Altivar 38 / 58 / 58F

Transcripción

VVDED302121.book Page 1 Lundi, 1. décembre 2003 10:43 10
Altivar 38 / 58 / 58F
Guide d’exploitation
User’s manual
Bedienungsanleitung
Guía de explotación
Guida all’impiego
Carte programmable
Programmable card
Programmierbare Karte
Tarjeta programable
Scheda programmabile
"Controller Inside"
VW3 A581131
Programmierbare Karte
Seite 50
Tarjeta programable
Página 74
Scheda programmabile
Pagina 98
ENGLISH
Page 26
DEUTSCH
Programmable card
ESPAÑOL
Page 2
ITALIANO
Carte programmable
FRANÇAIS
Altivar 38 / 58 / 58F
1
FRANÇAIS
Lorsque le variateur est sous tension, les éléments de puissance ainsi qu’un certain nombre de
composants de contrôle sont reliés au réseau d’alimentation. Il est extrêmement dangereux de
les toucher. Le capot du variateur doit rester fermé.
ATTENTION
Après mise hors tension réseau de l’ALTIVAR, attendre 3 minutes avant d’intervenir dans
l’appareil. Ce délai correspond au temps de décharge des condensateurs.
NOTE
Malgré tout le soin apporté à l’élaboration de ce document, Schneider Electric SA ne donne
aucune garantie sur les informations qu’il contient, et ne peut être tenu responsable ni des
erreurs qu’il pourrait comporter, ni des dommages qui pourraient résulter de son utilisation ou
de son application.
Les produits présentés dans ce document sont à tout moment susceptibles d’évolutions quant
à leurs caractéristiques de présentation et de fonctionnement. Leur description ne peut en
aucun cas revêtir un aspect contractuel.
2
Sommaire
2. Généralités ____________________________________________________________________
2. 1. Réception _______________________________________________________________
2. 2. Modes de commande du variateur ____________________________________________
2. 3. Installation de la carte dans le variateur ________________________________________
5
5
6
7
3. Bornier débrochable _____________________________________________________________
3. 1. Raccordement du bornier débrochable _________________________________________
3. 2. Raccordement de l’alimentation 24 V DC externe ________________________________
3. 3. Raccordement des entrées et sorties logiques ___________________________________
8
8
8
9
FRANÇAIS
1. Compatibilité avec les variateurs ___________________________________________________ 4
4. Procédure de mise sous tension___________________________________________________ 10
5. Raccordement du PC au connecteur RJ45___________________________________________ 11
5. 1. Raccordement au PC _____________________________________________________ 11
6. Chargement d’un programme _____________________________________________________ 12
7. Bus CANopen _________________________________________________________________ 16
7. 1. Raccordement au bus CANopen ____________________________________________ 16
7. 2. Vitesse de transmission et adresse du nœud sur le bus CANopen __________________ 17
8. Signalisation par DEL ___________________________________________________________ 23
8. 1. Signification des DEL _____________________________________________________ 23
9. NVRAM ______________________________________________________________________ 24
9. 1. Pile sur NVRAM (non volatile) _______________________________________________ 24
3
1. Compatibilité avec les variateurs
FRANÇAIS
La carte VW3 A581131 est compatible avec les variateurs comportant les versions de logiciel suivantes :
- ATV58 à partir de V4.2,
- ATV58F à partir de V3.1 IE27,
- ATV38 pour toutes les versions.
Pour connaître la version du logiciel, déconnecter le terminal de programmation pour consulter l’étiquette
placée sous celui-ci.
Exemple : logiciel V4.2
6W.....................
V4.2 IE..............
4
2. Généralités
2. 1. Réception
Vérifier que le produit est complet, l’emballage doit contenir :
- la carte option avec un bornier débrochable (alimentation, entrées / sorties logiques),
- le présent guide d'exploitation.
Vérifier que la carte n'a pas été endommagée pendant le transport.
Pour fonctionner, cette carte a besoin d’un programme. A la livraison, elle n’en contient aucun. Il est donc
nécessaire de charger le programme correspondant à l’application :
• soit en chargeant un programme existant, voir procédure au chapitre 6,
• soit en chargeant son propre programme. L’application client est développée avec un langage de
programmation IEC 61131-3.
Nota : Il est nécessaire de suivre une formation. Lors de cette formation, un CD Rom est offert aux
participants. Il contient :
• le guide d’exploitation de la carte,
• l’atelier logiciel,
• le manuel utilisateur de l’atelier logiciel
• le guide d’exploitation des variables internes de communication ATV 38/58/58F,
• un exemple de programmation,
• la librairie standard et ses aides (permettant de faciliter la programmation),
• la librairie CANopen.
Manipulation de la carte :
• Ôter la carte du sachet antistatique sans toucher les composants (risque de destruction par décharges
électrostatiques).
• Tenir la carte comme ci-dessous, en ne touchant que les bords du circuit imprimé.
Figure 1 : Manipulation de la carte
5
FRANÇAIS
S’assurer que la référence du produit inscrite sur l'étiquette est conforme au bordereau de livraison
correspondant au bon de commande.
2. Généralités
2. 2. Modes de commande du variateur
FRANÇAIS
L’Altivar associé à la carte programmable VW3 A581131 reçoit les commandes d’ordre de marche et
d’arrêt ainsi que la consigne vitesse par la carte programmable.
Par le programme de la carte, il peut y avoir 3 autres origines de commandes et consignes :
• le bornier,
• la prise terminal RS 485 via un bus Modbus,
• le terminal de programmation.
Dans ces trois derniers cas, le programme de la carte est utilisé pour la configuration, le réglage
ou la supervision, mais pas pour la commande.
Consulter le guide des variables internes de communication et le guide de programmation des Altivar 38,
58 et 58F.
Remarque :
Le mode de commande au bornier ou au terminal d’exploitation peut être forcé par une entrée logique.
Dans ce cas, toutes les autres origines de commandes sont refusées et seule la supervision est acceptée.
Consulter le guide de programmation de l’Altivar concerné : menu 4, paramètre LCC.
2. 2. 1. Arrêts prioritaires
Lorsque la commande provient de la carte programmable ou de la prise terminal RS 485, les demandes
d’arrêt qui peuvent être activées par le bornier ou par le terminal sont toujours prioritaires :
Type d’arrêt
Origine
Etat Drivecom atteint Actions pour reprendre le contrôle de l’Altivar
par le bus de terrain
Arrêt rapide
LI2 à LI4
"Operation enabled"
- positionner à 1 l’entrée logique affectée à la
fonction "arrêt rapide" (active à 0)
Arrêt par injection
de courant continu
LI2 à LI4
"Operation enabled"
- positionner à 0 l’entrée logique affectée à la
fonction "arrêt par injection" (active à 1)
Arrêt roue libre
LI2 à LI4
"Switch on disabled" - positionner à 1 l’entrée logique affectée à la
fonction "arrêt roue libre" (active à 0)
- effectuer les transitions nécessaires pour
retourner dans l’état variateur en marche.
En commande 3 fils LI1
arrêt par l’entrée
(commande
logique STOP (LI1) 3 fils)
"Switch on disabled" - positionner à 1 l’entrée logique affectée à
STOP (active à 0)
Arrêt par le terminal Touche STOP "Switch on disabled" - relâcher la touche Stop
(1)
(1) Sauf si le paramètre PST est à "NON"
6
2. Généralités
FRANÇAIS
2. 3. Installation de la carte dans le variateur
4
2
3
1
Figure 2 : Installation de la carte dans le variateur
• S’assurer que le variateur est hors tension.
• Pour accéder à l'emplacement de montage de la carte option, déverrouiller le capot 1 et le faire
pivoter.
• Contrôler l'absence de tension interne : DEL verte 2 (POWER) éteinte, attendre 3 minutes après la
mise hors tension.
• Soulever l’écran isolant 4 (ne pas ôter cet écran : sécurité électrique).
• Enficher à fond la carte option sur le connecteur 3 de la carte contrôle, et la fixer par ses trois vis
nécessaires à la continuité des masses.
2. 3. 1. Vue d’ensemble de la carte
Connecteur PC pour
le chargement, la mise
au point ou la supervision
du programme applicatif
Bornier débrochable
entrée / sortie
configurable
Alimentation 24 V
externe
SW200 SW201 K400
JP102
JP101
P100
Connecteur CANopen
(Maître ou Esclave)
7
3. Bornier débrochable
FRANÇAIS
3. 1. Raccordement du bornier débrochable
JP101
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
1 ....10
Figure 3 : Bornier débrochable
Le raccordement de la tension d'alimentation 24 V DC externe s’effectue sur le bornier à
ressorts à 10 bornes. Le bornier ne peut être installé et retiré qu’à l’état hors tension, il en est
de même pour la connexion et la déconnexion de câbles au bornier. Les bornes sont prévues
pour accueillir des câbles de section inférieure ou égale à 0,5 mm². Les câbles rigides de section
> 0,2 mm² ou les câbles souples avec embouts s’introduisent sans outil dans les bornes.
3. 2. Raccordement de l’alimentation 24 V DC externe
La carte option doit être alimentée en 24 V DC. Cette alimentation n’est pas fournie par le variateur.
Il est conseillé d’utiliser une alimentation 24 V DC de 2 ampères.
Caractéristiques
Tension d'alimentation
minimales
20 V DC
Consommation de courant 70 mA
(sans sortie logique)
nominales
maximales
24 V DC
28 V DC
80 mA + 200 mA
par sortie logique
1680 mA
(pour 8 sorties logiques)
L'alimentation de la carte option est protégée contre l’inversion de branchement. Elle doit par contre être
isolée galvaniquement du réseau électrique en utilisant un transformateur.
8
Numéro de borne
Signification
9
+24 V DC
10
0V
3. Bornier débrochable
3. 3. Raccordement des entrées et sorties logiques
FRANÇAIS
La carte option comporte 8 bornes qui peuvent être utilisées soit en entrées, soit en sorties.
Les entrées 1 et 8 peuvent être utilisées en entrées compteur, les entrées 1 et 2 peuvent être
utilisées en entrées codeur incrémental.
Ces choix sont réalisés par le programme de la carte.
Le 0 V et le +24 V DC doivent être pris directement sur l’alimentation externe.
Bornes
Utilisations possibles
Bornes
Utilisations possibles
1
Entrée logique - sortie logique compteur - codeur incrémental
5
Entrée logique - sortie logique
2
Entrée logique - sortie logique codeur incrémental
6
3
7
4
8
Entrée logique - sortie logique compteur
Exemple de câblage
Carte VW3 A581131
Entrée Sortie
1
2
24 V
0V
9
10
+24 V
0V
Alimentation
externe 24 V c
3. 3. 1. Caractéristiques des entrées :
Tension d’entrée max.
28 V DC
Seuil de commutation max. lors de la transition Bas -> Haut
+12 V
Seuil de commutation min. lors de la transition Haut -> Bas
+5 V
Résistance d’entrée
3,1 kΩ +/- 500 Ω
Fréquence limite des entrées 1, 2 et 8 (modes compteur et codeur)
5 kHz
Longueur de câble max. pour 0,25 mm²
100 m
3. 3. 2. Caractéristiques des sorties :
Tension de commutation max.
28 V DC
Tension résiduelle max.
200 mV
Courant de sortie max.
200 mA
9
4. Procédure de mise sous tension
La mise sous tension de l’ensemble variateur / carte programmable doit impérativement respecter l’ordre
chronologique suivant :
FRANÇAIS
1 Mettre d’abord la carte sous tension.
2 Mettre ensuite le variateur sous tension.
Si cet ordre n’est pas respecté, le variateur se verrouille en défaut ILF. Le seul moyen de
supprimer ce défaut est de mettre le variateur hors tension.
Remarque :
Si des équipements esclaves sont raccordés au bus CANopen, le graphe d’état de gestion de réseau (NMT
State machine) est à gérer pour chaque esclave dans la carte programmable. Cette gestion se fait à travers
des fonctions blocs dédiées de la librairie CANopen maître.
10
5. Raccordement du PC au connecteur RJ45
5. 1. Raccordement au PC
FRANÇAIS
Le chargement d’une application client ou la programmation de la carte nécessitent de raccorder le PC à
la carte option au moyen du kit câble VW3A8106.
Ce kit comprend un câble doté de connecteurs RJ45 aux deux extrémités et un convertisseur RS485/
RS232 pour le raccordement au PC.
JP102
RJ45
PowerSuite
RS485 / RS232
PC
RS232 / RS485
PC
RJ45
Figure 4 : Position du connecteur RJ45 (repère JP102) pour le raccordement du câble de programmation.
Le connecteur RJ45 de la carte option est conforme à la norme RS485. Le convertisseur RS485/RS232
est automatiquement alimenté via la carte et ne nécessite pas d’alimentation externe.
Le protocole d’échange entre l’atelier logiciel et la carte option est un protocole spécifique différent de
Modbus.
5. 1. 1. Caractéristiques du connecteur RJ45 de la carte option
Borne
Libellé
Description
1
Non raccordée
2
Non raccordée
3
Non raccordée
4
B
5
A
6
Fil de signal B RS485
Fil de signal A RS485
Non raccordée
7
+12 V
12 V DC (uniquement pour l’alimentation d’un convertisseur
RS485/RS232), provient de la carte option.
8
0V
0V
Le boîtier du connecteur RJ45 est relié à la masse.
11
6. Chargement d’un programme
Pour charger un programme dans la carte il est nécessaire d’installer dans le PC l’atelier logiciel
"PS1131-3" fourni pendant la formation.
1 Raccorder le PC au connecteur RJ45 de la carte option.
FRANÇAIS
2 Variateur et carte option hors tension, positionner le commutateur 1 de SW200 sur 1.
Ne pas changer la position des commutateurs 2, 3 et 4.
Protection en écriture
ROM Flash
Réservé
1
1
0
0
1
2
3 4
SW200
Figure 5 : Commutateur SW200
1
La position 1 autorise le chargement du programme dans la carte.
0
1
La position 0 interdit le chargement.
0
3 Mettre la carte option sous tension.
4 Lancer l'application CoDeSys
12
FRANÇAIS
5 Ouvrir le programme à télécharger, Fichier \ Ouvrir
6 Compiler le projet, Projet \ Compiler tout
13
FRANÇAIS
7 Transfert du programme vers la carte option, En ligne \ Accéder au système
8 La fenêtre suivante s'affiche
Cliquer sur la case OUI
Le programme peut être alors exécuté, il se trouve en RAM. Si la carte est mise hors tension, le programme
téléchargé est perdu. Pour mémoriser le programme il faut suivre toutes les étapes ci après (9 à 14).
14
9 Créer un projet d’initialsation
Le programme va être copié de la mémoire RAM vers la mémoire Flash pour le conserver après une
mise hors tension de la carte programmable.
Si le programme est simplement téléchargé dans la mémoire RAM il sera perdu lors de la mise hors
tension. La carte sera vide de tout programme.
10 La fenêtre suivante s'affiche
11 CoDeSys peut être fermé
12 Remettre le commutateur 1 de SW200 sur 0 pour interdire tout nouveau chargement.
13 Faire une mise hors tension puis sous tension de la carte.
14 Mettre le variateur sous tension. L'ensemble variateur et carte option est prêt à fonctionner.
Le programme doit être sauvegardé sur un support informatique (CD ROM, disque dur,
disquette...) car il n’y a pas de possibilité de télécharger le programme de la carte vers le
PC.
15
FRANÇAIS
• Ne pas faire de mise sous tension du variateur pendant l’opération "Créer projet
d’initialisation". La mise sous tension du variateur est à faire avant ou après.
• Ne pas mettre la carte hors tension lors de l’opération "Créer projet d’initialisation".
7. Bus CANopen
7. 1. Raccordement au bus CANopen
FRANÇAIS
Le raccordement de la carte option au bus CANopen s’effectue par un connecteur mâle Sub-D 9 broches.
P100
Figure 6 : Position du connecteur Sub-D CANopen P100
Les niveaux des signaux du bus CANopen correspondent à la norme ISO-DIS 11898, le raccordement de
la carte option est isolé.
Broche
Libellé
1
Description des broches du connecteur Sub D 9 points
Non raccordée
2
CAN Low
Signal CAN Low du bus CAN
3
CAN GND
0V
4
Non raccordée
5
Non raccordée
6
CAN GND
7
CAN High
0V
Signal CAN High du bus CAN
8
Non raccordée
9
Non raccordée
Le connecteur P100 est relié à la masse. Pour éviter des perturbations sur le câble CANopen, il faut utiliser
des câbles à paires torsadées blindées. Le blindage doit être raccordé à la masse du connecteur.
16
7. Bus CANopen
7. 2. Vitesse de transmission et adresse du nœud sur le bus
CANopen
FRANÇAIS
Vitesse de transmission
Adresse de nœud
1
1
0
0
SW201
1
2
3 4
5
6
7 8
Figure 7 : Commutateurs de codage
7. 2. 1. Réglage de la vitesse de transmission CAN pour le bus CANopen
7. 2. 1. 1. Mode CANopen maître
La vitesse de transmission est configurable par le configurateur CANopen de CoDeSys. Les vitesses
disponibles sont 10, 20, 50, 125, 250, 500, 800 et 1000 kbits/s.
