MBR-00126-SP LR Mate 200iD

CNC | Robot | Robomachine
LR Mate 200iD
LR Mate 200iD
Contenido
Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 03
Características principales . . . . . . . . . . . . . . 04
Opciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 05
Especificaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 06
Diagrama de la capacidad de carga de la muñeca .
07
Dimensiones
Área de trabajo y dimensiones exteriores . . . . 08
Muñeca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
09
10
Detalles de montaje del equipo . . . . . . . . .
Instalación
Dimensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Carga de la base . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Conexión
Conexiones interface J3 . . . . . . . . . . . . . . 13
Conexiones interface J1 . . . . . . . . . . . . . . 14
Transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
LR Mate 200iD paquete estándar . . . . . . . . . . . 17
03
LR Mate 200iD:
Ahora “más rápido
y compacto”
para soluciones mejoradas
de integración en máquinas
Esta nueva versión del popular robot LR Mate 200
es más compacta, posee mejores velocidades en
los ejes, una mayor área de trabajo y una mayor
capacidad de carga. El nuevo diseño mejorado es
idóneo para la integración en máquinas estándar
o con fines específicos. Con una reducción del
peso total de la unidad y la posibilidad de montaje
en el techo, suelo o pared de la máquina, permite
a los integradores diseñar las soluciones con
mayor flexibilidad, facilidad de manejo y fiabilidad
para los usuarios finales.
Además de las conexiones de aire, entradas/
salidas y hasta tres válvulas solenoides de doble
efecto, el LR Mate se puede equipar ahora con
un sensor integrado (fuerza o visión), Ethernet
y cables de ejes auxiliares. Esta compacta unidad
está controlada por el nuevo controlador de bajo
consumo R-30iB, perteneciente a la última generación de controladores inteligentes de FANUC,
que permite a los constructores de máquinas
y sistemas, disponer de soluciones económicas
para manipulación y transfer.
Máx. capacidad
de carga en la
muñeca: 7 kg
Máx. alcance
717 mm
04
Capacidad de carga/
Alcance
Una gran área de trabajo con un
alcance de 717 mm, combinada
con una capacidad de carga de
7 kg, proporciona soluciones para
aplicaciones de manipulación y
montaje de alta productividad.
Características
principales
Ofrece mayor flexibilidad
y mayor productividad
Ventajas integradas
Dos válvulas solenoides de doble efecto,
conexiones de aire y entradas/salidas
directamente accesibles cerca de la muñeca.
Ligero
Con un peso de tan sólo 25 kg
permite una instalación fácil y
flexible, una alternativa económica
a la automatización fija
Rápido
Compacto
Su compacto diseño ocupa poco espacio
y su reducida base proporcionan la
solución ideal para células compactas
con robots y líneas de producción,
y permite una instalación direct­amente
sobre las máquinas o en su interior.
Protegido
Dispone de la protección IP67 en
modo estándar, permitiéndole
operar en áreas con requisitos de
limpieza estrictos. Ahorra el gasto
en costosos equipos de protección
adicionales.
Potentes servomotores que
permiten una alta aceleración
y reducidos tiempos de ciclo,
proporcionando a los usuarios
mejores índices de productividad.
Fácil de manejar
La totalidad del cableado está
alojado en la carcasa del robot,
todas las superficies son suaves
y muy fáciles de limpiar: para un
mantenimiento mínimo sin
tiempos de parada.
Fácil de integrar
Instalación rápida, sencilla y económica para
todas las posiciones de montaje (suelo, techo
y pared) Las conexiones del robot en la parte
inferior del eje J1 aseguran una interferencia
mínima con los dispositivos periféricos.
05
Opciones
Válvulas solenoides
integradas x 3
Evita la necesidad de problemáticos
tubos externos y cables de control,
reduciendo el tiempo de parada.
Tapa del perno
del reductor J6
Proporciona protección adicional
en entornos con requisitos de
limpieza estrictos.
Conector de la base
IP69K
Protección mejorada para
limpieza por chorro de agua
a alta presión (80 a 100 bares)
a una temperatura de 80° C.
Fácil conexión de suministro
(eléctrico/neumático) desde la
parte inferior del eje J1, reduciendo
posibles interferencias con
dispositivos periféricos.
06
Especificaciones
Ejes controlados
6 ejes (J1, J2, J3, J4, J5, J6)
Máx. capacidad de carga en la muñeca
7 kg
Alcance
717 mm
Instalación *1
Montaje en suelo, invertido y en ángulo
LR Mate 200iD
Rango de movimiento
(Máxima velocidad)
Momento permitido
en la muñeca
Inercia permitida
en la muñeca
*1 El montaje en ángulo requiere la restricción del rango de movimiento de
los ejes J1 y J2
*2 Sin controlador
ste valor es el nivel de presión acústica continuo equivalente ponderado A
*3 E
en conformidad con ISO11201(eN31201). Este valor se mide en las siguientes
condiciones: carga y velocidad máximas; modo de funcionamiento AUTO
Nota: No deben utilizarse líquidos que puedan deteriorar los elementos de
sellado, como disolventes orgánicos,ácidos, álcalis y refrigerantes clóricos.
