Nodo de bus universal CTEU-EC

Transcripción

Nodo de bus universal
CTEU-EC
Descripción de las
funciones y
mantenimiento
Nodo de bus
Tipo CTEU-EC
Protocolo de red
EtherCAT
Descripción
575402
es 1208NH
[758876]
Contenido y medidas generales de seguridad
Original . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . de
Edición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . es 1208NH
Denominación . . . . . . . . . . . . . P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-ES
Nº de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 575402
© (Festo AG & Co. KG, D-73726 Esslingen, 2012)
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todos los derechos inherentes, en especial los de patentes,
de modelos registrados y estéticos.
Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-ES es 1208NH
I
EtherCAT®, TwinCAT®, CANopen® y TORX® son marcas registradas de los propietarios
correspondientes de las marcas en determinados países.
II
Contenido
Uso previsto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Campos de aplicación y certificaciones oficiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Destinatarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Asistencia técnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Indicaciones sobre el uso de esta descripción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Instrucciones importantes para el usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
V
VI
VI
VII
VIII
X
1.
Instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-1
1.1
Información general sobre la serie de productos CTEU . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.1
Componentes de hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.2
Alcance de las funciones (cuadro general resumido) . . . . . . . . . . .
Informaciones generales sobre el protocolo de bus de campo EtherCAT . . .
1.2.1
Elementos centrales del protocolo de bus de campo . . . . . . . . . . .
1.2.2
Especificaciones de EtherCAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.3
Conformidad con las especificaciones de EtherCAT . . . . . . . . . . . .
Indicaciones generales de instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.1
Elementos de conexión e indicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.2
Alimentación de tensión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.3
Control de funcionamiento sin conexión de red . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.4
Conexión de bus de campo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.5
Ajustes básicos para la comunicación del bus de campo . . . . . . . .
1-3
1-3
1-4
1-5
1-5
1-6
1-6
1-7
1-9
1-9
1-10
1-12
1-12
1-14
2.
Puesta a punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-1
2.1
Configuración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-3
2.1.1
Funcionalidad Hot-Connect . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-3
2.1.2
Grabar las características del participante (“Archivo ESI”)
en el programa de configuración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-3
2.1.3
Configuración de los modos de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . 2-7
2.1.4
Configuración del comportamiento de servicio
(Target Configuration) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-13
2.1.5
Asignación de direcciones y acceso a los datos (objetos de datos) . . 2-19
1.2
1.3
1.4
III
2.2
Sustitución de aparatos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1
Cambio del nodo de bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.2
Sustitución del aparato I-Port – aparato del mismo tipo (repuesto) . .
2.2.3
Sustitución del aparato I-Port – aparato de otro tipo (cambio) . . .
2.2.4
Sustitución de la placa de conexión eléctrica CAPC-… . . . . . . . . . .
2-21
2-21
2-22
2-23
2-24
3.
Diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3-1
3.1
3.2
3-3
3-3
3-4
3-5
3-6
3.3
Cuadro general de opciones de diagnóstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagnosis mediante indicadores LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.1
Indicación del estado operativo normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.2
Indicador del estado LED PS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.3
Indicadores de estado LEDs X1/X2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.4
Visualización del estado operativo de EtherCAT (LED Run), error
de EtherCAT (LED Error), estado de la conexión (LEDs L/A2, L/A1)
Diagnosis mediante EtherCAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.1
Diagnosis mediante acceso SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.2
Diagnosis mediante Diagnosis History . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.3
Diagnosis mediante Emergency Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.4
Error Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.5
Error Register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.6
I-Port-EventCode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.7
Reacción ante un error (ajuste Fail state) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3-8
3-10
3-10
3-10
3-12
3-13
3-14
3-15
3-19
A.
Apéndice técnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A-1
A.1
A.2
A.3
A.4
Especificaciones técnicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-3
Modelo de objeto EtherCAT CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-7
Actualizar EEPROM del nodo de bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-8
Directorios de objetos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-9
A.4.1
Objetos comunes de ambos perfiles de comunicación . . . . . . . . . . A-9
A.4.2
Perfil de comunicación: ampliaciones de variante fija . . . . . . . . . . A-14
A.4.3
Perfil de comunicación: ampliaciones de variante modular . . . . . . A-17
B.
Indice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
IV
B-1
Uso previsto
El nodo de bus CTEU-EC documentado en el presente manual
ha sido diseñado exclusivamente para el uso como participante (Slave Device) en una red EtherCAT.
El nodo de bus solo debe utilizarse como sigue:
–
conforme a lo previsto en el sector industrial;
fuera de entornos industriales, p.ej. en zonas residenciales y comerciales puede ser necesario tomar medidas
de supresión de interferencias.
–
en su estado original y sin ningún tipo de cambio; se permiten únicamente las conversiones o modificaciones descritas en la documentación suministrada con el producto
–
en perfecto estado técnico
Es obligatorio respetar los valores límite indicados de
presión, temperatura, datos eléctricos, momentos, etc.
Observe todas las normativas especificadas, así como los
reglamentos de los organismos profesionales correspondientes, las prescripciones electrotécnicas y la normativa nacional
vigente.
Advertencia
• Para la alimentación eléctrica, utilice exclusivamente
circuitos PELV conforme a IEC/EN 60204-1
(PELV = Protective Extra-Low Voltage).
• Tenga también en cuenta los requerimientos generales
para circuitos PELV según IEC/EN 60204-1.
• Utilice exclusivamente fuentes de corriente que garan-
ticen un aislamiento eléctrico de la tensión de funcionamiento según IEC/EN 60204-1.
• Conecte básicamente ambos circuitos para la alimen-
tación de tensión de carga y de funcionamiento.
V
Utilizando fuentes de alimentación PELV se garantiza la
protección contra posibles descargas eléctricas (protección
contra contacto directo e indirecto) según la norma
IEC/EN 60204-1.
Campos de aplicación y certificaciones oficiales
El producto cumple los requerimientos de las directivas EU y
está dotado del marcado CE.
Los estándares y valores de prueba que el producto respeta y
cumple figuran en la sección “Apéndice técnico”. La directiva
EU correspondiente al producto puede hallarse en la declaración de conformidad.
Hallará los certificados y declaraciones de conformidad de
este producto en Internet:
www.festo.com
Hallará información sobre EtherCAT en Internet en:
www.ethercat.org
Destinatarios
Este manual está exclusivamente destinado a técnicos formados en tecnología de automatización y control, con experiencia en instalación, puesta a punto, programación y diagnosis de controles lógicos programables (PLC) y sistemas de
bus de campo.
VI
Asistencia técnica
Ante cualquier problema técnico diríjase a su servicio local de
asistencia técnica de Festo.
VII
Indicaciones sobre el uso de esta descripción
Esta descripción es la parte II de la documentación del
producto del nodo de bus y contiene información específica
sobre la configuración, parametrización, puesta a punto,
programación y diagnosis del nodo de bus con el protocolo
de bus de campo EtherCAT.
Hallará información sobre la instalación del nodo de bus en la
parte I de la documentación del producto, la descripción
“Nodo de bus universal CTEU-EC – Instalación e interfaces”,
suministrada con el nodo de bus.
Todas las informaciones sobre la instalación y las interfaces
se encuentra también en el capítulo 1 de la presente descripción.
Encontrará información sobre el montaje del nodo de bus en
la placa de conexión eléctrica CAPC-... en las instrucciones
para el montaje suministradas con la placa de conexión eléctrica.
Las informaciones sobre otros nodos de bus y componentes
de la serie de productos CTEU-… se encuentran en la
documentación de usuario del producto correspondiente.
Hallará todos los documentos también en Internet en:
www.festo.com Portal de servicio técnico: introducir
término de búsqueda, p. ej. “CTEU” Documentación de
usuario
VIII
Este manual contiene información sobre el siguiente módulo:
Nodo de bus
EtherCAT
Referencia
Descripción
CTEU-EC
Nodo de bus basado en
Ethernet para EtherCAT
Técnica de conexión
2 x manguito M12,
codificación D, hembra,
4 contactos, conforme a
La tecnología de bus de campo IEC 61076-2-101
EtherCAT utiliza el estándar de
Ethernet para la comunicación
en tiempo real en aplicaciones
industriales.
Transmisión de datos:
– EtherCAT, de acuerdo con el
protocolo de Ethernet
(IEEE802.3), optimizado
para datos de proceso, apto
para Real-Time
– Transmisión de los datos de
proceso en el marco de
Ethernet
– Industrial Ethernet, Switched Fast Ethernet,
100 Mbit/s
Directivas y normas referidas a
EtherCAT:
–
–
–
–
IEC 61158
IEC 61784
IEC 61918
ISO/IEC 8802-3
Más información:
http://www.ethercat.org
Tab. 0/1: Resumen del nodo de bus CTEU para EtherCAT
IX
Instrucciones importantes para el usuario
Categorías de riesgo
Esta descripción contiene indicaciones sobre los posibles
peligros que pueden derivarse de un uso indebido del
producto. Estas indicaciones vienen precedidas de un título
(Advertencia, Atención, etc.) e impresas sobre un recuadro
gris y señaladas mediante un pictograma. Las indicaciones de
peligro pueden ser:
Advertencia
Si no se respeta esta indicación, pueden producirse daños
personales o materiales graves.
Atención
personales o materiales.
Nota
materiales.
Además, el pictograma que aparece a continuación señala los
párrafos donde se describen actividades que implican el
manejo de componentes sensibles a las descargas electrostáticas:
Elementos sensibles a las descargas electrostáticas: los
elementos pueden sufrir daños si no se manipulan correctamente.
X
Identificación de la información especial
Los siguientes pictogramas señalan los párrafos que contienen información especial.
Pictogramas
Información:
Recomendaciones, sugerencias y referencias a otras fuentes
de información.
Accesorios:
Indicaciones sobre accesorios necesarios o útiles para este
producto de Festo.
Reciclaje:
Información sobre el uso ecológico de los productos Festo.
Identificadores de texto
•
El punto de listado indica actividades que pueden realizarse en cualquier orden.
1. Los números indican actividades que es preciso realizar
siguiendo el orden indicado.
–
Los guiones señalan las enumeraciones generales.
XI
En esta descripción se utilizan los siguientes términos y abreviaciones específicos del producto:
Término/abreviatura
Significado
Box
Aparato de campo, p. ej. nodo de bus
CoE
CANopen over EtherCAT
ESI
EtherCAT Slave Information
EtherCAT
Sistema de bus de campo basado en Industrial Ethernet para el intercambio de datos entre el control del sistema (PLC/IPC), control de la
instalación (p. ej. CPX-FEC) y dispositivos de campo (Slave-I/O Devices)
o accionamientos; transmisión de datos de proceso en objetos de
datos (conforme al protocolo de bus de campo CANopen); implementación de los datos de proceso en el marco de Ethernet (Frames) o
Datagramas (vía UDP/IP); más información en: www.ethercat.org
FoE
File Access over EtherCAT (FoE)
Fuente de alimentación
Concepto genérico para las alimentaciones de la tensión de
funcionamiento y de la tensión de la carga.
Hold last state
Define el estado que deben adoptar las salidas o válvulas después de
errores del bus de campo o de comunicación.
I
Entrada digital (Input)
I/O
Entradas y salidas digitales
I-Port
Interfaz específica de Festo para la transmisión de datos de
comunicación (datos de proceso, señales de sensor, órdenes de mando) y tensiones de alimentación.
IB
Byte de entrada (Input)
Interruptor DIL
Interruptores en miniatura; los interruptores Dual-In-Line en general
constan de varios elementos interruptores con los que se pueden realizar ajustes.