17
7. Bus CANopen
7. 2. 1. 2. Mode CANopen esclave
La vitesse de transmission doit être configurée par les commutateurs 1 et 2 ou par programme.
FRANÇAIS
Par commutateurs :
Veiller à modifier les commutateurs à l’arrêt, variateur et carte hors tension. Les vitesses de transmission
correspondent à la norme CIA DS 301 Version 4.02 chapitre 7.2.
1
1
0
0
1
2
3 4
5 6
125 kbits/s, réglage usine
7 8
1
1
0
0
1
2
3 4 5 6
1
1
0
0
1
2
3 4
5 6
1
0
0
2
3 4 5 6
500 kbits/s
7 8
1
1
250 kbits/s
7 8
1000 kbits/s
7 8
Par programme :
Les vitesses disponibles sont 10, 20, 50, 125, 250, 500, 800 et 1000 kbits/s.
7. 2. 1. 3. Précautions - longueur du bus
Il est indispensable de s’assurer que tous les équipements reliés au bus CAN fonctionnent avec la même
vitesse de transmission. Dans le cas contraire, le bus est perturbé et les équipements ne peuvent pas
communiquer entre eux.
La longueur du bus dépend de la vitesse de transmission. Le tableau ci dessous donne des longueurs
maximales admissibles en fonction de la vitesse de transmission.
Vitesse de transmission en kbits/s
10
20
50
125
250
500
800
1000
Longueur maximale du bus CAN, en
mètres
5000
2500
1000
500
200
100
50
15
18
7. Bus CANopen
7. 2. 2. Réglage de l’adresse de nœud CANopen
La carte option offre la possibilité de fonctionner en maître ou esclave CANopen. Cela dépend de
l’application programmée en langage IEC 61131-3 dans la carte option.
L’adresse est configurable par le configurateur CANopen de CoDeSys. L’adresse doit être comprise entre
0 et 32. L’adresse des esclaves doit être comprise entre 1 et 32. Le nombre maxi d’esclaves est de 32 avec
un nombre maxi de 9 PD0 par esclave.
7. 2. 2. 2. Mode CANopen esclave
Si l’application doit fonctionner en esclave CANopen, il est possible de régler l’adresse de nœud CANopen
à l’aide du commutateur (DIP) SW201 (voir page 17) ou par programme. Veiller attentivement à ne modifier
la position des commutateurs (DIP) que lorsque la carte option et le variateur sont hors tension. Tout
changement de position des commutateurs pendant le fonctionnement peut conduire à des situations
dangereuses.
Les adresses de nœud (appelées aussi identificateurs de nœud) peuvent être choisies de 1 à 63. Le
numéro de nœud 0 n’étant pas prévu dans CANopen, les numéros de nœud commencent à 1 et il n’est
pas possible de configurer un numéro invalide. Toutes les adresses de nœud possibles et les positions
correspondantes des commutateurs sont présentées ci-après.
32 16 8 4 2
1
1
1
0
0
1
2
3 4 5 6
7 8
Réglage de l’adresse de nœud sur le commutateur SW201
1
1
1
1
1
1
1
0
0
0
0
0
0
0
1
2
3 4
5
6
1
7 8
2
Adresse 0, non utilisé
3 4
5 6
1
7 8
Adresse 1
1
1
1
1
0
0
0
0
0
2
3 4
5
6
1
7 8
Adresse 4
2
3 4
5 6
3 4
5 6
7
8
1
7 8
Adresse 5
2
3 4
5 6
7
1
1
0
0
8
1
1
1
1
1
0
0
0
0
0
6
7 8
Adresse 8
1
2
3 4
5 6
7 8
Adresse 9
1
2
3 4
5 6
7
Adresse 10
6
7
8
2
3 4
5
6
7
8
Adresse 7
0
5
5
0
Adresse 6
1
3 4
3 4
1
1
0
2
2
Adresse 3
1
1
0
1
Adresse 2
1
1
2
1
8
1
0
1
2
3 4
5
6
7
8
Adresse 11
19
FRANÇAIS
7. 2. 2. 1. Mode CANopen maître
7. Bus CANopen
1
1
1
1
1
1
1
0
0
0
0
0
0
0
1
2
3 4
5
6
1
7 8
FRANÇAIS
Adresse 12
3 4
5 6
1
7 8
Adresse 13
2
3 4
5 6
7
Adresse 14
1
1
1
1
1
1
0
0
0
0
0
0
3 4
5
6
7 8
1
Adresse 16
2
3 4
5 6
7 8
1
2
Adresse 17
3 4
5 6
7
8
1
1
1
1
1
0
0
0
0
0
6
1
7 8
Adresse 20
2
3 4
5 6
1
7 8
Adresse 21
2
3 4
5 6
7
8
1
1
1
1
1
0
0
0
0
0
0
5
6
7 8
1
2
Adresse 24
3 4
5 6
1
7 8
Adresse 25
2
3 4
5 6
7
1
1
1
1
1
0
0
0
0
0
0
5
6
7 8
1
Adresse 28
2
3 4
5 6
1
7 8
Adresse 29
2
3 4
5 6
7
1
1
1
1
1
0
0
0
0
0
0
5
6
7 8
1
Adresse 32
1
1
0
0
0
2
3 4
5
6
3 4
5 6
7 8
1
Adresse 33
1
1
2
7 8
1
Adresse 36
2
3 4
5 6
2
3 4
5 6
7
1
1
1
0
0
0
Adresse 37
3 4
5 6
7
1
1
1
1
1
0
0
0
0
0
0
5
6
7 8
Adresse 40
1
2
3 4
5 6
7 8
Adresse 41
1
2
3 4
5 6
7
Adresse 42
3 4
5
6
7
8
2
3 4
5
6
7
8
2
3 4
5
6
7
8
2
3 4
5
6
7
8
Adresse 39
1
3 4
2
0
Adresse 38
0
2
8
1
1
8
1
1
7
Adresse 35
0
2
6
0
1
8
1
1
5
1
Adresse 34
7 8
3 4
Adresse 31
1
3 4
2
0
Adresse 30
0
2
8
1
1
8
1
1
7
Adresse 27
1
3 4
6
0
Adresse 26
0
2
5
1
1
8
1
1
3 4
Adresse 23
1
3 4
8
0
Adresse 22
0
2
7
1
1
1
1
6
Adresse 19
0
5
2
Adresse 18
1
3 4
5
0
1
0
2
3 4
1
1
1
2
Adresse 15
0
2
0
1
8
1
1
20
2
1
8
1
0
1
2
3 4
5
6
7
Adresse 43
8
7. Bus CANopen
1
1
1
1
1
1
1
0
0
0
0
0
0
0
2
3 4
5
6
1
7 8
Adresse 44
2
3 4
5 6
7 8
1
Adresse 45
2
3 4
5 6
7
Adresse 46
1
1
1
1
1
1
0
0
0
0
0
0
0
2
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5
6
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1
Adresse 48
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3 4
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7 8
Adresse 49
2
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5 6
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1
1
1
1
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0
0
0
0
0
0
5
6
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1
Adresse 52
2
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1
7 8
Adresse 53
2
3 4
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8
1
1
1
1
1
0
0
0
0
0
0
5
6
7 8
1
Adresse 56
2
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5 6
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7 8
Adresse 57
2
3 4
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7
1
1
1
1
1
0
0
0
0
0
0
5
6
7 8
Adresse 60
1
2
3 4
5 6
7 8
Adresse 61
1
2
3 4
5 6
7
Adresse 62
6
7
8
2
3 4
5
6
7
8
2
3 4
5
6
7
8
Adresse 59
1
3 4
5
0
Adresse 58
0
2
3 4
1
1
8
1
1
2
Adresse 55
1
3 4
8
0
Adresse 54
0
2
7
1
1
1
1
6
Adresse 51
1
3 4
5
0
Adresse 50
0
2
3 4
1
1
1
1
2
Adresse 47
1
1
0
1
8
FRANÇAIS
1
1
8
1
0
1
2
3 4
5
6
7
8
Adresse 63
21
7. Bus CANopen
FRANÇAIS
7. 2. 3. Résistance de terminaison de ligne
Pour pouvoir exploiter le bus CANopen de façon sécurisée, des résistances de terminaison sont prévues
aux deux extrémités du bus CANopen. Une résistance de 120 ohms est prévue à cet effet sur la carte
option. Elle peut être ajoutée par la fermeture du cavalier K400 (voir figure ci dessous).
Assurez-vous que ce cavalier n’est fermé que sur l’équipement situé à l’extrémité du bus CANopen.
La présence de plus de 2 résistances de terminaison sur le bus CANopen compromet le fonctionnement
du bus.
K400
K400
Fermé
(terminaison active)
Ouvert
(pas de terminaison)
Figure 8 : Terminaison de ligne
22
8. Signalisation par DEL
D202
D200
D203
D204
D201
FRANÇAIS
La carte option comprend 5 DEL permettant de visualiser des événements et des états. Les DEL restent
visibles lorsque le capot du variateur est fermé.
9
10
11
12
13
Figure 9 : Position des 5 DEL
8. 1. Signification des DEL
Les DEL 9 et 10 indiquent les états du bus CANopen selon la norme CIA DR 303 Version 1.0.
CANopen
DEL
Couleur
Libellé
9
Verte
CANopen RUN (1)
10
Rouge
État
CANopen ERROR
Signification
1 simple flash Arrêté
par seconde
Clignotant
En chargement
Allumé fixe
Opérationnel
Eteint
Aucune erreur n’est survenue dans CANopen
1 simple flash Le compteur d’erreurs du contrôleur CAN a
par seconde dépassé la limite d’avertissement
1 double flash Erreur survenue dans Nodeguarding ou
par seconde Heartbeat
Allumé fixe
Le contrôleur CAN est Bus-Off
(1) La DEL ne fonctionne que quand l’application de la carte option a activé l’esclave CANopen.
DEL programme de la carte
DEL
Couleur
Libellé
État
11
Verte
RUN
Eteint
12
Jaune
Application
13
Rouge
ERROR
Allumé fixe
Signification
Le programme n’est pas en marche
Le programme est en marche
La signification est fixée par le programme
application
Eteint
Allumé fixe
Le programme ne présente pas d’erreur
Le programme a reconnu des erreurs et a été
arrêté
23
9. NVRAM
FRANÇAIS
9. 1. Pile sur NVRAM (non volatile)
La carte option dispose d’une RAM non volatile (NVRAM) nécessaire au stockage des variables. Cette
RAM non volatile est équipée d’une pile au lithium qui évite que les données soient perdues à la mise hors
tension. Lors du montage de la carte option dans l’Altivar, s’assurer que la pile est présente. La pile
apparaît sous la forme d’un bloc encliqueté sur la RAM (voir Figure 10 : Position de la pile). Cette pile ne
doit être remplacée que lorsque le variateur et la carte d'option sont hors tension.
La pile a une durée de vie de 8 ans environ.
Pile
SW200 SW201 K400
JP102
JP101
P100
Figure 10 : Position de la pile
Un bloc fonction permet de vérifier le niveau de charge de la pile. Ce bloc est disponible dans la librairie
standard et peut être utilisé par le programme.
24
FRANÇAIS
25
ENGLISH
When the drive is powered up, the power components and some of the control components are
connected to the line supply. It is extremely dangerous to touch them. The drive cover must be
kept closed.
CAUTION
After the ALTIVAR has been switched off, wait for 3 minutes before working on the equipment.
This is the time required for the capacitors to discharge.
NOTE
While every precaution has been taken in the preparation of this document, Schneider Electric SA
assumes no liability for any omissions or errors it may contain, nor for any damages resulting
from the application or use of the information herein.
The products described in this document may be changed or modified at any time, either from
a technical point of view or in the way they are operated. Their description can in no way be
considered contractual.
26
Contents
1. Compatibility with drives _________________________________________________________ 28
2. General ______________________________________________________________________
2. 1. Receipt ________________________________________________________________
2. 2. Drive control modes ______________________________________________________
2. 3. Installing the card in the drive _______________________________________________
29
29
30
31
3. Removable terminal block________________________________________________________
3. 1. Connecting the removable terminal block ______________________________________
3. 2. Connecting the external 24 V DC power supply _________________________________
3. 3. Connecting the logic inputs and outputs _______________________________________
32
32
32
33
4. Power-up procedure ____________________________________________________________ 34
5. Connecting the PC to the RJ45 connector ___________________________________________ 35
5. 1. Connection to the PC _____________________________________________________ 35
7. CANopen bus _________________________________________________________________ 40
7. 1. Connecting the CANopen bus _______________________________________________ 40
7. 2. Transmission speed and node address on the CANopen bus ______________________ 41
8. LED signalling _________________________________________________________________ 47
8. 1. Meaning of the LEDs ______________________________________________________ 47
9. NVRAM ______________________________________________________________________ 48
9. 1. Battery on NVRAM (non-volatile) ____________________________________________ 48
27
ENGLISH
6. Loading a program _____________________________________________________________ 36
1. Compatibility with drives
The VW3 A581131 card is compatible with drives which have the following software versions:
- ATV58 from V4.2
- ATV58F from V3.1 IE27
- ATV38 all versions
To determine the software version, disconnect the programming terminal and look at the label attached
underneath it.
Example: V4.2 software
ENGLISH
6W.....................
V4.2 IE..............
28
2. General
2. 1. Receipt
Check that the product reference printed on the label is the same as that on the delivery note corresponding
to the purchase order.
Check that the product is complete. The package should contain:
- the option card with removable terminal block (power supply, logic I/O)
- this user's manual
Check that the card has not been damaged in transit.
ENGLISH
In order to work, this card needs a program. When delivered, it does not contain one. The program
corresponding to the application therefore has to be loaded:
• either by loading an existing program (see procedure in section 6)
• or by loading its own program. The client application is developed with an IEC 61131-3 programming
language.
Note: Users must undergo training. During this training, a CD-ROM is given to course participants. It
contains:
• the card user's manual
• the software workshop
• the software workshop user’s manual
• the ATV 38/58/58F internal communication variables user's manual
• a programming example
• the standard library and help files (to assist programming)
• the CANopen library
Handling the card:
• Remove the card from the antistatic bag without touching the components (risk of irreparable damage
due to electrostatic discharge).
• Hold the card as shown below, touching only the edges of the printed circuit.
Figure 1: Handling the card
29
2. General
2. 2. Drive control modes
The Altivar associated with the VW3 A581131 programmable card receives run and stop commands and
also the speed reference via the programmable card.
With the card program, there can be 3 other sources of commands and references:
• the terminal block
• the RS 485 terminal port via a Modbus bus
• the programming terminal
ENGLISH
In these last three cases, the card program is used for configuration, adjustment or supervision,
but not for control.
Refer to the internal communication variables manual and the programming manual for Altivar 38, 58 and
58F drives.
Note:
The control mode can be forced by a logic input for control at the terminal block or the operator terminal. In
this case, all other command sources are refused and only supervision is accepted.
Refer to the appropriate Altivar programming manual: menu 4, parameter LCC.
2. 2. 1. Priority stops
When the command is issued by the programmable card or the RS 485 terminal port, stop requests which
may be activated by the terminal block or the operator terminal always have priority:
Type of stop
From
Drivecom state
reached
Actions for restoring control of the Altivar
using the fieldbus
Fast stop
LI2 to LI4
"Operation enabled"
- Set the logic input assigned to the "fast stop"
function to 1 (active at 0)
DC injection stop
LI2 to LI4
"Operation enabled"
- Set the logic input assigned to the "injection
stop" function to 0 (active at 1)
Freewheel stop
LI2 to LI4
"Switch on disabled" - Set the logic input assigned to the
"freewheel stop" function to 1 (active at 0)
- Perform the transitions required to return the
drive to "run" status
3-wire control stop
via STOP logic
input (LI1)
LI1 (3-wire
control)
"Switch on disabled" - Set the logic input assigned to STOP to 1
(active at 0)
Stop by the terminal STOP key
(1)
"Switch on disabled" - Release the Stop key
(1) Unless the PST parameter is at "NO"
30
2. General
2. 3. Installing the card in the drive
4
ENGLISH
2
3
1
Figure 2: Installing the card in the drive
• Check that the drive is switched off.
• To access the option card mounting slot, unlock and open the cover 1 .
• Check that the internal voltage is no longer present: green LED 2 (POWER) off, wait 3 minutes after
disconnecting the drive.
• Lift up the insulating screen 4 (do not remove this screen for safety reasons).
• Plug the option card into the back of the control card connector 3 and secure it using the three
screws required for ground continuity.
2. 3. 1. General view of the card
PC connector for
loading, debugging or
supervising the
application program
Configurable I/O
removable terminal
block
External 24 V power
supply
SW200 SW201 K400
JP102
JP101
P100
CANopen connector
(Master or Slave)
31
3. Removable terminal block
3. 1. Connecting the removable terminal block
JP101
ENGLISH
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
1 ....10
Figure 3: Removable terminal block
The 24 V DC external supply voltage is connected on the 10 spring terminal block. The terminal
block can only be installed and removed when the drive is switched off, and the same applies to
connection and disconnection of cables on the terminal block. The terminals are designed to
take cables with a cross-section of 0.5 mm² or less. Rigid cables with a cross-section > 0.2 mm²
or flexible cables with cable ends can be inserted into the terminals without the need for a tool.