Eje J1
360 ° (450 °/s)
6.28 rad (7.85 rad/s)
Eje J2
245 ° (380 °/s)
4.28 rad (6.63 rad/s)
Eje J3
420 ° (520 °/s)
7.33 rad (9.08 rad/s)
Eje J4
380 ° (550 °/s)
6.63 rad (9.60 rad/s)
Eje J5
250 ° (545 °/s)
4.36 rad (9.51 rad/s)
Eje J6
720 ° (1000 °/s)
12.57 rad (17.45 rad/s)
Eje J4
16.6 Nm
Eje J5
16.6 Nm
Eje J6
9.4 Nm
Eje J4
0.47 kgm2
Eje J5
0.47 kgm2
Eje J6
0.15 kgm2
Repetibilidad
± 0.02 mm
Masa *2
25 kg
Nivel de ruido acústico *3
64.7 dB
Entorno de la instalación
Temperatura ambiente: 0–45 °C
Humedad ambiente:
Normalmente: 75 %Rh o inferior (Ni rocío ni escarcha permitidos) Periodos cortos: 95 %Rh o inferior (no más de un mes)
Vibración: 0.5G o inferior
07
Z (cm)
Diagrama de la
capacidad de carga
de la muñeca
65
60.5 60
1 kg
55
50
45
40.4 40
2 kg
35
LR Mate 200iD
31.5
30
26.1
3 kg
25
22.5
4 kg
5 kg
19.7 20
16.2
7 kg
6 kg
15
10
5
38.7
27.3
22.2
19.1
13.7
15.4
17.0
8 cm
5 10152025303540
X, Y (cm)
08
Dimensiones
-170 °
46.5
Área de trabajo y
dimensiones exteriores
-180 ° (opción)
0°
R
7
R1
R 71
+170 °
0
20
50
53.5
+180 ° (opción)
Centro de rotación de la muñeca
235
227
80
0
335
50
35
R7
330
330
997
R 75
95
190
190
277
LR Mate 200iD
Rango de movimiento
del centro de rotación
de la muñeca
125
200
717
617
09
Dimensiones
Muñeca
+ 0.021
ø 20 H7 ( 0 )
45°
4.5
(80)
.5
18
51
ø 31
51
LR Mate 200iD
80
Rosca de usuario
2-M3 profundidad 5
25.5
25.5
18
0
ø 40 h7 ( 0.025
)
ø 5 H7 profundidad 7
Rosca de usuario
2-M3 Depth 5
3
Centro de rotación
de la muñeca
4-M5 profundidad 8
equidistantes
Nota: La tapa del perno del reductor J6 (a05b-1142-J001) está montada en la vista de la muñeca
10
Dimensiones
Detalles de montaje del equipo
93
(50)
76.5
39
46
45
46
2-M6 profundidad 9
2-M8 profundidad 16
para el útil de masterización
superficie de
montaje del equipo
35
88.5
41
33
100
2-M6 profundidad 10
190
2-M6 profundidad 10
152
190
51
LR Mate 200iD
97
Nota: • Peso máx. del equipo es 1 kg
• El peso total del equipo, herramienta y pieza, no debe exceder 7 kg
33
41
11
Frente
(7)
15
165
4-ø 11 pasante
(13)
165
190
(7)
(13)
(7)
95
198
Dimensiones del
conector posterior
(estándar)
82.5
(13)
Instalación
82.5
Centro de rotación del eje J1
(7)
(13)
95
200
190
Superficie de
referencia
Los pernos de instalación M10
deben apretarse con 46Nm
Dimensiones para el
conector de la base
(opción)
Frente
Centro de rotación del eje J1
165
4-ø 11 pasante
82.5
200
15
2
1
ø2
1
5°
Superficie de
referencia
ø2
95
35
165
190
82.5
ø9
35°
92
95
190
Los pernos de instalación M10
deben apretarse con 46Nm
12
Momento Fuerza en Momento Fuerza en
de flexión la dirección de torsión la dirección
vertical
vertical
Mv [Nm]
Fv [N]
Mh [Nm]
Fh [N]
Instalación
Carga de la base
Fv
Carga estática
115.5
313.6
0
0
Carga dinámica en la
aceleración
605.2
595.2
289.1
860.3
Carga dinámica en la
parada de desconexión
768.3
1054.6
402.2
1100.1
Mv
Fh
Mh
Tiempo y distancia
de parada
Tiempo y distancia de parada hasta que el robot se
detiene tras la activación de la señal de apagado
Tiempo en el que el robot se
mueve por inercia [ms]
J4
Ángulo en el que el robot se
mueve por inercia [grad] (rad)
J5
J1
J2
J3
300
284
332
47.7
(0.83)
32.0
(0.56)
63.7
(1.11)
• Velocidad: 100%
• Máxima posición de inercia con la carga máxima montada
J3
J6
Tiempo y distancia de parada hasta que el robot se detiene