IPC
PC industrial
LSB
Byte con el valor más bajo (Least Signifikant Byte)
Tab. 0/2: Abreviaciones y términos específicos – Parte 1
XII
Término/abreviatura
Significado
MDP
Modelo de información en el que los componentes de hardware y
software se representan como módulos individuales (Modular Device
Profile)
MSB
Byte con el valor más alto (Most Significant Byte)
Nodo de bus
Establece la conexión con determinadas redes o buses de campo,
transmite señales de control a los módulos conectados y supervisa su
disponibilidad para funcionar
O
Salida digital (Output)
OB
Byte de salida
Object directory
Da acceso a todos los parámetros importantes del participante de una
forma estandarizada.
PDO
Los objetos de datos de proceso (Process Data Objects) sirven para la
transferencia rápida de datos de proceso y se transmiten por mensajes
EtherCAT simples sin cabecera de protocolo. Los Process Data Objects
pueden transmitirse controlados por eventos, sincronizados con una
secuencia de pulsos del sistema o bajo demanda.
PLC
Programmable Logic Controller, control lógico programable (PLC)
SDO
Los objetos y datos de servicio (Service Data Objects) establecen
conexiones punto a punto entre Server y Client, mayoritariamente para
el intercambio de parámetros para la configuración de aparatos. Permiten el acceso de escritura y lectura a cada entrada del directorio de
objetos de un nodo de bus.
Tensión de carga
Abarca la tensión de alimentación para aparatos conectados y salidas,
p. ej. bobinas de válvulas (alimentación de la tensión de carga, en
oposición a la alimentación de tensión de funcionamiento para la
electrónica y los sensores)
TwinCAT
Software de configuración y programación de la empresa Beckhoff
(TwinCAT: The Windows Control and Automation Technology)
Tab. 0/3: Abreviaciones y términos específicos – Parte 2
XIII
XIV
Instalación
Capítulo 1
Instalación
1-1
1. Instalación
Contenido
1.
Instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-1
1.1
Información general sobre la serie de productos CTEU . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.1
Componentes de hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.2
Alcance de las funciones (cuadro general resumido) . . . . . . . . . . .
Informaciones generales sobre el protocolo de bus de campo EtherCAT . . .
1.2.1
Elementos centrales del protocolo de bus de campo . . . . . . . . . . .
1.2.2
Especificaciones de EtherCAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.3
Conformidad con las especificaciones de EtherCAT . . . . . . . . . . . .
Indicaciones generales de instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.1
Elementos de conexión e indicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.2
Alimentación de tensión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.3
Control de funcionamiento sin conexión de red . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.4
Conexión de bus de campo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.5
Ajustes básicos para la comunicación del bus de campo . . . . . . . .
1-3
1-3
1-4
1-5
1-5
1-6
1-6
1-7
1-9
1-9
1-10
1-12
1-12
1-14
1.2
1.3
1.4
1-2
1. Instalación
1.1
Información general sobre la serie de productos CTEU
La serie de productos CTEU-… permite la configuración de un
sistema de automatización descentralizado en una red de bus
de campo EtherCAT.
1.1.1
Componentes de hardware
1 Unidad de control
de nivel superior
(Master/PLC/IPC)
1
2 Nivel de bus de
campo: nodo de
bus CTEU
3 Nivel de equipos:
2
p. ej. terminal de
válvulas VTUB-12
4 Nivel de accionamiento:
p. ej. Módulo
lineal HME
3
4
1-3
1. Instalación
La conexión entre el nivel de bus de campo y el nivel de
aparatos se realiza a través de I-Port. I-Port es una interfaz
específica de Festo para la transmisión de datos de
comunicación (datos de proceso, señales de sensor, órdenes
de mando) y tensiones de alimentación. El protocolo de
comunicación I-Port se basa en el protocolo IO-Link. La
conexión eléctrica y mecánica entre el nodo de bus y el equipo I-Port está estandarizada.
1.1.2
1-4
Alcance de las funciones (cuadro general resumido)
–
Comunicación Ethernet en tiempo real (EtherCAT)
–
Transmisión de datos determinística
–
Arquitectura del sistema Master-Slave
–
Configuración modular del terminal de válvulas (MDP)
–
Datos de diagnosis a través de CoE
–
Datos de parámetro a través de CoE
–
Función Hot Connect para acoplar y desacoplar aparatos
durante el funcionamiento
–
Dirección de módulo ajustable mediante interruptores DIL
–
Estado Fail state ajustable
–
Activación de la diagnosis de módulos mediante interruptores DIL
1. Instalación
1.2
1.2.1
Informaciones generales sobre el protocolo de bus de campo
EtherCAT
Elementos centrales del protocolo de bus de campo
Características del participante
Cuando se pone a punto un nuevo participante de EtherCAT,
es decir, se pone en funcionamiento un dispositivo EtherCAT,
es necesario comunicar al software de programación ciertas
características del participante. Las características de los
distintos participantes se gestionan en un archivo de configuración, llamado “EtherCAT Slave Information File
(ESI-File)”.
Este archivo y sus contenidos están disponibles en el lenguaje de marcado Extensible Markup Language (XML).
Protocolo de comunicación
El protocolo EtherCAT amplía el estándar de Ethernet con la
capacidad de tiempo real.
En el protocolo EtherCAT se transportan datos dentro de un
marco estándar de Ethernet. Los slave EtherCAT toman del
marco de Ethernet estándar únicamente los datos dirigidos a
ellos, mientras que el telegrama pasa por el equipo, y añaden
datos de entrada al telegrama durante el ciclo. Para ello, cada
slave necesita dos interfaces EtherCAT (una interfaz EtherCAT
emisora y una receptora).
El nodo de bus CTEU-EC admite los protocolos CANopen over
EtherCAT (CoE) y File Access over EtherCAT (FoE).
Direccionamiento de participantes
En una red EtherCAT se asignan direcciones a los slaves
automáticamente. Opcionalmente se puede asignar una dirección EtherCAT al nodo de bus mediante interruptores DIL.
1-5
1. Instalación
1.2.2
Especificaciones de EtherCAT
Puede hallar más información sobre EtherCAT en Internet:
Especificaciones de EtherCAT
EtherCAT
Technology
Group
http://www.ethercat.org/en/publications.html
Tab. 1/1: Especificaciones de EtherCAT
1.2.3
Conformidad con las especificaciones de EtherCAT
El nodo de bus CTEU-EC ha superado con éxito la prueba con
el “EtherCAT Conformance Test Tool” (CTT, Versión 1.20.52.0).
1-6
1. Instalación
1.3
Indicaciones generales de instalación
Advertencia
Los movimientos incontrolados de los aparatos conectados
pueden causar lesiones.
Asegúrese de que el sistema eléctrico y la neumática se
encuentren sin corriente y sin presión.
Antes de efectuar trabajos en la neumática:
• desconectar la alimentación de aire comprimido
• purgar el aire del terminal de válvulas
Antes de efectuar trabajos en el sistema eléctrico,
p. ej. trabajos de instalación o mantenimiento:
• desconectar las fuentes de alimentación
De este modo evitará:
– movimientos incontrolados de tubos sueltos
– movimientos no deseados e incontrolados de actuadores conectados
– estados de conmutación indeterminados de los componentes electrónicos
Nota
El nodo de bus EtherCAT contiene componentes sensibles
a las descargas electrostáticas.
• Por ello no se debe tocar ninguno de los componentes
eléctricos o electrónicos.
• Observe las especificaciones sobre manipulación de
componentes sensibles a las descargas electrostáticas.
Con ello evitará que se produzcan daños en los componentes electrónicos.
1-7
1. Instalación
Nota
Utilice tapas ciegas para cerrar las conexiones no utilizadas. Con ello se cumple con el tipo de protección IP65.
Montaje del nodo de bus
Encontrará información sobre el montaje del nodo de bus en
la placa de conexión eléctrica CAPC-... en las instrucciones
para el montaje suministradas con la placa de conexión.
Para el montaje en perfil DIN se necesitará adicionalmente el
set de montaje CAFM-... (CAPC y CAFM).
Para el montaje del nodo de bus se necesita un terminal de
válvulas de Festo o una placa de conexión eléctrica tipo
CAPC-... con interfaz I-Port.
1. Examine las juntas y las superficies de obturación en el
nodo de bus y en el terminal de válvulas.
2. Inserte el nodo de bus en la posición correcta y sin inclinarlo en el terminal de válvulas.
3. Apriete los tres tornillos de rosca cortante con un destornillador TORX (tamaño T10) primero ligeramente; si es
necesario utilice los pasos de rosca existentes.
4. Apriete los tornillos con 1,0 Nm.
1-8
1. Instalación
1.4
1.4.1
Interfaces
Elementos de conexión e indicación
En el nodo de bus pueden hallarse los siguientes elementos
de conexión e indicación:
1
2
4
3
1 Grupo de interruptores DIL ( Sección 1.4.5 )
2 LEDs de estado:
LEDs de estado del bus, LEDs específicos del CTEU;
indicador del estado y diagnosis ( Sección 3.2)
3 Conexión de la fuente de alimentación para el nodo de
bus y aparatos conectados, p. ej. terminal de válvulas;
M12, 5 contactos, codificación A, conector enchufable
tipo clavija ( Sección. 1.4.2)
4 Conexiones de bus de campo (interfaces de bus de
campo):
2x M12, 4 contactos, conector enchufable tipo zócalo,
codificación D ( Sección 1.4.4)
1-9
1. Instalación
1.4.2
Alimentación de tensión
El nodo de bus dispone de alimentaciones de tensión de
carga y de funcionamiento por separado. El nodo de bus
suministra tensión a los aparatos conectados a través de la
interfaz I-Port.
Advertencia
• Para la alimentación eléctrica, utilice exclusivamente
circuitos PELV según IEC/EN 60204-1 (Protective ExtraLow Voltage, PELV).
• Tenga en cuenta además los requerimientos generales
para circuitos PELV según IEC/EN 60204-1.
• Utilice exclusivamente fuentes de tensión que garan-
ticen un aislamiento eléctrico seguro de la tensión de
funcionamiento según IEC/EN 60204-1.
• Conecte básicamente ambos circuitos para la alimen-
tación de tensión de carga y de funcionamiento.
Utilizando fuentes de alimentación PELV, se garantiza la
protección contra posibles descargas eléctricas (protección
contra contacto directo e indirecto) según la norma
IEC/EN 60204-1 (Equipamiento eléctrico de máquinas, Requisitos generales).
1-10
1. Instalación
Conexión de la fuente
de alimentación
(M12, codificación A)
Clavija
Asignación 1)
1
24 VEL/SEN
(PS)
2
24 VVAL/OUT
(PL)
3
0 VEL/SEN
(PS)
4
0 VVAL/OUT
(PL)
5
FE 2)
1)
VEL/SEN: tensión de funcionamiento para electrónica/sensores
(Power System, PS)
VVAL/OUT: tensión de carga para salidas/válvulas
(Power Load, PL)
FE:
conexión de tierra (tierra funcional)
2) La conexión a tierra funcional debe ser garantizada además
a través del aparato conectado o de la placa de conexión
eléctrica CAPC-....
Utilice para la conexión a unidades de alimentación o a fuentes de alimentación cables con acoplamiento M12 (conector
de hembrilla), codificación A, según IEC 61076-2
Accesorios www.festo.com/catalogue.
1-11
1. Instalación
1.4.3
Control de funcionamiento sin conexión de red
Compruebe la disponibilidad para el servicio del nodo de bus
en función de los LEDs de estado PS X1 y X2:
–
El LED PS se ilumina en verde si la fuente de alimentación
se aplica correctamente en ambos circuitos.
–
Los LEDs X1 y X2 se encienden en verde cuando hay un
aparato conectado ( Sección 3.2).
