FAGOR AUTOMATION S.COOP. Accionamientos Brushless
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FAGOR AUTOMATION S.COOP. Accionamientos Brushless
FAGOR AUTOMATION S.COOP. Accionamientos Brushless AC ~ Serie MCS ~ Ref.1609 LOGOTIPO [FAGOR].jpg Instrucciones originales Título Tipo de documentación Denominación Referencia Software WinDDSSetup Documento electrónico Headquarters Accionamientos Brushless AC. Serie MCS Descripción, instalación y puesta en marcha de motores y reguladores digitales. MAN REGUL MCS (CAS) Ref.1609 Versión 02.10 y anteriores Versión 08.15 man_mcs.pdf FAGOR AUTOMATION S.COOP. B.º San Andrés 19, Apdo. 144 20500 ARRASATE- MONDRAGÓN www.fagorautomation.com [email protected] 34-943-719200 34-943-771118 (Servicio de Asistencia Técnica) La información descrita en este manual puede estar sujeta a variaciones motivadas por modificaciones técnicas. FAGOR AUTOMATION, S. Coop. se reserva el derecho de modificar el contenido del manual, no estando obligada a notificar las variaciones. Se han contrastado los contenidos de este manual y sus coincidencias con el producto descrito. Aún así, es posible el deslíz de algún error introducido de manera involuntaria y, es por ello que, no se garantiza una coincidencia absoluta. No obstante, es comprobada regularmente la información contenida en el documento, procediéndose a realizar las correcciones oportunas que quedarán incluídas en una posterior edición. Todos los derechos reservados. No puede reproducirse ninguna parte de esta documentación, transmitirse, transcribirse, almacenarse en un sistema de recuperación de datos o traducirse a ningún idioma sin premiso expreso de Fagor Automation S. Coop. Productos de DOBLE USO. Productos fabricados por Fagor Automation S. Coop. incluidos en la lista de productos de doble uso según el Reglamento (UE) nº 1382/2014. Incluyen en la identificación de producto el texto -MDU y necesitan licencia de exportación según destino. MCS-2/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 CONDICIONES DE GARANTÍA FAGOR AUTOMATION garantiza sus productos durante el tiempo y con las excepciones que más adelante se indican, contra los defectos de diseño, defecto de los materiales empleados, así como defectos en el proceso de fabricación que incidan en el correcto funcionamiento del producto. El período de garantía tendrá una duración inicial de 24 meses, aplicable a todos los productos Fagor desde la fecha de envío del material al cliente. El fabricante o distribuidor, tendrá un plazo máximo de 12 meses desde la salida del producto de los almacenes de FAGOR AUTOMATION para registrar la garantía. Si el fabricante, distribuidor y/o usuario final registra o comunica a FAGOR AUTOMATION el destino final, fecha de instalación e identificación de la máquina a través de las vías habilitadas por FAGOR AUTOMATION, esta garantía se renovará en 24 meses desde la fecha de registro, con un límite de 36 meses desde la salida del producto de FAGOR AUTOMATION, es decir, el periodo entre la fecha de envío del producto y la fecha de fin de garantía, no excederá de los 36 meses indicados. En caso de que no haya registro de producto, el período de garantía finalizará a los 24 meses desde la salida del producto de los almacenes de FAGOR AUTOMATION. A partir de ese período habría que tramitar un contrato de ampliación de garantía que incluya dicho material o pactarlo expresamente con FAGOR AUTOMATION. En el caso de los repuestos nuevos la garantía aplicable será de 12 meses. En los productos reparados o en aquellos casos en los que se aplique el servicio de intercambio, fuera del periodo de garantía, la garantía aplicable será la indicada por el centro de reparación correspondiente. En los casos en los que la reparación haya sido bajo presupuesto, es decir se haya actuado solamente sobre la parte averiada, la garantía se aplicará sobre las piezas sustituidas. FAGOR se compromete a dar servicio a sus productos en el período comprendido entre el inicio de comercialización hasta 8 años a partir de la fecha de desaparición de catálogo, mediante la reparación, servicio de repuestos o sustitución del producto por uno igual o equivalente. Existen soluciones compatibles para la mayoría de productos pudiendo realizar una actualización a un producto nuevo. Compete exclusivamente a FAGOR el determinar si la reparación entra o no dentro del marco definido como garantía. Durante el período de garantía, FAGOR AUTOMATION llevará a cabo, previa identificación y diagnóstico, la reparación o sustitución del producto reconocido como defectuoso por FAGOR AUTOMATION, sin que el CLIENTE tenga derecho a más indemnizaciones. La elección entre las opciones previstas en el párrafo anterior, corresponderá en exclusiva a FAGOR AUTOMATION. La citada garantía cubre todos los gastos de materiales y mano de obra de reparación utilizados en subsanar anomalías de funcionamiento de los equipos. La reparación se realizará en las dependencias de FAGOR AUTOMATION, salvo acuerdo previo entre FAGOR AUTOMATION y el CLIENTE en realizar la reparación en las instalaciones del CLIENTE o del usuario final. En los casos en los que la reparación se realice fuera de las dependencias de FAGOR AUTOMATION quedan excluidos todos los gastos relacionados con el diagnóstico y transporte, tales como mano de obra, gastos de desplazamiento, portes, etc. que se facturarán según tarifa de FAGOR AUTOMATION. El producto defectuoso reemplazado de acuerdo con esta cláusula, quedará a disposición de FAGOR AUTOMATION. FAGOR AUTOMATION pone a disposición de sus clientes la ampliación de garantía estándar y/o servicios de garantía integral, mediante los CONTRATOS DE SERVICIO según las necesidades del cliente. Quedan excluidos de esta garantía: a) Los elementos deteriorados por manejo negligente, contrario a las normas de seguridad o especificaciones técnicas del producto, vigilancia insuficiente y cualquier tipo de negligencia del CLIENTE. b) Los vicios y/o defectos provocados por un manejo, montaje y/o instalación defectuosa por parte del CLIENTE o por motivo de modificaciones o reparaciones llevadas a cabo sin el acuerdo de FAGOR AUTOMATION. c) Los defectos provocados por materiales, fluídos, energías o servicios utilizados por el CLIENTE. d) Las averías producidas por causas fortuitas o de fuerza mayor (fenómenos atmosféricos o geológicos) y siniestros o cualquier otro tipo de catástrofes naturales. e) Con carácter general, todo daño indirecto, consecuencias y/o daños colaterales. f) Daños ocasionados durante el transporte. Toda solicitud de intervención durante el periodo de garantía debe ser comunicada a FAGOR AUTOMATION, identificando el producto (número de serie), describiendo con detalle los síntomas observados, el motivo de la avería, si se conoce, y el alcance de la misma. Todo elemento sustituido en período de garantía queda garantizado hasta que se agote el período de garantía original del producto. La garantía ofrecida por FAGOR AUTOMATION quedará automáticamente anulada en caso de que el CLIENTE no cumpla los requisitos de instalación y operación, y las recomendaciones de mantenimiento preventivo y correctivo indicadas en los manuales del producto. Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS-3/92 DECLARACIÓN DE CONFORMIDAD Fabricante: Fagor Automation, S. Coop. B.º San Andrés 19, C.P. 20500, Mondragón - Gipuzkoa - (SPAIN) Declara: bajo su exclusiva responsabilidad la conformidad del producto: Sistema de regulación AC Brushless FAGOR compuesto por los módulos reguladores: MCS- 05L, MCS-10L, MCS-20L, MCS- 30L, MCS- 04H, MCS- 08H, MCS-16H y los servomotores de eje de avance: FXM1, FXM3, FXM5, FXM7, FKM2, FKM4, FKM6 Nota. Algunos caracteres adicionales pueden seguir a las referencias de los modelos indicados arriba. Todos ellos cumplen con las Directivas listadas. No obstante, el cumplimiento puede verificarse en la etiqueta del propio equipo. al que se refiere esta declaración, con las normas: Seguridad EN 60204-1:2007 CORR:2010 Seguridad de maquinaria. Equipamiento eléctrico de máquinas. Compatibilidad Electromagnética EN 61800-3:2004 /A1:2012 Norma de CEM para regulación. De acuerdo con las disposiciones de las Directivas Comunitarias 2014/35/UE de Baja Tensión y 2014/30/UE de Compatibilidad Electromagnética. En Mondragón a 1 de Septiembre del 2016 PRESENTACIÓN FAGOR le ofrece una amplia gama de accionamientos (motor AC Brushless + regulador digital) para aplicaciones entre 1,2 y 33,6 N·m, a velocidades de 1200 a 4000 rev/min para motores FXM y entre 1,7 y 23,5 N·m, a velocidades de 2000 a 6000 rev/ min para motores FKM. Este manual ofrece toda la información descriptiva de los elementos y guía paso a paso en la instalación y ajuste del accionamiento. Si es la primera vez que realiza la instalación, léa este documento completo. Ante cualquier duda o necesidad no dude en consultar con nuestros técnicos en cualquiera de las oficinas subsidiarias. Gracias por elegir FAGOR. MCS-4/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 Índice general MOTORES BRUSHLESS AC, FXM ............................................................................7 Introducción..................................................................................................................7 Características generales ............................................................................................7 Dimensiones ..............................................................................................................11 Referencia comercial .................................................................................................16 MOTORES BRUSHLESS AC, FKM ..........................................................................17 Introducción................................................................................................................17 Características generales ..........................................................................................17 Dimensiones ..............................................................................................................20 Referencia comercial .................................................................................................24 REGULADORES MONOBLOQUE, MCS..................................................................25 Introducción................................................................................................................25 Características generales ..........................................................................................25 Dimensiones ..............................................................................................................26 Datos técnicos............................................................................................................26 Conectores .................................................................................................................27 Operador de programación ........................................................................................29 Panel frontal y patillaje de los conectores ..................................................................31 Identificación de equipos............................................................................................34 Referencia comercial .................................................................................................34 INSTALACIÓN...........................................................................................................35 Consideraciones generales........................................................................................35 Conexiones eléctricas ................................................................................................36 Cables ..................................................................................................................41 Conexión de la señal de consigna analógica .............................................................44 Conexión MCS-PC. Línea serie RS-232 ....................................................................44 Esquema del armario eléctrico...................................................................................45 Inicialización y ajuste .................................................................................................46 PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS .........................................................50 Notación ..................................................................................................................50 Grupos ..................................................................................................................52 CÓDIGOS DE ERROR ..............................................................................................81 PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS. IDs..................................................88 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS-5/92 Página izda. en blanco intencionadamente MCS-6/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MOTORES BRUSHLESS AC, FXM Introducción Los servomotores síncronos FXM son del tipo AC Brushless, de imanes permanentes. FXM1 FXM3 FXM5 FXM7 Son apropiados para cualquier aplicación que requiera una gran precisión en el posicionamiento. Tienen un par de salida uniforme, alta fiabilidad y bajo mantenimiento. Están diseñados según la norma de protección IP 64, y por tanto, no se ven afectados por líquidos ni suciedades. IP 64 significa que está protegido totalmente contra el polvo y contra proyecciones de agua. Incorporan un captador que vigila la temperatura interna. Pueden incorporar opcionalmente un freno electromecánico. Los aislamientos de clase F en el motor mantienen sus propiedades dieléctricas mientras la temperatura de trabajo se mantenga por debajo de 150°C/302°F. Características generales Excitación Medidor de temperatura Extremo del eje Montaje Forma de montaje Tolerancias mecánicas Equilibrado Vida de los rodamientos Ruido Resistencia a la vibración Aislamiento eléctrico Resistencia de aislamiento Rigidez dieléctrica Grado de protección Tª de almacenamiento Tª ambiente permitida Humedad ambiente Freno de sujeción Captación Imanes permanentes de tierras raras (SmCo) Termistor PTC. Triple Cilíndrico con chaveta (opcional sin chaveta) Brida frontal IM B5 - IM V1 - IM V3 (según recomendaciones CEI-34-3-72) Clase normal (según CEI-72/1971) Clase N (R opcional) (según DIN 45665) equilibrado con chaveta entera 20000 horas De acuerdo con DIN 45635 Soporta 1g, dirección del eje y 3g en dirección lateral (g=9,81 m/s²) Clase F (150°C/302°F) 500 V DC, 10 M o superior 1500 V AC, un minuto General: IP 64 estándar. Eje: IP 64 estándar, IP 65 con retén -20°C/+80°C (- 4°F/+176°F) 0°C/+40°C (+32°F/+104°F) Del 20 % al 80 % (no condensado) Opcional. Ver datos técnicos del freno de sujeción I0 Encóder TTL incremental ·2500 ppv· E1/A1 Encóder Sincoder / Encóder SinCos abs. multi-vuelta ·1024 ppv· Significado de los códigos de la forma de montaje IM V1 IM IM B5 B5 IM V3 IM V1 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 IM V3 MCS-7/92 MCS-8/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 2,6 2,6 5,1 5,1 7,3 7,3 9,3 FXM31.20F.. FXM31.40F.. FXM32.20F.. FXM32.40F.. FXM33.20F.. FXM33.40F.. FXM34.20F.. 165 1200 1200 1200 3,9 15,0 13,5 10,7 15,0 9,1 12,7 14,8 9,9 15,0 7,6 12,0 6,3 8,4 4,3 4,4 2,2 6,9 3,5 5,6 Corriente de pico A 83,9 66,8 53,5 74,6 45,2 63,5 73,0 49,1 74,2 37,6 59,2 31,1 41,2 21,1 22,0 11,0 33,7 17,1 27,2 18,7 10,0 3,7 3,4 2,6 3,6 2,2 3,1 3,7 2,5 3,9 1,9 3,1 1,5 2,1 1,1 1,1 0,5 1,7 0,9 1,4 1,0 0,5 kW Constante de par 2,0 2,0 1,9 1,1 1,9 1,2 0,8 1,2 0,6 1,2 0,6 1,2 0,6 1,2 0,6 1,2 0,6 1,2 0,6 0,6 0,6 N·m/A kt 7,4 7,3 7,4 8,8 5,3 8,2 11,7 7,8 10,0 5,0 9,9 4,9 10,0 5,0 11,3 5,6 6,9 3,5 6,8 7,2 8,4 ms tac Tiempo de aceleración 5,9 7,8 9,8 2,5 7,2 3,4 2,2 5,0 1,3 5,3 1,8 6,7 2,9 11,0 6,1 24,0 2,6 10,0 3,5 5,5 12,0 mH L 0,31 0,45 0,60 0,19 0,55 0,27 0,20 0,45 0,17 0,65 0,25 0,90 0,44 1,65 1,25 5,05 0,55 2,30 0,80 1,45 4,60 R 97,0 79,0 61,0 36,0 36,0 29,0 22,0 22,0 11,0 11,0 8,5 8,5 6,0 6,0 3,5 3,5 3,3 3,3 2,6 1,9 1,2 J kg·cm² 36,0 31,6 29,0 20,0 20,0 17,8 15,8 15,8 11,5 11,5 9,6 9,6 7,5 7,5 5,5 5,5 7,6 7,6 6,4 4,3 3,3 kg M 6,0 3,0 N·m MCS-05L 12,0 6,0 12,0 12,0 6,0 6,0 N·m MCS-10L 38,0 24,0 24,0 24,0 12,0 24,0 12,0 13,0 12,0 20,0 12,0 11,0 N·m MCS-20L P ar d e p i co d e l r e gu l a do r 60,0 60,0 57,0 33,6 57,0 36,0 24,0 36,0 18,0 36,0 18,0 36,0 18,0 25,0 13,0 18,0 16,0 N·m MCS-30L NOTA. En negrita, las combinaciones en las que el regulador limitará automáticamente su corriente de pico para no dañar el motor. Si el motor dispone de la opción freno debe considerarse además el valor de su masa según la tabla del apartado ·datos técnicos del freno de sujeción·. 29,5 FXM75.12F.. 135 104 2000 1200 2000 3000 2000 4000 2000 4000 2000 4000 2000 4000 2000 4000 2000 A 2,0 Potencia de cálculo Imáx Pcal Inductancia por fase Si el motor dispone de la opción freno debe considerarse además el valor de inercia que se refleja en la tabla del apartado ·datos técnicos del freno de sujeción·. 27,3 FXM74.12F.. 86 86 74 59 59 46 46 36 36 25 25 13 13 20 20 4000 4000 4000 rev/min Corriente a rótor parado Io Resistencia por fase 2. 20,8 FXM73.12F.. 11 16 Velocidad nominal nN Inercia 1 1. 17,3 17,3 FXM55.12F.. FXM54.20F.. FXM55.20F.. 11,9 14,8 FXM53.30F.. 9,3 4,1 FXM14.40F.. 11,9 4,1 FXM14.20F.. FXM53.20F.. 3,3 FXM34.40F.. 2,3 FXM13.40F.. N·m FXM12.40F.. N·m Mo 6 Mp Par a rótor parado 1,2 Par de pico a rótor bloqueado FXM11.40F.. Motores no ventilados Masa 2 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS-9/92 N·m Mo N·m 3,3 4,1 4,1 4,1 2,6 2,6 2,6 FXM13.40A.. FXM14.20A.. FXM14.30A.. FXM14.40A.. FXM31.20A.. FXM31.30A.. FXM31.40A.. 6 A Corriente de pico A 18,5 14,0 9,2 9,6 7,3 4,8 15,0 11,2 7,5 12,0 9,0 6.0 8,2 6,2 4,1 4,5 3,4 2,2 2,1 1,6 1,1 1,1 0,8 0,5 1,7 1,3 0,9 1,4 1,0 0,7 1,0 0,7 0,5 0,5 0,4 0,3 kW Constante de par 1,4 1,8 2,7 1,4 1,8 2,7 1,3 1,8 2,7 1,3 1,8 2,7 1,3 1,8 2,7 1,3 1,8 2,7 N·m/A kt 10,1 7,5 5,0 11,3 8,5 5,6 6,9 5,2 3,5 6,8 5,1 3,4 7,2 5,4 3,6 8,4 6,3 4,2 ms tac Tiempo de aceleración 14 25 56 32 56 126 13 23 52 18 32 71 28 49 111 62 110 248 mH L 43,0 2,3 4,05 9,55 7,25 12,5 29,0 2,95 4,85 12,0 4,05 7,25 16,0 7,8 13,0 32,0 23,5 6,0 6,0 6,0 3,5 3,5 3,5 3,3 3,3 3,3 2,6 2,6 2,6 1,9 1,9 1,9 1,2 1,2 1,2 kg·cm² 93,5 J R 7,5 7,5 7,5 5,5 5,5 5,5 7,6 7,6 7,6 6,4 6,4 6,4 4,3 4,3 4,3 3,3 3,3 3,3 kg M 10,8 5,4 7,2 10,7 10,7 7,1 10,7 5,4 7,1 10,7 5,2 6,0 6,0 N·m MCS-04H 10,7 14,6 21,6 10,8 13,0 13,0 10,6 14,2 20,0 10,6 14,2 16,0 10,7 11,0 11,0 6,0 N·m MCS-08H 21,4 25,0 25,0 13,0 20,0 20,0 16,0 16,0 11,0 N·m MCS-16H Par de pico del r e g ul a d or NOTA. En negrita, las combinaciones en las que el regulador limitará automáticamente su corriente de pico para no dañar el motor. Si el motor dispone de la opción freno debe considerarse además el valor de su masa según la tabla del apartado ·datos técnicos del freno de sujeción·. 3,80 2,80 1,89 1,92 1,45 0,97 3,10 2,30 1,53 2,50 1,85 1,23 1,72 1,29 0,86 0,90 0,67 0,45 Potencia de cálculo Imáx Pcal Inductancia por fase Si el motor dispone de la opción freno debe considerarse además el valor de inercia que se refleja en el apartado · datos técnicos del freno de sujeción·. 4000 3000 2000 4000 3000 2000 4000 3000 2000 4000 3000 2000 4000 3000 2000 4000 3000 2000 rev/min Corriente a rótor parado Io Resistencia por fase 2. 25 25 25 13 13 13 20 20 20 16 16 16 11 11 11 6 Velocidad nominal nN Inercia 1 1. 5,1 3,3 FXM13.30A.. FXM32.40A.. 3,3 FXM13.20A.. 5,1 2,3 FXM12.40A.. 5,1 2,3 FXM12.30A.. FXM32.20A.. 2,3 FXM12.20A.. FXM32.30A.. 1,2 1,2 FXM11.30A.. FXM11.40A.. 6 Mp Par a rótor parado 1,2 Par de pico a rótor bloqueado FXM11.20A.. Motores no ventilados Masa 2 MCS-10/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 9,3 9,3 9,3 11,9 FXM34.20A.. FXM34.30A.. FXM34.40A.. FXM53.12A.. 17,3 20,8 20,8 27,3 33,6 FXM55.12A.. FXM55.20A.. FXM73.12A.. FXM73.20A.. FXM74.12A.. FXM75.12A.. 74 165 135 104 104 86 86 74 2000 1200 1200 2000 1200 2000 1200 3000 8,0 6,6 8,2 4,9 6,7 4,1 8,7 5,9 3,5 7,1 4,7 2,8 6,9 5,1 3,4 5,5 4,1 Corriente de pico A 39,0 32,0 41,0 25,0 33,0 20,0 44,0 30,0 17,6 35,0 23,0 14,0 34,0 25,0 17,0 27,0 20,0 13,4 4,2 3,4 4,4 2,6 3,6 2,2 4,7 3,1 1,9 3,7 2,5 1,5 3,9 2,9 1,9 3,1 2,3 1,5 kW Constante de par 4,2 4,2 2,5 4,2 2,6 4,2 1,7 2,5 4,2 1,7 2,5 4,2 1,4 1,8 2,7 1,3 1,8 2,7 N·m/A kt 7,4 7,4 12,3 7,4 8,8 5,3 12,3 8,2 4,9 11,7 7,8 4,7 10,0 7,5 5,0 9,9 7,4 4,9 ms tac Tiempo de aceleración 27 33 17 46 13 36 7,3 16 44 9.6 22 61 6.6 12 26 8.6 16 36 mH L 1,45 1,90 1,10 3,05 1,05 2,95 0,64 1,35 3,70 0,91 2,15 5,85 0,85 1,60 3,45 1,15 2,20 97,0 79,0 61,0 61,0 36,0 36,0 29,0 29,0 29,0 22,0 22,0 22,0 11,0 11,0 11,0 8.5 8,5 8,5 kg·cm² 5,05 J R 36,0 31,6 29,0 29,0 20,0 20,0 17,8 17,8 17,8 15,8 15,8 15,8 11,5 11,5 11,5 9,6 9,6 9,6 kg M N·m MCS-04H 33,8 33,8 34,0 21,9 14,2 21,6 N·m MCS-08H Par de pico del regulador 67,2 66,2 40,6 67,8 41,3 67,5 27,2 40,2 67,7 26,9 40,5 59,0 21,6 29,1 43,8 21,3 28,5 36,0 N·m MCS-16H NOTA. En negrita, las combinaciones en las que el regulador limitará automáticamente su corriente de pico para no dañar el motor. Si el motor dispone de la opción freno debe considerarse además el valor de inercia que se refleja en el apartado · datos técnicos del freno de sujeción·. 17,3 FXM54.30A.. 3000 1200 A 2,7 Potencia de cálculo Imáx Pcal Inductancia por fase Si el motor dispone de la opción freno debe considerarse además el valor de su masa según la tabla del apartado ·datos técnicos del freno de sujeción·. 14,8 FXM54.20A.. 59 74 2000 1200 4000 3000 2000 4000 3000 2000 rev/min Corriente a rótor parado Io Resistencia por fase 2. 14,8 FXM54.12A.. 59 59 46 46 46 36 36 Velocidad nominal nN Inercia 1 1. 11,9 14,8 FXM53.30A.. 11,9 7,3 FXM53.20A.. 7,3 FXM33.40A.. N·m FXM33.30A.. N·m Mo 36 Mp Par a rótor parado 7,3 Par de pico a rótor bloqueado FXM33.20A.. Motores no ventilados Masa 2 Dimensiones Serie FXM1 Cotas en mm, 1 pulg = 25,4 mm 40 ~ 130 8 Ø11 7 Ø80j6 Ø14j6 20 00 Ø1 7 30±0.1 3±0.1 0 86 46 LB Dimensiones LB Unidades mm FXM11 136 FXM12 171 FXM13 206 FXM14 241 GD F pulg 5,35 6,70 8,11 9,48 ST Dimensiones F GD R GA ST Unidades mm pulg mm pulg mm pulg mm pulg mm FXM1 5 0,19 5 0,19 20 0,78 16 0,62 M5x12,5 Serie FXM3 Cotas en mm, 1 pulg = 25,4 mm 30 40 Ø95j6 Ø19j6 Ø154 ~ 158 30 Ø14 0 10 Ø1 1 5 10 40±0.1 0 3±0.1 LB WITH BRAKE: LB+23 105 114 46 Dimensiones Unidades FXM31 FXM32 FXM33 FXM34 LB mm pulg 152 5,98 187 7,36 222 8,74 257 10,12 GD +0.1 GA -0.2 F Dimensiones F GD R GA Unidades mm pulg mm pulg mm pulg mm FXM3 6 0,24 6 0,24 30 1,18 21,5 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 ST ST pulg mm 0,85 M6x16 MCS-11/92 Serie FXM5 Cotas en mm, 1 pulg = 25,4 mm 40 Ø19 Ø130j6 Ø24j6 40 7 Ø 16 5 ~ 189 12 12 Dimensiones Unidades FXM53 FXM54 FXM55 3.5±0.1 46 LB WITH BRAKE: LB+28 LB mm pulg 237 9,33 272 10,71 307 12,09 145 F GD 0 GA -0.2 50±0.25 Dimensiones F GD R GA Unidades mm pulg mm pulg mm pulg mm FXM5 8 0,31 7 0,27 40 1,58 27 Serie FXM7 ST ST pulg mm 1,07 M8x19 Cotas en mm, 1 pulg = 25,4 mm C2 C1 15 Ø2 15 Ø180j6 Ø32 k6 ~ C3 50 Ø2 45 15 0 4±0.1 LB WITH BRAKE: LB+41 46 185 Dimensiones Unidades Io 23 A (MC 23) 23 A < Io 46 A (MC 46) MCS-12/92 LB mm pulg 256 9,33 291 10,71 326 12,09 361 14,21 396 15,59 431 16,97 C3 mm pulg 229 9,01 236 9,29 F GA +0.5 -0.2 Dimensiones Unidades FXM73 FXM74 FXM75 FXM76 FXM77 FXM78 C1 C2 mm pulg mm pulg 40 1,57 35 1,37 50 1,96 40 1,57 Dimensiones F GD R GA Unidades mm pulg mm pulg mm pulg mm FXM7 10 0,39 8 0,31 50 1,97 35 GD 58±0.25 ST ST pulg mm 1,38 M10x22 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 Conector de potencia 110 (4,33) 105 (4,13) El conector de potencia incluye los conectores propios del freno (E, F). El eje queda libre con tensiones entre 22 y 26 V DC en el freno. Al instalar el motor, verifíquese que el freno libera completamente el motor antes de hacerlo girar por primera vez. Cuando los bobinados del motor son alimentados con la secuencia indicada en el conector (U, V, W), el rótor gira en sentido horario (CWR, Clock Wise Rotation). MC 23 AMC 23 IP 67 IP 67 D 40 (1,57) E A F C B CONECTOR BASE DE POTENCIA DEL MOTOR MC 23. CONECTOR AÉREO DE POTENCIA. RECTO AMC 23. CONECTOR AÉREO DE POTENCIA. ACODADO Vista dada desde el exterior del motor CONECTORES DE POTENCIA Conector motor PIN A B C D E F SEÑAL FASE U FASE V FASE W GND FRENO + FRENO - EJ. MC - 23 Ficha MC - recta Ficha AMC - acodada Corriente 23 Amperios Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS-13/92 Conector de captación motor Los pines 9 y 10 del conector del encóder TTL incremental corresponden al termistor para la vigilancia del calentamiento del motor. 