3. 2. Connecting the external 24 V DC power supply
The option card must be supplied with 24 V DC. This power supply is not provided by the drive.
Use of a 2 amp 24 V DC power supply is recommended.
Technical specifications
minimum
nominal
maximum
Supply voltage
20 V DC
24 V DC
28 V DC
Current consumption
70 mA
(without logic output)
80 mA + 200 mA
per logic output
1680 mA
(for 8 logic outputs)
The option card is protected against connection errors. However, it must be electrically isolated from the
line supply by means of a transformer.
32
Terminal number
Meaning
9
+24 V DC
10
0V
3. Removable terminal block
3. 3. Connecting the logic inputs and outputs
The option card has 8 terminals which can be used as either inputs or outputs.
Inputs 1 and 8 can be used as counter inputs, inputs 1 and 2 can be used as incremental
encoder inputs.
The selection is made by the programme in the card.
Terminals Possible uses
Terminals Possible uses
1
Logic input - logic output - counter incremental encoder
5
Logic input - logic output
2
Logic input - logic output incremental encoder
6
3
7
4
8
Logic input - logic output - counter
ENGLISH
The 0 V and the +24 V DC must be taken directly from the external power supply.
Wiring example
VW3 A581131 card
Input Output
1
2
24 V
0V
9
10
+24 V
0V
External 24 V c
power supply
3. 3. 1. Input characteristics:
Max. input voltage
28 V DC
Max. switching threshold during Low -> High transition
+12 V
Min. switching threshold during High -> Low transition
+5 V
Input resistance
3.1 kΩ +/- 500 Ω
Limit frequency for inputs 1, 2 and 8 (modes counter and encoder)
5 kHz
Max. cable length 0.25 mm²
100 m
3. 3. 2. Output characteristics:
Max. switching voltage
28 V DC
Max. residual voltage
200 mV
Max. output current
200 mA
33
4. Power-up procedure
It is essential that the drive/programmable card assembly is powered up in the following order:
1 First switch on the card.
2 Then switch on the drive.
If this order is not respected, the drive locks in an SLF fault. The only way to eliminate this fault is
to switch off the drive.
ENGLISH
Note:
If slave devices are connected to the CANopen bus, the network management state chart (NMT State
Machine) is managed for each slave in the programmable card. This management is carried out by
dedicated function blocks in the CANopen master library.
34
5. Connecting the PC to the RJ45 connector
5. 1. Connection to the PC
Loading a client application or programming the card requires the PC to be connected to the option card
by means of the VW3A8106 cable kit.
This kit includes a cable equipped with RJ45 connectors at both ends and an RS485/RS232 converter for
connection to the PC.
JP102
ENGLISH
RJ45
PowerSuite
RS485 / RS232
PC
RS232 / RS485
PC
RJ45
Figure 4: Position of the RJ45 connector (marked JP102) for connecting the programming cable
The option card RJ45 connector conforms to the RS485 standard. The RS485/RS232 converter is
automatically supplied via the card and does not need an external power supply.
The exchange protocol between the software workshop and the option card is a specific protocol other than
Modbus.
5. 1. 1. Characteristics of the option card RJ45 connector
Terminal
Name
Description
1
Not connected
2
Not connected
3
Not connected
4
B
5
A
6
Wire for RS485 signal B
Wire for RS485 signal A
Not connected
7
+12 V
12 V DC (only for supplying an RS485/RS232 converter), comes from the
option card.
8
0V
0V
The RJ45 connector case is connected to ground.
35
6. Loading a program
To load a program into the card, the "PS1131-3" software workshop provided during training must be
installed in the PC.
1 Connect the PC to the option card RJ45 connector.
2 With the drive and option card switched off, set the SW200 selector switch 1 to 1.
Do not change the position of switches 2, 3 and 4.
Write protection
Flash ROM
ENGLISH
Reserved
1
1
0
0
1
2
3 4
Figure 5: SW200 selector switch
1
Position 1 allows the program to be loaded in the card.
0
1
Position 0 prohibits loading.
0
3 Switch on the option card.
4 Launch the CoDeSys application.
36
SW200
ENGLISH
5 Open the program to be downloaded, File\Open
6 Rebuild the project, Project\Rebuild all
37
ENGLISH
7 Transfer the program to the option card, Online\Login
8 The following window appears:
Click on YES.
The programme may be executed at this time, it resides in RAM. If the card is powered down, the
programme in memory will be lost. In order to save the programme it is neccesary to follow all of the steps
below (9 to 14).
38
•Do not put power on the drive during the operation "Create boot project". Powering up of
the drive is done beforehand or afterwards.
•Do not power down the card during the operation "Create boot project".
ENGLISH
9 Create a Boot Project
The program will be copied from RAM memory to the Flash memory to save it after switching off of the
programmable card.
If the program is simply loaded into the RAM memory it will be lost when the drive is switched off. The
card will not contain any programs.
10 The following window appears:
11 CoDeSys can be closed.
12 Reset the SW200 switch 1 to 0 to prevent any new loading operation.
13 Switch the card off and then on again.
14 Switch on the drive. The drive and option card assembly is now ready for operation.
The programme must be saved onto a back-up device (CD ROM, hard-drive, disk…)
because it is not possible to transfer the programme from the card to the PC.
39
7. CANopen bus
7. 1. Connecting the CANopen bus
The option card is connected to the CANopen bus by a 9-pin male Sub-D connector.
ENGLISH
P100
Figure 6: Position of the P100 CANopen Sub-D connector
The signal levels of the CANopen bus correspond to standard ISO-DIS 11898, the option card connection
is isolated.
Pin
Name
1
Description of the pins on the 9-way Sub D connector
Not connected
2
CAN Low
CAN bus CAN Low signal
3
CAN GND
0V
4
Not connected
5
Not connected
6
CAN GND
0V
7
CAN High
CAN bus CAN High signal
8
Not connected
9
Not connected
Connector P100 is connected to ground. To avoid interference on the CANopen cable, it is essential to use
shielded twisted pair cables. The shielding must be connected to the connector ground.
40
7. CANopen bus
7. 2. Transmission speed and node address on the CANopen
bus
Transmission speed
Node address
1
1
0
0
1
2
3 4
5
6
7 8
ENGLISH
SW201
Figure 7: Coding switches
7. 2. 1. Setting the CAN transmission speed for the CANopen bus
7. 2. 1. 1. Mode CANopen master
The transmission speed is configurable by the CANopen configurator in CoDeSys. The speeds available
are10, 20, 50, 125, 250, 500, 800 and 1000 kbits/s.
41
7. CANopen bus
7. 2. 1. 2. Mode CANopen slave
The transmission speed must be configured by switches 1 and 2 or by the programme.
By the switches:
Ensure that the modification of the switches is done at stop, with both drive and card powered down. The
transmission speed conforms to the standard CIA DS 301 Version 4.02 chapter 7.2.
1
1
0
0
1
2
3 4
5 6
1
1
0
0
ENGLISH
125 kbps, factory setting
7 8
1
2
3 4 5 6
1
1
0
0
1
2
3 4
5 6
1
0
0
2
3 4 5 6
500 kbps
7 8
1
1
250 kbps
7 8
1000 kbps
7 8
By the programme:
The speeds available are 10, 20, 50, 125, 250, 500, 800 and 1000 kbits/s.
7. 2. 1. 3. Precautions - length of bus
It is essential to ensure that all devices connected to the CAN bus operate with the same transmission
speed. Otherwise, the bus is subjected to interference and the devices cannot communicate with one
another.
The length of the bus depends on the transmission speed. The table below gives the maximum permissible
lengths according to the transmission speed.
Transmission speed in kbits/s
10
Maximum CAN bus length in meters 5000
42
20
50
125
250
500
800
1000
2500
1000
500
200
100
50
15
7. CANopen bus
7. 2. 2. Setting the CANopen node address
The option card offers the option of operating as CANopen master or slave. That depends on the
application programmed in IEC 61131-3 language in the option card.
7. 2. 2. 1. Mode CANopen master
The address is configurable by the CANopen configurator in CoDeSys. The address must be between 0
and 32. The addresses of the slaves must be between 1 and 32. The maximum number of slaves is 32 with
a maximum number of 9 PDO per slave.
7. 2. 2. 2. Mode CANopen slave
The node addresses (also known as node identifiers) can be chosen from 1 to 63. Since node number 0
has not been configured in CANopen, the node numbers start at 1 and it is impossible to configure an
invalid number. All possible node addresses and the corresponding switch positions are given below.
32 16 8 4 2
1
1
1
0
0
1
2
3 4 5 6
7 8
Setting the node address on the SW201 switch
1
1
1
1
1
0
0
0
0
0
1
2
3 4
5
6
1
7 8
Address 0, not used
2
3 4
5 6
1
7 8
Address 1
2
3 4
5 6
7
1
1
0
0
8
1
1
1
1
1
0
0
0
0
0
0
5
6
1
7 8
Address 4
2
3 4
5 6
1
7 8
Address 5
2
3 4
5 6
7
8
1
1
1
1
1
0
0
0
0
0
0
5
6
7 8
Address 8
1
2
3 4
5 6
7 8
Address 9
1
2
3 4
5 6
7
Address 10
7
8
2
3 4
5
6
7
8
Address 7
1
3 4
6
0
Address 6
0
2
5
1
1
1
1
3 4
Address 3
1
3 4
2
Address 2
0
2
0
1
1
1
1
8
1
0
1
2
3 4
5
6
7
8
Address 11
43
ENGLISH
If the application is to function as a CANopen slave, it is possible to adjust the address of the CANopen
node with the help of the switch (DIP) SW201 (see page 41)or by the programme. Ensure when modifying
the position of the (DIP) switches that the drive and the option card are both powered down. Any changes
to the position of the switches during operation can lead to dangerous situations.
7. CANopen bus
1
1
1
1
1
1
1
0
0
0
0
0
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0
1
2
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1
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1
7 8
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2
3 4
5 6
7
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1
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0
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0
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0
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2
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Address 21
2
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5 6
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0
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2
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1
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0
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0
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0
0
0
5
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1
2
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1
2
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7
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0
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0
2
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1
1
8
1
1
7
Address 35
0
2
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0
1
8
1
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Address 34
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3 4
Address 31
1
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2
0
Address 30
0
2
8
1
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Address 27
1
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0
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Address 16
ENGLISH
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1
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44
2
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Address 43
8
7. CANopen bus
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1
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0
0
0
0
0
0
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Address 48
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2
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0
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2
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Address 53
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3 4
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5
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2
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0
0
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1
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7
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6
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3 4
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6
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Address 59
1
3 4
5
0
Address 58
0
2
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1
8
1
1
2
Address 55
1
3 4
8
0
Address 54
0
2
7
1
1
1
1
6
Address 51
1
3 4
5
0
Address 50
0
2
3 4
1
1
1
1
2
Address 47
1
1
0
1
8
ENGLISH
1
1
8
1
0
1
2
3 4
5
6
7
8
Address 63
45
7. CANopen bus
7. 2. 3. Line termination resistor
ENGLISH
In order to be able to use the CANopen bus securely, termination resistors are required at both ends of the
CANopen bus. A 120 ohm resistor is provided on the option card for this purpose. In addition, the K400
jumper can be closed (see figure below).
Ensure that the jumper is only closed on the device situated at the end of the CANopen bus.
The presence of more than 2 termination resistors on the CANopen bus compromises bus operation.
K400
K400
Closed
(terminator active)
Open
(no terminator)
Figure 8: Line terminator
46
8. LED signalling
The option card includes 5 LEDs which can be used to display events and states. The LEDs are still visible
when the drive cover is closed.
9
10
11
12
13
ENGLISH
D202
D200
D203
D204
D201
Figure 9: Position of the 5 LEDs
8. 1. Meaning of the LEDs
LEDs 9 and 10 indicate the states of the CANopen bus in accordance with standard CIA DR 303
Version 1.0.
CANopen
LED
Colour
Name
9
Green
CANopen RUN (1)
State
Flashing
On steady
10
Red
CANopen ERROR
Meaning
1 single flash Stopped
per second
Off
Loading
Operational
No error has occurred in CANopen
1 single flash The CAN controller error counter has
per second exceeded the warning limit
1 double flash Error has occurred in Nodeguarding or
per second Heartbeat
On steady
The CAN controller is Bus-Off
(1) The LED only works when the option card application has activated the CANopen slave.
Card LED program
LED
Colour
Name
State
11
Green
RUN
Off
12
Yellow
Application
13
Red
ERROR
On steady
Meaning
The program is not running
The program is running
The meaning is determined by the application
program
Off
On steady
The program is not showing any errors
The program has recognized errors and has
been stopped
47
9. NVRAM
9. 1. Battery on NVRAM (non-volatile)
The option card has a non-volatile RAM (NVRAM) needed for storing variables. This non-volatile RAM is
equipped with a lithium battery which prevents the data being lost when the drive is switched off. When
fitting the option card in the Altivar, check that the battery is present. The battery appears in the form of a
block clipped onto the RAM (see Figure 10: Battery position). This battery should only be replaced when
the drive and the option card are switched off.
The battery has a life of approximately 8 years.
ENGLISH
Battery
SW200 SW201 K400
JP102
JP101
P100
Figure 10: Battery position
A function block is used to check the battery charge level. This block is available in the standard library and
can be used by the program.
48
ENGLISH
49
Bei eingeschaltetem Umrichter werden die Leistungselektronik sowie einige Komponenten der
Steuerung über das Netz versorgt. Achtung! Berührungsspannungen! Teile auch im
Motorstillstand nicht berühren! Die Abdeckklappe ist geschlossen zu halten.
ACHTUNG
DEUTSCH
Nach dem Ausschalten der Netzspannung des ALTIVAR sollten Sie 3 Minuten warten, bevor Sie
am Gerät arbeiten. Dies ist die Zeit, welche die Kondensatoren zur Entladung benötigen.
Trotz aller Sorgfalt bei der Erstellung dieser Unterlage übernimmt Schneider Electric SA keine
Garantie für die darin enthaltenen Informationen; sie kann weder für eventuelle Fehler, noch für
Schäden verantwortlich gemacht werden, die sich aus der Nutzung oder Anwendung des
Dokuments ergeben können.
HINWEIS
Die in diesem Dokument beschriebenen Produkte und Zusatzteile unterliegen einer ständigen
Weiterentwicklung bezüglich Präsentation und Funktionsweise. Die hierin enthaltenen
Beschreibungen sind unverbindlich.
50
Inhaltsverzeichnis
1. Kompatibilität mit den Umrichtern __________________________________________________ 52
2. Allgemeines __________________________________________________________________
2. 1. Geräteannahme _________________________________________________________
2. 2. Befehlsarten des Umrichters ________________________________________________
2. 3. Installation der Karte im Umrichter ___________________________________________
53
53
54
55
3. Abnehmbare Klemmenleiste ______________________________________________________
3. 1. Anschluss der abnehmbaren Klemmenleiste ___________________________________
3. 2. Anschluss der externen Spannungsversorgung 24 V DC __________________________
3. 3. Anschluss der Logikeingänge und -ausgänge __________________________________
56
56
56
57
4. Vorgehensweise beim Einschalten der Spannung _____________________________________ 58
5. Anschluss des PCs an den RJ45-Steckverbinder______________________________________ 59
5. 1. Anschluss an den PC _____________________________________________________ 59
6. Laden eines Programms _________________________________________________________ 60
7. CANopen-Bus _________________________________________________________________ 64
7. 1. Anschluss an den CANopen-Bus ____________________________________________ 64
7. 2. Datenübertragungsrate und Adresse des Netzknotens am CANopen-Bus ____________ 65
8. Anzeige über LED ______________________________________________________________ 71
8. 1. Bedeutung der LEDs ______________________________________________________ 71
DEUTSCH
9. NVRAM ______________________________________________________________________ 72
9. 1. Batterie auf NVRAM (nichtflüchtig) ___________________________________________ 72
51
1. Kompatibilität mit den Umrichtern
Die Karte VW3 A581131 ist mit den Umrichtern kompatibel, die folgende Softwareversionen besitzen:
- ATV58 ab V4.2,
- ATV58F ab V3.1 IE27,
- ATV38 alle Versionen.
Die Softwareversion finden Sie, wenn Sie das Programmierterminal abnehmen, auf dem Etikett unter
diesem Terminal.
Beispiel: Software V4.2
DEUTSCH
6W.....................
V4.2 IE..............
52
2. Allgemeines
2. 1. Geräteannahme
Überprüfen, dass die Angaben auf dem Typenschild des Produktes mit denen auf dem Lieferschein und
dem Bestellschein übereinstimmen.
Überprüfen, dass das Produkt vollständig ist; die Verpackung muss folgendes enthalten:
- die Optionskarte mit einer abnehmbaren Klemmenleiste (Spannungsversorgung, Logikeingänge /
-ausgänge),
- das vorliegende Bedienungshandbuch.
Überprüfen, dass die Karte während des Transports nicht beschädigt wurde.