1.4.4 Conexión de bus de campo
Instrucciones generales sobre las redes EtherCAT
Nota
Los módulos con interfaces EtherCAT solo deben hacerse
funcionar en redes en las que todos los componentes de
red conectados reciban alimentación de fuentes de alimentación PELV o alimentaciones integradas con protección
equivalente.
Instrucciones de instalación
Puede obtener las especificaciones, indicaciones para la
instalación y manuales de instrucciones de la organización de
usuarios de EtherCAT:
–
EtherCAT Technology Group:
http://www.ethercat.org/
–
Especificaciones de EtherCAT (“EtherCAT Specification”,
“Profiles”), directivas (“Guidelines”) e instrucciones
(p. ej. “How to configure an EtherCAT Slave Device”):
http://www.ethercat.org/en/publications.html
Observe las indicaciones de las directivas.
1-12
1. Instalación
Interfaz de bus campo: técnica de conexión y asignación de contactos
Para la conexión a la red del nodo de bus con el bus de
campo, el nodo de bus dispone de dos conectores hembra
M12 de 4 pines con codificación D (para uso en Ethernet Industrial, conforme a IEC 61076-2-101).
Casquillo
(M12, D-codiert)
Pin
Asignación
(señal)
Explicaciones
1
2
3
4
Cuerpo
TD+
RD+
TD–
RD–
FE
Datos transmitidos (Transmit Data, TD) +
Datos recibidos (Receive Data, RD) +
Datos transmitidos–
Datos recibidos–
Apantallamiento/Tierra funcional
(Shield/Functional Earth, FE)
Tab. 1/2: Asignación de pines en el interface de red
Cable de conexión del bus de campo: especificación y configuración
•
Utilice cables redondos apantallados de Ethernet Industrial de la categoría Cat 5 o superior.
–
Longitud de cable:
máx. 100 m entre los participantes de la red
(conforme a las especificaciones para redes de
Ethernet, ISO/IEC 11801 así como ANSI/TIA/
EIA-568-B).
–
Sección de los hilos para longitud de cable máx.:
22 AWG (para longitud Link de 100 m, conforme a
ISO/IEC 11801).
Nota
Si la instalación no ha sido correctamente realizada y se
utilizan elevadas velocidades de transmisión, pueden
producirse errores como resultado de reflexiones de
señales y atenuaciones.
1-13
1. Instalación
1.4.5
Ajustes básicos para la comunicación del bus de campo
Los siguientes ajustes básicos para la comunicación del bus
de campo deben realizarse mediante los interruptores DIL en
el nodo de bus ( secciones siguientes):
–
Dirección EtherCAT-Adresse (“número de estación”,
opcional)
–
Funcionalidad de diagnosis (transmisión de información
sobre diagnosis en Emergency Messages (EM) y en Diagnose History.
–
Modo Fail state
La tapa deberá desmontarse para ajustar los interruptores DIL.
1-14
1. Instalación
Desmontaje de la tapa de los interruptores DIL
Nota
Tenga en cuenta las siguientes indicaciones al retirar o
colocar la tapa:
• Desconecte la tensión de alimentación antes de retirar la
tapa.
• Asegúrese de que la junta está correctamente asentada.
• Apriete los dos tornillos de fijación con un par de 0,4 Nm
como máximo.
Proceda del modo siguiente:
1. Desconecte la fuente de alimentación.
2. Desatornille los dos tornillos de fijación de la tapa
transparente y retire la tapa.
1-15
1. Instalación
Ajuste de los interruptores DIL
La tabla siguiente proporciona un resumen de los ajustes
posibles:
Interruptor DIL
Función
ON
OFF
1
1
1 ... 4:
2
3
Dirección EtherCAT, 0 … 15, codificación binaria (ajuste de fábrica: 0) 1)
1: 20
2: 21
3: 22
4: 23
1 x 20
1 x 21
1 x 22
1 x 23
2
5: diagnosis
Diagnosis activada: transmisión Diagnosis desactivada
de información sobre diagnosis (ajuste de fábrica)
en Emergency Messages (EM) y
en Diagnose History.
3
6: Modo Fail state 2)
Hold last state
1)
2)
0 x 20
0 x 21
0 x 22
0 x 23
Reset
(ajuste de fábrica)
Opcional, p. ej. para la función Hot-Connect
Si el PLC se encuentra en modo de parada (EtherCAT: PRE-OPERATIONAL) o si la conexión
del bus de campo se interrumpe (Fail state); válido para todas las salidas
Nota: el modo Fail state se denomina también “modo Fail safe”
1-16
1. Instalación
Proceda del modo siguiente:
1. Asigne al nodo de bus una dirección EtherCAT todavía no
asignada (Device Identification Value).
El ajuste de una dirección EtherCAT es opcional
(p. ej. para la función Hot-Connect).
véanse los siguientes ejemplos de ajuste.
Ejemplo: dirección
EtherCAT ajustada: 05
Ejemplo: dirección
EtherCAT ajustada: 14
Tab. 1/3: Ajustar la dirección EtherCAT de codificación binaria
2. Ajuste el modo “Diagnosis”.
3. Ajuste el modo Fail state.
Montaje de la tapa de los interruptores DIL
1. Coloque la tapa con cuidado sobre el nodo de bus.
Asegúrese de que la junta está correctamente colocada.
2. Apriete los dos tornillos de fijación con un par de 0,4 Nm
como máximo.
1-17
1. Instalación
1-18
Puesta a punto
Capítulo 2
Puesta a punto
2-1
2. Puesta a punto
Contenido
2.
Puesta a punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-1
2.1
Configuración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.1
Funcionalidad Hot-Connect . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.2
Grabar las características del participante (“Archivo ESI”)
en el programa de configuración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.3
Configuración de los modos de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.4
Configuración del comportamiento de servicio
(Target Configuration) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.5
Asignación de direcciones y acceso a los datos (objetos de datos) . .
Sustitución de aparatos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1
Cambio del nodo de bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.2
Sustitución del aparato I-Port – aparato del mismo tipo (repuesto) . .
2.2.3
Sustitución del aparato I-Port – aparato de otro tipo (cambio) . . .
2.2.4
Sustitución de la placa de conexión eléctrica CAPC-… . . . . . . . . . .
2-3
2-3
2.2
2-2
2-3
2-7
2-13
2-19
2-21
2-21
2-22
2-23
2-24
2. Puesta a punto
2.1
Configuración
Indicaciones generales para la puesta a punto
La configuración de la unidad de control de nivel superior
exige un procedimiento cuidadoso, ya que debido a su estructura modular a veces son necesarias diferentes especificaciones de configuración para cada participante, es
decir, para cada dispositivo y cada “box” de la red EtherCAT.
2.1.1 Funcionalidad Hot-Connect
La funcionalidad Hot-Connect permite acoplar y desacoplar
partes de la red durante el funcionamiento. Esto puede
suceder al desconectar/conectar el recorrido de comunicación, conectar/desconectar el participante o al tomar otras
medidas.
Mediante la reserva de direcciones en el nodo de bus
CTEU-EC mediante interruptores DIL ( Sección 1.4.5) HotConnect puede acceder a esta dirección predefinida.
El primer participante EtherCAT después del master no
debería ser ningún participante configurado con Hot-Connect,
puesto que ralentizaría la detección del Link en el master.
2.1.2 Grabar las características del participante (“Archivo ESI”) en el programa de configuración
Cuando se pone a punto un nuevo participante de EtherCAT,
es decir, se pone en funcionamiento un dispositivo EtherCAT,
es necesario comunicar al software de programación ciertas
características del participante.
Las características de los distintos participantes se gestionan
en un archivo de configuración, llamado “EtherCAT Slave Information File (archivo ESI)”.
2-3
2. Puesta a punto
EtherCAT Slave Information File (“archivo ESI”)
Este archivo y sus contenidos están disponibles en el lenguaje de marcado Extensible Markup Language (XML).
El archivo ESI sirve para identificar el nodo de bus en la red
EtherCAT. Con el archivo ESI se transfieren al programa de
configuración características básicas del dispositivo
EtherCAT, así como informaciones del fabricante.
El archivo ESI contiene todas las informaciones necesarias
para la configuración y el ajuste de la unidad de control de
nivel superior con el software de configuración y de programación, p. ej., Beckhoff TwinCAT.
El archivo ESI para el nodo de bus CTEU-EC existe en dos
variantes.
Archivo ES modular
Este archivo requiere una configuración de los datos I/O conforme a los aparatos conectados en el I-Port. Están disponibles dos Slots que reflejan los I-Ports. Existe la posibilidad de
leer la configuración existente. La configuración también se
puede realizar manualmente. Para ello, en la interfaz de configuración se puede seleccionar el aparato conectado de una
lista de módulos. Una configuración incorrecta origina errores
al cambiar del estado PRE-OPERATIONAL al estado SAFEOPERATIONAL. Se emite un mensaje “invalid SM IN cfg” o
“invalid SM OUT cfg”.
Este mensaje de error muestra una indicación de la causa del
arranque fallido.
Archivo ESI fijo
Este archivo trabaja con el registro I/O completo del nodo de
bus CTEU-EC (16 bytes de datos I/O), sin definir con exactitud
en la interfaz qué aparatos están conectados al I-Port. La asignación I/O debe ser realizada manualmente por el usuario.
2-4
2. Puesta a punto
En estado de entrega, el nodo de bus CTEU-EC está
preparado para el uso del archivo ESI modular. El uso del
archivo ESI fijo requiere una actualización de EEPROM
( Sección A.3) con ayuda del software de configuración y
programación.
Fuente de los archivos
(enlace de descarga)
Los archivos actuales de configuración EtherCAT (archivos
ESI) para el nodo de bus CTEU-EC se encuentran en las
páginas de Internet de Festo en:
www.festo.com Portal de servicio técnico: introducir
término de búsqueda, p. ej. “CTEU” Firmware y controladores
Nombre de archivo
Variante
Descripción
Festo CTEU-EtherCAT Modular.xml
Archivo ESI
modular
“EtherCAT Slave Information File” para
Beckhoff TwinCAT o software de configuración y programación compatible
Festo CTEU-EtherCAT Fix.xml
Archivo ESI fijo
“EtherCAT Slave Information File” para
Beckhoff TwinCAT o software de configuración y programación compatible
Tab. 2/4: Los archivos actuales de configuración EtherCAT (archivos ESI) para el nodo de
bus CTEU-EC se encuentran en las páginas de Internet de Festo en:
Insertar archivo ESI
•
Para ampliar la biblioteca ESI de su programa de configuración copie el archivo ESI específico del nodo de
bus en el directorio de programa del programa de configuración; en Beckhoff TwinCAT en:
C:\TwinCAT\Io\EtherCAT
Importar archivo ESI
•
A continuación, importe el archivo ESI al programa de
configuración, p. ej. en Beckhoff TwinCAT System
Manager en:
Acciones (“Actions”) > Importar descripción
XML...(“Import XML Descriptions...”)
2-5
2. Puesta a punto
Características del participante
Al importar el archivo ESI se transfieren al programa de configuración a través del nodo de bus o del participante de
EtherCAT las siguientes informaciones, entre otras.
Información
Descripción
Vendor Name
Festo AG & Co. KG
Vendor ID
0x0000001D
Product Code
572556
Version Number
Hardware Version: V1.11
Software Version: V4.42.3
Product Name
CTEU-EC
Tab. 2/5: Características del participante de EtherCAT
Después de importar el archivo ESI, es decir, después de
grabar las características del participante en el programa de
configuración, el nodo de bus está registrado como posible
participante de EtherCAT. Ahora puede integrar el nodo de
bus en su red EtherCAT.
2-6
2. Puesta a punto
2.1.3 Configuración de los modos de funcionamiento
El nodo de bus CTEU-EC ofrece, según la aplicación, la opción
de realizar también una configuración manual además de una
configuración automática. En la configuración automática
(Auto-Mode) los aparatos conectados se leen automáticamente. Para ello, la configuración ajustada debe coincidir con
los aparatos conectados. Si se detectan otros participantes o
falta un participante se emitirá un error.
