Vicente Matellán Olivera Grupo de Robótica Universidad de León

Vicente Matellán Olivera Grupo de Robótica Universidad de León

La Robótica Móvil en el 2009
Vicente Matellán Olivera
Grupo de Robótica
Universidad de León
[email protected]
Sobre el título...
La robótica móvil en el 2009
¿Qué es un robot?
•
RIA: “Manipulador multifuncional reprogramable”
•
RAE: “Máquina o ingenio electrónico programable, capaz de manipular objetos y
realizar operaciones antes reservadas solo a las personas”
Sobre el título...
La robótica móvil en el 2009
¿Qué es un robot?
¿Conocéis algún robot que no sea móvil?
•
Células de fabricación vs. robots sensorizados
•
Robots manipuladores vs. robots
•
Robots industriales vs. robots de servicio
Sobre el título...
La robótica móvil en el 2009
¿Qué es un robot?
¿Conocéis algún robot que no sea móvil?
Sobre el título...
La robótica móvil en el 2009
¿Qué es un robot?
¿Conocéis algún robot que no sea móvil?
¿Desde cuándo existen los robots?
Sobre el título...
La robótica móvil en el 2009
¿Qué es un robot?
¿Conocéis algún robot que no sea móvil?
¿Desde cuándo existen los robots?
¿Cómo son los robots del 2009?
Sobre el título...
La robótica móvil en el 2009
¿Qué es un robot?
¿Conocéis algún robot que no sea móvil?
¿Desde cuándo existen los robots?
¿Cómo son los robots del 2009?
¿Cómo serán los robots del futuro?
Índice Contenidos
Un poco de historia robótica
Los problemas clásicos de la robótica móvil
Los robots móviles actuales
Mi trabajo/interés
Conclusiones
Un poco de Historia
Robótica: mecánica
Los antiguos:
Babilonios: relojes de agua
Egipcios: Dioses mecanizados
Chinos, indios...
Un poco de Historia
Robótica: mecánica
Los egipcios
Los griegos:
Hephaestus:
sirvientes mecánicos
Archytas (350 A.C):
Pájaro mecánico
Ctesibios: reloj de
agua con indicador
Un poco de Historia
Robótica: mecánica
Los egipcios
Los griegos:
Herón de Alejandría:
Eolípila
Autómatas
Programables
Un poco de Historia
Robótica: mecánica
Los egipcios
Los griegos
El renacimiento
Leonardo da Vinci
Un poco de Historia
Robótica: mecánica
Los egipcios
Los griegos
El renacimiento
El siglo XVIII
Jacques de
Vaucanson (1739)
400 piezas móviles
Un poco de Historia
Robótica: mecánica
Los egipcios
Los griegos
El renacimiento
El siglo XVIII
Jacques de
Vaucanson (1739)
Relojería suiza
Un poco de Historia
Robótica: mecánica
Los egipcios
Los griegos
El renacimiento
El siglo XVIII
Siglo XIX
Telar (J. Jacquards, 1801)
Charles Babbage (1882)
Un poco de Historia
Robótica: mecánica
Los egipcios
Los griegos
El renacimiento
El siglo XVIII
Siglo XIX
La ciencia ficción del XIX y XX
Pinocho (1881), Mago de Oz (1900), Metropolis
(1927), RUR (1921), Rosie (Jetsons, 1967)
Un poco de Historia
Robótica: La electrónica
Tesla (1898)
Barco teleoperado
(Patente #613.809)
Un poco de Historia
Robótica: La electrónica
Tesla (1898)
ELEKTRO (1934)
robot “fumador”
Un poco de Historia
Robótica: La electrónica
Tesla (1898)
ELEKTRO (1934)
W. Grey Walter (1949)
Tortugas electrónicas
Fototropistas
Programables
http://www.ias.uwe.ac.uk/Robots/gwonline/gwonline.html
Un poco de Historia
Robótica: La electrónica
Tesla (1898)
ELEKTRO (1934)
W. Grey Walter (1949)
George Devol (1954)
Patenta robot
Un poco de Historia
Robótica: La electrónica
Tesla (1898)
ELEKTRO (1934)
W. Grey Walter (1949)
George Devol (1954)
General Motors (1961)
UNIMATE
Un poco de Historia
Robótica: La electrónica
Tesla (1898)
ELEKTRO (1934)
W. Grey Walter (1949)
George Devol (1954)
General Motors (1961)
Beast (1961)
Johns Hopskins applied physics lab
Un poco de Historia
Robótica: Los ordenadores
Shakey (1966-1972)
Stanford Research Institute
visión artificial
IA: razonamiento acciones
Lenguaje natural
Programado en Lisp
Paradigma deliberativo
Un poco de Historia
Robótica: Los ordenadores
Shakey (1966-1972)
Genghis (80’s)
12 motores
6 sensores
EFSM
Paradigma reactivo
Un poco de Historia
Robótica: Los ordenadores
Shakey (1966-1972)
Genghis (80’s)
Asimo (1986-hoy)
Comenzó enfocado a
locomoción
Ahora centrado en interacción
Un poco de Historia
Robótica: Los ordenadores
Shakey (1966-1972)
Genghis (80’s)
Asimo (1986-hoy)
Juguetes (90s-hoy)
Furby
Lego
WooWee
....
Problemas clásicos
Locomoción
Con ruedas
Con patas
Problemas clásicos
Locomoción
Navegación
Local
Global
Extrema (volcanes,
espacial,...)
Problemas clásicos
Locomoción
Navegación
Localización
Sensorización
SLAM
Visual
Problemas clásicos
Locomoción
Navegación
Localización
Manipulación
entonornos
“naturales”
Problemas clásicos
Locomoción
Navegación
Localización
Manipulación
Cognición
Deliberativos, reactivos, híbridos, basados en
comportamientos, etc.
Mis intereses tradicionales
• Generación de Comportamiento autónomo
• Coordinación y cooperación