Hinweis: Die Teilnahme an einer Schulung ist erforderlich. Bei dieser Schulung wird den Teilnehmern
eine CD-ROM ausgehändigt. Sie enthält:
• die Bedienungsanleitung der Karte,
• die Software,
• das Bedienerhandbuch der Software
• die Bedienungsanleitung der internen Kommunikationsvariablen ATV 38/58/58F,
• ein Programmierbeispiel,
• die Standardbibliothek und ihre Hilfen (zur einfacheren Programmierung),
• die CANopen-Bibliothek.
Handhabung der Karte:
• Die Karte aus dem antistatischen Beutel nehmen, ohne die Bauelemente zu berühren (Gefahr der
Zerstörung durch elektrostatische Entladungen).
• Die Karte wie nachfolgend dargestellt halten, dabei nur die Ränder der gedruckten Schaltung berühren.
Abbildung 1: Handhabung der Karte
53
DEUTSCH
Damit man diese Karte betreiben kann, benötigt sie ein Programm. Bei Auslieferung enthält sie kein
Programm. Daher muss das der Anwendung entsprechende Programm geladen werden:
• entweder durch Laden eines vorhandenen Programms, Vorgehensweise siehe Kapitel 6,
• oder durch Laden seines eigenen Programms. Die kundenspezifische Anwendung ist in einer
Programmiersprache IEC 61131-3 entwickelt.
2. Allgemeines
2. 2. Befehlsarten des Umrichters
Der Altivar mit programmierbarer Karte VW3 A581131 empfängt Fahr- und Haltebefehle sowie den
Drehzahlsollwert über die programmierbare Karte.
Über das Programm der Karte sind noch 3 weitere Quellen für Befehle und Sollwerte möglich:
• die Klemmenleiste,
• den Terminalstecker RS 485 über einen Modbus-Feldbus,
• das Programmierterminal.
In den drei letztgenannten Fällen wird das Programm der Karte eingesetzt für Konfiguration,
Einstellung oder Überwachung, nicht aber für die Steuerung.
Weitere
Informationen
entnehmen
Sie
bitte
der
Bedienungsanleitung
der
internen
Kommunikationsvariablen und der Programmieranleitung von Altivar 38, 58 und 58F.
Hinweis:
Der Befehlsmodus über die Klemmenleiste oder das Bedienterminal kann über einen Logikeingang
zugewiesen werden. In diesem Fall werden alle anderen Befehlsquellen zurückgewiesen, und nur die
Überwachung wird akzeptiert.
Weitere Informationen finden Sie in der Programmieranleitung des jeweiligen Altivar: Menü 4, Parameter
LCC.
DEUTSCH
2. 2. 1. Haltebefehle mit Vorrang
Wenn der Befehl über die programmierbare Karte oder den Terminalstecker RS 485 kommt, sind die
Haltebefehle, die über die Klemmenleiste oder das Terminal aktiviert werden können, immer vorrangig:
Anhaltemodus
Herkunft
Erreichter
Drivecom-Zustand
Aktionen, um die Steuerung des Altivar
über den Feldbus wiederherzustellen
Schnellhalt
LI2 bis LI4
"Operation enabled"
- den Logikeingang, der mit der Funktion
„Schnellhalt“ belegt ist, auf logisch 1
setzen (aktiv bei logisch 0)
Halt durch
LI2 bis LI4
Gleichstrombremsung
"Operation enabled"
- den Logikeingang, der mit der Funktion
„Halt durch Gleichstrombremsung“ belegt
ist, auf logisch 0 setzen (aktiv bei logisch 1)
Freier Auslauf
LI2 bis LI4
"Switch on disabled" - den Logikeingang, der mit der Funktion
„Freier Auslauf“ belegt ist, auf logisch 1
setzen (aktiv bei logisch 0)
- die notwendigen Schritte ausführen, um
wieder in den Zustand „Umrichter in
Betrieb“ zurückzukehren.
Bei
3-Draht-Steuerung
Anhalten über
Logikeingang STOP
(LI1)
LI1 (3-DrahtSteuerung)
"Switch on disabled" - den Logikeingang, der mit STOP belegt
ist, auf logisch 1 setzen (aktiv bei logisch 0)
Anhalten über das
Terminal
STOP-Taste
(1)
"Switch on disabled" - STOP-Taste loslassen
(1) Außer, wenn sich der Parameter PST auf „NEIN“ befindet.
54
2. Allgemeines
2. 3. Installation der Karte im Umrichter
4
2
DEUTSCH
3
1
Abbildung 2: Installation der Karte im Umrichter
• Überprüfen, dass der Umrichter spannungslos ist.
• Um Zugang zur Montageposition der Optionskarte zu erhalten, die Abdeckung 1 entriegeln und durch
Drehen öffnen.
• Überprüfen, dass keine interne Spannung mehr anliegt: grüne LED 2 (POWER) erloschen, 3 Minuten
nach dem Ausschalten der Stromversorgung warten.
• Die isolierende Abschirmung 4 anheben (diese Abschirmung nicht entfernen: elektrische Sicherheit).
• Die Optionskarte vollständig auf den Steckverbinder 3 der Steuerkarte stecken, und mit Hilfe der
drei Schrauben anziehen, die für die Durchagängigkeit der Masse erforderlich sind.
2. 3. 1. Gesamtansicht der Karte
Abnehmbare
Eingangs- / Ausgangs-Klemmenleiste
(konfigurierbar)
Externe Spannungsversorgung 24 V
SW200 SW201 K400
JP102
JP101
P100
PC-Steckverbinder für
das Laden, die
Aktualisierung oder die
Überwachung des
Anwendungsprogramms
CANopen-Steckverbinder
(Master oder Slave)
55
3. Abnehmbare Klemmenleiste
3. 1. Anschluss der abnehmbaren Klemmenleiste
JP101
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
1 ....10
DEUTSCH
Abbildung 3: Abnehmbare Klemmenleiste
Der Anschluss der externen Versorgungsspannung 24 V DC erfolgt über die
Federklemmenleiste mit 10 Klemmen. Die Klemmenleiste kann nur bei spannungslosem
Zustand eingesteckt oder abgezogen werden, gleiches gilt für An- und Abklemmen von Kabeln
an der Klemmenleiste. Die Klemmen sind so ausgelegt, dass sie Kabel mit einem Querschnitt
kleiner oder gleich 0,5 mm² aufnehmen können. Starre Kabel mit einem Querschnitt > 0,2 mm²
oder flexible Kabel mit Endhülsen lassen sich ohne Werkzeug in die Klemmen einführen.
3. 2. Anschluss der externen Spannungsversorgung 24 V DC
Die Optionskarte muss mit 24 V DC gespeist werden. Diese Spannungsversorgung wird nicht durch
den Umrichter bereitgestellt.
Wir empfehlen die Verwendung einer Spannungsversorgung 24 V DC mit 2 Ampere.
Technische Daten
Mindestwerte
Nennwerte
Höchstwerte
Versorgungsspannung
20 V DC
24 V DC
28 V DC
Stromaufnahme
70 mA
(ohne Logikausgang)
80 mA + 200 mA
je Logikausgang
1680 mA
(für 8 Logikausgänge)
Die Spannungsversorgung der Optionskarte ist gegen Verpolung des Anschlusses geschützt. Sie muss
jedoch mit Hilfe eines Transformators galvanisch vom elektrischen Netz getrennt werden.
Nummer der Klemme
Bedeutung
9
+24 V DC
10
0V
56
3. Abnehmbare Klemmenleiste
3. 3. Anschluss der Logikeingänge und -ausgänge
Die Optionskarte umfasst 8 Klemmen, die entweder als Eingänge oder als Ausgänge verwendet
werden können.
Die Eingänge 1 und 8 können als Zähleingänge verwendet werden und die Eingänge 1 und 2
zum Einlesen eines Inkrementalgebers.
Eine entsprechende Auswahl muß im Programm der Karte getroffen werden.
0 V und +24 V DC müssen direkt an der externen Spannungsversorgung abgegriffen werden.
Anschlüsse Verwendungsmöglichkeiten
Anschlüsse Verwendungsmöglichkeiten
1
Logikeingang - Logikausgang - Zähler 5
- Inkrementalgeber
Logikeingang - Logikausgang
2
Logikeingang - Logikausgang Inkrementalgeber
6
3
7
4
8
Logikeingang - Logikausgang - Zähler
Anschlussbeispiel
Eingang
1
Ausgang
2
24 V
0V
9
10
+24 V
0V
DEUTSCH
Karte VW3 A581131
Externe
Spannungsversorgung
24 V c
3. 3. 1. Kenndaten der Eingänge:
Max. Eingangsspannung
28 V DC
Max. Schaltschwellwert bei Übergang logisch 0-> logisch 1
+12 V
Min. Schaltschwellwert bei Übergang logisch 1 -> logisch 0
+5 V
Eingangswiderstand
3,1 kΩ +/- 500 Ω
Grenzfrequenz der Eingänge 1, 2 und 8 (Modus Zähler und Encoder)
5 kHz
Max. Kabellänge bei 0,25 mm²
100 m
3. 3. 2. Kenndaten der Ausgänge:
Max. Umschaltspannung:
28 V DC
Max. Restspannung
200 mV
Max. Ausgangsstrom
200 mA
57
4. Vorgehensweise beim Einschalten der Spannung
Beim Einschalten der Spannung für die Einheit Umrichter / programmierbare Karte muss in jedem Fall die
folgende zeitliche Reihenfolge eingehalten werden:
1 Zunächst die Spannung für die Karte einschalten.
2 Anschließend die Spannung für den Umrichter einschalten.
Wenn diese Reihenfolge nicht eingehalten wird, verriegelt sich der Umrichter mit der Störung ILF.
Die einzige Möglichkeit zum Löschen dieser Störung besteht darin, den Umrichter spannungslos
zu machen.
DEUTSCH
Bemerkung:
Wenn Umrichter als "Slave" an CANopen laufen, erfolgt die Ansteuerung aller Umrichter gemäß der
CANopen Norm DSP402, Drive und Velocity Mode, über die Zustandsmaschine (Status Maschine) auf der
als Master aktiven Optionskarte. Die Steuerung erfolgt über Funktionsblöcke in der Library CANopen
Master.
58
5. Anschluss des PCs an den RJ45-Steckverbinder
5. 1. Anschluss an den PC
Zum Laden einer kundenspezifischen Anwendung oder zur Programmierung der Karte muss der PC mit
Hilfe des Kabelsatzes VW3A8106 an die Optionskarte angeschlossen werden.
Dieser Kabelsatz besteht aus einem Kabel mit RJ45-Steckverbindern an beiden Enden und einem RS485/
RS232-Umsetzer für den Anschluss an den PC.
JP102
RJ45
PowerSuite
RS485 / RS232
PC
DEUTSCH
RS232 / RS485
PC
RJ45
Abbildung 4: Position des RJ45-Steckverbinders (Markierung JP102) für den Anschluss des
Programmierkabels.
Der RJ45-Steckverbinder der Optionskarte entspricht der Norm RS485. Der RS485/RS232-Umsetzer wird
automatisch über die Karte mit Spannung versorgt und benötigt keine externe Spannungsversorgung.
Das Protokoll für den Datenaustausch zwischen Software und Optionskarte ist ein spezifisches Protokoll,
das sich von Modbus unterscheidet.
5. 1. 1. Technische Daten des RJ45-Steckverbinders der Optionskarte
Anschluss
Bezeichnung
Beschreibung
1
Nicht belegt
2
Nicht belegt
3
Nicht belegt
4
B
5
A
6
Signalleiter B RS485
Signalleiter A RS485
Nicht belegt
7
+12 V
12 V DC (nur für die Spannungsversorgung eines RS485/RS232Umsetzers), kommt von der Optionskarte.
8
0V
0V
Das Gehäuse des RJ45-Steckverbinders ist an die Masse angeschlossen.
59
6. Laden eines Programms
Zum Laden eines Programms in die Karte muss die Software "PS1131-3", die während der Schulung
ausgehändigt wird, im PC installiert werden.
1 Den PC an den RJ45-Steckverbinder der Optionskarte anschließen.
2 Wenn Umrichter und Optionskarte spannungslos sind, den Schalter 1 von SW200 auf 1 setzen.
Die Schalter 2, 3 und 4 dürfen nicht verändert werden.
Schreibschutz
ROM-Flash
Reserviert
1
1
0
0
DEUTSCH
1
2
3 4
Abbildung 5: Schalter SW200
1
Stellung 1 lässt das Laden des Programms in die Karte zu.
0
1
Stellung 0 untersagt das Laden.
0
3 Die Spannungsversorgung der Optionskarte einschalten.
4 Die Anwendung CoDeSys starten.
60
SW200
DEUTSCH
5 Das zu ladende Programm über File \ Open öffnen.
6 Das Projekt über Project \ Rebuild all kompilieren.
61
DEUTSCH
7 Übertragen des Programms zur Optionskarte über Online \ Login
8 Das folgende Fenster erscheint:
Auf die Schaltfläche YES klicken.
Das Programm kann jetzt ausgeführt werden, es befindet sich im RAM. Wenn die Spannungsversorgung
der Karte weggeschaltet wird, geht das Programm verloren. Zum Speichern des Programms müssen die
Schritte 9 bis 14 durchlaufen werden.
62
•Der Umrichter darf nicht während des Speicherns des Programms (Bootprojekt erzeugen)
eingeschaltet werden. Der Umrichter muß vorher oder nachher eingeschaltet werden.
•Die Spannungsversorgung der Karte darf nicht während des Speicherns des Programms
(Bootprojekt erzeugen) abgeschaltet werden.
DEUTSCH
9 Erstellen eines Boot Projects über Create boot project
Das Programm wird vom RAM-Speicher in den Flash-Speicher kopiert, damit es nach dem Ausschalten
der Spannungsversorgung von der Karte gespeichert bleibt.
Wird das Programm nur einfach in den RAM-Speicher geladen, ist es nach dem Ausschalten der
Spannungsversorgung nicht mehr verfügbar. Auf der Karte befindet sich dann kein Programm mehr.
10 Das folgende Fenster erscheint:
11 CoDeSys kann geschlossen werden.
12 Den Schalter 1 von SW200 wieder auf 0 setzen, um jeden neuen Ladevorgang zu unterbinden.
13 Die Spannungsversorgung der Karte aus- und anschließend wieder einschalten.
14 Den Umrichter einschalten. Die Einheit aus Umrichter und Optionskarte ist betriebsbereit.
Das Programm muß unbedingt auf einem Datenträger gespeichert werden (Festplatte,
CD.ROM, Diskette), denn es ist nicht möglich das Programm von der Karte wieder auf den
PC zu übertragen.
63
7. CANopen-Bus
7. 1. Anschluss an den CANopen-Bus
Der Anschluss der Optionskarte an den CANopen-Bus erfolgt über einen 9-poligen SUB-D-Stecker.
P100
Abbildung 6: Position des SUB-D-Steckers CANopen P100
DEUTSCH
Die Signalpegel des CANopen-Busses entsprechen der Norm ISO-DIS 11898, der Anschluss der
Optionskarte ist galvanisch getrennt.
Kontakt
Bezeichnung
1
Beschreibung der Kontakte des 9-poligen SUB-D-Steckers
Nicht belegt
2
CAN Low
Signal CAN Low des CAN-Busses
3
CAN GND
0V
4
Nicht belegt
5
Nicht belegt
6
CAN GND
7
CAN High
0V
Signal CAN High des CAN-Busses
8
Nicht belegt
9
Nicht belegt
Der P100-Steckverbinder ist an die Masse angeschlossen. Um Störungen am CANopen-Kabel zu
vermeiden, müssen paarweise verdrillte und abgeschirmte Kabel verwendet werden. Die Abschirmung
muss an der Masse des Steckverbinders angeschlossen werden.
64
7. CANopen-Bus
7. 2. Datenübertragungsrate und Adresse des Netzknotens
am CANopen-Bus
Datenübertragungsrate
Adresse
des
1
1
0
0
SW201
1
2
3 4
5
6
7 8
Abbildung 7: Codierschalter
7. 2. 1. Einstellung der CAN-Datenübertragungsrate für den CANopen-Bus
Die Datenübertragungsrate kann per Konfiguration im Programm CoDeSys eingestellt werden. Die
Geschwindigkeiten sind 10,20,50.... und 1000 kbits/s.
65
DEUTSCH
7. 2. 1. 1. Modus CANopen Master
7. CANopen-Bus
7. 2. 1. 2. Modus CANopen Slave
Die Datenübertragungsraten kann über den Codierschalter 1 und 2 oder im Programm CoDeSys
umgeschaltet werden.
Über Codierschalter:
Schalter nur im Stillstand und spannungslosen Zustand des Umrichters umschalten, ansonsten werden
Änderungen nicht erkannt. Die Datenübertragungsraten entsprechen der Norm CIA DS 301 Version 4.02
Kapitel 7.2.