El Tool-Change-Mode ofrece la opción de integrar e intercambiar participantes de modo flexible. En este caso solo se crea
un sector de datos anónimo que es ocupado por un participante. No se define qué aparatos se conectarán realmente. De este modo es posible un intercambio de distintos
aparatos.
La configuración de los modos de funcionamiento debe haber
concluido antes del estado SAFE-OPERATIONAL.
Configuración automática (Auto-Mode)
En Auto-Mode, durante el Startup se comprueban los
aparatos disponibles en los I-Ports conectados. Las longitudes de datos I/O son leídas por el aparato del I-Port y
transmitidas a EtherCAT. La longitud de datos I/O de ambos
I-Ports puede ser de 16 bytes como máximo. Los aparatos
conectados al I-Port solo se pueden sustituir por aparatos del
mismo tipo.
2-7
2. Puesta a punto
Fig. 2/1: Ejemplo: configuración para un terminal de válvulas y un módulo de entrada
en Auto-Mode
Tool-Change-Mode
En Tool-Change-Mode solo se determina el ancho de datos de
cada I-Port y existe la opción de conectar distintos componentes.
En la configuración de los parámetros de Startup se activa el
Tool-Change-Mode para cada I-Port y se configura el ancho
de datos. De este modo se garantiza que también después de
cada Startup se interrogue la configuración del módulo, es
decir ancho de datos, correcta. A cada I-Port se le asigna una
longitud de datos I/O fija.
Las longitudes de datos I/O se configuran a través de los
objetos CoE 0x8200 y 0x820A ( Sección A.4). La longitud
de datos I/O de ambos I-Ports puede ser de 16 bytes como
máximo. Si la imagen del proceso supera la longitud de datos
I/O ajustada, los bytes sobrantes serán recortados. Si se
utiliza el archivo ESI modular solo son compatibles combinaciones de 2n bytes con n = 0, 1, 2, 3 o 4 (es decir: 1, 2, 4, 8 o
16 bytes).
Los aparatos I-Port conectados se pueden intercambiar indistintamente. Al cambiar los aparatos no se generan mensajes
de diagnosis. Solo con la configuración de I-Port “Expect
Device” se emite “Output data size is greater than configured” en caso de conectar un aparato con una longitud I/O
mayor que la configurada en Tool-Change-Mode
( Sección 2.1.4).
2-8
2. Puesta a punto
En el siguiente ejemplo se debe utilizar el Slot 1 para el ToolChange-Mode. En el Slot 2 está conectado un terminal de
válvulas VTUB en Auto-Mode. La configuración se efectúa
mediante Modular Device Profile (MDP).
Fig. 2/2: Ejemplo: configuración Slot 1 en Tool-Change-Mode y Slot 2 en Auto-Mode
(terminal de válvulas VTUB)
2-9
2. Puesta a punto
Fig. 2/3: Activar Tool-Change-Mode para Slot 1
2-10
2. Puesta a punto
Fig. 2/4: Determinación de los datos de entrada (aquí 8 bytes)
2-11
2. Puesta a punto
Fig. 2/5: Determinación de los datos de salida (aquí 8 bytes)
Fig. 2/6: Configuración Startup ajustada para un Slot
2-12
2. Puesta a punto
2.1.4 Configuración del comportamiento de servicio (Target Configuration)
Además de los modos de funcionamiento también se puede
ajustar el comportamiento de servicio.
Según el modo de funcionamiento (configuración automática
o Tool-Change-Mode) el comportamiento de servicio ajustado
es diferente.
A través de los objetos CoE 0x8100 y 0x810A ( Sección A.4)
se puede modificar el comportamiento de servicio del I-Port
correspondiente.
I-Port
Objeto CoE
(hex.)
Valor
Comportamiento de servicio
1
0x8100
0x00
Use Responding Device (ajuste estándar)
0x01
Expect Device
0x02
Port Disabled
0x00
0x01
Expect Device
0x02
Port Disabled
2
0x810A
Tab. 2/6: Comportamiento de servicio
2-13
2. Puesta a punto
El nodo de bus CTEU-EC arranca de modo estándar en este
modo de funcionamiento. En I-Port puede haber un aparato
conectado, pero no es obligatorio.
Auto-Mode
Tool-Change-Mode
Si se desconecta un aparato del I-Port durante el
funcionamiento, la diagnosis “Device disconnected” está activa.
Este error se repone automáticamente en cuanto
se vuelve a establecer la conexión con el
aparato.
Para cada I-Port se reserva un espacio de direcciones fijo en la imagen del proceso.
Tan pronto como se detecta un aparato en un
I-Port, sus datos de I/O se mapean en la imagen
del proceso.
Si después de un Startup se conecta un aparato
a un puerto I-Port, el nodo de bus emite temporalmente un “Device wrongly connected”.
se vuelve a desconectar la conexión con el
aparato.
2-14
Los mensajes de diagnosis no se generan cuando
no hay conexión con el aparato ni cuando hay
errores de configuración (p. ej. la longitud I/O del
aparato es mayor que la longitud I/O Tool Change Mode).
2. Puesta a punto
Expect Device
Esta configuración de I-Port presupone en cualquier caso un
aparato conectado en el I-Port correspondiente. Un I-Port con
esta configuración debe estar conectado con un aparato en
cualquier caso. En otro caso se emitirá un error.
Auto-Mode
Tool-Change-Mode
Si durante el Startup no había ningún aparato en
el I-Port correspondiente, tampoco se han mapeado datos de I/O en la imagen del proceso. Como
consecuencia se emite “Device configuration
failed”. Entonces todos los demás I-Ports también están inactivos y no se pueden seguir
utilizando.
Para eliminar este error es necesario eliminar la
causa del error y a continuación volver a arrancar
el sistema.
Para cada I-Port se reserva un espacio de direcciones fijo en la imagen del proceso. Tan pronto
como se detecta un aparato en un I-Port, sus
datos de I/O se mapean en la imagen del
proceso.
Si ya durante el Startup se detecta un aparato en
el I-Port, la diagnosis “Device disconnected” estará activa mientras la conexión con el aparato
esté desconectada durante el funcionamiento.
Este error se repone automáticamente (diagnosis “Device reconnected”) en cuanto se vuelve
a establecer la conexión con el aparato.
La diagnosis “Device disconnected” estará activa
mientras la conexión con el aparato esté desconectada durante el funcionamiento.
se vuelve a establecer la conexión con el
aparato.
Si se conecta un aparato con longitud I/O mayor
que la configurada en el Tool Change Mode, en el
puerto afectado se emite “Output data size is
greater than configured” hasta que se haya desconectado el aparato de dicho puerto.
Mientras tanto los demás I-Ports permanecen
activos y se pueden seguir utilizando.
2-15
2. Puesta a punto
Fig. 2/7: Ejemplo: valor 01 para Slot 1 corresponde a “Expect Device” ( Tab. 2/6)
2-16
2. Puesta a punto
Port Disabled
El I-Port se ha desactivado y no puede utilizarse. En este
I-Port no puede haber ningún aparato activo. Si a pesar de
ello durante el Startup en Auto-Mode hay un aparato activo,
entonces todos los demás I-Ports ya no son utilizables a
causa del mapeo de I/O inconsistente.
Auto-Mode
Tool-Change-Mode
Si durante el Startup del sistema se detecta un
aparato en el I-Port, se emite “Devicel wrongly
connected”. Entonces todos los demás I-Ports
también están inactivos y no se pueden seguir
utilizando.
Para eliminar este error es necesario eliminar la
causa del error y a continuación volver a arrancar
el sistema.
Tan pronto como en un I-Port ocupado con este
parámetro se detecta un aparato, se emite
“Device wrongly connected” temporalmente.
Mientras tanto los demás I-Ports permanecen
activos y se pueden seguir utilizando.
Este mensaje de diagnosis se repone automáticamente en cuanto se vuelve a desconectar la
conexión con el aparato correspondiente.
Si se activa este parámetro en cualquier momento, sin que durante el Startup del sistema estuviera conectado un aparato en el I-Port, entonces
se emitirá “Devicel wrongly connected” para el
puerto afectado solo temporalmente. Todos los
demás puertos se pueden seguir utilizando.
Si se vuelve a desconectar el aparato del I-Port
correspondiente, este error de configuración se
repondrá automáticamente.
2-17
2. Puesta a punto
Fig. 2/8: Ejemplo: valor 02 para Slot 2 corresponde a “Port Disabled” ( Tab. 2/6)
2-18
2. Puesta a punto
2.1.5
Asignación de direcciones y acceso a los datos (objetos de datos)
Asignación de direcciones
La asignación de direcciones de los aparatos individuales la
realiza la unidad de control de nivel superior: el master
EtherCAT determina la posición de los aparatos EtherCAT
dentro de la red. Se utiliza el direccionamiento por bloques
(en lugar del direccionamiento por módulos de otros sistemas de bus de campo).
Opcionalmente se puede asignar una dirección EtherCAT al nodo
de bus CTEU-EC con los interruptores DIL ( Sección 1.4.5).
Para activar la dirección de hardware ajustada es necesario,
p. ej., realizar el siguiente ajuste en la herramienta de configuración TwinCAT EtherCAT Advanced settings
General Identification Configured Station Alias
(0x0012).
Para el direccionamiento local, el control utiliza:
–
la posición física del dispositivo en la red EtherCAT (“Auto
Increment Address”)
–
una dirección de dispositivo EtherCAT independiente
(“EtherCAT Address”)
Si es preciso, la dirección del aparato EtherCAT también se
puede modificar a través de la herramienta de configuración.
Acceso a los datos (objetos de datos)
Se accede a los datos internos de EtherCAT a través de objetos de datos específicos de protocolo (según el protocolo
de bus de campo CANopen).
Los dispositivos EtherCAT (I/O-Devices) tienen un directorio
de objetos que da acceso a todos los parámetros importantes del participante de una forma estandarizada. La configuración de un sistema EtherCAT se realiza principalmente mediante accesos al directorio de objetos de cada participante.
2-19
2. Puesta a punto
El mecanismo de acceso es facilitado por Service Data Objects (SDO).
Para la comunicación, el sistema EtherCAT dispone de dos
mecanismos de comunicación diferentes.
Los Process Data Objects (PDO) sirven para la transferencia
rápida de datos de proceso y se transmiten por mensajes
EtherCAT simples sin cabecera de protocolo. Los Process Data
Objects pueden transmitirse controlados por eventos, sincronizados con una secuencia de pulsos del sistema o bajo
demanda.
Los Service Data Objects (SDO) forman una conexión punto a
punto y permiten el acceso a cada entrada del directorio de
objetos de un nodo.
Para acceder a estos objetos, utilice programas de usuario
creados en función de las necesidades.
Atención
Peligro de fallos de funcionamiento, daños personales o
materiales.
Un terminal de válvulas también se pone en funcionamiento cuando la configuración es incorrecta.
• Antes de la puesta a punto, asegúrese de que los
elementos conectados (p. ej., actuadores) no realizan
ningún movimiento incontrolado o no intencionado.
• Si es necesario, desconecte la alimentación de tensión
de carga y del aire comprimido.
2-20
2. Puesta a punto
2.2
2.2.1
Sustitución de aparatos
Cambio del nodo de bus
Procedimiento
1. Detenga el control de secuencia (PLC / Master).
2. Desconecte la alimentación de tensión y, si es necesario,
también la del aire comprimido.
3. Cambie el nodo de bus (Desmontaje/montaje:
Sección 1.3).
