-6M en el CRIUS CN-06 V2.0 para emitir solo el mas compacto
protocolo UBX a 4Hz de refresco que significa que el ATMEGA2560 esta menos tiempo analizando
los datos del GPS y puede pasar mas tiempo haciendo tareas mas importantes con el PID y con mas
frecuencia.
Tambien la configuración de navegación por defecto son para "Automoción" cambia a "Flight" para
una respuesta mas rápida.
Las instrucciones están aqui, funcionan exactamente igual para CN-06
NOTA: esto no funcionará con MTK-3329
http://code.google.com/p/ardupilot/wiki/ublox
Con el fin de que MP NG reconozca el texto 3DR programado del CN-06, necesita hacer los siguientes
cambios en APM_config.h;
establece el protocolo GPS para UBLOX
establece el baudrate del GPS a 38400
Como este
// For BlackVortex, just set PIRATES_SENSOR_BOARD as PIRATES_BLACKVORTEX, GPS
will be selected automatically
#define GPS_PROTOCOL GPS_PROTOCOL_UBLOX
/*
GPS_PROTOCOL_NONE without GPS
GPS_PROTOCOL_NMEA
GPS_PROTOCOL_SIRF
GPS_PROTOCOL_UBLOX <<< Select this for UBLOX LEA-6 (CRIUS GPS boards and others)
GPS_PROTOCOL_MTK16
GPS_PROTOCOL_BLACKVORTEX
GPS_PROTOCOL_AUTO auto select GPS
*/
#define SERIAL0_BAUD 57600 // Console port
#define SERIAL2_BAUD 38400 // GPS port
#define SERIAL3_BAUD 57600 // Telemetry (MAVLINK) port
------------------------------------------------------------------------------------------------*-- 3DRadio --*
Mucha gente tiene una verdadera lucha para conseguir su 3DRadio o su equivalente de Rctimer para
trabajar.
Se trata de la configuración que yo uso. En este ejemplo 115 significa 115,200 baudios, como he dicho
se pueden cambiar a 57600, si quieres.
Las cosas importantes son los ajustes, los ajustes y la configuración, esto es todo acerca de la
configuración:
Tanto los ajustes de la unidad de AIRE y TIERRA se han de configurar de la misma manera.
57600 baudios es lo suficientemente rápido para APM Planner trabajar al 100%
Cosas que te confunden despues de que piensas que tiene que funcionar! y de repente por alguna
extraña razón, 3DRadio ya no funciona.
A continuación, monta el 3DRadio en tu frame, conecta la Lipo y enchufa el USB, y el 3DRadio
no funciona, de hecho, el HK Mega no parece funcionar bien, los Leds no parpadean correctamente.
Si tenías anteriormente trabajando APM Planner y apagas 3DRadio, LO PRIMERO es asegurarse que
APM Planner esta DESCONECTADO.
Lo mas seguro para hacer cuando nada parece funcionar:
1. - Apaga todo
2. - Cierra Mission Planner en tu PC
3. - Enciende primero tu HK Mega
4. - Espera hasta que carge HK Mega
5. - Ahora ejecuta Mission Planner
6.. selecciona el puerto COM correcto y la velocidad de transmisión en el Mission planner y luego
haz click en conectar.
Conexiones 3DRadio a la placa HK Mega en los pines J2.
3DR -- J2
GND -- GND
5V ----- 5V
TX ---- RX0
RX ---- TX0
NOTA: si vas a actualizar el firmware de HK Mega firmware usando Arduino - debes de colocar
el jumper en los pines J1, si tienes conectada una 3DRadio a J2 debes desconectarla.
-------------------------------------------------------------------------------------------------
Enlaces de código y documentación para ArduCopter y MP NG sin ningún orden de importancia en
particular, miralos todos.
http://code.google.com/p/arducopter/wiki/ArduCopter2
http://code.google.com/p/megapirateng/
http://code.google.com/p/megapirateng/downloads/list
http://code.google.com/p/megapiraten...ngStarted?tm=6
Hilo de discusión sobre la placa whitespy que es similar a HK Mega y que tiene nuevos sensores, pero
le falta el regulador de 3.3V y algunos pìnes:
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1770898
Discusión sobre CRIUS AIOP:
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1677726
Discusión sobre RCTimer ArduFlyer:
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1752761 Documento traducido por: Denis J.