1
1
0
0
1
2
3 4
5 6
7 8
1
1
0
0
1
2
3 4 5 6
250 kBit/s
7 8
1
1
0
0
1
DEUTSCH
125 kBit/s, werkseitige Einstellung
2
3 4
5 6
500 kBit/s
7 8
1
1
0
0
1
2
3 4 5 6
1000 kBit/s
7 8
Über Programm:
Die Datenübertragungsraten können auf folgende Werte eingeschaltet werden: 10, 20, ... 800 und 1000
kbits/s.
7. 2. 1. 3. Bus, Übertragungsdistanzen
In jedem Fall muss gewährleistet sein, dass alle an den CAN-Bus angeschlossenen Geräte mit derselben
Datenübertragungsrate arbeiten. Ist dies nicht der Fall, kommt es zu einer Störung des Busses, und die
Geräte können untereinander nicht kommunizieren.
Die Länge des Busses hängt von der Datenübertragungsrate ab. In der nachfolgenden Tabelle werden die
maximal zulässigen Längen in Abhängigkeit der Datenübertragungsrate angegeben.
Datenübertragungsrate in kbits/s
10
20
50
125
250
500
800
1000
Maximale Kabellänge des
CAN-Bus-Systems in meter
5000
2500
1000
500
200
100
50
15
66
7. CANopen-Bus
7. 2. 2. Einstellung der Adresse des CANopen-Netzknotens
Die Optionskarte bietet die Möglichkeit zum Betrieb als CANopen-Master oder -Slave. Dies hängt von der
in IEC 61131-3 programmierten Anwendung in der Optionskarte ab.
7. 2. 2. 1. Modus CANopen Master
Die Adresse kann über den Codierschalter eingestellt werden. Die Adresse muß zwischen 0 und 32 liegen.
Die Adresse des Slave muß zwischen 1 und 32 liegen. Die maximale Anzahl an Slaves liegt bei 32 mit
maximal 9 PDO je Slave.
7. 2. 2. 2. Modus CANopen Slave
Wenn die Applikation den Modus CANopen Slave erfordert, ist es möglich die CANopen Adresse des
Netzknotens am Codierschalter (DIP) SW201 (siehe Seite 65) einzustellen, oder per Software. Bitte
unbedingt darauf achten, dass die Stellung der DIP-Schalter nur dann verändert wird, wenn Optionskarte
und Umrichter spannungslos sind. Jede Veränderung der Stellung der DIP-Schalter während des Betriebs
kann zu gefährlichen Situationen führen.
Die Adressen der Netzknoten (werden auch als Kennung der Netzknoten bezeichnet) können zwischen 1
und 63 vergeben werden. Da der Netzknoten 0 bei CANopen nicht vorgesehen ist, beginnen die Nummern
der Netzknoten mit 1, und es ist nicht möglich, eine ungültige Nummer zu konfigurieren. Alle für Netzknoten
möglichen Adressen und die entsprechenden Stellungen der Schalter werden nachfolgend aufgeführt.
1
DEUTSCH
32 16 8 4 2
1
1
0
0
1
2
3 4 5 6
7 8
Einstellung der Adresse des Netzknotens am Schalter SW201
1
1
1
1
1
1
1
0
0
0
0
0
0
0
1
2
3 4
5
6
1
7 8
Adresse 0, nicht
verwendet
2
3 4
5 6
1
7 8
Adresse 1
2
3 4
5 6
7
8
1
1
1
1
1
0
0
0
0
0
0
5
6
1
7 8
Adresse 4
2
3 4
5 6
1
7 8
Adresse 5
2
3 4
5 6
7
8
1
1
1
1
1
0
0
0
0
0
0
5
6
7 8
Adresse 8
1
2
3 4
5 6
7 8
Adresse 9
1
2
3 4
5 6
7
Adresse 10
7
8
2
3 4
5
6
7
8
Adresse 7
1
3 4
6
0
Adresse 6
0
2
5
1
1
1
1
3 4
Adresse 3
1
3 4
2
Adresse 2
0
2
0
1
1
1
1
8
1
0
1
2
3 4
5
6
7
8
Adresse 11
67
7. CANopen-Bus
1
1
1
1
1
1
1
0
0
0
0
0
0
0
1
2
3 4
5
6
1
7 8
Adresse 12
5 6
1
7 8
Adresse 13
2
3 4
5 6
7
Adresse 14
1
1
1
1
1
0
0
0
0
0
0
3 4
5
6
7 8
1
2
3 4
5 6
7 8
1
2
Adresse 17
3 4
5 6
7
8
1
1
1
1
1
0
0
0
0
0
6
1
7 8
Adresse 20
2
3 4
5 6
1
7 8
Adresse 21
2
3 4
5 6
7
8
1
1
1
1
1
0
0
0
0
0
0
5
6
7 8
1
2
Adresse 24
3 4
5 6
1
7 8
Adresse 25
2
3 4
5 6
7
1
1
1
1
1
0
0
0
0
0
0
5
6
7 8
1
Adresse 28
2
3 4
5 6
1
7 8
Adresse 29
2
3 4
5 6
7
1
1
1
1
1
0
0
0
0
0
0
5
6
7 8
1
Adresse 32
1
1
0
0
0
2
3 4
5
6
3 4
5 6
7 8
1
Adresse 33
1
1
2
7 8
1
Adresse 36
2
3 4
5 6
2
3 4
5 6
7
1
1
1
0
0
0
Adresse 37
3 4
5 6
7
1
1
1
1
1
0
0
0
0
0
0
5
6
7 8
Adresse 40
1
2
3 4
5 6
7 8
Adresse 41
1
2
3 4
5 6
7
Adresse 42
3 4
5
6
7
8
2
3 4
5
6
7
8
2
3 4
5
6
7
8
2
3 4
5
6
7
8
Adresse 39
1
3 4
2
0
Adresse 38
0
2
8
1
1
8
1
1
7
Adresse 35
0
2
6
0
1
8
1
1
5
1
Adresse 34
7 8
3 4
Adresse 31
1
3 4
2
0
Adresse 30
0
2
8
1
1
8
1
1
7
Adresse 27
1
3 4
6
0
Adresse 26
0
2
5
1
1
8
1
1
3 4
Adresse 23
1
3 4
8
0
Adresse 22
0
2
7
1
1
1
1
6
Adresse 19
0
5
2
Adresse 18
1
3 4
5
0
1
0
2
3 4
1
1
1
2
Adresse 15
1
2
0
1
8
0
Adresse 16
DEUTSCH
3 4
1
1
68
2
1
8
1
0
1
2
3 4
5
6
7
Adresse 43
8
7. CANopen-Bus
1
1
1
1
1
1
1
0
0
0
0
0
0
0
2
3 4
5
6
1
7 8
Adresse 44
2
3 4
5 6
7 8
1
Adresse 45
2
3 4
5 6
7
Adresse 46
1
1
1
1
1
1
0
0
0
0
0
0
0
2
3 4
5
6
7 8
1
Adresse 48
2
3 4
5 6
1
7 8
Adresse 49
2
3 4
5 6
7
8
1
1
1
1
1
0
0
0
0
0
0
5
6
7 8
1
Adresse 52
2
3 4
5 6
1
7 8
Adresse 53
2
3 4
5 6
7
8
1
1
1
1
1
0
0
0
0
0
0
5
6
7 8
1
Adresse 56
2
3 4
5 6
1
7 8
Adresse 57
2
3 4
5 6
7
1
1
1
1
1
0
0
0
0
0
0
5
6
7 8
Adresse 60
1
2
3 4
5 6
7 8
Adresse 61
1
2
3 4
5 6
7
Adresse 62
6
7
8
2
3 4
5
6
7
8
2
3 4
5
6
7
8
Adresse 59
1
3 4
5
0
Adresse 58
0
2
3 4
1
1
8
1
1
2
Adresse 55
1
3 4
8
0
Adresse 54
0
2
7
1
1
1
1
6
Adresse 51
1
3 4
5
0
Adresse 50
0
2
3 4
1
1
1
1
2
Adresse 47
1
1
0
1
8
8
DEUTSCH
1
1
1
0
1
2
3 4
5
6
7
8
Adresse 63
69
7. CANopen-Bus
7. 2. 3. Leitungsabschlusswiderstand
Damit der CANopen-Bus sicher betrieben werden kann, sind Abschlusswiderstände an beiden Enden des
Busses vorgesehen. Daher befindet sich ein 120-Ohm-Widerstand auf der Optionskarte. Er kann durch
Schließen der Steckbrücke K400 integriert werden (siehe nachfolgende Abbildung).
Stellen Sie sicher, dass diese Steckbrücke nur auf dem Gerät geschlossen ist, das sich am Ende des
CANopen-Busses befindet.
Das Vorhandensein von mehr als 2 Abschlusswiderständen am CANopen-Bus beeinträchtigt den Betrieb
des Busses.
K400
DEUTSCH
K400
Geschlossen
(Terminierung aktiv)
Offen
(keine Terminierung)
Abbildung 8: Leitungsabschlusswiderstand
70
8. Anzeige über LED
Die Optionskarte umfasst 5 LEDs, die eine Anzeige von Ereignissen und Zuständen ermöglichen. Die
LEDs bleiben sichtbar, wenn die Abdeckung des Umrichters geschlossen ist.
D202
D200
D203
D204
D201
9
10
11
12
13
Abbildung 9: Position der 5 LEDs
Die LEDs 9 und 10 geben die Zustände des CANopen-Busses gemäß der Norm CIA DR 303 Version 1.0
an.
CANopen
LED
Farbe
9
Grün
Bezeichnung
Zustand
Blinkt
Leuchtet ständig
10
Rot
Bedeutung
CANopen RUN (1) 1 einfaches Blinken Angehalten
pro Sekunde
CANopen ERROR
Erloschen
Ladevorgang läuft
In Betrieb
Kein Fehler im CANopen-Bus aufgetreten
1 einfaches Blinken Der Fehlerzähler des CAN-Controllers hat die
pro Sekunde
Warngrenze überschritten.
1 doppeltes Blinken Fehler aufgetreten in Nodeguarding oder
pro Sekunde
Heartbeat
Leuchtet ständig
Der CAN-Controller ist Bus-Off.
(1) Die LED funktioniert nur, wenn die Anwendung der Optionskarte den CANopen-Slave aktiviert hat.
LEDs des Kartenprogramms
LED
Farbe
Bezeichnung
Zustand
11
Grün
RUN
Erloschen
12
Gelb
Anwendung
13
Rot
ERROR
Leuchtet ständig
Bedeutung
Das Programm ist nicht in Betrieb.
Das Programm ist in Betrieb.
Die Bedeutung wird durch das
Anwendungsprogramm festgelegt.
Erloschen
Leuchtet ständig
Das Programm weist keinen Fehler auf.
Das Programm hat Fehler erkannt und wurde
angehalten.
71
DEUTSCH
8. 1. Bedeutung der LEDs
9. NVRAM
9. 1. Batterie auf NVRAM (nichtflüchtig)
Die Optionskarte besitzt einen nichtflüchtigen RAM-Speicher (NVRAM), der zum Speichern der Variablen
erforderlich ist. Dieses nichtflüchtige RAM ist mit einer Lithiumbatterie bestückt, die verhindert, dass die
Daten beim Ausschalten verloren gehen. Bei der Montage der Optionskarte im Altivar muss überprüft
werden, dass diese Batterie vorhanden ist. Die Batterie hat die Form eines Blocks, der auf dem RAM
aufgerastet ist (siehe Abbildung 10: Position der Batterie). Sie darf nur ausgetauscht werden, wenn
Umrichter und Optionskarte spannungslos sind.
Die Lebensdauer der Batterie beträgt etwa 8 Jahre.
Batterie
SW200 SW201 K400
JP102
DEUTSCH
JP101
P100
Abbildung 10: Position der Batterie
Über einen Funktionsblock lässt sich der Ladezustand der Batterie überprüfen. Dieser Block ist in der
Standardbibliothek verfügbar und kann vom Programm verwendet werden.
72
DEUTSCH
73
Cuando el variador está en tensión, los elementos de potencia y un determinado número de
componentes de control están conectados a la red de alimentación. Es extremadamente
peligroso tocarlos. La tapa del variador debe permanecer cerrada.
ATENCIÓN
ESPAÑOL
Cuando el ALTIVAR pase a estar sin tensión, espere un mínimo de 3 minutos antes de
manipular el aparato. Este período de tiempo corresponde al tiempo de descarga de los
condensadores.
NOTA
Se ha dedicado el máximo esfuerzo a la elaboración de este documento. No obstante,
Schneider Electric SA no ofrece ninguna garantía sobre la información que contiene y declina
toda responsabilidad sobre sus posibles errores y sobre los daños que pudieran derivarse de
su uso o aplicación.
Los productos presentados en este documento quedan sujetos en todo momento a la
modificación de sus características, tanto de presentación como de funcionamiento. La
descripción de los mismos no puede, bajo ningún concepto, revestir un carácter contractual.
74
Contenido
1. Compatibilidad con los variadores _________________________________________________ 76
2. Generalidades_________________________________________________________________
2. 1. Recepción ______________________________________________________________
2. 2. Modos de control del variador _______________________________________________
2. 3. Instalación de la tarjeta en el variador ________________________________________
77
77
78
79
3. Bornero desconectable __________________________________________________________
3. 1. Conexión del bornero desconectable _________________________________________
3. 2. Conexión de la alimentación 24 V CC externa __________________________________
3. 3. Conexión de las entradas y salidas lógicas ____________________________________
80
80
80
81
4. Procedimiento de puesta en tensión________________________________________________ 82
5. Conexión del PC al conector RJ45 _________________________________________________ 83
5. 1. Conexión al PC __________________________________________________________ 83
6. Carga de un programa __________________________________________________________ 84
7. Bus CANopen _________________________________________________________________ 88
7. 1. Conexión al bus CANopen _________________________________________________ 88
7. 2. Velocidad de transmisión y dirección del nodo en el bus CANopen __________________ 89
8. Señalización mediante LED ______________________________________________________ 95
8. 1. Significado de los LED ____________________________________________________ 95
ESPAÑOL
9. NVRAM ______________________________________________________________________ 96
9. 1. Batería en NVRAM (no volátil) ______________________________________________ 96
75
1. Compatibilidad con los variadores
La tarjeta VW3 A581131 es compatible con los variadores que incluyen las versiones de software
siguientes:
- ATV58 a partir de V4.2
- ATV58F a partir de V3.1 IE27
- ATV38 para todas las versiones
Para saber cuál es su versión de software, desconecte el terminal de programación para consultar la
etiqueta que se encuentra debajo.
Ejemplo: software V4.2
ESPAÑOL
6W.....................
V4.2 IE..............
76
2. Generalidades
2. 1. Recepción
Asegúrese de que la referencia del producto que figura en la etiqueta está conforme con el albarán de
entrega correspondiente a la orden de pedido.
Compruebe que el producto está completo. El embalaje debe contener lo siguiente:
- La tarjeta opcional con un bornero desconectable (alimentación, entradas y salidas lógicas).
- La guía de explotación.
Compruebe que la tarjeta no ha resultado dañada durante el transporte.
La tarjeta necesita un programa para funcionar. Cuando se entrega, no contiene ninguno. Es necesario
cargar el programa correspondiente a la aplicación con:
• Un programa existente (vea el procedimiento en el capítulo 6).
• El programa propio. La aplicación cliente está desarrollada con un lenguaje de programación
IEC 61131-3.
Nota: es necesario seguir un curso de formación, en el que se ofrece a los participantes un CD ROM
que contiene lo siguiente:
• La guía de explotación de la tarjeta
• El software integrado
• El manual de usuario del software integrado
• La guía de explotación de las variables internas de comunicación ATV 38/58/58F
• Un ejemplo de programación
• La biblioteca estándar y sus ayudas (que facilitan la programación)
• La biblioteca CANopen
ESPAÑOL
Manipulación de la tarjeta:
• Saque la tarjeta de la bolsa antiestática sin tocar los componentes (las descargas electroestáticas
pueden dañarlos).
• Sosténgala como se indica en la ilustración, tocando sólo los bordes del circuito impreso.
Figura 1: Manipulación de la tarjeta
77
2. Generalidades
2. 2. Modos de control del variador
El Altivar asociado a la tarjeta programable VW3 A581131 recibe los controles de orden de marcha y
parada y la consigna de velocidad de la tarjeta programable.
En función del programa de la tarjeta, puede recibir controles y consignas desde otros tres puntos:
• El bornero
• La toma de terminal RS 485 a través de un bus Modbus
• El terminal de programación
En estos tres casos, el programa de la tarjeta se utiliza para la configuración, el ajuste o la
supervisión, pero no para los controles.
Consulte la guía de variables internas de comunicación y la guía de programación de los Altivar 38, 58 y
58F.
Observación:
El modo de control por bornero o por terminal de explotación se puede forzar mediante una entrada lógica.
En este caso, se rechazarán todos los demás orígenes de controles y sólo se aceptará la supervisión.
Consulte la guía de programación del Altivar correspondiente: menú 4, parámetro LCC.
2. 2. 1. Paradas prioritarias
ESPAÑOL
Si el control procede de la tarjeta programable o de la toma de terminal RS 485, las solicitudes de parada
que puedan estar activadas por el bornero o el terminal serán siempre prioritarias:
Tipo de parada
Origen
Estado Drivecom
alcanzado
Acciones para retomar el control del Altivar a
través del bus de campo
Parada rápida
LI2 a LI4
"Operation enabled"
- Colocar en 1 la entrada lógica asignada a la
función "parada rápida" (activa en 0).