4. Vuelva a conectar la fuente de alimentación.
5. Inicie el control de secuencia (PLC/Master); seleccione el
estado operacional de EtherCAT PRE-OPERATIONAL (configuración de red).
6. Vuelva a conectar la alimentación de aire comprimido si la
había desconectado.
7. Inicie la ejecución del programa (PLC/Master); para
ello seleccione el estado operacional de EtherCAT
OPERATIONAL.
El sistema EtherCAT se encuentra de nuevo en estado
operativo normal.
2-21
2. Puesta a punto
2.2.2
Sustitución del aparato I-Port – aparato del mismo tipo (repuesto)
Procedimiento en el modo de funcionamiento
Auto-Mode
1. Desconecte la fuente de alimentación del nodo de bus.
2. Retire el nodo de bus del aparato I-Port (Desmontaje/
montaje: Sección 1.3).
3. Monte el nodo de bus en el nuevo aparato I-Port (Desmontaje/montaje: Sección 1.3).
4. Vuelva a conectar la fuente de alimentación del nodo de
bus.
El nodo de bus detecta el aparato I-Port conectado.
En este caso también es posible sustituir el aparato I-Port sin
desconectar la alimentación del nodo de bus.
Tool-Change-Mode
1. No desconecte la fuente de alimentación del nodo de bus.
El nodo de bus detecta el aparato I-Port conectado.
2-22
2. Puesta a punto
2.2.3
Sustitución del aparato I-Port – aparato de otro tipo (cambio)
Auto-Mode
bus.
5. Configure y parametrice el nuevo aparato I-Port
Tool-Change-Mode
1. No desconecte la fuente de alimentación del nodo de bus.
El nodo de bus detecta el aparato I-Port conectado. Si la
imagen del proceso supera la longitud de datos I/O ajustada hasta ahora, los bytes sobrantes serán recortados.
Notas sobre Tool-Change-Mode Sección 2.1.3
2-23
2. Puesta a punto
2.2.4
Sustitución de la placa de conexión eléctrica CAPC-…
Auto-Mode
2. Retire el nodo de bus de la placa de conexión eléctrica
(Desmontaje/montaje: Sección 1.3).
3. Sustituya la placa de conexión eléctrica
Para el desmontaje/montaje de la placa de conexión eléctrica tenga en cuenta la documentación del producto correspondiente: Instrucciones para el montaje CAPCF1-E-M12-D2 www.festo.com Portal de servicio
técnico: introducir término de búsqueda, p. ej. “CAPCF1-E-M12-D2” Documentación de usuario.
4. Monte el nodo de bus en la nueva placa de conexión eléctrica (Desmontaje/montaje: Sección 1.3).
bus.
El nodo de bus detecta los aparatos I-Port conectados.
2-24
2. Puesta a punto
Tool-Change-Mode
2. Retire el nodo de bus de la placa de conexión eléctrica
(Desmontaje/montaje: Sección 1.3).
3. Sustituya la placa de conexión eléctrica
Para el desmontaje/montaje de la placa de conexión eléctrica tenga en cuenta la documentación del producto correspondiente: Instrucciones para el montaje
CAPC-F1-E-M12-D2 www.festo.com Portal de
servicio técnico: introducir término de búsqueda, p. ej.
“CAPC-F1-E-M12-D2” Documentación de usuario.
4. Monte el nodo de bus en la nueva placa de conexión eléctrica (Desmontaje/montaje: Sección 1.3).
bus.
El nodo de bus detecta los aparatos I-Port conectados.
2-25
2. Puesta a punto
2-26
Diagnosis
Capítulo 3
Diagnosis
3-1
3. Diagnosis
Contenido
3.
Diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3-1
3.1
3.2
Cuadro general de opciones de diagnóstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagnosis mediante indicadores LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.1
Indicación del estado operativo normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.2
Indicador del estado LED PS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.3
Indicadores de estado LEDs X1/X2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.4
Visualización del estado operativo de EtherCAT (LED Run), error
de EtherCAT (LED Error), estado de la conexión (LEDs L/A2, L/A1)
Diagnosis mediante EtherCAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.1
Diagnosis mediante acceso SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.2
Diagnosis mediante Diagnosis History . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.3
Diagnosis mediante Emergency Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.4
Error Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.5
Error Register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.6
I-Port-EventCode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.7
Reacción ante un error (ajuste Fail state) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3-3
3-3
3-4
3-5
3-6
3.3
3-2
3-8
3-10
3-10
3-10
3-12
3-13
3-14
3-15
3-19
3. Diagnosis
3.1
Cuadro general de opciones de diagnóstico
Las siguientes opciones de diagnosis y tratamiento de errores
están disponibles dependiendo de la configuración del nodo
de bus:
Opción de
diagnosis
Descripción resumida
Ventajas
Descripción
exhaustiva
Indicador LED
Los LEDs indican directamente
errores de configuración, errores de hardware, de bus, etc.
Detección rápida de errores “in situ”.
Sección 3.2
Diagnosis a
través de bus
de campo
Diagnosis mediante:
– Acceso SDO
– Diagnosis History
– Emergency Message
Reconocimiento de fallos
detallado
Sección 3.3
Tab. 3/1: Cuadro general de las opciones de diagnosis del nodo de bus
3.2
Diagnosis mediante indicadores LED
Para la diagnosis del nodo de bus y, dado del caso, de los aparatos conectados, el nodo de bus dispone de indicadores LED
( Fig. 3/1).
Los LEDs pueden adoptar los siguientes estados (en parte
con distintos colores):
encendido
intermitente
apagado
3-3
3. Diagnosis
3.2.1
Indicación del estado operativo normal
1
LEDs específicos del aparato
PS:
Power System
X1:
Comunicación
interna entre el
nodo de bus y
el aparato 1
X2:
2
1
PS
X1
X2
Comunicación
interna entre el
nodo de bus y
el aparato 2
2
RUN
L/A2
LEDs específicos de
EtherCAT-
L/A1
Run: Estado operativo
de EtherCAT
L/A2: Estado de
conexión
(Link/Activity)
Out2
L/A1: Estado de
conexión
(Link/Activity)
In1
Fig. 3/1: LEDs en el nodo de bus
Tras la puesta en marcha los LEDs de estado señalizan la disponibilidad de servicio y el funcionamiento correcto del nodo
de bus, así como de la comunicación del bus de campo.
3-4
3. Diagnosis
3.2.2
Indicador del estado LED PS
PS (Power System) – Power alimentación sensores / lógica
LED
Secuencia
ON
OFF
LED encendido en verde
ON
OFF
LED intermitente en verde
ON
OFF
Estado
Significado/eliminación de fallos
Estado operativo normal:
– Hay tensión de funcionamiento (en el margen
autorizado)
– Hay tensión de la carga (en
el margen autorizado) 1)
–
– La tensión de funcionamiento está por debajo de la tensión necesaria
– La tensión de la carga está
por debajo de la tensión
necesaria 1)
• Eliminar la subtensión en el
Ausencia de la tensión de
alimentación
• Verificación de la alimentación
aparato conectado
de tensión
LED apagado
1)
La indicación depende de si el aparato conectado supervisa la tensión de la carga y la comunica al
nodo de bus
Tab. 3/2: Indicadores de estado del LED específico del aparato “PS”
3-5
3. Diagnosis
3.2.3
Indicadores de estado LEDs X1/X2
X1 o X2 1) – Comunicación interna entre el nodo de bus y el aparato 1 o 2 1)
LED
Secuencia
ON
LED encendido en verde
Estado operativo normal
–
– El aparato conectado comunica el estado de diagnosis
– La conexión entre el nodo de
bus y el aparato es correcta
La diagnosis del aparato se puede
leer a través de la comunicación
del bus de campo (cuando está
activada en el nodo de bus mediante interruptor DIL)
OFF
ON
OFF
LED intermitente en verde
ON
OFF
LED encendido
en rojo
Estado
– El aparato está conectado
• Comprobar el cable o el
correctamente al nodo de
montaje del I-Port
bus, pero la comunicación in- • Arrancar de nuevo el nodo de
terna falla
bus (apagar y volver a
– Tras la puesta a punto se ha
encender la tensión)
retirado un aparato que estaba conectado
1)
Se requieren accesorios por separado (placa de conexión eléctrica CAPC-...) con dos interfaces
para la conexión de otro aparato.
Tab. 3/3: Indicadores de estado de los LEDs específicos del aparato “X1” para un
aparato conectado 1 y “X2” para un aparato conectado 2.
3-6
3. Diagnosis
X1 o X2 1) – Comunicación interna entre el nodo de bus y el aparato 1 o 2 1)
LED
Secuencia
Estado
ON
– Se ha conectado un aparato
erróneo durante la puesta a
punto (detectado aparato no
compatible con I-Port)
– Aparato no configurado
– Aparato cambiado por otro
tipo tras la puesta a punto
– Si solo el LED X1 está rojo intermitente: error en el nodo
de bus
– Si X1 y X2 están intermitentes en rojo a la vez:
no hay ningún aparato
conectado al nodo de bus o
hay un error de configuración (Target Configuration)
• Utilizar un aparato compatible
– No hay ningún aparato
conectado en la correspondiente interfaz I-Port.
–
OFF
LED intermitente rojo
ON
OFF
LED apagado
con I-Port (p. ej. terminal de
válvulas adecuado) de Festo
• Conectar un aparato como
mínimo
• Comprobar la Target
Configuration
• Arrancar de nuevo el nodo de
bus (apagar y volver a
encender la tensión)
1)
Se requieren accesorios por separado (placa de conexión eléctrica CAPC-...) con dos interfaces
para la conexión de otro aparato.
Tab. 3/4: Indicadores de estado de los LEDs específicos del aparato “X1” para un
aparato conectado 1 y “X2” para un aparato conectado 2 (continuación de
Tab. 3/3).
3-7
3. Diagnosis
3.2.4
Visualización del estado operativo de EtherCAT (LED Run), error de
EtherCAT (LED Error), estado de la conexión (LEDs L/A2, L/A1)
Run – estado operativo de EtherCAT (estado de la comunicación)
LED (verde)
Secuencia
Estado
Significado / Tratamiento de errores
ON
OPERATIONAL
El nodo de bus se encuentra en el estado OPERATIONAL (estado operativo
normal)
BOOTSTRAP
El nodo de bus se encuentra en estado listo para recibir una actualización del firmware
OFF
LED encendido
ON
OFF
LED intermitente
Se ejecuta una actualización del
firmware
ON
PRE-OPERATIONAL
El nodo de bus se encuentra en estado PRE-OPERATIONAL (configuración de la red EtherCAT)
SAFE-OPERATIONAL
El nodo de bus se encuentra en el estado SAFE-OPERATIONAL (p. ej. a
causa de un fallo de red). Solo se actualizan las señales de entrada (p. ej.
datos de sensor). Las salidas y válvulas mantendrán su estado actual (la
señal se “congela”).
INIT
El nodo de bus se encuentra en el estado INIT (estado normal después del
arranque o de un reinicio o nuevo arranque)
OFF
LED intermitente
ON
OFF
LED intermitente 1 vez 1)
ON
OFF
LED apagado
1)
Una intermitencia única y breve (1 * intermitencia, pausa, 1 * intermitencia etc.) se denomina
Single Flash.
Tab. 3/5: Diagnosis de errores con el LED Run
3-8
3. Diagnosis
Estado de la conexión L/A2, L/A1 (Link/Activity) Out2/In1
LED (verde)
Secuencia
Estado
Significado / Tratamiento de errores
ON
Conexión de red correcta
y sin transmisión de datos
–
Conexión de red correcta
y transmitiendo datos
(Traffic) 1)
–
No hay conexión física
de red
• Comprobar la conexión de red /
OFF
LED encendido
ON
OFF
LED intermitente
ON
OFF
cable de red
LED apagado
1)
Cuando la intermitencia es muy rápida parece que esté encendido permanentemente; la intensidad de la luz depende del tráfico de datos.