62 (2.44) 91 (3.58) IOC-17 B A C ML D N Q E F K P J O I H G VIEWED FROM OUTSIDE THE MOTOR IO. INCREMENTAL TTL ENCODER TAMAWAGA OIH48 IOC-17. MOTOR CONNECTOR PIN A B C D E F G H I J K L M N O P Q SIGNAL A+ A+5 VDC GND B+ BZ+ ZPTC THERMISTOR PTC THERMISTOR U+ UV+ VW+ WSHIELD+CHASSIS Los pines 3 y 4 del conector del encóder SinCos ó SinCoder corresponden al termistor para la vigilancia del calentamiento del motor. 68 (2.67) 89 (3.50) SEALING: IP65 STAND 1 9 8 2 10 P 12 7 3 11 6 4 5 E1. SINCODER STEGMANN SNS50 ENCODER MCS-14/92 PIN 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 SIGNAL REFCOS +485 PTC THERMIST. PTC THERMIST. SIN REFSIN -485 COS CHASSIS GND N. C. +8 VDC Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 Freno de sujeción La familia de motores FXM dispondrá opcionalmente de freno de sujeción que actuará por fricción sobre el eje. Su objetivo es inmovilizar o bloquear ejes verticales, no frenar un eje en movimiento. Datos técnicos Sus características más relevantes según tipo de freno son: Motor Par nominal Potencia Tiempo Margen de Inercia Masa de frenada absorbida ON/OFF tensión aprox. estática de desbloqueo Unidades N·m in·lbf W hp ms V DC kg·cm² kg lbf FXM1 Mo motor 12 0,016 19/29 22-26 0,38 0,3 0,66 FXM3 Mo motor 16 0,021 20/29 22-26 1,06 0,6 1,32 FXM5 Mo motor 18 0,024 25/50 22-26 3,60 1,1 2,42 FXM7 Mo motor 35 0,047 53/97 22-26 31,80 4,1 9,03 Nota. La velocidad máxima para todos es de 10000 rev/min excepto para el freno de la serie FXM7 que es de 8000 rev/min. ADVERTENCIA. No utilizar nunca el freno de sujeción para detener un eje en movimiento. ADVERTENCIA. El freno de sujeción nunca debe superar su velocidad máxima de giro. Tensiones entre 22 y 26 V DC liberan el eje. Vigilar que no se aplican tensiones superiores a 26 V DC que impidan el giro del eje. En la instalación del motor comprobar que el freno de sujeción libera completamente el eje antes de hacerlo girar por primera vez. Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS-15/92 Referencia comercial FXM . . . -X MOTOR SÍNCRONO FAGOR TAMAÑO 1, 3, 5, 7 LONGITUD 1, 2, 3, 4, 5 VELOCIDAD NOMINAL 12 1200 rev/min 20 2000 rev/min BOBINADO F A TIPO DE CAPTACIÓN 30 3000 rev/min 40 4000 rev/min 220 V AC 400 V AC I0 Encóder Incremental (2500 ppv) A1 Encóder SinCos absoluto multivuelta (1024 ppv) E1 Encóder SinCoder (1024 ppv) BRIDA Y EJE 0 1 8 9 Estándar Norma IEC Eje liso (sin chaveta) Estándar NEMA (USA) Especial OPCIÓN DE FRENO 0 1 Sin freno Con freno estándar (24 V DC) VENTILACIÓN 0 1 9 Sin ventilador Con ventilador estándar Con ventilador especial CONFIGURACIÓN ESPECIAL X ESPECIFICACIÓN 01 ZZ ¡ Sólo si dispone de configuración especial (X) ! Notas. Encoders with reference: I0, sólo disponible en servomotores FXM, bobinado F. E1/A1, sólo disponibles en servomotores FXM, bobinado A. MCS-16/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MOTORES BRUSHLESS AC, FKM Introducción Los servomotores síncronos FKM son del tipo AC Brushless, de imanes permanentes. Son apropiados para cualquier aplicación que requiera una gran precisión en el posicionamiento. Tienen un par de salida uniforme, alta fiabilidad y bajo mantenimiento. Están diseñados según la norma de protección IP 64, y por tanto, no se ven afectados por líquidos ni suciedades. FKM2 FKM4 FKM6 IP 64 significa que está protegido totalmente contra el polvo y contra proyecciones de agua. Incorporan una sonda de temperatura que vigila la temperatura interna. Pueden incorporar opcionalmente un freno de sujeción electromecánico. Disponen de conectores de captación y potencia girables. Los aislamientos de clase F en el motor mantienen sus propiedades dieléctricas mientras la temperatura de trabajo se mantenga por debajo de 150°C/302°F. Características generales Excitación Imanes permanentes de tierras raras (Nd-Fe-B) Sensor de temperatura Termistor PTC KTY84-130 Termistor PTC Pt1000 (próximamente) Extremo del eje Cilíndrico liso sin chaveta (opcional con chaveta) Montaje Brida frontal con agujeros pasantes Forma de montaje IM B5 - IM V1 - IM V3 (según recomendaciones CEI-34-3-72) Tolerancias mecánicas Clase normal (según CEI-72/1971) Equilibrado Clase N (R opcional) (según DIN 45665) equilibrado a media chaveta Vida de los rodamientos 20000 horas Ruido De acuerdo con DIN 45635 Resist. a la vibración Soporta 1g dirección del eje y 3g en dirección lateral (g=9,81 m/s²) Aislamiento eléctrico Clase F (150°C/302°F) Resist. de aislamiento 500 V DC, 10 M o superior Rigidez dieléctrica 1500 V AC, un minuto Grado de protección General: IP 64 estándar. Eje: IP 64 estándar, IP 65 con retén Tª de almacenamiento -20°C/+80°C (-4°F/+176°F) Tª ambiente permitida 0°C/+40°C (+32°F/+104°F) Humedad ambiente De 20 % al 80 % (no condensado) Freno de sujeción Opcional. Ver datos técnicos del freno de sujeción I0 Encóder TTL incremental ·2500 ppv· Captación E3/A3 Encóder senoidal 1Vpp / Abs. multi-vuelta senoidal 1Vpp ·1024 ppv· Significado de los códigos de la forma de montaje IM V1 IMIMB5 B5 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 IM V3 MCS-17/92 MCS-18/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 nN rev/min 6000 3000 5000 6000 3000 4500 6000 2000 3000 4000 2000 3000 3000 3000 4000 2000 3000 2000 2000 2000 Io A 2,8 2,4 4,0 4,5 4,6 6,9 8,5 3,9 6,2 9,4 4,6 8,2 7,0 7,1 9,3 5,3 10,3 6,5 10,5 9,4 Corriente de pico Imáx A 11 10 16 18 19 28 34 15,7 25 38 19 33 28 28 37 21,3 40,6 26 42 37 Potencia de cálculo Pcal kW 1,1 1,0 1,7 2,0 2,0 3,0 3,9 1,88 2,82 3,77 2,4 3,6 3,6 2,8 3,7 2,6 3,9 3,4 4,9 4,9 Constante de par kt N·m/A 0,60 1,33 0,80 0,71 1,36 0,91 0,74 2,30 1,45 0,95 2,52 1,41 1,65 1,25 0,95 2,35 1,21 2,53 2,23 2,50 Tiempo de aceleración tac ms 14,4 7,0 11,7 14,0 10,7 16,0 21,3 9,7 14,5 19,4 7,4 11,2 11,1 14,4 19,1 12,1 18,1 9,3 9,5 9,5 Inductancia por fase 13,16 4,60 8,82 14,51 4,20 6,16 7,20 4,10 13,2 3,8 L mH 7,70 16,00 5,80 4,60 8,60 3,90 2,60 14,5 6,2 2,4 Resistencia por fase R 2,600 3,950 1,400 1,100 1,450 0,675 0,450 1,720 0,755 0,315 1,720 0,540 0,755 0,770 0,440 0,935 0,280 0,935 0,315 0,410 J kg·cm² 1,6 2,9 2,9 2,9 8,5 8,5 8,5 16,7 16,7 16,7 16,7 16,7 16,7 16,0 16,0 29,5 29,5 29,5 43,0 43,0 Inercia 1 NOTA. En negrita, las combinaciones en las que el regulador limitará automáticamente su corriente de pico para no dañar el motor. Masa del motor sin freno de sujeción. Par a rótor parado 2. Mp N·m 7 13 13 13 25 25 25 36 36 36 47 47 47 35 35 51 51 66 94 94 Velocidad nominal Momento de inercia del motor sin freno de sujeción. Par de pico a rótor bloqueado Mo N·m 1,7 3,2 3,2 3,2 6,3 6,3 6,3 9,0 9,0 9,0 11,6 11,6 11,6 8,9 8,9 12,5 12,5 16,5 23,5 23,5 Corriente a rótor parado 1. FKM21.60A.. FKM22.30A.. FKM22.50A.. FKM22.60A.. FKM42.30A.. FKM42.45A.. FKM42.60A.. FKM43.20A.. FKM43.30A.. FKM43.40A.. FKM44.20A.. FKM44.30A.. FKM44.30A...2 FKM62.30A.. FKM62.40A.. FKM63.20A.. FKM63.30A.. FKM64.20A.. FKM66.20A.. FKM66.20A...2 Motores no ventilados M kg 4,2 5,3 5,3 5,3 7,8 7,8 7,8 11,7 11,7 11,7 11,7 11,7 11,7 11,9 11,9 17,1 17,1 17,1 22,3 22,3 Masa 2 MCS-08H N·m 4,8 10,4 6,4 18,4 - MCS-16H N·m 7,0 13,0 12,8 11,3 21,7 14,5 11,8 36,0 23,2 15,2 40,3 22,5 26,4 20,0 15,3 37,6 19,3 40,6 35,8 40,0 Par de pico del regulador Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS-19/92 nN Mp N·m 7 13 13 25 25 36 47 35 35 51 51 66 66 94 Potencia de cálculo kW 1,1 1,0 1,7 2,0 3,0 2,8 3,6 2,8 3,7 2,6 3,9 3,4 5,1 4,9 Pcal kt Constante de par N·m/A 0,36 0,74 0,45 0,74 0,51 0,65 0,74 0,68 0,54 1,06 0,75 1,15 0,82 1,22 Tiempo de aceleración ms 14,4 7,0 11,7 10,7 16,0 14,5 11,2 14,4 19,1 12,1 18,1 9,35 14,0 9,57 tac L Inductancia por fase mH 2,6 4,6 1,7 2,6 1,2 1,2 1,2 2,1 1,3 2,7 1,3 2,7 1,3 0,8 J kg·cm² 1,6 2,9 2,9 8,5 8,5 16,7 16,7 16,0 16,0 29,5 29,5 29,5 29,5 43,0 R Resistencia por fase 0,885 1,100 0,425 0,450 0,210 0,150 0,150 0,225 0,180 0,205 0,100 0,205 0,145 0,135 Inercia 1 M kg 4,2 5,3 5,3 7,8 7,8 11,7 11,7 11,9 11,9 17,1 17,1 17,1 17,1 22,3 NOTA. En negrita, las combinaciones en las que el regulador limitará automáticamente su corriente de pico para no dañar el motor. Masa del motor sin freno de sujeción. A 19 18 29 34 50 55,4 62 52 66 46,6 66,4 57 80 76,8 Imáx Momento de inercia del motor sin freno de sujeción. A 4,7 4,5 7,2 8,5 12,4 13,8 15,6 13,1 16,4 11,7 16,6 14,3 20,0 19,2 Io Corriente a rótor parado 2. rev/min 6000 3000 5000 3000 4500 3000 3000 3000 4000 2000 3000 2000 3000 2000 Par de pico a rótor bloqueado Mo Par a rótor parado Velocidad nominal N·m 1,7 3,2 3,2 6,3 6,3 9,0 11,6 8,9 8,9 12,5 12,5 16,5 16,5 23,5 Corriente de pico 1. FKM21.60F.. FKM22.30F.. FKM22.50F.. FKM42.30F.. FKM42.45F.. FKM43.30F.. FKM44.30F.. FKM62.30F.. FKM62.40F.. FKM63.20F.. FKM63.30F.. FKM64.20F.. FKM64.30F.. FKM66.20F.. Motores no ventilados Masa 2 N·m 3,6 7,4 - MCS-10L N·m 7,0 13,0 9,0 14,8 18,2 - MCS-20L Par de pico del regulador N·m 13,0 22,2 25,0 19,5 22,2 20,4 16,2 31,8 22,5 34,5 24,6 36,6 MCS-30L Dimensiones Serie FKM2 80 40±0.1 0 Cotas en mm, 1 pulg = 25,4 mm 18 30 139.5 3±0.1 Ø80j6 Ø19j6 Ø115 Ø1 0 0 7 LB mm pulg 106 4,17 130 5,11 97 pulg 8,19 9,13 Cota F Unidades mm pulg FKM2 6 0,23 Serie FKM4 GD F GD R mm pulg mm pulg 6 0,23 30 1,18 80 50±0.1 0 ST D Cota ØD j6 Unidades mm pulg FKM2 19 0,74 L mm 208 232 54 GA ST mm pulg mm 21,5 0,84 M6x16 Cotas en mm, 1 pulg = 25,4 mm 18 3.5±0.1 40 168.5 Cota Unidades FKM21 FKM22 LB L GA -0.2 8 Ø110j6 Ø24j6 Ø150 Ø13 0 9 LB mm pulg 133 5,23 175 6,88 175 6,88 MCS-20/92 L mm pulg 247 9,72 289 11,38 289 11,38 126 F Cota F Unidades mm pulg FKM4 8 0,31 GD R mm pulg mm pulg 7 0,27 40 1,57 GD Cota ØD j6 Unidades mm pulg FKM4 24 0,94 ST D Cota Unidades FKM42 FKM43 FKM44 54 0 GA -0.2 LB L 10 GA mm 27 ST pulg mm 1,06 M8x19 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 Serie FKM6 Cotas en mm, 1 pulg = 25,4 mm 18 58±0.25 0 3.5±0.1 50 200.5 Ø32k6 Ø190 Ø16 5 12 LB 12 54 158 L mm 260 296 296 332 Cota F Unidades mm pulg FKM6 10 0,39 GD L pulg 10,24 11,65 11,65 13,07 ST D LB mm pulg 136 5,35 172 6,77 172 6,77 208 8,18 F GA -0.2 Cota Unidades FKM62 FKM63 FKM64 FKM66 Cota ØD k6 Unidades mm pulg FKM6 32 1,26 GD R mm pulg mm pulg 8 0,31 50 1,96 GA mm 35 ST pulg mm 1,37 M10x22 Conector de potencia 97 (3,82) 80 (3,15) 27 (1,06) Conector que incluye los terminales de conexión propios del freno de sujeción (pines 4 y 5). El eje queda libre con tensiones entre 22 y 26 V DC en el freno. Al instalar el motor, verifíquese que el freno libera completamente el motor antes de