Parada por
inyección de
corriente continua
LI2 a LI4
"Operation enabled"
- Colocar en 0 la entrada lógica asignada a la
función "parada por inyección" (activa en 1).
Parada en rueda
libre
LI2 a LI4
"Switch on disabled" - Colocar en 1 la entrada lógica asignada a la
función "parada en rueda libre" (activa en 0).
- Llevar a cabo los pasos necesarios para
volver al estado de variador en marcha.
En control de 3
hilos parada por la
entrada lógica
STOP (LI1)
LI1 (control
de 3 hilos)
"Switch on disabled" - Colocar en 1 la entrada lógica asignada a
STOP (activa en 0).
Parada por el
terminal
Tecla STOP
(1)
"Switch on disabled" - Pulsar la tecla Stop.
(1) Excepto si el parámetro PST tiene el valor "NO"
78
2. Generalidades
2. 3. Instalación de la tarjeta en el variador
4
2
3
1
• Asegúrese de que el variador esté sin tensión.
• Para acceder a la ubicación de montaje de la tarjeta opcional, desbloquee la tapa 1 y gírela.
• Controle la ausencia de tensión interna: el LED verde 2 (POWER) debe estar apagado.
Espere 3 minutos desde que no haya tensión.
• Levante la pantalla aislante 4 (no quite esta pantalla: seguridad eléctrica).
• Inserte hasta el fondo la tarjeta opcional en el conector 3 de la tarjeta de control y fíjela con sus tres
tornillos necesarios para la continuidad de masa.
2. 3. 1. Visión general de la tarjeta
Conector PC para
la carga, la puesta a
punto o la supervisión del
programa de aplicación
Bornero desconectable
entrada / salida
configurable
Alimentación 24 V
externa
SW200 SW201 K400
JP102
JP101
P100
Conector CANopen
(maestro o esclavo)
79
ESPAÑOL
Figura 2: Instalación de la tarjeta en el variador
3. Bornero desconectable
3. 1. Conexión del bornero desconectable
JP101
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
1 ....10
Figura 3: Bornero desconectable
La conexión de la tensión de alimentación 24 V CC externa se efectúa en el bornero de resorte
de 10 bornes. El bornero sólo se puede instalar y extraer cuando está sin tensión, al igual que
ocurre con la conexión y desconexión de cables al bornero. Los bornes admiten cables de
0,5 mm² de sección como máximo. Los cables rígidos cuya sección sea > 0,2 mm² o los cables
flexibles con conteras se introducen sin herramientas en los bornes.
3. 2. Conexión de la alimentación 24 V CC externa
La tarjeta opcional debe tener una alimentación de 24 V CC. Esta alimentación no la proporciona el
variador.
Se aconseja utilizar una alimentación 24 V CC de 2 amperios.
ESPAÑOL
Características
Mínimas
Nominales
Máximas
Tensión de alimentación
20 V CC
24 V CC
28 V CC
Consumo de corriente
70 mA
(sin salida lógica)
80 mA + 200 mA
por salida lógica
1680 mA
(por 8 salidas lógicas)
La alimentación de la tarjeta opcional está protegida contra la inversión de conexión. Sin embargo, se debe
aislar galvánicamente de la red eléctrica mediante un transformador.
80
Número de borne
Significado
9
+24 V CC
10
0V
3. Bornero desconectable
3. 3. Conexión de las entradas y salidas lógicas
La tarjeta opcional incluye 8 bornes que se pueden utilizar como entradas o salidas.
Las entadas 1 y 8 pueden ser utilizadas como entradas de contador, las entradas 1 y 2 pueden
ser utilizadas como entradas de codificador incremental.
Esta elección se realiza por el programa de la carta.
Los bornes 0 V y +24 V CC deben estar conectados directamente a la alimentación externa.
Bornes
Posibles utilizaciones
1
Entrada lógica - salida lógica - contador 5
- codificador incremental
Bornes
Posibles utilizaciones
Entrada lógica - salida lógica
2
Entrada lógica - salida lógica codificador incremental
6
3
7
4
8
Entrada lógica - salida lógica - contador
Ejemplo de cableado
Tarjeta VW3 A581131
Entrada Salida
1
24 V
0V
9
10
+24 V
0V
2
ESPAÑOL
Alimentación
externa 24 V c
3. 3. 1. Características de las entradas
Tensión de entrada máxima
28 V CC
Umbral de conmutación máximo para la transición Baja -> Alta
+12 V
Umbral de conmutación mínimo para la transición Alta -> Baja
+5 V
Resistencia de entrada
3,1 kΩ +/- 500 Ω
Frecuencia límite de las entradas 1, 2 y 8 (modos contador y codificador)
5 kHz
Longitud de cable máxima para 0,25 mm²
100 m
3. 3. 2. Características de las salidas
Tensión de conmutación máxima
28 V CC
Tensión residual máxima
200 mV
Corriente de salida máxima
200 mA
81
4. Procedimiento de puesta en tensión
Para poner en tensión el conjunto variador / tarjeta programable se debe respetar obligatoriamente el
orden siguiente:
1 Primero, se debe poner en tensión la tarjeta.
2 A continuación, se debe poner en tensión el variador.
Si no se respeta este orden, el variador se bloqueará con un fallo ILF. El único modo de suprimir
este fallo es dejar el variador sin tensión.
ESPAÑOL
Observación:
Si los equipos esclavos se conectan al bus CANopen, el gráfico de estado de gestión de red (NMT State
machine) se gestionará para cada esclavo en la carta programable. Esta gestión se hace a través de los
bloques de funciones dedicados de la libreria CANopen maestro.
82
5. Conexión del PC al conector RJ45
5. 1. Conexión al PC
Para cargar una aplicación cliente o programar la tarjeta, es necesario conectar el PC a la tarjeta opcional
mediante un kit de cable VW3A8106.
Este kit incluye un cable provisto de conectores RJ45 en ambos extremos y un convertidor RS485/RS232
para la conexión al PC.
JP102
RJ45
PowerSuite
RS485 / RS232
PC
RS232 / RS485
PC
RJ45
El conector RJ45 de la tarjeta opcional cumple la norma RS485. El convertidor RS485/RS232 se alimenta
automáticamente mediante la tarjeta y no necesita alimentación externa.
El protocolo de intercambio entre el software integrado y la tarjeta opcional es un protocolo específico
distinto de Modbus.
5. 1. 1. Características del conector RJ45 de la tarjeta opcional
Borne
Leyenda
Descripción
1
No conectado
2
No conectado
3
No conectado
4
B
5
A
6
Hilo de señal B RS485
Hilo de señal A RS485
No conectado
7
+12 V
12 V CC (sólo para la alimentación de un convertidor RS485/RS232),
procede de la tarjeta opcional.
8
0V
0V
La caja del conector RJ45 está conectada a tierra.
83
ESPAÑOL
Figura 4: Posición del conector RJ45 (referencia JP102) para la conexión del cable de programación
6. Carga de un programa
Para cargar un programa en la tarjeta, es necesario instalar en el PC el software integrado "PS1131-3"
suministrado durante el curso de formación.
1 Conecte el PC al conector RJ45 de la tarjeta opcional.
2 Con el variador y la tarjeta opcional sin tensión, sitúe el conmutador 1 de SW200 en 1.
No cambiar la posición de los selectores 2,3 y 4.
Protección de escritura
ROM Flash
Reservado
1
1
0
0
1
2
3 4
Figura 5: Conmutador SW200
1
La posición 1 permite cargar el programa en la tarjeta.
ESPAÑOL
0
1
La posición 0 impide la carga.
0
3 Ponga en tensión la tarjeta opcional.
4 Inicie la aplicación CoDeSys.
84
SW200
5 Abra el programa que se deba telecargar seleccionando File \ Open.
ESPAÑOL
6 Compile el proyecto seleccionando Project \ Rebuild all.
85
7 Transfiera el programa a la tarjeta opcional; para ello, seleccione Online \ Login.
ESPAÑOL
8 Aparecerá la ventana siguiente:
Haga clic en Yes.
El programa puede ser entonces ejecutado, este se encuentra en RAM. Si la carta se desconecta de la
tensión, el programa telecargado se pierde.
Para memorizar el programa es necesario seguir todas las etapas que vienen a continuación (9 a 14).
86
•No realizar la puesta en tensión del variador durante la operación "crear proyecto de
inicialización". La puesta en tensión del variador se debe hacer antes o después.
•No desconectar la carta de la tensión durante la operación "crear proyecto de
inicialización".
9 Cree un Boot Project (Proyecto de arranque).
Se copiará el programa de la memoria RAM en la memoria Flash para conservarlo, en caso de que el
dispositivo deje de estar en tensión de la carta programable.
Si sólo se telecarga en la memoria RAM, se perderá si deja de estar en tensión. La tarjeta se quedará
sin ningún programa.
ESPAÑOL
10 Aparecerá la ventana siguiente:.
11 Se puede cerrar CoDeSys.
12 Vuelva a poner el conmutador 1 de SW200 en 0 para impedir que se realice otra carga.
13 Deje la tarjeta sin tensión y después póngala en tensión de nuevo.
14 Ponga el variador en tensión. El conjunto de variador y tarjeta opcional está listo para funcionar.
El programa debe ser salvaguardado en un soporte informático (CD ROM, disco duro,
disquet...) ya que no existe la posibilidad de telecargar el programa de la carta hacia el PC.
87
7. Bus CANopen
7. 1. Conexión al bus CANopen
La conexión de la tarjeta opcional al bus CANopen se realiza mediante un conector macho Sub-D de
9 pins.
P100
Figura 6: Posición del conector Sub-D CANopen P100
Los niveles de las señales del bus CANopen son conformes a la norma ISO-DIS 11898; la conexión de la
tarjeta opcional está aislada.
Pin
Leyenda
1
2
CAN Low
Señal CAN Low del bus CAN
3
CAN GND
0V
4
No conectado
5
ESPAÑOL
Descripción de los pins del conector Sub-D de 9 pins
No conectado
No conectado
6
CAN GND
0V
7
CAN High
Señal CAN High del bus CAN
8
No conectado
9
No conectado
El conector P100 está conectado a tierra. Para evitar perturbaciones en el cable CANopen, se deben
utilizar cables de par trenzado blindados. El blindaje debe estar conectado a masa con el conector.
88
7. Bus CANopen
7. 2. Velocidad de transmisión y dirección del nodo en el bus
CANopen
Velocidad de transmisión
Dirección del nodo
1
1
0
0
SW201
1
2
3 4
5
6
7 8
Figura 7: Conmutadores de codificación
7. 2. 1. Ajuste de la velocidad de transmisión CAN para el bus CANopen
7. 2. 1. 1. Modo CANopen maestro
ESPAÑOL
La velocidad de transmisión es seleccionable por el configurador CANopen de CoDeSys. Las velocidades
disponibles son 10, 20, 50, 125, 250, 800 y 1000 kbits/s.
89
7. Bus CANopen
7. 2. 1. 2. Modo CANopen esclavo
La velocidad de transmisión debe ser configurada por los selectores 1 y 2, ó por programa.
Por selectores:
Se debe modificar los selectores en parada, y con el variador y la carta sin tensión de alimentación. Las
velocidades de transmisión corresponden a la norma CIA DS 301 Vrsión 4.02 capítulo 7.2.
1
1
0
0
1
2
3 4
5 6
125 kbits/s, ajuste de fábrica
7 8
1
1
0
0
1
2
3 4 5 6
1
1
0
0
1
2
3 4
5 6
1
0
0
2
3 4 5 6
500 kbits/s
7 8
1
1
250 kbits/s
7 8
1000 kbits/s
7 8
Por prorama:
Las velocidades disponibles son 10, 20, 50, 125, 250, 500, 800 y 1000 kbits/s.
ESPAÑOL
7. 2. 1. 3. Precauciones - longitudes máximas del bus
Es indispensable que todos los equipos conectados al bus CAN funcionen a la misma velocidad de
transmisión. De lo contrario, el bus se verá afectado y los equipos no podrán comunicarse entre sí.
La longitud del bus depende de la velocidad de transmisión. En la tabla siguiente se muestran las
longitudes máximas admisibles en función de la velocidad de transmisión.
Velocidad de transmisión en kbits/s
10
20
50
125
250
500
800
1000
Longitud máxima del bus CAN, en
metros
5000
2500
1000
500
200
100
50
15
90
7. Bus CANopen
7. 2. 2. Ajuste de la dirección del nodo CANopen
La tarjeta opcional puede funcionar como maestra o esclava CANopen. Depende de la aplicación
programada en lenguaje IEC 61131-3 en la tarjeta opcional.
7. 2. 2. 1. Modo CANopen maestro
La dirección es seleccionable por el configurador CANopen de CoDeSys. La dirección debe estar
comprendida entre 0 y 32. La dirección de los esclavos debe estar comprendida entre 1 y 32. El número
máximo de esclavos es de 32 con un número máximo de 9 PDO por esclavo.
7. 2. 2. 2. Modo CANopen esclavo
Si la aplicación debe funcionar como esclavo CANopen, es posible ajustar la dirección de nodo CANopen
con la ayuda del selector (DIP) SW201 (véase la página 89) o por programa. Antes de modificar la posición
de los conmutadores (DIP), compruebe que la tarjeta opcional y el variador estén sin tensión. Cualquier
cambio de posición de los conmutadores durante el funcionamiento puede provocar situaciones
peligrosas.
Se pueden establecer de 1 a 63 posiciones de nodo (también denominadas identificadores de nodo).
Puesto que el número de nodo 0 no está previsto en CANopen, los números de nodo empiezan por el 1 y
no se admite la configuración de un número no válido. A continuación se presentan todas las direcciones
de nodo posibles y las posiciones correspondientes de los conmutadores.
32 16 8 4 2
1
1
1
0
0
1
2
3 4 5 6
7 8
1
1
1
1
1
1
1
0
0
0
0
0
0
0
1
2
3 4
5
6
1
7 8
Dirección 0, no utilizada
2
3 4
5 6
1
7 8
Dirección 1
1
1
1
1
0
0
0
0
0
2
3 4
5
6
1
7 8
Dirección 4
2
3 4
5 6
3 4
5 6
7
8
1
7 8
Dirección 5
2
3 4
5 6
7
1
1
0
0
8
1
1
1
1
0
0
0
0
0
7 8
Dirección 8
1
2
3 4
5 6
7 8
Dirección 9
1
2
3 4
5 6
7
Dirección 10
6
7
8
2
3 4
5
6
7
8
Dirección 7
1
6
5
0
Dirección 6
0
5
3 4
1
1
1
3 4
2
Dirección 3
0
2
0
1
1
1
1
Dirección 2
1
1
2
ESPAÑOL
Ajuste de la dirección de nodo en el conmutador SW201
8
1
0
1
2
3 4
5
6
7
8
Dirección 11
91
7. Bus CANopen
1
1
1
1
1
1
1
0
0
0
0
0
0
0
1
2
3 4
5
6
1
7 8
Dirección 12
5 6
1
7 8
Dirección 13
2
3 4
5 6
7
Dirección 14
1
1
1
1
1
0
0
0
0
0
0
3 4
5
6
7 8
1
2
3 4
5 6
7 8
1
2
Dirección 17
3 4
5 6
7
8
1
1
1
1
1
0
0
0
0
0
6
1
7 8
Dirección 20
2
3 4
5 6
1
7 8
Dirección 21
2
3 4
5 6
7
8
1
1
1
1
1
0
0
0
0
0
0
5
6
7 8
1
2
Dirección 24
3 4
5 6
1
7 8
Dirección 25
2
3 4
5 6
7
1
1
1
1
1
0
0
0
0
0
0
5
6
7 8
1
Dirección 28
2
3 4
5 6
1
7 8
Dirección 29
2
3 4
5 6
7
1
1
1
1
1
0
0
0
0
0
0
5
6
7 8
1
Dirección 32
1
1
0
0
0
2
3 4
5
6
3 4
5 6
7 8
1
Dirección 33
1
1
2
7 8
1
Dirección 36
2
3 4
5 6
2
3 4
5 6
7
1
1
1
0
0
0
Dirección 37
3 4
5 6
7
1
1
1
1
1
0
0
0
0
0
0
5
6
7 8
Dirección 40
1
2
3 4
5 6
7 8
Dirección 41
1
2
3 4
5 6
7
Dirección 42
3 4
5
6
7
8
2
3 4
5
6
7
8
2
3 4
5
6
7
8
2
3 4
5
6
7
8
Dirección 39
1
3 4
2
0
Dirección 38
0
2
8
1
1
8
1
1
7
Dirección 35
0
2
6
0
1
8
1
1
5
1
Dirección 34
7 8
3 4
Dirección 31
1
3 4
2
0
Dirección 30
0
2
8
1
1
8
1
1
7
Dirección 27
1
3 4
6
0
Dirección 26
0
2
5
1
1
8
1
1
3 4
Dirección 23
1
3 4
8
0
Dirección 22
0
2
7
1
1
1
1
6
Dirección 19
0
5
2
Dirección 18
1
3 4
5
0
1
0
2
3 4
1
1
1
2
Dirección 15
1
2
0
1
8
0
Dirección 16
ESPAÑOL
3 4
1
1
92
2
1
8
1
0
1
2
3 4
5
6
7
Dirección 43
8
7. Bus CANopen
1
1
1
1
1
1
1
0
0
0
0
0
0
0
2
3 4
5
6
1
7 8
Dirección 44
2
3 4
5 6
7 8
1
Dirección 45
2
3 4
5 6
7
Dirección 46
1
1
1
1
1
1
0
0
0
0
0
0
0
2
3 4
5
6
7 8
1
Dirección 48
2
3 4
5 6
1
7 8
Dirección 49
2
3 4
5 6
7
8
1
1
1
1
1
0
0
0
0
0
0
5
6
7 8
1
Dirección 52
2
3 4
5 6
1
7 8
Dirección 53
2
3 4
5 6
7
8
1
1
1
1
1
0
0
0
0
0
0
5
6
7 8
1
Dirección 56
2
3 4
5 6
1
7 8
Dirección 57
2
3 4
5 6
7
1
1
1
1
1
0
0
0
0
0
0
5
6
7 8
Dirección 60
1
2
3 4
5 6
7 8
Dirección 61
1
2
3 4
5 6
7
Dirección 62
6
7
8
2
3 4
5
6
7
8
2
3 4
5
6
7
8
Dirección 59
1
3 4
5
0
Dirección 58
0
2
3 4
1
1
8
1
1
2
Dirección 55
1
3 4
8
0
Dirección 54
0
2
7
1
1
1
1
6
Dirección 51
1
3 4
5
0
Dirección 50
0
2
3 4
1
1
1
1
2
Dirección 47
1
1
0
1
8
8
1
0
1
2
3 4
5
6
7
8
Dirección 63
ESPAÑOL
1
1
93
7. Bus CANopen
7. 2. 3. Resistencia de terminación de línea
Para poder utilizar el bus CANopen con seguridad, se han incluido resistencias de terminación en ambos
extremos del mismo. A tal efecto, la tarjeta opcional está provista de una resistencia de 120 ohmios. Se
puede añadir mediante el cierre del puente K400 (observe la figura siguiente).