Tab. 3/6: Diagnosis de fallos con los LEDs L/A2, L/A1
3-9
3. Diagnosis
3.3
3.3.1
Diagnosis mediante EtherCAT
Diagnosis mediante acceso SDO
La unidad de control de nivel superior puede consultar informaciones de diagnosis mediante acceso SDO en el nodo de
bus. Los objetos correspondientes se encuentran en el directorio de objetos en la sección A.4.
3.3.2
Diagnosis mediante Diagnosis History
Con ayuda del objeto de diagnosis 0x10F3 es posible visualizar los últimos 20 mensajes de diagnosis. Para cada evento guardado en el aparato (advertencia, error, información) se
emite un mensaje de error referenciado mediante un código.
Los mensajes de diagnosis se traducen a través del archivo
ESI y pueden ser leídos p. ej. por el TwinCAT Systemmanager.
La tabla siguiente muestra la estructura del objeto de diagnosis 0x10F3.
Las siguientes abreviaciones significan:
RO =
RW =
RO P =
3-10
read only
read/write
read only (PDO mappable)
3. Diagnosis
Índice
Subíndice
Descripción
Tipo
Valor
Acceso
0x10F3
0
Diagnosis History
1
Maximum Messages
U8
2
Newest Message
U8
RO
3
Newest Acknowledged
Message
U8
RW
4
New Message Available
BOOL
RO P
5
Flags
U16
6 … 26
SubIndex 006 … 026
BYTE[23]
RO
20
0x0000
RO
RW
RO
Tab. 3/7: Estructura del objeto de diagnosis
Los mensajes de diagnosis se escriben en una memoria tampón (20 bytes). Existen dos modos de funcionamiento para
tratar los mensajes de diagnosis:
Overwrite Mode:
en cuanto hay 20 mensajes de diagnosis, estos se sobrescriben.
Acknowledge Mode:
un mensaje de diagnosis tiene que ser confirmado antes de
ser sobrescrito con un mensaje de diagnosis nuevo. Cuando
hay 20 mensajes de diagnosis sin confirmar, los mensajes
nuevos no se guardan y por lo tanto se pierden.
3-11
3. Diagnosis
3.3.3
Diagnosis mediante Emergency Message
En caso de error, el nodo de bus puede enviar un Emergency
Message (EM) con una estructura definida ( Tab. 3/8),
cuando está activado el interruptor DIL “Diagnosis”
( Sección 1.4.5).
Byte 0
Error Code
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Error
Register
I-Port 1 EventCode
Byte 5
Byte 6
I-Port 2 EventCode
Byte 7
Cantidad
diagnosis
Tab. 3/8: Estructura de un Emergency Message (EM)
Nota
Tenga en cuenta que cuando hay varios Emergency Messages actuales pendientes de los indicados en Tab. 3/9,
solo se transmite a la unidad de control de nivel superior
el último que se ha emitido.
Las siguientes secciones explican las partes integrantes del
Emergency Message y las causas de error
( Tab. 3/9 … Tab. 3/11).
3-12
3. Diagnosis
3.3.4
Error Codes
Error Code (hex.)
Explicación
Nota/posibles causas
Byte 0
Byte 1
00
00
Sin fallo
–
00
12
Configuración I/O no válida
• Comparar longitudes de datos I/O
FF
00
Error de configuración
– Aparato intercambiado durante el
funcionamiento
– Error de configuración durante el
funcionamiento
– Ningún aparato en los dos I-Ports
FF
70
Build-In Self Test failed
• Reiniciar el aparato
• Llamar al servicio de asistencia
técnica
FF
FF
Otro mensaje de diagnosis
– Bytes de diagnosis disponibles del
telegramo I-Port
(I-Port-Eventcodes, Tab. 3/11)
Tab. 3/9: Error Codes del nodo de bus
3-13
3. Diagnosis
3.3.5
Error Register
Bit
Significado
Explicación
0
Generic Error
Se activa en cada error
1
Current
Cortocircuito (Link con Errorcode)
2
Voltage
Subtensión (Link con Errorcode)
3
–
No se utiliza
4
Communication Error
Node guard, Heard beat – solo específico del bus de campo
5
–
No se utiliza
6
Reserved (always 0)
Siempre 0
7
Manufacturer specific
Siempre que un error no es 1 ... 6 o programa de diagnosis
de I-Port
Tab. 3/10: Error Register
3-14
3. Diagnosis
3.3.6
I-Port-EventCode
Los contenidos para I-Port 1 están en los bytes 3 y 4; los contenidos para I-Port 2 están en los bytes 5 y 6.
EventCode (hex.)
Explicación
Descripción / remedio
MSB
LSB
00
00
Device OK (Default), no malfunction
Aparato I-Port correcto, no hay
fallo
10
00
Device NOK, unknown error
Aparato I-Port incorrecto, fallo
desconocido
40
00
Temperature fault – Overload
Error de temperatura: sobrecarga
42
10
Device temperature overrun –
Clear source of heat
Temperatura del aparato I-Port
excedida
• Eliminar la fuente de calor
42
20
Device temperature underrun –
Insulate device
Temperatura del aparato I-Port
no alcanzada
• Termoaislar el aparato
50
00
Device hardware fault – Exchange
device
Fallo de hardware del aparato
I-Port
• Sustituir el dispositivo
50
10
Component malfunction – Repair
or exchange
Funcionamiento incorrecto de un
componente
• Reparar o sustituir
50
11
Non-volatile memory loss – Check
batteries
Pérdida de datos de la memoria
no volátil
• Comprobar las baterías
50
12
Batteries low – Exchange batteries
Baterías descargadas
• Sustituir las baterías
51
00
General power supply fault –
Check availibility
Error general en la alimentación
• Comprobar disponibilidad
51
01
Fuse blown/open - Exchange fuse
El fusible se ha disparado o no
está colocado correctamente
• Cambiar el fusible o colocarlo
correctamente
3-15
3. Diagnosis
EventCode (hex.)
Explicación
MSB
LSB
51
10
Primary supply voltage overrun –
Check tolerance
Tensión de alimentación primaria
demasiado alta
• Comprobar tolerancia de tensión
51
11
Primary supply voltage underrun
– Check tolerance
Tensión de alimentación primaria
demasiado baja
51
12
Secondary supply voltage fault –
Check tolerance
Error en la alimentación secundaria
51
14
Undervoltage in load supply PL
(provided supervisory function is
enabled)
Tensión de la carga (PL) demasiado baja
(solo con la supervisión PL activada en el aparato)
60
00
Device software fault – Check
firmware revision
Error de software del aparato
• Comprobar la versión del
firmware
63
20
Parameter error – Check data
sheet and values
Error de parámetros
• Comprobar hoja de datos y
valores
63
21
Parameter missing – Check data
sheet
Falta parámetro
• Comprobar hoja de datos
63
50
Parameter changed – Check configuration
Parámetro modificado
• Comprobar la configuración
77
00
Wire break of a subordinate
device – Check configuration
Rotura de cable en un aparato de
nivel inferior
• Comprobar la configuración
77
01 … 0F
Wire break of subordinate device
1 ... 15 – Check installation
Rotura de cable en aparato de
nivel inferior 1 ... 15
• Comprobar la instalación
77
10
Short circuit – Check installation
Cortocircuito
3-16
3. Diagnosis
EventCode (hex.)
Explicación
MSB
LSB
77
11
Ground fault – Check installation
Conexión a tierra
8C
00
Technology specific application
fault – Reset device
Error de aplicación específico de
esta tecnología
• Reponer el equipo
8C
01
Simulation active – Check operational mode
La simulación está activada.
• Comprobar modo de funcionamiento
8C
10
Process variable range overrun –
Process data uncertain
Rebose del margen de variables
de proceso, datos de proceso no
seguros
8C
20
Measurement range overrun –
Check application
Margen de medición excedido
• Comprobar aplicación
8C
30
Process variable range underrun
– Process data uncertain
Margen de variables de proceso
no alcanzado, datos de proceso
no seguros
8C
40
Maintenance required – Cleaning
Mantenimiento necesario
• Limpiar
8C
41
Maintenance required – Refill
• Rellenar
8C
42
Maintenance required – Exchange
wear and tear parts
• Reemplazar las piezas desgastadas
8D
00
Test mode enabled
Modo test activado
FF
50
I-Port-Device disconnected
Aparato I-Port desconectado
FF
51
I-Port-Device reconnected
Reconexión con aparato I-Port
FF
52
Device configuration failed
• Comparar configuración de
destino con el I-Port utilizad
• A continuación reiniciar
FF
53
Device wrongly connected
• Volver a retirar el aparato del
I-Port correspondiente
3-17
3. Diagnosis
EventCode (hex.)
Explicación
MSB
LSB
FF
54
Device missing
• Conectar aparato a I-Port
FF
55
Input data size greater than configured
Los datos de entrada son mayores que los datos de entrada
configurados en el modo Tool
Change
• No es necesaria ninguna acción
FF
56
Output data size greater than
configured
Los datos de salida son mayores
que los datos de salida configurados en el modo Tool Change
• No es necesaria ninguna acción
Tab. 3/11: I-Port EventCode
3-18
3. Diagnosis
3.3.7
Reacción ante un error (ajuste Fail state)
La reacción del nodo de bus, en los siguientes casos de
avería, depende de la reacción configurada del control (del
master), es decir, del PLC, del IPC o del programa del usuario
y del ajuste Fail Safe parametrizado:
–
Parada del control (del master)
–
Interrupción de la red
–
Fallo del telegrama
Según la parametrización realizada, las salidas (válvulas y
salidas eléctricas):
–
se desconectan (reponer la señal de salida, en salidas
analógicas al valor 0; ajuste de fábrica)
–
se conectan (activar señal de salida, en salidas analógicas
con el valor parametrizado)
–
conservan su estado (“congelar”) la señal de salida.
Se pueden establecer dos tipos de reacción del control (o del
programa del usuario) ante los fallos:
–
Reacción “dura” ante un error:
Cuando se produce un error, el control conmuta al modo
de funcionamiento “STOP” o bien PRE-OPEATIONAL
–
Reacción “blanda” ante un error:
Cuando se produce un error, el control permanece en el
modo de funcionamiento “RUN” o SAFE-OPERATIONAL
(o, dado el caso, OPERATIONAL).
3-19
3. Diagnosis
Advertencia
Activación no deseada de actuadores.
Un estado incorrecto de las válvulas y las salidas puede
llevar a situaciones peligrosas.
• Asegúrese de que las válvulas y salidas se ponen en un
estado de seguridad si se producen fallos.
• En base a su concepto de PARO DE EMERGENCIA y del
ajuste Fail Safe, evalúe qué medidas son necesarias
para la máquina o instalación para poner el sistema en
un estado seguro.
Medidas de seguridad típicas para un estado seguro del
sistema:
– Desconexión de la tensión de carga de las válvulas y
módulos de salida en el circuito secundario de la fuente
de alimentación.
– Desconexión de la alimentación del aire comprimido al
terminal de válvulas
Debido a la energía almacenada en el circuito de entrada
del terminal de válvulas, puede haber un retardo cuando
se desconecte la tensión de carga antes de que se desconecten las válvulas.
Esta situación debe tenerse en cuenta, p. ej., de la siguiente manera:
– Registro de la desconexión de la tensión de carga por
medio de una señal de entrada en el control
– Bloqueo de la señal de accionamiento de las válvulas
bloqueando la señal de salida con la señal de entrada
“Tensión de carga”.
3-20
3. Diagnosis
Nota
Tener en cuenta la reacción de las válvulas en el concepto
de PARO DE EMERGENCIA o en el ajuste Fail Safe.