hacerlo girar por primera vez. Cuando los bobinados del motor son alimentados con la secuencia indicada en el conector (U, V, W), el rotor gira en sentido horario (CWR, ClockWise Rotation). Vista dada desde el exterior del motor 2 1 6 5 4 MC-20/6 IP 65 CONECTOR BASE DE POTENCIA DEL MOTOR CONECTOR DE POTENCIA Conector cable de potencia Corriente PIN 1 2 6 3 4 5 SEÑAL FASE U FASE V FASE W GND FRENO + FRENO - Ej. MC - 20/6 MC - 20/6 20 Amperios Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS-21/92 Conector de la captación motor Los terminales 9 y 10 del conector del encóder TTL incremental (ref. I0) corresponden a la sonda térmica del motor que vigila su calentamiento. Nótese que el termistor PTC KTY84-130 tiene polaridad (pin 9 - / pin 10 +), mientras que el PTC Pt1000, no. 2 1 11 12 16 10 3 13 9 4 14 17 15 8 5 7 6 PIN 1 2 3 4 5 6 62(2,44) 7 8 91(3,58) 9 10 11 12 13 14 15 IO. ENCODER TTL INCREMENTAL TAMAWAGA OIH 48 16 IOC-17. CONECTOR DEL MOTOR 17 IOC-17 IP 65 ESTÁNDAR SEÑAL A+ A+5 VDC GND B+ BZ+ ZTEMP TEMP + U+ UV+ VW+ WMALLA+CHASIS Los terminales 3 y 4 del conector del encóder SinCos (refs. E3/A3) corresponden corresponden a la sonda térmica del motor que vigila su calentamiento. Nótese que el termistor PTC KTY84-130 tiene polaridad (pin 3 - / pin 4 +), mientra que el PTC Pt1000, no. c.a. 3 (0,11) 6 5 4 3 2 1 26(1,02) EOC-12 IP 65 ESTÁNDAR 10 12 SW22 9 SW23 8 7 Ø8,5 (0,33) 11 54(2,12) 0,7MAX PIN 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 SEÑAL REFCOS + 485 TEMP TEMP + SIN REFSIN - 485 COS CHASIS GND N. C. +8 V DC VISTA DADA DESDE EL EXTERIOR DEL MOTOR A3. ENCODER SINCOS STEGMANN SRS E3. ENCODER SINCOS STEGMANN SRM MCS-22/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 Freno de sujeción La familia de motores FKM dispondrá opcionalmente de freno de sujeción que actuará por fricción sobre el eje. Su objetivo es inmovilizar o bloquear ejes verticales, no frenar un eje en movimiento. Datos técnicos Sus características más relevantes según tipo de freno son: Motor Par de Potencia Tiempo margen de Mto. frenada absorbida ON/OFF tensión de de estática desbloqueo Inercia Unidades N·m lbf·ft W hp ms V DC kg·cm² FKM2 4,5 3,32 12 0,016 7/35 22-26 0,18 FKM4 9,0 6,64 18 0,024 7/40 22-26 0,54 FKM6 18,0 13,28 24 0,032 10/50 22-26 1,66 Nota. La velocidad máxima para todos ellos es de 10000 rev/min. Masa aprox. kg 0,30 0,48 0,87 lbf 0,66 1,06 1,92 ADVERTENCIA. No utilizar nunca el freno de sujeción para detener un eje en movimiento. ADVERTENCIA. El freno de sujeción nunca debe superar su velocidad máxima de giro. Tensiones entre 22 y 26 V DC liberan el eje. Vigilar que no se aplican tensiones superiores a 26 V DC que impidan el giro del eje. En la instalación del motor debe comprobarse que el freno libera completamente el eje antes de hacerlo girar por primera vez. Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS-23/92 Referencia comercial FKM . . . . -K SERIE DE MOTOR TAMAÑO 2, 4, 6 LONGITUD 1, 2, 3, 4, 6 20 2000 rev/min 30 3000 rev/min 40 4000 rev/min VELOCIDAD NOMINAL BOBINADO A F 45 4500 rev/min 50 5000 rev/min 60 6000 rev/min 400 V AC 220 V AC TIPO DE CAPTACIÓN A3 Encóder absoluto multi-vuelta senoidal 1Vpp ·1024 ppv· (eje cónico) E3 Encóder senoidal 1Vpp ·1024 ppv· (eje cónico) I0 Encóder TTL incremental ·2500 ppv· 0 1 2 3 9 BRIDA Y EJE Eje con chaveta (equilibrado a media chaveta) Eje liso (sin chaveta) Eje con chaveta y retén Eje liso (sin chaveta) y retén Eje con configuración especial OPCIÓN DE FRENO 0 1 2 Sin freno Con freno estándar · 24 V DC · Con freno extra · 24 V DC · OPCIÓN DE VENTILADOR E INERCIA 0 1 8 9 Estándar Electroventilado Baja inercia Baja inercia y electroventilado (próximamente) OPCIÓN DE BOBINADO sin campo 2 3 SENSOR DE TEMPERATURA 0/sin campo PTC KTY84 1 PTC Pt1000 (próximamente) EXTRAS sin campo K U ESPECIFICACIÓN Estándar Optimizado con ACSD-16H De tamaño reducido Ninguno Configuración especial Certificación NRTLSAFET (próximamente) 01 ... 99 Sólo con configuración especial K Notas. Encóders con referencia: I0, sólo disponible en servomotores FKM2/4/6, bobinado F. E3/A3, sólo disponibles en servomotores FKM2/4/6, bobinado A. El tipo de sensor de temperatura que incorpora el servomotor queda identificado en el campo correspondiente que muestra la figura y va almacenado en la memoria del captador. MCS-24/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 REGULADORES MONOBLOQUE, MCS Introducción MCS es una familia de reguladores monobloque de velocidad diseñada para el control de motores síncronos AC Brushless. Dispone de dos series atendiendo a la tensión de alimentación a la que pueden conectarse: Así, se hablará de: MCS (serie H) si la tensión de alimentación es de 400 V AC MCS (serie L) si la tensión de alimentación es de 220 V AC donde cada una de ellas dispondrá de los siguientes modelos según su corriente de pico: Para la serie MCS-xxH: MCS-04H MCS-08H MCS-16H con corrientes de pico de 4, 8 y 16 A. Para la serie MCS-xxL: MCS-05L MCS-10L MCS-20L MCS-30L con corrientes de pico de 5, 10, 20 y 30 A. Características generales Sus características principales son: Alimentación trifásica. Frenado dinámico en caso de caída de red. PWM IGBTs. Realimentación por encóder TTL incremental de 2500 pulsos/vuelta o encóder voltio pico a pico senoidal. Salida simuladora de encóder programable. Linea serie RS-422. Dos entradas lógicas dedicadas para el control del motor: Speed Enable y Drive Enable. Una entrada lógica programable. Una salida lógica programable. Dos salidas analógicas programables. Funciones integradas. Cambio de parámetros «on-line». Operador de programación integrado. Protecciones típicas en reguladores de velocidad. Interfaces de comunicación RS-232, RS-422 y RS-485. Protocolo de comunicación: ModBus. Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS-25/92 Dimensiones 67 mm (2.63") 245 mm (9.64") 280 mm (11.02") 300 mm (11.8") 6 mm (0.23") 330 mm (12.99") MCS 11 mm (0.43") Datos técnicos Inominal de salida (A) Ipico (0,5 s) (A) Alimentación de potencia Consumo (A) Consumo (A) en modelos monofásicos* Protección de sobretensión Frecuencia Ballast interno () Potencia de Ballast interna Disparo de Ballast Protec. térmica radiador Tª de funcionamiento Tª de almacenamiento Grado de protección Dimensiones Masa Serie L · 220 V · 05 10 20 30 2,5 5 10 15 5 10 20 30 3 AC 220/240 V ±10 % 50/60 Hz ±10 % 5,6 11,1 22,2 33,3 9,5 18,5 - 430 V DC - Serie H · 400 V · 04 08 16 2 4 8 4 8 16 3 AC 400/460 V ±10 % 50/60 Hz ±10 % 4,4 8,9 16,7 - - - 803 V DC Inferior a 600 Hz 112 56 28 18 132 132 66 150 W 416 V DC 780 V DC 90°C/194°F 5°C/45°C (41°F/113°F) - 20°C/60°C (- 4°F/140°F) IP 20 67 x 280 x 245 mm (2,48 x 11,8 x 9,05 pulgadas) 3,85 kg (8,5 lb) IP 20 significa que está protegido contra objetos de diámetro superior a 12,5 mm, pero no contra salpicaduras de agua. Por tanto el equipo deberá ubicarse dentro de un armario eléctrico. i INFORMACIÓN. * Los módulos MCS-05L y MCS-10L (220 V AC) pueden también ser alimentados con tensión de potencia monofásica. MCS-26/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 Conectores Terminales de potencia POWER INPUTS L1, L2, L3. Bornes de entrada de la tensión de alimentación desde la red eléctrica. POWER OUTPUTS U, V, W. Bornes de salida de la tensión aplicada al motor. Control de corriente mediante PWM sobre una frecuencia portadora de 8 kHz. En la conexión al motor deberá vigilarse la correspondencia entre fases U-U, V-V y W-W. L+, Ri, Re. Bornes de configuración y conexión de la resistencia de Ballast externa. CONTROL POWER INPUTS L1, L2, GROUND (X3). Bornes de entrada de la tensión de alimentación de los circuitos de control del regulador desde la red eléctrica. La sección máxima de los cables en estos terminales de potencia es de 2,5 mm². Aislamiento total entre los circuitos de potencia y de control. ACTIVACIÓN DEL VENTILADOR INTERNO. El ventilador interno que refrigera los elementos de potencia del regulador se pone en marcha con la habilitación de la señal Drive_Enable. El ventilador se detendrá cuando la temperatura del refrigerador sea inferior a 70 °C desde la deshabilitación del Drive_Enable. Este método reduce el tiempo de funcionamiento del ventilador aumentando su vida útil. Señales de control Tensiones ± 12 V (pines 1, 2, 3 de X1). Salida de una fuente de alimentación interna para que el usuario pueda generar fácilmente una señal de consigna. Ofrece una corriente máxima de 20 mA limitada internamente. Consigna de velocidad (pines 4, 5 y 6 de X1). Entrada de la consigna de velocidad para el motor. Admite un rango de ± 10 V y ofrece una impedancia de 22 k. Entrada analógica programable (pines 4 y 7 de X1). Entrada de la consigna analógica que es utilizada por alguna de las funciones integradas. Ofrece una impedancia de 10 k. Salida analógica programable 1 (pines 8 y 10 de X1). Rango de tensiones de ± 10 V. Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS-27/92 Salida analógica programable 2 (pines 9 y 10 de X1). Rango de tensiones de ± 10 V. Ofrecen el valor analógico de un conjunto de variables internas del regulador. Salida digital programable 1 (pines 1 y 2 de X2). Salida optoacoplada en colector abierto que refleja la salida de algunas de las funciones integradas. Común (pin 5 de X2). Punto de referencia para las señales siguientes: Drive Enable (pin 4 de X2). A 0 V DC no es posible circulación de corriente por el motor, quedando sin par. Speed Enable (pin 3 de X2). A 0 V DC se impone una consigna interna de velocidad nula. NOTA. Estas señales de control se activan con + 24 V DC. Drive Ok (pines 6 y 7 de X2). Contacto de relé que se cierra cuando el estado interno del control del regulador es correcto. Debe incluirse en la maniobra eléctrica. Entrada digital programable (pines 8 y 9 de X2). Entrada digital que es utilizada como entrada a algunas de las funciones integradas (0 y + 24 V). Por defecto está seleccionada como reset de errores. Motor feedback input + motor temp. sensor. Entrada de las señales de encóder instalado en el motor para la captación de «posición+velocidad», y de las señales de sonda térmica en el motor. Encoder simulator output. Salida de esas mismas señales de encóder divididas por el factor preseleccionado que permite cerrar el lazo de posición del control. NOTA. La sección máxima de los cables de conexión con estos terminales es de 0,5 mm². Véase el capítulo de instalación. Communications RS422/RS232/RS485. Conector por el que se realiza la comunicación con otros equipos cuando es utilizada la línea serie RS422, RS-232 o RS-485. MCS-28/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 Operador de programación El operador de programación consta de 4 displays numéricos de 7 segmentos, un piloto de signo y un codificador rotativo con pulsador de confirmación incorporado en el mismo mando. JOG PUSH TO CONFIRM El sentido de giro puede ser: Sentido horario permitiendo: Recorrer el listado de parámetros, variables y comandos con el fin de visualizar uno de ellos en el display. Modificar su valor en sentido ascendente (caso de parámetros). Sentido antihorario permitiendo: Un efecto igual al anterior pero de modo descendente. El pulsador dispone de dos opciones de pulsado: Pulsación corta (C). Pulsación larga (L). El siguiente diagrama es representativo de las secuencias a seguir para poder visualizar parámetros, variables y comandos; modificar el valor de un parámetro, confirmar su nuevo valor, ... L c c SV1 VELOCITY COMMAND SV2 VELOCITY FEEDBACK CV3 CURRENT FEEDBACK c c L c c c c L c c c c c L c ... Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 c c L MCS-29/92 Existen además un conjunto de variables y comandos de características especiales cuyo significado y secuencias a seguir quedan definidas en el apartado «Inicialización y ajuste» de este manual. Interpretación de la símbolos utilizada en algunos de los esquemas de este manual. Representación del estado intermitente de los dos dígitos visualizados más a la derecha en el display. Representación del estado intermitente de los dos dígitos visualizados más a la izquierda en el display. L Pulsación larga sobre el operador de programación. Pulsación corta sobre el operador de programación. Codificador rotativo sobre el operador de programación. MCS-30/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 Panel frontal y patillaje de los conectores A. CONECTOR X1 Fuente de alimentación ± 12 V Consignas D Monitorización E B. CONECTOR X2 Salida digital programable F Habilitaciones Drive ok Entrada digital programable A B 220 V AC C. CONECTOR X3 C Alimentación de control Terminales de entrada de potencia a la fuente de alimentación auxiliar NOTA. Nótese que la etiqueta donde figura la inscripción 220 V AC mostrará 400 V AC en los modelos correspondientes. Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS-31/92 D. Conector de comunicaciones Pin 1 2 3 4 5 6 7 Señal N.C. RxD TxD + 5V GND TxD+ TxD- 8 RxD+ 9 RxDCHASIS E. Conector de salida de la simuladora de encóder MCS-32/92 Pin 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 Señal A+ AB+ BZ+ Z+ 485 - 485 N.C. N.C. GND REFCOS 13 COS 14 15 REFSIN SIN CHASIS Función No conectado R x D (232) T x D (232) Alimentación GND T x D + (422) T x D - (422) R x D + (422) T x D / R x D + (485) R x D - (422) T x D / R x D - (485) Tornillos Función Señal A + Señal A Señal B + Señal B Señal Z + Señal Z Señal de transmisión de línea serie tipo RS-485 No conectado No conectado 0 voltios Nivel ref. señal coseno Señal coseno del encóder Nivel ref. señal seno Señal seno del encóder Tornillos Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 F. Conector de entrada de la captación motor y del sensor de temperatura Pin 1 2 3 4 5 6 Señal A+ B+ Z+ UWV- 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 N.C. N.C. N.C. ABZU+ W+ V+ N.C. Función Señal A + Señal B + Señal Z + Conmut. fases U Conmut. fases W Conmut. fases V No conectado 20 Señal A Señal B Señal Z Conmut. fases U + Conmut. fases W + Conmut. fases V + No conectado SELSEN1 Información dada al regulador (por hardware) SELSEN2 del sensor instalado Línea serie RS-485 + 485 para encóder senoidal - 485 (refs. E1/A1/E3/A3) 21 TEMP- 22 TEMP+ 23 + 8 V DC 24 + 5 V DC 25 26 GND CHASIS Sonda térmica del motor PTC KTY-84 ó PTC Pt1000 Alimentación del encóder senoidal. Refs. E1/A1/E3/A3 Alimentación del encóder TTL incremental. Ref. I0 0 voltios Pin CHASIS Tornillos 17 18 19 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS-33/92 Identificación de equipos La etiqueta de versiones (A) y la etiqueta de características (B) que acompañan a cada regulador MCS digital FAGOR presentan la siguiente información: (A) (B) Los términos SOF, SOFP, MOT, OPR, CTR, POT y VAR señalan aspectos relativos a su fabricación (versiones de diseño de hardware) que son de utilidad en el caso de consultas técnicas y reparaciones. Referencia comercial Codificación de la referencia comercial de los reguladores FAGOR. Ejemplo: MCS - REGULADOR MCS DIGITAL MODELO CORRIENTE Nominal 2,5 A 5A 10 A 15 A 04 H De pico (0,5 s) 5A 10 A 20 A 30 A TENSIÓN DE ALIMENTACIÓN 220 V AC REGULADOR MCS DIGITAL Ejemplo: MCS - MCS Nominal 2A 4A 8A 04 08 16 TENSIÓN DE ALIMENTACIÓN MCS-34/92 L MCS 05 10 20 30 MODELO CORRIENTE 05 De pico (0,5 s) 4A 8A 16 A 400 V AC Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 INSTALACIÓN Consideraciones generales En el motor Eliminar la pintura antioxidante del rótor y de la brida antes de instalar el motor en máquina. El motor admitirá las formas de montaje B5, V1 y V3. Vigilar las condiciones ambientales señaladas en el apartado de características generales y además: Ubicar el motor en un lugar seco, limpio y accesible para facilitar labores de mantenimiento. NOTA. Recuérdese que el grado de protección es IP 64. Facilitar su refrigeración. Evitar ambientes corrosivos e inflamables. Proteger el motor con una cubierta ante salpìcaduras. Disponer de acoplamientos flexibles para transmisión directa. Evitar cargas radiales y axiales en el eje del motor. OBLIGACIÓN: Asegúrese de no golpear sobre el eje en la instalación de poleas o engranajes para la transmisión. Empléese alguna herramienta que se apoye en el agujero roscado del eje para la inserción de la polea o engranaje. En el regulador Instalar siempre el módulo en posición vertical y dentro de un armario eléctrico, límpio y seco, libre de polvo, aceites u otros contaminantes. NOTA. Recuérdese que el grado de protección del regulador es IP 20. No instalar nunca en entornos con presencia de gases inflamables. Evitar el exceso de calor y humedad. No superar nunca una temperatura ambiente de 45°C/113°F. Evitar vibraciones. Respetar los espacios libres dentro del armario para facilitar la circulación del aire. Véase la siguiente figura. Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS-35/92 >50mm M6 M6 >30mm >10mm >50mm En el conexionado Es necesario el apantallamiento de todos los cables con el fin de minimizar las interferencias en el control del motor provocadas por la conmutación del PWM. Conectar la pantalla (malla) del cable de potencia al tornillo de chasis en la parte inferior del módulo, y éste, a su vez, a la tierra de la red eléctrica. Las líneas de la señal de consigna irán trenzadas y apantalladas. Conectar la pantalla (malla) a la referencia de tensiones en el módulo, es decir, pines 2, 4 y 10 de X1. NOTA. Mantener alejados los cables de señal de los cables de potencia. Todos los pines con el símbolo de GND (2, 4 y 10) son un mismo punto eléctrico y pueden interconectarse. Conexiones eléctricas Esquema básico de interconexión Ver apartado, Conexión de la realimentación por encóder FXM or FKM CNC SEC-HD cable MAINS MAINS MCS-36/92 MCS DIGITAL Ballast (optional) IECD cable EEC-SP cable MPC cable Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 Conexión de potencia. Red eléctrica - regulador La alimentación del regulador será trifásica, salvo en los módulos MCS-05L y MCS10L que también puede ser monofásica. Véase parámetro GP16. NOTA. La utilización de transformador no es obligatoria. THREE PHASE fuses High Floating Voltage 220 or 380 V AC L1 L2 CONTROL POWER INPUT - KM1 power switch X3 L1 L2 L3 fuses 380 V AC 2x2.5 mm 2 POWER INPUTS 380 V AC Autotransformer or three -phase transformer 220 V AC Autotransformer or three -phase transformer 2x2.5 mm 2 220 V AC R S T N L1 L2 X5 CONTROL POWER INPUT X3 fuses High Floating Voltage - KM1 power switch 220 V AC X3 L1 L2 Warning. Never make this connection because there is a risk of destroying the module. Note. Only in MCS-05L and MCS-10L models R S T N - KM1 power switch 220 or 380 V AC SINGLE - PHASE L1 L2 L3 POWER INPUTS fuses R S T N CONTROL POWER INPUT L1 L2 L3 L1 L2 L3 POWER INPUTS 3x2.5 mm 2 Autotransformer or three -phase transformer 220 or 380 V AC 3x2.5 mm 2 - KM1 power switch X3 220 V AC L1 L2 CONTROL POWER INPUT 220 or 380 V AC R S T N 380 V A C 380 V AC Autotransformer or three -phase transformer POWER INPUTS Warning. Never make this connection because there is a risk of destroying the module. La tabla adjunta informa de los valores recomendados para los fusibles que aparecen en la figura anterior. Son fusibles lentos de uso general. En caso de instalarlos en las líneas de entrada desde la red, sus corrientes máximas dependerán del valor de esa tensión de red. Modelo Unidades MCS-05L MCS-10L MCS-20L MCS-30L Ipico A 05 10 20 30 Fusible A 04 08 16 25 Modelo Unidades MCS-04H MCS-08H MCS-16H Ipico A 04 08 16 Fusible A 04 08 16 NOTA. Un interruptor magnetotérmico puede sustituir opcionalmente a los fusibles. NOTA. Los bobinados secundarios deben conectarse en estrella y su punto medio debe llevarse a una conexión de tierra. Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS-37/92 Conexión de potencia. Resistencia de Ballast externa Si la aplicación requiere una resistencia de Ballast con potencia superior a 150 W: Retirar el cable que une los bornes Ri y L+. Instalar la resistencia de Ballast externa entre los bornes Re y L+. Vigilar que el valor óhmico de la resistencia de Ballast externa sea idéntico al de la resistencia interna de ese módulo. Ver el valor en la tabla de datos técnicos. Indicar al regulador mediante KV41 que le ha sido conectada una resistencia de recuperación externa. MCS MCS Ballast externo Ballast interno Re Ri L+ Re Ri L+ 2,5 mm² Conexión de potencia. Regulador - motor CONECTOR DE SALIDA AL MOTOR (situado en la parte inferior del módulo) Cables FAGOR MPC-4x1,5+(2x1), MPC-4x1,5 MPC-4x2,5+(2x1), MPC-4x2,5 Freno de sujeción (Opcional) 24 V Eje liberado 0 V Eje sujeto U V W U V W Lado del motor Regulador MCS Terminales del conector de potencia para motor síncrono FKM BASE MC-20/6 2 1 3 6 4 5 MCS-38/92 M 3 FKM 1 U 2 6 3 V W Terminales del conector de potencia para motor síncrono FXM BASE MC-23 5 4 M 3 D C E F A B FXM F E A U B C V W M 3 D Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 Cables de potencia Para motor sin freno MPC-4x1,5 MPC-4x2,5 Para motor con freno MPC-4x1,5+(2x1) MPC-4x2,5+(2x1) NOTA. La longitud del cable de potencia MPC deberá especificarse bajo pedido (en metros). Codificación de la referencia comercial de los cables de potencia FAGOR. CABLE DE POTENCIA - MOTOR Ej. MPC 4 x 0,5 Motor Power Cable En motores sin freno Nº de hilos Sección de cada hilo (mm²) Ej. MPC 4 x 0,5 + (2x1) En motores con freno Nº de hilos Sección de cada hilo (mm²) Nº de hilos x sección (para el freno) Conexión de las señales de control y monitorización Señal de funcionamiento correcto del Servodrive: Señales de habilitación utilizando la tensión ±12V: X1 1 2 3 X2 A la cadena de seguridades. -12 V 6 7 +12 V DR.OK X2 3 4 5 SPEED DRIVE COMMON Contacto Drive OK: 0.6A - 125Vac 0.6A - 110Vdc 2A - 30Vdc Señales de monitorización: Señales de habilitación: X1 X2 24 V 0V 3 4 5 SPEED DRIVE COMMON Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 10 8 9 V V PROG.ANALOG.OUT1 PROG.ANALOG.OUT2 MCS-39/92 Salidas digitales programables: + 24 Vdc + 24 Vdc X2 1 2 C E Máxima corriente Máxima tensión X2 100 mA 50 Volts 1 2 C E Entrada digital programable: X2 8 9 Conexión de la realimentación por encóder Las señales generadas por el encóder se llevan al ENCODER INPUT del regulador MCS. Éste, amplifica estas señales, pudiendo dividir su frecuencia. El factor de división viene dado por EP1 (ver parámetro) y la secuencia entre las señales A y B por el parámetro EP3. El regulador MCS ofrece estas señales por el conector ENC. SIMUL. OUT. El encóder debe girar solidario al eje del motor y no será válida su instalación en otro punto de la cadena de transmisión. Los encóders que pueden encontrarse en los motores según la serie son: En servomotores FXM En servomotores FKM I0 Encóder TTL incremental 2500 ppv I0 Encóder TTL incremental 2500 ppv E1 Encóder Sincoder senoidal E3 Encóder Sincos senoidal (eje cónico) 1024 ppv 1024 ppv A1 Encóder SinCos absoluto multi-vuelta A3 Encóder SinCos absoluto multi-vuelta 1024 ppv (eje cónico) 1024 ppv Con captación motor E1 o E3, la salida de la simuladora de encóder multiplica por 4 el nº de pulsos del captador (4x1024= 4096 ppr). Este valor (4096) es el máximo parametrizable en EP1. Véase que es programable (no fijo). MCS-40/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 Cables FAGOR suministra las conexiones completas (cables+conectores): SEC-HD, IECD y EEC-SP. Cable de conexión a la simuladora de encóder, SEC-HD En función de la captación motor, el regulador puede generar un