Asegúrese de que este puente sólo está cerrado en el equipo situado en el extremo del bus CANopen.
La presencia de más de dos resistencias de terminación en el bus CANopen pone en peligro el
funcionamiento del mismo.
K400
K400
ESPAÑOL
Cerrado
(terminación activa)
Abierto
(sin terminación)
Figura 8: Terminación de línea
94
8. Señalización mediante LED
La tarjeta opcional incluye cinco LED que permiten visualizar sucesos y estados. Los LED permanecen
visibles aunque la tapa del variador esté cerrada.
D202
D200
D203
D204
D201
9
10
11
12
13
Figura 9: Posición de los cinco LED
8. 1. Significado de los LED
Los LED 9 y 10 indican los estados del bus CANopen conforme a la norma CIA DR 303, versión 1.0.
CANopen
LED
Color
Leyenda
Estado
9
Verde
CANopen RUN (1)
1 destello
simple por
segundo
Detenido
Significado
Intermitente
Cargando
10
Rojo
CANopen ERROR
Apagado
No se ha producido ningún error en CANopen
1 destello
simple por
segundo
El contador de errores del controlador CAN
ha sobrepasado el límite de advertencias
1 destello
doble por
segundo
Error en Nodeguarding o Heartbeat
Encendido fijo El controlador CAN es Bus-Off
(1) El LED sólo funciona cuando la aplicación de la tarjeta opcional ha activado el esclavo CANopen.
LED programa de la tarjeta
LED
Color
Leyenda
Estado
11
Verde
RUN
Apagado
12
Amarillo
Application
13
Rojo
ERROR
Significado
El programa no está en marcha
Encendido fijo El programa está en marcha
El significado lo establece el programa de
aplicación
Apagado
El programa no presenta errores
Encendido fijo El programa ha detectado errores y se ha
detenido
95
ESPAÑOL
Encendido fijo Operativo
9. NVRAM
9. 1. Batería en NVRAM (no volátil)
La tarjeta opcional dispone de una RAM no volátil (NVRAM) necesaria para almacenar las variables. Esta
RAM no volátil está equipada con una batería de litio que evita la pérdida de datos en caso de no recibir
tensión. Durante el montaje de la tarjeta opcional en el Altivar, asegúrese de que la batería está instalada.
Es un bloque anclado en la RAM (véase la Figura 10: Posición de la batería). Para sustituir esta batería,
el variador y la tarjeta opcional deben estar sin tensión.
La vida de la batería es de ocho años aproximadamente.
Batería
SW200 SW201 K400
JP102
JP101
P100
Figura 10: Posición de la batería
ESPAÑOL
Un bloque funcional permite comprobar el nivel de carga de la batería. Este bloque está disponible en la
biblioteca estándar y lo puede utilizar el programa.
96
ESPAÑOL
97
ATTENZIONE
Quando il variatore è sotto tensione gli elementi di potenza ed un certo numero di componenti
di controllo sono collegati alla rete di alimentazione. È estremamaente pericoloso toccarli. Il
coperchio di protezione del variatore deve restare chiuso.
Dopo aver scollegato l’ALTIVAR, attendere 3 minuti prima di intervenire sull’apparecchio per
consentire la scarica dei condensatori.
NOTA
Malgrado tutta la cura apportata all’elaborazione del presente manuale, Schneider Electric S.p.a.
non fornisce alcuna garanzia sulle informazioni in esso contenute e non può essere ritenuta
responsabile di eventuali errori presenti al suo interno o di danni che potrebbero risultare dal suo
impiego o applicazione.
ITALIANO
I prodotti presentati in questo manuale sono in qualsiasi momento suscettibili di evoluzioni e
modifiche per quanto riguarda le caratteristiche tecniche e di funzionamento. La loro
descrizione non può in alcun caso rivestire un aspetto contrattuale.
98
Sommario
1. Compatibilità con i variatori ______________________________________________________ 100
2. Generalità ___________________________________________________________________
2. 1. Ricevimento ___________________________________________________________
2. 2. Modi di comando del variatore _____________________________________________
2. 3. Installazione della scheda nel variatore ______________________________________
101
101
102
103
3. Morsettiera estraibile___________________________________________________________
3. 1. Collegamento della morsettiera estraibile _____________________________________
3. 2. Collegamento dell’alimentazione 24 V DC esterna ______________________________
3. 3. Collegamento degli ingressi e uscite logici ____________________________________
104
104
104
105
4. Procedura di messa sotto tensione________________________________________________ 106
5. Collegamento del PC al connettore RJ45 ___________________________________________ 107
5. 1. Collegamento al PC _____________________________________________________ 107
6. Caricamento di un programma ___________________________________________________ 108
7. Bus CANopen ________________________________________________________________ 112
7. 1. Collegamento al bus CANopen _____________________________________________ 112
7. 2. Velocità di trasmissione e indirizzo del nodo sul bus CANopen ____________________ 113
8. Segnalazione mediante LED ____________________________________________________ 119
8. 1. Significato dei LED ______________________________________________________ 119
ITALIANO
9. NVRAM _____________________________________________________________________ 120
9. 1. Pila su NVRAM (RAM non volatile) __________________________________________ 120
99
1. Compatibilità con i variatori
La scheda VW3 A581131 è compatibile con i variatori che montano le seguenti versioni software:
- ATV58 a partire da V4.2,
- ATV58F a partire da V3.1 IE27,
- ATV38 per tutte le versioni.
Per conoscere la versione software, scollegare il terminale di programmazione per consultare l’etichetta
posizionata al di sotto dell’apparecchio.
Esempio: software V4.2
ITALIANO
6W.....................
V4.2 IE..............
100
2. Generalità
2. 1. Ricevimento
Accertarsi che il riferimento del prodotto riportato sull’etichetta sia conforme a quanto indicato sulla bolla di
consegna e sull’ordine.
Verificare che il prodotto sia completo, l’imballaggio deve contenere:
- la scheda opzionale con una morsettiera estraibile (alimentazione, ingressi/uscite logici),
- la presente guida all’impiego.
Verificare che la scheda non sia stata danneggiata durante il trasporto.
Per il suo funzionamento questa scheda richiede un programma. Alla consegna non è installato alcun
software ed è quindi necessario caricare il programma corrispondente all’applicazione:
• caricando un programma esistente, vedere procedura al capitolo 6,
• o caricando il proprio programma. L’applicazione cliente è stata sviluppata con un linguaggio di
programmazione IEC 61131-3.
Nota: È necessario seguire un corso di formazione durante il quale ai partecipanti viene fornito
un CD Rom contenente:
• la guida all’impiego della scheda,
• il software,
• il manuale utente del software
• la guida all’impiego delle variabili interne di comunicazione ATV 38/58/58F,
• un esempio di programmazione,
• la libreria standard e le relative guide (per facilitare la programmazione),
• la libreria CANopen.
ITALIANO
Come manipolare la scheda:
• Togliere la scheda dal sacchetto antistatico senza toccare i componenti (rischio di distruzione per
scariche elettrostatiche).
• Tenere la scheda come illustrato nel disegno riportato qui sotto, facendo attenzione a toccare soltanto i
bordi del circuito stampato.
Figure 1 : Come manipolare la scheda
101
2. Generalità
2. 2. Modi di comando del variatore
L’Altivar associato alla scheda programmabile VW3 A581131 riceve i comandi di marcia e di arresto ed il
riferimento velocità da parte della scheda programmabile.
Con il programma della scheda, è possibile avere altre 3 fonti dei comandi e dei riferimenti:
• la morsettiera,
• la presa terminale RS 485 attraverso un bus Modbus,
• il terminale di programmazione.
In questi tre casi, il programma della scheda viene utilizzato per la configurazione, la regolazione o la
supervisione, ma non per il comando.
Consultare la guida delle variabili interne di comunicazione e la guida di programmazione dei variatori
Altivar 38, 58 e 58F.
Attenzione:
Il modo di comando tramite morsettiera o terminale di esercizio può essere forzato mediante un ingresso
logico. In questo caso, tutte le altre fonti di comandi vengono rifiutate e viene accettata soltanto la funzione
di supervisione.
Consultare la guida di programmazione dell’Altivar in oggetto: menu 4, parametro LCC.
2. 2. 1. Arresti prioritari
Quando il comando proviene dalla scheda programmabile o dalla presa terminale RS 485, le richieste di
arresto che possono essere attivate mediante morsettiera o terminale hanno sempre la priorità:
Tipo di arresto
Origine
Stato Drivecom
raggiunto
Azioni per riprendere il controllo dell’Altivar
mediante il bus di campo
Arresto rapido
Da LI2 a LI4
"Operation enabled"
- posizionare a 1 l’ingresso logico assegnato
alla funzione "arresto rapido" (attivo a 0)
Arresto mediante
iniezione di cc
Da LI2 a LI4
"Operation enabled"
- posizionare a 0 l’ingresso logico assegnato
alla funzione "arresto mediante iniezione"
(attivo a 1)
ITALIANO
Arresto ruota libera Da LI2 a LI4
"Switch on disabled" - posizionare a 1 l’ingresso logico assegnato
alla funzione "arresto ruota libera" (attivo a 0)
- effettuare le transizioni necessarie per
ritornare allo stato variatore in marcia.
In comando 3 fili
arresto mediante
l’ingresso logico
STOP (LI1)
LI1 (comando "Switch on disabled" - posizionare a 1 l’ingresso logico assegnato
3 fili)
alla funzione STOP (attivo a 0)
- effettuare le transizioni necessarie per
ritornare allo stato variatore in marcia.
Arresto mediante
terminale
Tasto STOP
(1)
"Switch on disabled" - rilasciare il tasto Stop
- effettuare le transizioni necessarie
per tornare allo stato variatore in marcia.
(1) Tranne il caso in cui il parametro PST è impostato su "NO"
102
2. Generalità
2. 3. Installazione della scheda nel variatore
4
2
3
1
Figure 2 : Installazione della scheda nel variatore
• Accertarsi che il variatore sia fuori tensione.
• Per accedere all’alloggiamento della scheda opzionale, sbloccare il coperchio di protezione 1 e farlo
ruotare.
• Controllare l’assenza di tensione interna: LED verde 2 (POWER) spento, attendere 3 minuti dopo la
messa fuori tensione.
• Sollevare la mascherina isolante 4 (non rimuovere la mascherina: sicurezza elettrica).
• Inserire a fondo la scheda opzionale sul connettore 3 della scheda controllo e fissarla con le sue tre
viti necessarie alla continuità delle masse.
Connettore PC per
il caricamento, la messa a
punto o la supervisione del
programma applicativo
Morsettiera estraibile
ingresso/uscita
configurabile
Alimentazione 24 V
esterna
SW200 SW201 K400
JP102
JP101
P100
Connettore CANopen
(Master o Slave)
103
ITALIANO
2. 3. 1. Vista d’insieme della scheda
3. Morsettiera estraibile
3. 1. Collegamento della morsettiera estraibile
JP101
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
1 ....10
Figure 3 : Morsettiera estraibile
Il collegamento della tensione d'alimentazione 24 V DC esterna viene effettuato sulla
morsettiera a molle a 10 morsetti. Le operazioni di installazione e disinstallazione della
morsettiera così come il collegamento o scollegamento dei cavi alla morsettiera, possono
essere effettuate soltanto con il variatore fuori tensione. I morsetti sono previsti per cavi di
sezione inferiore o uguale a 0,5 mm2. I cavi rigidi di sezione > 0,2 mm2 o i cavi flessibili con
terminali si possono introdurre nei morsetti senza bisogno di utensili particolari.
3. 2. Collegamento dell’alimentazione 24 V DC esterna
La scheda opzionale deve essere alimentata a 24 V DC. Quest’alimentazione non viene fornita dal variatore.
Si consiglia di utilizzare un’alimentazione 24 V DC di 2 Ampere.
Caratteristiche
minime
nominali
massime
Tensione d'alimentazione
20 V DC
24 V DC
28 V DC
Consumo di corrente
70 mA
(senza uscita logica)
80 mA + 200 mA
mediante ucita logica
1680 mA
(per 8 uscite logiche)
L'alimentazione della scheda opzionale è protetta contro l’inversione dei poli. Tuttavia è necessario isolarla
galvanicamente dalla rete elettrica utilizzando un trasformatore.
Significato
9
+24 V DC
10
0V
ITALIANO
Numero di morsetto
104
3. Morsettiera estraibile
3. 3. Collegamento degli ingressi e uscite logici
La scheda opzionale comprende 8 morsetti utilizzabili sia come ingressi che come uscite.
Gli ingressi 1 e 8 possono essere utilizzati come ingressi contatore, gli ingressi 1 e 2 possono
essere utilizzati come ingressi encoder incrementale.
Queste scelte vengono realizzate tramite il programma della scheda.
Lo 0 V e il +24 V DC devono essere presi direttamente sull’alimentazione esterna.
Morsetti
Impieghi possibili
Morsetti
Impieghi possibili
1
Ingresso logico - uscita logica contatore - encoder incrementale
5
Ingresso logico - uscita logica
2
Ingresso logico - uscita logica encoder incrementale
6
3
7
4
8
Ingresso logico - uscita logica contatore
Esempio di cablaggio
Scheda VW3 A581131
Ingresso Uscita
1
2
24 V
0V
9
10
+24 V
0V
Alimentazione
esterna 24 V c
3. 3. 1. Caratteristiche degli ingressi :
28 V DC
Soglia di commutazione max. durante la transizione Basso -> Alto
+12 V
Soglia di commutazione min. durante la transizione Alto -> Basso
+5 V
Resistenza d’ingresso
3,1 kΩ +/- 500 Ω
Frequenza limite degli ingressi 1, 2 e 8 (modi contatore ed encoder)
5 kHz
Lunghezza max. del cavo per 0,25 mm²
100 m
ITALIANO
Tensione d’ingresso max.
3. 3. 2. Caratteristiche delle uscite :
Tensione di commutazione max.
28 V DC
Tensione residua max.
200 mV
Corrente di uscita max.
200 mA
105
4. Procedura di messa sotto tensione
L’operazione di messa sotto tensione dell’insieme variatore/scheda programmabile deve rispettare
tassativamente il seguente ordine:
1 Per prima cosa mettere sotto tensione la scheda.
2 Succesivamente mettere sotto tensione il variatore.
Se non viene rispettato questo ordine, il variatore si bloccherà segnalando un guasto ILF.
L’unico modo per eliminare questo guasto è mettere il variatore fuori tensione.
ITALIANO
Nota:
Se gli oggetti slaves sono collegati al bus CANopen, la rappresentazione dello stato di gestione della rete
(NMT Stato macchina) deve essere gestito per ogni slave nella scheda programmabile.
Questa gestione viene effettuata attraverso dei blocchi funzione dedicati della libreria CANopen master.