Si las salidas se desactivan tras una parada del control una
interrupción de la red, fallo de telegrama o un fallo del
terminal, la reacción de las válvulas es la siguiente:
– Las válvulas monoestables se colocan en la posición de
reposo
– las válvulas de doble bobina permanecen en su posición
actual
– Las válvulas de posición intermedia pasarán a la
posición central (según el tipo de válvula: centro a
presión, centro a descarga, centro cerrado).
3-21
3. Diagnosis
3-22
Apéndice técnico
Apéndice A
Apéndice técnico
A-1
A. Apéndice técnico
Contenido
A.
Apéndice técnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A-1
A.1
A.2
A.3
A.4
Especificaciones técnicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-3
Modelo de objeto EtherCAT CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-7
Actualizar EEPROM del nodo de bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-8
Directorios de objetos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-9
A.4.1
Objetos comunes de ambos perfiles de comunicación . . . . . . . . . . A-9
A.4.2
Perfil de comunicación: ampliaciones de variante fija . . . . . . . . . . A-14
A.4.3
Perfil de comunicación: ampliaciones de variante modular . . . . . . A-17
A-2
A.1
Especificaciones técnicas
Informaciones generales
Tipo de protección gracias a la carcasa 1)
según IEC/EN 60529; completamente montado,
con el conector enchufable insertado o con tapa
ciega
IP65
Protección contra descarga eléctrica
Protección contra contacto directo e indirecto
según IEC/EN 60204-1
por el uso de circuitos PELV
Compatibilidad electromagnética (EMC) 2)
– Emisión de interferencias
– Resistencia a interferencias
Véase la declaración de conformidad
www.festo.com
Temperatura ambiente 1)
– Funcionamiento
– Almacenamiento/Transporte
–5 … +50 °C
–20 … +70 °C
Vibraciones y choque 3)
Verificado según IEC/EN 60068
– Vibraciones (parte 2 – 6)
– Choque (parte 2 - 27)
– Choque continuo (parte 2 – 29)
Grado de severidad (SG) en caso de montaje ...
mural: SG 2, en perfil DIN: SG 1
mural: SG 2, en perfil DIN: SG 1
mural y en perfil DIN: SG 1
Dimensiones
– Ancho
– Largo
– Alto
40 mm
91 mm
50 mm
Peso (nodo de bus sin cable ni subestructura)
90 g
1)
Tenga en cuenta que, bajo determinadas circunstancias, los aparatos conectados disponen solo
de un tipo de protección menor o de un margen de temperatura menor etc.
2) Este aparato está previsto para uso industrial. Fuera de entornos industriales, p. ej. en zonas
residenciales y comerciales puede ser necesario tomar medidas de supresión de interferencias.
3) Explicación de los grados de intensidad siguiente tabla “Explicación sobre vibraciones y
choque – Grado de intensidad”
A-3
Informaciones generales
Materiales
– Cuerpo
– Tapa del cuerpo, tapa de los interruptores DIL
– Manguito roscado M12
– Casquillo roscado M3
– Juntas
– Tornillos
Conformidad con la directiva 2002/95/CE (RoHS)
Poliamida reforzada
PC
Latón, niquelado galvánicamente
Latón
Caucho nitrílico
Acero cincado
Explicación de vibraciones y choque – Grado de severidad
Grado de severidad 1
(SG1, según EN 60068, parte 2 – 29)
Vibraciones:
Recorrido de 0,15 mm entre 10 ... 58 Hz;
Aceleración de 2 g entre 58 ... 150 Hz
Choque:
± 15 g con 11 ms de duración;
5 choques en cada sentido
Choque continuo:
Grado de severidad 2
(SG2, según EN 60068, parte 2 – 27)
Vibraciones:
Recorrido de 0,35 mm entre 10 ... 60 Hz;
Aceleración de 5 g entre 60 ... 150 Hz
Choque:
Choque continuo:
no disponible
A-4
Alimentación
Tensión de funcionamiento para nodo de bus y
equipos I-Port conectados 1)
– Valor nominal
– Margen de tolerancia
DC 24 V
DC 18 … 30 V
Tensión de la carga para aparatos conectados 1)
– Margen de tolerancia
DC 18 … 30 V 2)
Consumo interno de corriente del nodo de bus
de la alimentación de tensión de funcionamiento
para electrónica/sensores (UEL/SEN)
Máx. 60 mA a 24 V
(electrónica interna)
Resistencia de la alimentación de tensión de la
carga y funcionamiento 1) 3)
– Nodo de bus en aparato (p. ej. terminal de
válvulas)
– Nodo de bus en la placa de conexión eléctrica,
tipo CAPC-... (X1 y X2)
Máx. 4 A
Máx. 2 A
Separación
Interfaces EtherCAT para UEL/SEN
Con separación galvánica
Tiempo de puenteo en caso de fallo de tensión
10 ms
1)
Se necesitan fusibles externos por separado para la alimentación de tensión de la carga y de
funcionamiento.
2) Depende del aparato conectado (p. ej. terminal de válvulas)
3) Resistencia en lo referente a los aparatos conectados, p. ej. del terminal de válvulas, incluidos los
del nodo de bus.
Transmisión de señales interfaz I-Port
– Tiempo de ciclo interno
1 ms por cada 1 byte de datos útiles
A-5
Características específicas de red
Protocolo de bus de campo
EtherCAT, de acuerdo con el protocolo de
Ethernet (IEEE 802.3), optimizado para datos de
proceso, apto para Real-Time
Especificación
Directivas y normas referidas a EtherCAT:
– IEC 61158
– IEC 61784
– IEC 61918
– ISO/IEC 8802-3
Más información:
http://www.ethercat.org
Velocidad de transmisión
100 Mbit/s
Detección Crossover
Auto-MDI
EtherCAT Input/Output Size
Máx. 16 bytes/máx. 16 bytes
A-6
A.2
Modelo de objeto EtherCAT CANopen
La tabla siguiente muestra el espacio de direcciones del
Modular Device Profile, que se utiliza para las dos variantes
del archivo ESI.
Index (hex.)
Object Dictionary Area
0x0000 – 0x0FFF
Data Type Area
0x1000 – 0x1FFF
Communication Profile Area
0x2000 – 0x5FFF
Manufacturer Specific Profile Area
0x6000 – 0x6FFF
Input Area
0x7000 – 0x7FFF
Output Area
0x8000 – 0x8FFF
Configuration Area
0x9000 – 0x9FFF
Information Area
0xA000 – 0xAFFF
Diagnosis Area
0xB000 – 0xBFFF
Service Transfer Area
0xC000 – 0xEFFF
Reserved Area
0xF000 – 0xFFFF
Device Area
A-7
A.3
Actualizar EEPROM del nodo de bus
En estado de entrega, el nodo de bus CTEU-EC utiliza un
Modular Device Profile (MDP) para los dos I-Ports.
Puesto que algunos masters EtherCAT aun no son compatibles con ningún MDP, puede ser necesario reescribir el EEPROM del nodo de bus de MDP a configuración fija de I/O.
Para ello se requiere el archivo ESI fijo ( Capítulo 2).
Dependiendo del software de configuración y programación,
la secuencia siguiente puede presentar diferencias insignificantes. En principio es válido lo siguiente:
1. En el software de configuración y programación elija
el nodo de bus CTEU-EC en “Configuración I/O”.
2. Seleccione el punto EEPROM Update.
3. Sobrescriba el EEPROM con el archivo ESI fijo.
4. Ejecute un nuevo arranque del nodo de bus.
5. Busque el nodo de bus en su software de configuración y programación y vuelva a parametrizarlo.
A-8
A.4
Directorios de objetos
Las tablas siguiente muestran los objetos del perfil de comunicación (protocolo de comunicación CoE). Estos objetos se
describen en los archivos de configuración EtherCAT (archivos ESI). Festo pone a su disposición dos archivos ESI diferentes ( Capítulo 2). Las siguientes abreviaciones significan:
RO=
RW =
RO P =
read only
read/write
read only (PDO mappable)
A.4.1 Objetos comunes de ambos perfiles de comunicación
Los objetos que figuran en la tabla siguiente están disponibles en ambos archivos ESI (fijo y modular).
A partir del índice 0x8000 se pueden configurar los parámetros de módulo.
Índice
Subíndice
Descripción
Tipo
0x1001
0
Error Register
U8
0x1008
0
Device Name
String
0x1009
0
Versión de hardware
String
RO
0x100A
0
Versión de software
String
RO
0x10F1
0
Error Settings
1
Local Error Reaction
U32
RO
2
Sync Error Counter
Limit
U32
RO
Valor
Descripción/nota
Acceso
RO
CTEU-EC
RO
RO
A-9
Índice
Subíndice
Descripción
0x10F3
0
Diagnosis History
1
Maximum Messages
U8
2
Newest Message
U8
RO
3
Newest Acknowledged Message
U8
RW
4
New Message
Available
BOOL
RO P
5
Flags
U16
6 … 26
SubIndex 006 … 026
BYTE[23]
RO
0x1100
0
EtherCAT Address
U16
RO
0x1110
0
Virtual MAC Address
U8
RO
0x1111
0
Virtual IP Address
U8
1
IP-Address
U32
RO
2
Subnet mask
U32
RO
3
Default Gateway
U32
RO
4
DNS Server
U32
RO
5
DNS Name
String
RO
0
Sync Manager Type
U16
4
RO
1
Mailbox Write
U8
0x01
RO
2
Mailbox Read
U8
0x02
RO
3
Process Output Data
U8
0x03
RO
4
Process Input Data
U8
0x04
RO
0x1C00
0x1C32
SM 2 Parameter
0x1C33
SM 3 Parameter
A-10
Tipo
Valor
Descripción/nota
Acceso
RO
20
RO
0x0000
5
RW
RO
Índice
Subíndice
Descripción
Tipo
Valor
0x8000
0
Settings for Module 1
U16
8
1
Settings Byte 1
U8
…
…
…
16
Settings Byte 16
U8
0
Settings for Module 2
U16
1
Settings Byte 1
U8
…
…
…
16
Settings Byte 16
U8
0x8100
0
Target Configuration
Module 1
U8
Sección 2.1.4
RW
0x810A
0
Target Configuration
Module 2
U8
Sección 2.1.4
RW
0x8200
0
Tool Change Mode
Configuration
Module 1
U16
1
Active
U8
0
0 = Auto-Mode
1 = Tool-ChangeMode
RW
2
Input Data Length
U8
8
Longitud en bytes
RW
3
Output Data Length
U8
8
Longitud en bytes
RW
0
Tool Change Mode
Configuration
Module 2
U16
1
Active
U8
0
0 = Auto-Mode
1 = Tool-ChangeMode
RW
2
Input Data Length
U8
8
Longitud en bytes
RW
3
Output Data Length
U8
8
Longitud en bytes
RW
0x8010
0x820A
Descripción/nota
Acceso
RO
RW
…
…
RW
8
RO
RW
…
…
RW
RO
RO
A-11
Índice
Subíndice
Descripción
Tipo
Valor
0x9000
0
Identity Module 1
U16
17
1
PDO Input Length
U8
RO
2
PDO Output Length
U8
RO
3
Vendor ID
U16
RO
4
Device ID
U32
RO
5
Function ID
U16
RO
6
Vendor Name
String
(64+1)
RO
7
Vendor URL
String
(64+1)
RO
8
Product Name
String
(64+1)
RO
9
Order No
String
(64+1)
RO
10
Product Text
String
(64+1)
RO
11
Ordercode
String
(64+1)
RO
12
HW Revision
String
(64+1)
RO
13
SW Revision
String
(64+1)
RO
14
Slave Attribute
U8
RO
15
Extended Parameter
U8
RO
16
Diagnosis Type
U16
RO
17
I-Port Revision
U16
RO
18
Type-ID
U8
RO
A-12
Descripción/nota
Acceso
RO
Índice
Subíndice
Descripción
Tipo
Valor
0x900A
0
Identity Module 2
U16
17
1
PDO Input Length
U8
RO
2
PDO Output Length
U8
RO
3
Vendor ID
U16
RO
4
Device ID
U32
RO
5
Function ID
U16
RO
6
Vendor Name
String
(64+1)
RO
7
Vendor URL
String
(64+1)
RO
8
Product Name
String
(64+1)
RO
9
Order No
String
(64+1)
RO
10
Product Text
String
(64+1)
RO
11
Ordercode
String
(64+1)
RO
12
HW Revision
String
(64+1)
RO
13
SW Revision
String
(64+1)
RO
14
Slave Attribute
U8
RO
15
Extended Parameter
U8
RO
16
Diagnosis Type
U16
RO
17
I-Port Revision
U16
RO
18
Type-ID
U8
RO
Descripción/nota
Acceso
RO
A-13
Índice
Subíndice
Descripción
Tipo
0xA000
0
Diagnosis Module 1
0xA00A
0
Diagnosis Module 2
Valor
Descripción/nota
Acceso
U16
Sección 3.3.3
(byte 3 y byte 4)
RO
U16
Sección 3.3.3
(byte 5 y byte 6)
RO
A.4.2 Perfil de comunicación: ampliaciones de variante fija