tras la activación de la señal de parada controlada
J2
J1
Tiempo en el que el robot se
mueve por inercia [ms]
Ángulo en el que el robot se
mueve por inercia [grad] (rad)
J1
J2
J3
516
516
540
91.9
(1.60)
70.2
(1.23)
115.1
(2.01)
• Velocidad: 100%
• Máxima posición de inercia con la carga máxima montada
13
AIR1
RO6
RO5
RO3
RO4
RO1
RO2
EE
Conexiones
interface en J3
Panel conector J3
Interface EE
7
8 RO8 9 24V 1
RO7 12 0V 10 24V
6 RO6 11 0V
3
5 RO5 4
RI4
RI1
2
RI3
RI2
Precaución
Cubra el conector no utilizado y el puerto de aire cuidadosamente
mediante una tapa de metal (opción) y una clavija si la cubierta está
suelta, de otro modo podrían entrar sustancias extrañas al interior del
robot y causar problemas en fábrica, las interfaces están cubiertas
con tapas simples para evitar el polvo durante el transporte. Tenga
presente que estas tapas no son una protección suficiente en un
entorno de fábrica.
Válvula solenoide doble 1
Válvula solenoide doble 2
Válvula solenoide doble 3
(opcional)
14
Conexiones
AIR1
interface en J1
AIR1
AIR2
Conector
de la parte
posterior
Precaución
Cubra el conector no utilizado y el puerto de aire cuidadosamente
mediante una tapa de metal (opción) y una clavija si la cubierta está
suelta, de otro modo podrían entrar sustancias imprevistas al interior
del robot y causar problemas en fábrica, las interfaces están cubiertas
con tapas simples para evitar el polvo durante el transporte. Tenga
presente que estas tapas no son una protección suficiente en un
entorno de fábrica.
Conector
de la base
(opcional)
AIR2
15
Capacidad de
la grúa: 500 kg
Transporte
Conector de la
parte posterior
(estándar)
Capacidad de
la eslinga: 100 kg
LR Mate 200iD
277
703
Equipamiento para el
transporte
Cáncamo
207
191
Posición de
transporte
J1: 0°
J2: -30°
J3:-40°
J4:0°
J5:-50°
J6:0°
Nota
Masa de la unidad mecánica: 25 kg
Cáncamos en conformidad
con JIS B2801
Cantidad de cáncamos: 4, Eslingas: 4
16
Capacidad de
la grúa: 500 kg
Transporte
Conector
de la base
(opción)
Equipamiento para el
transporte
Cáncamo
786
LR Mate 200iD
Capacidad de
la eslinga: 100 kg
Soporte
190
130
277
207
Posición de
transporte
J1: 0°
J2: -30°
J3:-40°
J4:0°
J5:-50°
J6:0°
130
191
Nota
Masa de la unidad mecánica: 25 kg
Cáncamos en conformidad
con JIS B2801
Cantidad de cáncamos: 4, Eslingas: 4
17
LR Mate 200iD
Paquete estándar
iPendant Touch
Configuración del producto
Controlador: 30iB,
Tipo de armario: Mate
Descripción
Part number
Unidad mecánica
Frenos de 6 ejes de la unidad mecánica
J1 rotación de 360º (sin tope)
Conector de la parte posterior
Válvula solenoide doble x 2
Conector RDI L
Tapas estándar IP67
A05B-1142-B201
A05B-1142-H052
A05B-1142-H301
A05B-1142-H003
A05B-1142-J058
A05B-1142-H401
Armario del controlador 30iB, Mate
Tarjeta principal con visión
CPU (DRAM 32MB)
Tarjeta de control de 6 ejes
FROM32MB/SRAM2MB
Tarjeta posterior de 2 ranuras
Puerto USB
A05B-2650-H002
A05B-2650-H020
A05B-2650-h040
A05B-2650-h061
A05B-2650-h080
A05B-2650-h400
Cables de conexión
Cable de conexión de robot no-flex de 7 m
Cable de iPendant Touch de 10 m
A05B-2651-h211
A05B-2650-h170
Teach Pendant
iPendant Touch
A05B-2650-h101#egn
Cable de conexión de
robot no-flex de 7 m
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