106
5. Collegamento del PC al connettore RJ45
5. 1. Collegamento al PC
Il caricamento di un’applicazione Cliente o la programmazione della scheda richiedono il collegamento del
PC alla scheda opzionale con il kit cavo VW3A8106.
Questo kit comprende un cavo equipaggiato di connettori RJ45 alle due estremità e un convertitore RS485/
RS232 per il collegamento al PC.
JP102
RJ45
PowerSuite
RS485 / RS232
PC
RS232 / RS485
PC
RJ45
Figure 4 : Posizione del connettore RJ45 (riferimento JP102) per il collegamento del cavo di programmazione.
Il connettore RJ45 della scheda opzionale è conforme alla norma RS485. Il convertitore RS485/RS232 è
automaticamente alimentato dalla scheda e non richiede alimentazione esterna.
Il protocollo di scambio tra il software e la scheda opzionale è un protocollo specifico diverso da Modbus.
5. 1. 1. Caratteristiche del connettore RJ45 della scheda opzionale
Legenda
Descrizione
1
Non collegato
2
Non collegato
3
ITALIANO
Morsetto
Non collegato
4
B
5
A
6
Filo di segnale B RS485
Filo di segnale A RS485
Non collegato
7
+12 V
12 V DC (soltanto per l’alimentazione di un convertitore
RS485/RS232), proviene dalla scheda opzionale.
8
0V
0V
La cassetta del connettore RJ45 è collegata alla massa.
107
6. Caricamento di un programma
Per caricare un programma nella scheda è necessario installare nel PC il software "PS1131-3" fornito
durante il corso di formazione.
1 Collegare il PC al connettore RJ45 della scheda opzionale.
2 Con variatore e scheda opzionale fuori tensione, posizionare su 1 il commutatore 1 di SW200.
Non cambiare la posizione dei commutatori 2, 3 e 4.
Protezione in scrittura
ROM Flash
Riservato
1
1
0
0
1
2
3 4
SW200
Figure 5 : Commutatore SW200
1
La posizione 1 consente il caricamento del programma nella scheda.
0
1
La posizione 0 impedisce il caricamento.
0
3 Mettere sotto tensione la scheda.
ITALIANO
4 Lanciare l’applicazione CoDeSys
108
5 Aprire il programma da caricare, File\Apri
ITALIANO
6 Compilare il progetto, Progetto\Compila tutto
109
7 Trasferimento del programma verso la scheda opzionale, In linea\ Accedi al sistema
8 Verrà visualizzata la seguente finestra
ITALIANO
Cliccare sulla casella SI (OUI).
Il programma che quindi verrà scansionato, si trova in RAM. Se la scheda è messa fuori tensione, il
programma caricato verrà perso.
Per memorizzare il programma bisogna seguire tutti i punti seguenti (9 a 14).
110
• Non mettere il variatore sotto tensione durante l’operazione "Boot project". La messa
sotto tensione del variatore deve essere effettuata prima o dopo.
• Non togliere tensione alla scheda durante l'operazione di "Boot project".
9 Creare un Boot Project
Il programma verrà copiato dalla memoria RAM verso la memoria Flash in modo da salvarlo in seguito
ad una messa fuori tensione della scheda programmabile.
Se il programma viene semplicemente caricato nella memoria RAM verrà perduto al momento della
messa fuori tensione. La scheda non conterrà più alcun programma.
ITALIANO
10 Verrà visualizzata la seguente finestra
11 CoDeSys può essere chiuso
12 Riposizionare il commutatore 1 da SW200 su 0 per impedire qualsiasi nuovo caricamento.
13 Scollegare e quindi rialimentare la scheda.
14 Mettere il variatore sotto tensione. L'insieme variatore e scheda opzionale è pronto a funzionare.
Il programma deve essere salvato su un supporto informatico (CD ROM, hard disk,
dichetto...) poichè non è possibile scaricare il programma della scheda verso il PC.
111
7. Bus CANopen
7. 1. Collegamento al bus CANopen
Il collegamento della scheda opzionale al bus CANopen si effettua mediante un connettore maschio Sub-D 9
pin.
P100
Figure 6 : Posizione del connettore Sub-D CANopen P100
I livelli dei segnali del bus CANopen corrispondono alla norma ISO-DIS 11898, il collegamento della
scheda opzionale è isolato.
Morsetto
Legenda
1
Descrizione dei morsetti del connettore Sub D 9 pin
Non collegato
2
CAN Low
Segnale CAN Low del bus CAN
3
CAN GND
0V
4
Non collegato
5
Non collegato
6
CAN GND
7
CAN High
0V
Segnala CAN High del bus CAN
8
Non collegato
9
Non collegato
ITALIANO
Il connettore P100 è collegato alla massa. Per evitare disturbi sul cavo CANopen, è necessario utilizzare cavi
a doppini twistati schermati. La schermatura deve essere collegata alla massa del connettore.
112
7. Bus CANopen
7. 2. Velocità di trasmissione e indirizzo del nodo sul bus CANopen
Velocità di trasmissione
Indirizzo nodo
1
1
0
0
SW201
1
2
3 4
5
6
7 8
Figure 7 : Commutatori di codifica
7. 2. 1. Regolazione della velocità di trasmissione CAN per il bus CANopen
7. 2. 1. 1. Modo CANopen master
ITALIANO
La velocità di trasmissione è configurabile dal configuratore CANopen di CoDeSys. Le velocità disponibili
sono 10, 20, 50, 125, 250, 500, 800 e 1000 kbits/s.
113
7. Bus CANopen
7. 2. 1. 2. Modo CANopen slave
La velocità di trasmissione deve essere configurata tramite i commutatori 1 e 2 o dal programma.
Tramite commutatori :
Attenti: la modifica dei commutatori deve avvenire all' arresto del variatore e con scheda fuori tensione. Le
velocità di trasmissione corrispondono alla norma CIA DS 301 Versione 4.02 capitolo 7.2.
1
1
0
0
1
2
3 4
5 6
125 kbit/s, pregolazione di base
7 8
1
1
0
0
1
2
3 4 5 6
1
1
0
0
1
2
3 4
5 6
1
0
0
2
3 4 5 6
500 kbit/s
7 8
1
1
250 kbit/s
7 8
1000 kbit/s
7 8
Tramite programma :
Le velocità disponibili sono 10, 20, 50, 125, 250, 500, 800 e 1000 kbits/s.
7. 2. 1. 3. Precauzioni - lunghezza del bus
È indispensabile assicurarsi che tutte le apparecchiature collegate al bus CAN funzionino con la stessa
velocità di trasmissione. In caso contrario, il bus viene disturbato e le apparecchiature non possono
comunicare tra loro.
La lunghezza del bus dipende dalla velocità di trasmissione. La tabella riportata qui di seguito fornisce le
lunghezze massime ammesse in funzione della velocità di trasmissione.
10
20
50
125
250
500
800
1000
Lunghezza massima del bus CAN
in metri
5000
2500
1000
500
200
100
50
15
ITALIANO
Velocità di trasmissione in kbits/s
114
7. Bus CANopen
7. 2. 2. Regolazione dell’indirizzo di nodo CANopen
La scheda opzionale offre la possibilità di funzionare come master o slave CANopen. Questo dipende
dall’applicazione programmata in linguaggio IEC 61131-3 nella scheda opzionale.
7. 2. 2. 1. Modo CANopen master
L’indirizzo è configurabile dal configuratore CANopen di CoDeSys. L’indirizzo deve essere compreso tra 0
e 32. Lindirizzo degli slaves deve essere compreso tra 1 e 32. Il numero massimo di slaves è di 32 con un
numero massimo di 9 PD0 tramite slave.
7. 2. 2. 2. Modo CANopen slave
Se l’applicazione deve funzionare in slave CANopen, è possibile regolare l'indirizzo di nodoCANopen con
il commutatore (DIP) SW201 (vedere pagina 113) o tramite programma. Assicurarsi di modificare la
posizione dei commutatori (DIP) solo quando la scheda opzionale e il variatore sono fuori tensione.
Qualsiasi cambiamento di posizione dei commutatori durante il funzionamento può generare situazioni
pericolose.
Gli indirizzi di nodo (chiamati anche identificatori di nodo) possono essere scelti tra 1 e 63. Poiché il numero
di nodo 0 non è previsto nel bus CANopen, i numeri di nodo cominciano da 1 e non è possibile configurare
un numero non valido. Tutti gli indirizzi di nodo possibili e le posizioni corrispondenti dei commutatori sono
presentati qui di seguito.
32 16 8 4 2
1
1
1
0
0
1
2
3 4 5 6
7 8
Regolazione dell’indirizzo di nodo sul commutatore SW201
1
1
1
1
1
1
1
0
0
0
0
0
0
0
2
3 4
5
6
1
7 8
Indirizzo 0, non utilizzato
2
3 4
5 6
1
7 8
Indirizzo 1
2
3 4
5 6
7
8
Indirizzo 2
1
1
1
1
1
1
0
0
0
0
0
0
0
2
3 4
5
6
1
7 8
Indirizzo 4
2
3 4
5 6
1
7 8
Indirizzo 5
2
3 4
5 6
7
8
1
1
1
1
1
0
0
0
0
0
0
5
6
7 8
Indirizzo 8
1
2
3 4
5 6
7 8
Indirizzo 9
1
2
3 4
5 6
7
Indirizzo 10
6
7
8
2
3 4
5
6
7
8
Indirizzo 7
1
3 4
5
0
Indirizzo 6
0
2
3 4
1
1
1
1
2
Indirizzo 3
1
1
0
1
8
1
0
1
2
3 4
5
6
7
8
Indirizzo 11
115
ITALIANO
1
1
7. Bus CANopen
1
1
1
1
1
1
1
0
0
0
0
0
0
0
1
2
3 4
5
6
1
7 8
Indirizzo 12
3 4
5 6
1
7 8
Indirizzo 13
2
3 4
5 6
7
Indirizzo 14
1
1
1
1
1
1
0
0
0
0
0
0
3 4
5
6
7 8
1
Indirizzo 16
2
3 4
5 6
7 8
1
2
Indirizzo 17
3 4
5 6
7
8
1
1
1
1
1
0
0
0
0
0
6
1
7 8
Indirizzo 20
2
3 4
5 6
1
7 8
Indirizzo 21
2
3 4
5 6
7
8
1
1
1
1
1
0
0
0
0
0
0
5
6
7 8
1
2
Indirizzo 24
3 4
5 6
1
7 8
Indirizzo 25
2
3 4
5 6
7
1
1
1
1
1
0
0
0
0
0
0
5
6
7 8
1
Indirizzo 28
2
3 4
5 6
1
7 8
Indirizzo 29
2
3 4
5 6
7
1
1
1
1
1
0
0
0
0
0
0
5
6
7 8
1
Indirizzo 32
1
1
0
0
0
2
3 4
5
6
3 4
5 6
7 8
1
Indirizzo 33
1
1
2
7 8
1
Indirizzo 36
2
3 4
5 6
2
3 4
5 6
7
1
1
1
0
0
0
Indirizzo 37
3 4
5 6
7
1
1
1
1
1
0
0
0
0
0
0
5
6
7 8
Indirizzo 40
116
1
2
3 4
5 6
7 8
Indirizzo 41
1
2
3 4
5 6
7
Indirizzo 42
3 4
5
6
7
8
2
3 4
5
6
7
8
2
3 4
5
6
7
8
2
3 4
5
6
7
8
Indirizzo 39
1
3 4
2
0
Indirizzo 38
0
2
8
1
1
8
1
1
7
Indirizzo 35
0
2
6
0
1
8
1
1
5
1
Indirizzo 34
7 8
3 4
Indirizzo 31
1
3 4
2
0
Indirizzo 30
0
2
8
1
1
8
1
1
7
Indirizzo 27
1
3 4
6
0
Indirizzo 26
0
2
5
1
1
8
1
1
3 4
Indirizzo 23
1
3 4
8
0
Indirizzo 22
0
2
7
1
1
1
1
6
Indirizzo 19
0
5
2
Indirizzo 18
1
3 4
5
0
1
0
2
3 4
1
1
1
2
Indirizzo 15
0
2
0
1
8
1
1
ITALIANO
2
1
8
1
0
1
2
3 4
5
6
7
Indirizzo 43
8
7. Bus CANopen
1
1
1
1
1
1
1
0
0
0
0
0
0
0
2
3 4
5
6
1
7 8
Indirizzo 44
2
3 4
5 6
7 8
1
Indirizzo 45
2
3 4
5 6
7
Indirizzo 46
1
1
1
1
1
1
0
0
0
0
0
0
0
2
3 4
5
6
7 8
1
Indirizzo 48
2
3 4
5 6
1
7 8
Indirizzo 49
2
3 4
5 6
7
8
1
1
1
1
1
0
0
0
0
0
0
5
6
7 8
1
Indirizzo 52
2
3 4
5 6
1
7 8
Indirizzo 53
2
3 4
5 6
7
8
1
1
1
1
1
0
0
0
0
0
0
5
6
7 8
1
Indirizzo 56
2
3 4
5 6
1
7 8
Indirizzo 57
2
3 4
5 6
7
1
1
1
1
1
0
0
0
0
0
0
5
6
7 8
Indirizzo 60
1
2
3 4
5 6
7 8
Indirizzo 61
1
2
3 4
5 6
7
Indirizzo 62
6
7
8
2
3 4
5
6
7
8
2
3 4
5
6
7
8
Indirizzo 59
1
3 4
5
0
Indirizzo 58
0
2
3 4
1
1
8
1
1
2
Indirizzo 55
1
3 4
8
0
Indirizzo 54
0
2
7
1
1
1
1
6
Indirizzo 51
1
3 4
5
0
Indirizzo 50
0
2
3 4
1
1
1
1
2
Indirizzo 47
1
1
0
1
8
8
1
0
1
2
3 4
5
6
7
8
Indirizzo 63
ITALIANO
1
1
117
7. Bus CANopen
7. 2. 3. Resistenza di terminazione di linea
Per poter utilizzare in modo sicuro il bus CANopen, sono previste alle due estremità del bus CANopen delle
resistenze di terminazione. Per lo stesso motivo sulla scheda opzionale è prevista una resistenza da 120
ohm. Può essere aggiunta chiudendo il cavallotto K400 (vedere disegno riportato qui sotto).
Assicurarsi che il cavallotto sia chiuso soltanto sull’apparecchiatura situata all’estremità del bus CANopen.
La presenza di più di 2 resistenze di terminazione sul bus CANopen compromette il funzionamento del bus stesso.
K400
K400
Chiuso
(terminazione attiva)
Aperto
(nessuna
terminazione)
ITALIANO
Figure 8 : Terminazione di linea
118
8. Segnalazione mediante LED
La scheda opzionale presenta 5 LED per la visualizzazione di eventi e stati. I LED rimangono visibili anche
con il coperchio di protezione del variatore chiuso.
D202
D200
D203
D204
D201
9
10
11
12
13
Figure 9 : Posizione dei 5 LED
8. 1. Significato dei LED
I LED 9 e 10 indicano gli stati del bus CANopen secondo la norma CIA DR 303 Versione 1.0.
CANopen
LED
Colore
Legenda
Stato
9
Verde
CANopen RUN (1)
1 solo flash
al secondo
Significato
In arresto
Lampeggiante In caricamento
Acceso fisso Operativo
10
Rosso
CANopen ERROR
Spento
1 solo flash
al secondo
Non si è verificato alcun errore nel bus CANopen
Il contatore di errori del controllore CAN ha
superato il limite di avvertimento
1 doppio flash Si è verificato un errore Nodeguarding o
al secondo Heartbeat
Acceso fisso Il controllore CAN è Bus-Off
ITALIANO
(1) Il LED funziona soltanto quando l’applicazione della scheda opzionale ha attivato lo slave CANopen.
LED programma della scheda
LED
Colore
Legenda
Stato
11
Verde
RUN
Spento
12
Giallo
Application
13
Rosso
ERROR
Significato
Il programma non è attivo
Acceso fisso Il programma è in marcia
Il significato viene fissato dal programma
applicativo
Spento
Il programma non presenta errori
Acceso fisso Il programma ha riconosciuto degli errori ed è
stato arrestato
119
9. NVRAM
9. 1. Pila su NVRAM (RAM non volatile)
La scheda opzionale dispone di una RAM non volatile (NVRAM) necessaria al salvataggio delle variabili.
Questa RAM non volatile è dotata di una pila al litio che evita la perdita dei dati alla messa fuori tensione.
Durante la fase di montaggio della scheda nell’Altivar, assicurarsi che la pila sia presente. La pila è
facilmente riconoscibile e appare come un blocco agganciato sulla RAM (vedere Figure 10 : Posizione della
pila). Questa pila può essere sostituita soltanto con variatore e scheda opzionale fuori tensione.
La pila ha una durata di 8 anni circa.
Pila
SW200 SW201 K400
JP102
JP101
P100
Figure 10 : Posizione della pila
ITALIANO
Un blocco funzione consente di verificare il livello di caricamento della pila. Questo blocco è disponibile
nella libreria standard e può essere utilizzato mediante il programma.
120
BL 0000441113221
VVDED302121
W9 1677362 01 13 A03
054593
2003-11

Altivar 38 / 58 / 58F

Transcripción

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