Índice
Subíndice
Descripción
Tipo
Valor
Acceso
0x1000
0
Device Type
U32
0x00001389 (5001)
RO
0x1018
0
Identity Object
1
Vendor ID
U32
0x0000001D
RO
2
Product Code
U32
Nº de artículo de Festo
572556
RO
3
Revision
U32
1
RO
4
Serial Number
U32
0
RxPDO Parameter
0x1400
…
0x15FF
A-14
RO
RO
Índice
Subíndice
Descripción
Tipo
Valor
Acceso
0x1600
0
RxPDO Mapping
U16
16
RO
1
0x1600:01
U32
0x70000108
RO
2
0x1600:02
U32
0x70000208
RO
3
0x1600:03
U32
0x70000308
RO
4
0x1600:04
U32
0x70000408
RO
5
0x1600:05
U32
0x70000508
RO
6
0x1600:06
U32
0x70000608
RO
7
0x1600:07
U32
0x70000708
RO
8
0x1600:08
U32
0x70000808
RO
9
0x1600:09
U32
0x70000908
RO
10
0x1600:0A
U32
0x70000A08
RO
11
0x1600:0B
U32
0x70000B08
RO
12
0x1600:0C
U32
0x70000C08
RO
13
0x1600:0D
U32
0x70000D08
RO
14
0x1600:0E
U32
0x70000E08
RO
15
0x1600:0F
U32
0x70000F08
RO
16
0x1600:10
U32
0x70001008
RO
0
TxPDO Parameter
0x1800
…
0x19FF
C
A-15
Índice
Subíndice
Descripción
Tipo
Valor
Acceso
0x1A00
0
TxPDO Mapping
U16
16
RO
1
0x1A00:01
U32
0x60000108
RO
2
0x1A00:02
U32
0x60000208
RO
3
0x1A00:03
U32
0x60000308
RO
4
0x1A00:04
U32
0x60000408
RO
5
0x1A00:05
U32
0x60000508
RO
6
0x1A00:06
U32
0x60000608
RO
7
0x1A00:07
U32
0x60000708
RO
8
0x1A00:08
U32
0x60000808
RO
9
0x1A00:09
U32
0x60000908
RO
10
0x1A00:0A
U32
0x60000A08
RO
11
0x1A00:0B
U32
0x60000B08
RO
12
0x1A00:0C
U32
0x60000C08
RO
13
0x1A00:0D
U32
0x60000D08
RO
14
0x1A00:0E
U32
0x60000E08
RO
15
0x1A00:0F
U32
0x60000F08
RO
16
0x1A00:10
U32
0x60001008
RO
0
RxPDO Assign
U16
1
RO
1
0x1C12:01
U16
0x1600
RO
0
TxPDO Assign
U16
1
RO
1
0x1C13:01
U16
0x1A00
RO
0
Input Entries
U16
RO P
1
…
16
Output 1
…
Output 16
U8
…
U8
RO P
…
RO P
0x1C12
0x1C13
0x6000
A-16
Índice
Subíndice
Descripción
Tipo
Valor
Acceso
0x7000
0
Output Entries
U16
16
RO P
1
Output 1
U8
…
…
…
16
Output 16
U8
RO P
…
…
RO P
A.4.3 Perfil de comunicación: ampliaciones de variante modular
Índice
Subíndice
Descripción
Tipo
Valor
Acceso
0x1000
0
Device Type
U32
0x00001389 (5001)
RO
0x1018
0
Identity Object
1
Vendor ID
U32
0x0000001D
RO
2
Product Code
U32
Nº de artículo de Festo
572556
RO
3
Revision
U32
2
RO
4
Serial Number
U32
0
RxPDO
U16
8
RO
1
SubIndex 001
U32
0x7000:01, 8
RO
2
SubIndex 002
U32
0x7000:02, 8
RO
3
SubIndex 003
U32
0x7000:03, 8
RO
4
SubIndex 004
U32
0x7000:04, 8
RO
5
SubIndex 005
U32
0x7000:05, 8
RO
6
SubIndex 006
U32
0x7000:06, 8
RO
7
SubIndex 007
U32
0x7000:07, 8
RO
8
SubIndex 008
U32
0x7000:08, 8
RO
0x1600
RO
RO
A-17
Índice
Subíndice
Descripción
Tipo
Valor
Acceso
0x160A
0
RxPDO
U16
8
RO
1
SubIndex 001
U32
0x700A:01, 8
RO
2
SubIndex 002
U32
0x700A:02, 8
RO
3
SubIndex 003
U32
0x700A:03, 8
RO
4
SubIndex 004
U32
0x700A:04, 8
RO
5
SubIndex 005
U32
0x700A:05, 8
RO
6
SubIndex 006
U32
0x700A:06, 8
RO
7
SubIndex 007
U32
0x700A:07, 8
RO
8
SubIndex 008
U32
0x700A:08, 8
RO
0
TxPDO
U16
8
RO
1
SubIndex 001
U32
0x6000:01, 8
RO
2
SubIndex 002
U32
0x6000:02, 8
RO
3
SubIndex 003
U32
0x6000:03, 8
RO
4
SubIndex 004
U32
0x6000:04, 8
RO
5
SubIndex 005
U32
0x6000:05, 8
RO
6
SubIndex 006
U32
0x6000:06, 8
RO
7
SubIndex 007
U32
0x6000:07, 8
RO
8
SubIndex 008
U32
0x6000:08, 8
RO
0x1A00
A-18
Índice
Subíndice
Descripción
Tipo
Valor
Acceso
0x1A0A
0
TxPDO
U16
8
RO
1
SubIndex 001
U32
0x600A:01, 8
RO
2
SubIndex 002
U32
0x600A:02, 8
RO
3
SubIndex 003
U32
0x600A:03, 8
RO
4
SubIndex 004
U32
0x600A:04, 8
RO
5
SubIndex 005
U32
0x600A:05, 8
RO
6
SubIndex 006
U32
0x600A:06, 8
RO
7
SubIndex 007
U32
0x600A:07, 8
RO
8
SubIndex 008
U32
0x600A:08, 8
RO
0
RxPDO Assign
U16
2
RO
1
SubIndex 001
U16
0x1600
RO
2
SubIndex 002
U16
0x160A
RO
0
TxPDO Assign
U16
2
RO
1
SubIndex 001
U16
0x1A00
RO
2
SubIndex 002
U16
0x1A0A
RO
0
Inputs
U16
8
RO P
1
Input 1
U8
…
…
…
8
Input 8
U8
0
Inputs
U16
1
Input 1
U8
…
…
…
8
Input 8
U8
0x1C12
0x1C13
0x6000
0x600A
RO P
…
…
RO P
8
RO P
RO P
…
…
RO P
A-19
Índice
Subíndice
Descripción
Tipo
Valor
Acceso
0x7000
0
Outputs
U16
8
RO P
1
Output 1
U8
…
…
…
8
Output 8
U8
0
Outputs
U16
1
Salida 1
U8
…
…
…
8
Output 8
U8
0
Modular Device Profile
U8
2
RO
1
Index distance
U8
10
RO
2
Maximum Number of
Modules
U16
2
RO
0
Detected Module List
U16
0 ... 2
RO
1
SubIndex 001
U32
RO
2
SubIndex 002
U32
RO
0x700A
0xF000
0xF050
A-20
RO P
…
…
RO P
8
RO P
RO P
…
…
RO P
Indice
Apéndice B
Indice
B-1
B. Indice
Contenido
B.
B-2
Indice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B-1
B. Indice
Indice
A
Abreviaciones, específicas del producto . . . . . . . . . . . . . . XII
Acceso a los datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-19
Acceso SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-10
Acknowledge Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-11
Ajustar, Interruptor DIL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-16
Ajuste Fail safe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-19
Aparato I-Port, Sustitución . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-22
Archivo ESI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-4
fijo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-4
modular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-4
Asignación de direcciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-19
Asistencia técnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . VII
Auto Increment Address . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-19
Auto-Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-7
C
Características del participante . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3, 2-6
Archivo XML . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3
Configuración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3
Automático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-7
Configuración del bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3
B-3
B. Indice
D
Datos técnicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-3
Destinatarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . VI
Diagnosis
a través de EtherCAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-10
Ajuste Fail safe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-19
LED Run . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-8
LEDs L/A2, L/A1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-9
puesta a punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3
Reacción ante un error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-19
via LEDs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3
Diagnosis History . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-10
Dirección del dispositivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-19
E
EEPROM, actualizar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-8
Emergency Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Error Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Error Register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
I-Port-EventCode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3-12
3-13
3-14
3-15
Error, reacción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-19
Estrategia de PARADA DE EMERGENCIA . . . . . . . . . 3-20, 3-21
EtherCAT
Ajuste Fail safe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-19
Diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-10
EtherCAT Address . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-19
EtherCAT EEPROM Contenido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-7, A-9
B-4
B. Indice
F
Fail Safe Mode, Ajustes (parametrización) . . . . . . . . . . . . 3-19
H
Homologaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . VI
Hot-Connect . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3
I
Identificación CE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . VI
Identificadores de texto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XI
Instrucciones para el usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . X
Interruptor DIL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-16
L
LED PS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-5
LEDs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Indicación del estado operativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
L/A2, L/A1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
PS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Run . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
X1/X2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3-3
3-4
3-9
3-5
3-8
3-6
LEDs X1/X2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-6
M
Montaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-8
B-5
B. Indice
N
Notas sobre la presente descripción . . . . . . . . . . . . . . . . . VIII
O
Objetos de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-19
Ocupación de clavijas, Interfaz de bus de campo . . . . . . 1-13
Overwrite Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-11
P
PELV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-10
Pictogramas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XI
Placa base eléctrica, Sustitución . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-24
Posición del dispositivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-19
Process Data Objects (PDO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-20
Puesta en funcionamiento
Acceso a los datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-19
Asignación de direcciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-19
Cambio del nodo de bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-21
Configuración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3
S
Service Data Objects (SDO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-20
Slave Information File . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3
Sustitución
Aparato I-Port . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-22
Nodo de bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-21
Placa base eléctrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-24
Sustitución de aparatos
Aparato I-Port . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-22
Nodo de bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-21
Placa base eléctrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-24
B-6
B. Indice
T
Target Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-13
Tool-Change-Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-8
U
Uso previsto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V
B-7
B. Indice
B-8

Nodo de bus universal CTEU-EC

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