conjunto de señales que simulan las de un encóder TTL unido al rótor del motor. Estas señales se transfieren desde el regulador al CNC 8055/8055i mediante el cable SEC-HD. (HD, Sub-D, M15) Signal Pin Front View 11 1 15 5 Ready Made Cable SEC-HD- 1/3/5/10/15/20/25/30/35 Length in meters; including connectors Cable 4x2x0.14+2x0.5 Pin Green Yellow Blue Pink Grey Brown White Purple Black A 1 *A 2 B 3 *B 4 Z 5 *Z 6 7 8 GND 11 (HD, Sub-D, F15) Front View 1 2 3 4 5 6 7 8 11 15 5 11 1 CHASSIS to 8055 CNC - X1, X2, X3 or X4 to 8055i CNC - X10, X11, X12 or X13 - Twisted pair. Overall shield. Metallic shield connected to CHASSIS pin - at the CNC end and at the Drive end - to DRIVE Cable de conexión a encóder TTL, IECD Mediante el cable IECD se transfieren las señales de captación motor con encóder TTL incremental (ref.I0) al regulador. (HD, Sub-D, M26) Señal Pin A+ 1 A- 10 vista frontal B+ 2 B- 11 Z+ 3 Z- 12 D U+ 13 C N U- 4 M P V+ 15 O V- 6 J L K W+ 14 G I W- 5 H E TEMP- 21 F TEMP+ 22 A B GND 25 +5 V DC 24 al MCS-xxL ·motor feedback input· Pin marrón/verde blanco/verde violeta negro rojo azul amarillo/marrón blanco/gris rojo/azul gris/rosa rosa gris blanco/rosa gris/marrón amarillo blanco Cable preparado IECD- 05/07/10/15/20/25/30 Longitud en metros, incluyendo conectores Cable 15x0,14+4x0,5 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 A B E F G H K L M N O P I J D C IOC-17 vista frontal J K A I P L B M C H O N D G F E al MOTOR ·con bobinado F· MCS-41/92 Cable de conexión a un encóder senoidal, EEC-SP Mediante el cable EEC-SP se transfieren las señales de captación motor con encóder senoidal (ref. A1/A3/E1/E3) al regulador. Dispone de pantalla general y pares trenzados apantallados. INFORMACIÓN. Adviértase que las mangueras tipo I y tipo II del cable EEC-SP que seguidamente se representan, son iguales salvo el color de los conductores. El usuario comprobará cual de ellos coincide con el que está a punto de instalar. i tipo I Señal (HD, Sub-D, M26) Vista frontal 9 1 Cable preparado EEC-SP-3/5/6/7/8/9/10/11/12/15/20/25/30/35/40/45/50/60 Longitud en metros; incluyendo conectores Cable 3x2x0,14 +4x0,14+2x0,5 Pin Pin Verde 1 8 Amarillo 10 1 Azul 2 5 EOC-12 Violeta 11 6 Vista frontal Negro 19 2 Marrón 20 7 2 (0,5 mm ) 9 Negro 8 1 25 10 Rojo (0,5 mm2) 12 10 2 7 23 12 6 11 3 Blanco 5 4 3 21 Gris 4 22 9 26 al MOTOR Pares trenzados apantallados. Pantalla general Las pantallas de los pares trenzados deben estar conectadas entre sí y sólo en el lado del regulador unidas al pin común de chasis (pin 26). La pantalla general debe estar conectada a la carcasa del conector del lado del regulador y a la carcasa metálica y el pin 9 del conector del lado del motor. La caperuza del conector de 26 pines debe ser conductora (metálica). 26 COS REFCOS SIN REFSIN +485 -485 GND +8 V TEMPTEMP+ 19 CHASIS al MCS conector - Motor feedback input - Cable preparado EEC-SP-3/5/6/7/8/9/10/11/12/15/20/25/30/35/40/45/50/60 Longitud en metros; incluyendo conectores tipo II Señal Pin (HD, Sub-D, M26) Vista frontal 9 1 26 COS REFCOS SIN REFSIN +485 -485 GND +8 V 1 10 2 11 19 20 25 23 TEMP- 21 TEMP+ 22 19 CHASIS 26 al MCS conector - Motor feedback input - MCS-42/92 Cable 3x2x0,14 +4x0,14+2x0,5 Verde Amarillo Naranja Rojo Negro Marrón Marrón-Azul (0,5 mm2) Marrón-Rojo (0,5 mm2) Azul Gris Pin 8 1 5 6 2 7 10 12 3 4 9 EOC-12 Vista frontal 9 1 12 10 2 7 6 11 3 5 4 8 al MOTOR Pares trenzados apantallados. Pantalla general. Las pantallas de los pares trenzados deben estar conectadas entre sí y sólo en el lado del regulador unidas al pin común de chasis (pin 26). La pantalla general debe estar conectada a la carcasa del conector del lado del regulador y a la carcasa metálica y el pin 9 del conector del lado del motor. La caperuza del conector de 26 pines debe ser conductora (metálica). Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 Codificación de la referencia comercial de los cables FAGOR CABLE ENCODER-DRIVE Ejemplo: IECD- 20 CABLE DE ENCODER INCREMENTAL LONGITUD (m) 05, 07, 10, 15, 20, 25, 30 SUB-D HD M26 CABLE ENCODER-DRIVE IOC-17 Ejemplo: EEC-SP- 20 CABLE DE ENCÓDER SENOIDAL LONGITUD (m) 03, 05, 06, 07, 08, 09, 10, 11, 12, 15, 20, 25, 30, 35, 40, 45, 50, 60 SUB-D HD M26 CABLE ENCODER-CNC EOC-12 Ejemplo: SEC-HD- 20 CABLE DE LA SIMULADORA DE ENCÓDER LONGITUD (m) 05, 10, 15, 20, 25, 30, 35 SUB-D HD M15 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 SUB-D HD F15 MCS-43/92 Conexión de la señal de consigna analógica La consigna que gobierna el motor puede ser de velocidad o de corriente. Todas las líneas de señales de consigna deben ir apantalladas y trenzadas. La pantalla irá conectada a la referencia de tensiones en el módulo (pines 2, 4 y 10). Entrada de consigna de corriente Consigna de corriente X1 4 0V GND 7 Uref Tornillo de chasis La impedancia de entrada de la consigna de velocidad es de 56 k (rango de ±10 V). La impedancia de entrada de la consigna de corriente es de 56 k (rango de ±10 V). Entrada de consigna de velocidad diferencial 4 5 6 Consigna de velocidad rango de ± 10V Uref 0V tornillo de chasis Generación de la consigna de velocidad invertida y aplicación al regulador 10 k Consigna de velocidad Tornillo de tierra Uref VEL+ VEL- X1 1 2 3 -12 V +12 V X1 4 5 6 VEL+ VEL- Conexión MCS-PC. Línea serie RS-232 Conectar un ordenador PC compatible con un regulador MCS vía RS-232 permite parametrizar y monitorizar variables del sistema facilitando así el ajuste del mismo. Puede actualizarse la tabla de motores en la E²PROM a través de esta línea. MCS-44/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 El cable de conexión es: (Sub-D, F9) (Sub-D, F9) Signal Front View 9 5 6 1 Pin Pin Signal 2 3 4 6 8 5 2 3 4 6 8 5 RxD TxD DTR DSR CTS GND RxD TxD DTR DSR CTS GND Front View 9 5 6 1 CHASSIS to DRIVE to PC Overall shield. Metallic shield connected to CHASSIS pin - at the Drive end and at the PC end - COMMUNICATIONS RS-422 / RS-232 / RS-485 CONNECTOR Esquema del armario eléctrico Esquema orientativo para la instalación del armario eléctrico. Puede ser modificado según las necesidades de cada aplicación. Incluye un circuito sencillo para la alimentación del freno de los servomotores. NOTA. Cuando se instale un auto-transformador, conectar el secundario en estrella y llevar su punto a GND. OBLIGACIÓN: Es obligatorio el uso de fusibles. Esquema de conexión a red y maniobra El retraso de la desconexión de los contactos KA3 sirve para que: La señal Drive Enable permanezca activa mientras el motor frena a par máximo. El freno sujete el motor después de que haya parado. +24 VDC X1 -12V 1 X+ XZ+ ZEMERG. STOP DR.X OK KA1 KM1 +12V KM1 KA3 4 5 6 7 KA3 8 9 10 KM1 ON X2 CNC ENABLE X ON GREEN OFF OFF RED 1 2 3 4 5 6 7 8 9 SPEED DRIVE COMMON DR.OK I1 PLC CNC EMERG. O1 PLC 2 3 - KA3 DRIVE ENABLE - KM1 BRK DELAY OFF t seconds - KA4 -KA1 EMERGENCY LINE ON OFF SPEED ENABLE BRAKE CONTROL KA4 DR.X OK KA3 X3 L1 L2 L1 L2 GND Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS-45/92 Inicialización y ajuste Tras el inicio del arranque del sistema motor-regulador, las posibilidades de visualización y modificación de parámetros, variables y comandos quedan determinadas atendiendo a un nivel de acceso codificado como nivel FAGOR, nivel de usuario o nivel básico limitando, según el nivel, acceder a todos o parte de ellos. Este nivel de acceso se determina introduciendo su código correspondiente en la variable GV7. Así, sin ningún tipo de acceso pueden visualizarse únicamente por este orden, las variables: SV1: VelocityCommand SV2: VelocityFeedback CV3: CurrentFeedback Para acceder al resto, localice GV7 y maniobre como se indica en la figura: L c SV1 VELOCITY COMMAND SV2 VELOCITY FEEDBACK CV3 CURRENT FEEDBACK c c c L c c Su visualización en display sólo se muestra cuando el código que almacena la variable GV7 en ese instante para definir el nivel de acceso no es correcto c Si el código es correcto, girando el codificador rotativo podrá accederse a todos los parámetros, variables y comandos que dicho nivel permite. Si no es correcto, se visualizarán 4 líneas horizontales y seguidamente GV7 donde deberá nuevamente editarse el código de nivel. Si el sistema está formado por la conexión de un regulador MCS con un motor con encóder incremental I0, deberá informarse al regulador del tipo de motor que debe gobernar mediante el parámetro MP1. Si se conecta un motor con encóder SinCos o SinCoder, esto no será necesario ya que el encóder informará al regulador del tipo de motor sobre el que está instalado. Aunque es menos habitual, también cabe la posibilidad de que éste no suministre esta información, debiéndose editar el parámetro MP1 siguiendo el mismo procedimiento que con el encóder incremental I0. Para operar de este modo es necesario deshabilitar la inicialización automática del encóder poniendo el parámetro GP15=0. Localizado MP1 girando el codificador hasta visualizarlo en el display, seguir las secuencias indicadas en la explicación del parámetro MP1 en el apartado ·PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS· de este manual. MCS-46/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 Definido el motor, es necesario realizar una inicialización mediante el comando GC10 con el fin de establecer los valores iniciales correspondientes al regulador contrastados con el motor seleccionado. Localizado el comando GC10, girando el codificador hasta visualizarlo en el display, la secuencia a seguir es la indicada en la figura: Todo lo realizado hasta ahora queda almacenado en memoria RAM pero no de forma permanente, de modo que si se realizara un reset, todas estas modificaciones no se tendrían en consideración ya que el regulador vuelve a establecer la configuración de la que dispone en su E²PROM en un nuevo arranque. C C L no ok? C si C C C L Por tanto, para almacenar de forma permanente todas estas modificaciones, es necesario pasar la información almacenada en memoria RAM a E²PROM mediante el comando GC1. Localizado mediante el conmutador hasta visualizarlo, la secuencia a seguir es la indicada en la figura: NO C ok? SI C Además de estos dos comandos cuyas secuencias han quedado reflejadas en las dos figuras anteriores, existen otros que siguen las mismas secuencias diferenciándose únicamente en el mnemónico de funcionalidad del propio comando y que podrá visualizarse según se indica en la figura de la siguiente página. Tras localizar el comando, mediante una pulsación corta se visualiza el mnemónico de funcionalidad del comando. Una pulsación larga confirma su ejecución mientras que una corta lo vuelve a posicionar en su estado inicial. Durante la ejecución del comando, se muestra en el display el término rUn (en comandos de ejecución muy rápida este término no llega a visualizarse). Si la ejecución del comando ha sido correcta, el display muestra el término dOnE. Por el contrario, si se ha producido algún error mostrará el término Err. Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS-47/92 En cualquiera de las situaciones, vuelva al estado inicial con una pulsación corta. C C L NO ok? SI C C ... Para obtener información del tipo de regulador (sólo es informativo, no manipulable) coherente con el motor seleccionado, localícese GV9 y, siguiendo las indicaciones de la figura adjunta, irán apareciendo en el display los diferentes campos donde quedan reflejadas sus características: MODELOS: ACSD, MCS c c FUENTE DE ALIMENTACIÓN: L 220 VAC H 400 VAC CORRIENTE DE PICO IMPLEMENTACIONES FUTURAS Si por alguna razón debe utilizarse un cambio de nivel de acceso, visualize la variable GV7 y edite el nuevo código. Seguidamente visualice GC1 y aplique el comando como se detallaba anteriormente. Finalícese el proceso con un RESET. Además en su ajuste debe: Verificarse que la consigna de velocidad o de corriente está seleccionada. Es, por tanto, necesario asegurarse de una correcta parametrización de todos los parámetros que intervienen (SP45, WV4, ...). MCS-48/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 Verificarse que se suministra la consigna analógica a los pines apropiados en caso de consigna analógica externa. Si la consigna es analógica deberán darse los valores adecuados a los parámetros SP20 y SP21 para obtener una respuesta deseada a la consigna de velocidad introducida. Ajustar mediante el parámetro CP20 el valor máximo de la corriente de pico del regulador para obtener la mejor respuesta dinámica. Ajustar la ganancia del PI de velocidad mediante el parámetro SP1 (K proporcional) y SP2 (K integral) hasta obtener el comportamiento deseado del sistema. Ajustar el offset de velocidad mediante el parámetro SP30. Enviar al regulador una consigna de velocidad de 0 V (uniendo los pines 4, 5 y 6 del conector X1). Medir la velocidad del motor y ajustar el offset mediante el parámetro SP30 hasta que el motor se detenga. Téngase en cuenta que por este método únicamente se ha eliminado el offset del regulador. El CNC podrá tener otro offset diferente y por tanto también deberá ajustarse. Para realizar un ajuste del offset de todo el lazo de control: Colocar el CNC en modo visualizador y las señales Drive_Enable y Speed_Enable activas. Modificar el parámetro SP30 hasta conseguir que el motor esté parado. Un segundo procedimiento consistiría en fijar a través del CNC una posición para el eje y ajustar el parámetro SP30 hasta conseguir un error de seguimiento simétrico. WinDDSSetup Aplicación para PC de FAGOR. Establecer previamente conexión entre el equipo MCS y el PC a través del puerto serie. El usuario, desde el interfaz que ofrece la aplicación podrá leer, modificar, almacenar en archivo PC y volcar desde archivo PC todos los parámetros y variables del regulador así como ver el estado del conjunto regulador-motor facilitando así la labor del ajuste final del sistema de regulación de manera cómoda y rápida. A su vez, se facilita la fabricación en serie de máquinas que disponen de equipos MCS. NOTA. Únicamente pondrán comunicar con la aplicación WinDDSSetup, instalada en el PC, aquellos equipos MCS que lleven instalada una versión de software 02.04 o superior. Se recomienda instalar siempre la última versión del WinDDSSetup indicada al inicio de este manual. Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS-49/92 PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS Notación < Grupo > < Tipo > < Indice > donde: Grupo. Carácter identificador del grupo lógico al que pertenece el parámetro o la variable. Existen los siguientes grupos de parámetros: GRUPOS DE PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS Nº FUNCIÓN GRUPO 1 Señales de control Bornero 2 Lazo de control de corriente Corriente 3 Diagnóstico de errores Diagnósticos 4 Simulador de encóder Encóder 5 Generales del sistema Generales 6 Hardware del sistema Hardware 7 Entradas analógicas y digitales Entradas 8 Temperaturas y tensiones Monitorización 9 Propiedades del motor Motor 10 Salidas analógicas y digitales Salidas 11 Comunicación del sistema RS-232/422/485 «Modbus» 12 Propiedades de la captación Rotor 13 Lazo de control de velocidad Velocidad 14 Parámetros de par y potencia Par 15 Generador interno de funciones Generador interno LETRA B C D E G H I K M O Q R S T W Tipo. Carácter identificador del tipo de dato al que corresponde la información. Puede ser: Parámetro (P) que define el funcionamiento del sistema. Variable (V) legible y que se modifica dinámicamente. Comando (C) que lleva a cabo alguna acción concreta. Indice. Número identificador dentro del grupo al que pertenece. Ejemplos de la definición SP10: Grupo S, (P) Parámetro, (Nº) 10. CV11: Grupo C, (V) Variable, (Nº) 11. GC1: Grupo G, (C) Comando, (Nº) 1. MCS-50/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 Nivel de acceso. Tras el identificador ID, atendiendo al nº que le acompaña se define el nivel de acceso. Así: Nivel FAGOR Nivel de usuario Nivel básico Ejemplos de nivel de acceso SP10 Básico : Grupo S, Parámetro P, Nº 10, Nivel de acceso (Básico) CV11 FAGOR, RO: Grupo C,Variable V, Nº 11, Nivel de acceso (FAGOR), variable de sólo lectura (RO). Variable modificable. Cualquier variable modificable, es decir, tanto de lectura como de escritura, llevará junto al nivel de acceso la etiqueta (RW) que la identifica como tal. Si aparece el término (RO), la variable será de sólo lectura. Nótese que todos los parámetros llevarán la etiqueta (RW), es decir, tanto de lectura como de escritura. Ejemplo de variable modificable DV32 Fagor, RW: Grupo D, Variable V, Nº 32, Nivel de acceso (Fagor), variable modificable (RW) . Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS-51/92 Grupos B. Entradas y salidas no programables BV14 FAGOR, RO Función NotProgrammableIOs Indica los valores lógicos de las señales eléctricas de control del regulador. 24 voltios en la entrada eléctrica suponen un 1 lógico en los bits de esta variable. Bit 15, ..., 4 3 2 1 0 Función Reservados Entrada programable Pines 8-9 del bornero X2 Función por defecto (IP14=4), reset de errores Salida de Drive_Ok Pines 6-7 del bornero X2 Entrada Speed_Enable Pin 3 del bornero X2 Entrada Drive_Enable Pin 4 del bornero X2 C. Corriente CP1 FAGOR, RW CurrentProportionalGain Función Valor de la acción proporcional del PI de corriente. Valores válidos 0 ... 999. Valor por defecto Depende del conjunto motor - regulador. CP2 FAGOR, RW CurrentIntegralTime Función Valor de la acción integral del PI de corriente. Valores válidos 0 ... 999. Valor por defecto Depende del conjunto motor - regulador. MCS-52/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 CP10 USUARIO, RW VoltageAmpVolt Función Los parámetros CP10 y CP11 definen la relación que existe entre la tensión de la entrada analógica IV2 y la corriente que esta entrada genera en IV3. V CP10 CP11 A Valores válidos 1,000 ... 9,999 V. Valor por defecto 9,500 V. CP11 USUARIO, RW AmpAmpVolt Función Véase parámetro CP10. Valores válidos 1,00 ... 50,00 A. Depende del regulador conectado. Valor por defecto MP3. Corriente nominal del motor (en amperios). CP20 BÁSICO, RW CurrentLimit Función Límite de la consigna de corriente que llega al lazo de corriente del sistema. Valores válidos 0,00 ... 50,00 Arms. CP20 nunca podrá superar el mínimo de los valores dados por la corriente de pico del motor (5xMP3) y del regulador. Valor por defecto CP20 toma el menor de los valores dados por la corriente de pico del motor y del regulador. CP30 FAGOR, RW Función CurrentCommandFilter1Type Parámetro encargado de habilitar/deshabilitar el filtro de corriente. Valores válidos Valor 1 0 Función Habilita el filtro Deshabilita el filtro (por defecto) Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS-53/92 CP31 FAGOR, RW CurrentCommandFilter1Frequency Función Establece la frecuencia natural (en Hz) de un filtro cortabanda que actúa sobre la consigna de corriente. Valores válidos 0 ... 4 000. Valor por defecto 0. CP32 FAGOR, RW CurrentCommandFilter1Damping Función Establece el ancho de banda (en Hz) de un filtro corta-banda que actúa sobre la consigna de corriente. Valores válidos 0 (por defecto) ... 1 000. CP45 USUARIO, RW CurrentCommandSelector Función Este parámetro se utiliza para determinar la fuente de consigna del lazo de corriente. Valores válidos 0 (por defecto), 1, 2 y 3. Valor 0 1 2 3 MCS-54/92 Función Funcionamiento normal. La consigna de corriente proviene del lazo de velocidad. Generador de funciones. Valor de WV5 si la salida del generador de funciones se aplica al lazo de corriente (WV4 = 2). Digital. Valor de CV15 modificable a través de línea serie. Analógica externa. Se aplica el valor de la entrada auxiliar externa (pines 4 y 7 del conector X1) tras ser tratada, IV3 si el valor de IP17 es el correcto (IP17=1). Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 WV5 WV4 0 2 1 CP45 Del generador de funciones 1 Consigna digital 2 CV15 IP17 IV3 Consigna analógica CV1 0 Del lazo de velocidad 0 1 3 2 USUARIO, RO Current1Feedback Función Visualización del valor de feedback de corriente que circula por la fase V. Valores válidos - 50 ... + 50 A (valores instantáneos). CV2 USUARIO, RO Current2Feedback Función Visualización del valor de feedback de corriente que circula por la fase W. Valores válidos - 50 ... + 50 A (valores instantáneos). CV3 USUARIO, RO CurrentFeedback Función Visualización de la corriente eficaz que circula por el motor. Valores válidos 0 ... 50 Arms (valores eficaces). IV CV10 AD CV1 CV2 LECTURA DE CORRIENTES CV11 IW _sin _cos CV10 FAGOR, RO Current1Offset Función Valor de la compensación automática del offset de captación de corriente de la fase V. Valores válidos - 2 000 ... + 2 000 mA (depende del regulador conectado). Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS-55/92 CV11 FAGOR, RO Current2Offset Función Valor de la compensación automática del offset de captación de corriente de la fase W. Valores válidos - 2 000 ... + 2 000 mA (depende del regulador conectado). CV15 USUARIO, RW DigitalCurrentCommand Función En esta variable se registra el valor de la consigna de corriente digital. Valores válidos - 50.00 ... + 50.00 Arms. D. Diagnósticos DV17 USUARIO, RO HistoricOfErrors Función Registro de 5 Words en el que se almacenan los números de los 5 últimos errores que se han producido en el módulo regulador. El operador de programación permite ir visualizando en el display cada uno de estos 5 errores realizando sucesivamente 5 pulsaciones cortas recorriendo así los números de error que han sido almacenados, desde el error que se ha originado más recientemente hasta el más antiguo. C H istoricO fE rrors (0) E rror m ás reciente C C H istoricO fE rrors (4) E rro r m ás antiguo C Valores válidos MCS-56/92 Todos los posibles códigos de error incorporados en la vesión de software cargada. El código 0 es no error. Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 DV31 FAGOR, RO Función La variable DV31 contiene un dato numérico que codificado en 16 bits del sistema binario representa la situación del sistema en varios aspectos según la tabla adjunta. Bits (de más a menos significativo). Bit 15, 14 13 12 11 10 ... 7 6 5 4 ... 1 0 DV32 FAGOR, RW Función DriveStatusWord Función Power & Torque Status. (0,0) DoingInternalTest (DRVSTS_INITIALIZATING) (0,1) ReadyForPower (DRVSTS_LBUS) (1,0) PowerOn (DRSTS_POWER_ON) (1,1) TorqueOn (DRSTS_TORQUE_ON) Error bit Warning OperationStatusChangeBit Reserved ReferenceMarkerPulseRegistered ChangeCommandsBit Reserved DriveStatusWordToggleBit MasterControlWord La variable DV32 contiene un dato numérico que codificado en 16 bits del sistema binario representa las señales de control que actúan sobre el regulador vía línea serie. Bit 15 14 13 ... 7 6 5 ... 1 0 DC1 Función Función Speed Enable Drive Enable Reservados Homing Enable Reservados MasterControlWordToggleBit USUARIO, RW ResetClassDiagnostics Reset de los errores del equipo. En el caso de que se produzca un error, este comando permite resetearlo y rearmar el equipo, actualizando primero el bit de error de DV31, DriveStatusWord y posteriormente poniendo el regulador en estado de ReadyForPower. Nótese su diferencia con el reset del equipo ya que la acción llevada a cabo por este comando mantiene intacta la memoria RAM y por tanto la parametrización del equipo. Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS-57/92 DC2 USUARIO, RW ResetHistoricOfErrors Función Reset de la variable DV17 HistoricOfErrors (array). A través de este comando se pone a 0. E. Simulador de encóder EP1 BÁSICO, RW Función EncoderSimulatorPulsesPerTurn Nº de pulsos que genera el simulador de encóder por cada vuelta del rótor. Si el encóder es de ref. I0 (2500 ppr) el valor de la salida simuladora de encóder se parametriza en incrementos de 5 ppr y si es de ref. E1, E3 o A0 en incrementos de 2 ppr. Nótese que el equipo puede limitar el ancho de banda de la salida de la simuladora. Así, si el encóder es: I0 (2500 ppr), entonces no se limita. SinCos y el motor es de 3000 rpm o menos, entonces no se limita. SinCos y el motor es de más de 3000 rpm, entonces se limita a 2048 pulsos de salida. Valores válidos 0 ... 4096. Valor por defecto Nº de pulsos del captador seleccionado. EP3 BÁSICO, RW EncoderSimulatorDirection Función Selección del sentido de giro del encóder simulado. Valores válidos 0/1 Giro horario (por defecto) / Giro antihorario. EP4 BÁSICO, RW EncoderSimulatorHighFreqEnable Función Limitación del ancho de banda de la salida de la simuladora de pulsos. Sólo hace efecto con captaciones de motor tipo SinCos. Véase parámetro EP1. Valores válidos 0/1 Activar/Desactivar. Valor por defecto 0 Limitación activada. La alta frecuencia de la salida simuladora de encóder no se habilita. MCS-58/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 G. Generales GP3 BÁSICO, RW StoppingTimeout Función Tras la desactivación del Speed_Enable y cumplido un tiempo GP3, si el motor no se ha detenido, se desactiva el par automáticamente y se genera el error E.004. Si el motor se detiene dentro del tiempo GP3, también se desactiva el par aunque sin generar error. Para hacer este tiempo infinito (nunca se genera error E.004) debe introducirse en este parámetro el valor 0. Valores válidos 1 ... 9 999 ms, 0 (infinito). Valor por defecto 500 ms. GP5 BÁSICO, RO Función GP9 ParameterVersion Este parámetro representa la versión de la tabla de parámetros que hay cargada en el regulador. BÁSICO, RW DriveOffDelayTime Función Tras la parada del motor como consecuencia de la deshabilitación de la función Speed Enable, la deshabilitación de la función Drive Enable (implica PWM-OFF) se retrasa el tiempo indicado por GP9. Resulta de utilidad en ejes no compensados con freno blocante. Para hacer este tiempo infinito introducir el valor 0 y para eliminarlo el valor 1. Valores válidos 1... 9999 ms, 0 (infinito). Valor por defecto 50 ms. GP11 USUARIO, RW IOFunctionsTime Función Valor del tiempo que se utiliza en las funciones OutFunc1 y OutFunc2. Valores válidos 0 ... 9 999 ms. Valor por defecto 2 000 ms. GP15 FAGOR, RW Función AutomaticInitialization En el caso de tener instalado un encóder SinCos o SinCoder, habilita la lectura del parámetro MP1 directamente del sensor y en consecuencia la carga automática de ciertos parámetros del regulador. Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS-59/92 Ver apartado Inicialización y ajuste de este manual. Si GP15=0, no se comprueba el formato de MP1. Valores válidos GP16 BÁSICO, RW 0 Deshabilitado 1 Habilitado (por defecto). MonoPhaseSelector Función Los reguladores MCS-5L y MCS-10L (220 V) pueden trabajar con tensión de potencia monofásica sin que salte el testigo «falta de fase». En el resto de equipos este parámetro no tendrá efecto. Valores válidos 0 Deshabilitado (por defecto) 1 Habilitado. GV2 BÁSICO, RO Función GV5 ManufacturerVersion Visualiza la versión de software en uso. BÁSICO, RO CodeChecksum Función Registra el valor del checksum de la versión de software cargada en el regulador. Valores válidos - 32 768 ... 32 767 (aunque desde el operador únicamente podran visualizarse los 4 dígitos de menor peso). Ej: Si GV5 = 27 234, el display del operador muestra 7 234. GV7 BÁSICO, RW Password Función Variable en la cual se introduce la contraseña para cambiar el nivel de acceso. El sistema cambiará de nivel de acceso correspondiente a la contraseña introducida. Valores válidos 0 ... 9 999. GV9 BÁSICO, RO Función MCS-60/92 DriveType Esta variable informa de la denominación comercial del regulador. Ver apartado Inicialización y ajuste de este manual. Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 GV11 BÁSICO, RW SoftReset Función Variable que realiza un reset del equipo por software. Valores válidos 0/1 (con 1 se realiza el reset). GV16 USUARIO, RO MotorTableVersion Función Versión de la tabla de motores. GV75 FAGOR, RO ErrorList Función Listado de los números de error activos en el equipo. Valores válidos 0 ... 999. GC1 BÁSICO, RW Función GC3 Función BackupWorkingMemoryCommand Comando de ejecución de paso de parámetros de RAM a E²PROM. FAGOR, RW AutophasingCommand Comando que permite activar la secuencia de Autophasing. Procedimiento a seguir: Conectar al regulador el motor con el encóder SinCos o SinCoder instalado (cables de potencia y de captación) y en vacío (sin carga en el eje). Suministrar tensión de control y potencia. Habilitar la entrada de Drive Enable del regulador (pin 4 de X2). Seleccionar GC3 y realizar una pulsación corta en el selector del operador. El display mostrará TUNN. Realizar una pulsación larga. El display mostrará RUN. Si el regulador no está habilitado se visualiza ERR, saliendo de esta situación con una pulsación corta. El motor comenzará a posicionarse y al cabo de aprox. 30 o 40 s aparece DONE en display (ejecútese una pulsación corta para salir). En este instante el nuevo Rho ha sido calculado. Puede visualizarse su valor en la variable RV3. Seleccionar MP1 y editar el tipo de motor. Seleccionar RC1 y ejecutarlo para grabar los nuevos valores de RV3 y MP1 en la E²PROM del encóder. Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS-61/92 GC10 BÁSICO, RW Función LoadDefaultsCommand Comando de inicialización de parámetros. Realiza la carga de parámetros (por defecto) del regulador para el motor cuya matrícula se almacena en el parámetro MP1. Ver apartado Inicialización y ajuste de este manual. H. Hardware HV5 BÁSICO, RO Función PLDVersion Versión del software instalado en las PLDs del equipo. I. Entradas IP6 USUARIO, RW DigitalInputPolarity Función Determina la polaridad (invertida, no invertida) de la entrada programable (pines 8 y 9 de X2). Valores válidos 0/1 No invertida/Invertida. Valor por defecto 0 No invertida. X2.8 PROG_DIGI_INPUT 1 IV10 0 X2.9 IP14 IP6 USUARIO, RW DigitalInputFunctionSelector Función Determina la función asignada a la entrada digital con que cuenta el equipo. La entrada digital programable (pines 8 y 9 de X2) queda configurada como entrada remota de reset de errores (IP14=04). Valores válidos 0 ... 4. MCS-62/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 Valor Función Descripción 0 No hay 1 InFunc1 Reset de la acción integral del lazo de velocidad 2 InFunc2 Inversión de la consigna de velocidad 3 InFunc3 Función de Halt (gobierno del regulador) 4 InFunc4 Reset de errores Valor por defecto IP17 4 Reset de errores. USUARIO, RW AnalogFunctionSelector Función Determina la función analógica asignada a la entrada analógica programable. Valores válidos 0 ... 2. Valor por defecto 0. IV3 como entrada a la función nº IV1 Función BÁSICO, RO IP17 00 01 02 Función No hay Func1 Func2 AnalogInput1 Monitoriza las tensiones de entrada por la entrada analógica 1 (pines 5-6 de X1). Su visualización es en voltios. VEL + X1.5 VEL - X1.6 14 Bit IV1 X1.4 10 Bit Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS-63/92 IV2 USUARIO, RO Función IV3 AnalogInput2 Monitoriza las tensiones de entrada por la entrada analógica 2 (pin 7 de X1). Su visualización es en voltios. USUARIO, RO CurrentCommandAfterScaling Función Contiene el valor de la consigna analógica auxiliar (pin 7 de X1; típicamente consigna de corriente) después de estar afectada por CP10 y CP11. Nunca se superará el valor de la corriente máxima del equipo. Valores válidos - 50,00 ... + 50,00 Arms. IV10 USUARIO, RO DigitalInputs Función Es la variable que refleja el estado de la entrada digital programable de los pines 8-9 del conector X2. El estado de esta variable está afectado por IP6. Valores válidos 0 (por defecto) y 1. K. Monitorización KP3 USUARIO, RW ExtBallastPower Función Contiene el valor de la potencia de la resistencia de Ballast externa. Valores válidos 200 ... 2 000 W. Valor por defecto 200 W. KP4 USUARIO, RW ExtBallastEnergyPulse Función Contiene el valor del pulso de energía disipable por la resistencia de Ballast externa. Valores válidos 200 ... 2 000 J. Valor por defecto 200 J. KV6 BÁSICO, RO MotorTemperature Función Temperatura del motor en grados centígrados. Actualmente sólo es válida para los motores de la familia FKM. Valores válidos - 20 ... 200 °C. MCS-64/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 KV10 USUARIO, RO CoolingTemperature Función Visualiza la temperatura a la que se encuentra el refrigerador de la etapa de potencia. Valores válidos 0 ... 200 °C. KV32 USUARIO, RO I²tDrive Función Variable de utilidad interna al sistema. Mide el nivel de carga interna del cálculo i²t en el regulador en forma de porcentaje utilizado sobre el máximo. Valores válidos 0 (por defecto) ... 100 %. KV36 USUARIO, RO I²tMotor Función Variable de utilidad interna al sistema. Mide el nivel de carga interna del cálculo i²t en el motor en forma de porcentaje utilizado sobre el máximo. Valores válidos 0 (por defecto) ... 100 %. KV40 USUARIO, RO IntBallastOverload Función Muestra el porcentaje de carga sobre la resistencia de Ballast en un regulador. Útil para la protección i²t de dicha resistencia. Un valor superior a 100 % en esta variable hará saltar el error E.314. Valores válidos 0 (por defecto) ... 100 %. KV41 USUARIO, RW BallastSelect Función Selector que determina si la resistencia de recuperación es externa o interna. Valores válidos 0/1 Externa/interna (por defecto). Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS-65/92 M. Motor MP1 BÁSICO, RW Función MotorType Identificación del motor. Del valor que tome MP1 dependen tanto los límites de algunos parámetros (p. ej: el límite superior de SP10 es el 110% de la velocidad nominal del motor) como la propia inicialización de los parámetros por defecto de él a través de GC10. Ver comando GC10. Para gobernar un motor no FAGOR debe introducirse en el primer campo de MP1 el valor NULL. VELOCIDAD MAX. ALTURA DE EJE TAMAÑO c TIPO DE MOTOR MP2 CAPTADOR BOBINADO VENTILADOR FRENO BRIDA Y EJE Nota. A partir de la versión 02.10, se amplia el número de campos en la referencia del motor donde también se especifica el tipo de sensor de temperatura dispuesto. Ver posición X en este ejemplo: FKM44.20A.E1.000.0X. Editable y legible desde la versión 08.15 ó superior del WinDDSSetup. Para grabar en el encóder una nueva parametrización de MP1 ejecutar el comando RC1. FAGOR, RW MotorTorqueConstant Función Contiene la constante de par del motor síncrono, (par motor en función de la corriente eficaz). Valores válidos 0,0 ... 10,0 N·m/A. Valor por defecto Depende del motor conectado (en N·m/A). MP3 FAGOR, RW MotorContinuousStallCurrent Función Contiene la corriente nominal del motor. Si se manipula MP3 puede afectar directamente al parámetro CP20. Véase el parámetro CP20. Valores válidos 0,00 ... 50,00 Arms. Depende del motor conectado. Valor por defecto Depende del motor conectado (en Arms). MCS-66/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 O. Salidas analógicas y digitales OP1 USUARIO, RW DA1IDN OP2 USUARIO, RW DA2IDN Función Identifican a las variables analógicas internas del regulador que serán plasmadas en las salidas eléctricas y serán afectadas por la ganancia OP3 y OP4, respectivamente. Canal 1 (pin 8 de X1) y canal 2 (pin 9 de X1). Valores válidos Nombre de cualquier parámetro o variable de la tabla. Valor por defecto 04 en el caso de OP1 y 07 en el de OP2. OP1 Variable Nombre OP2 Variable 00 SV15 DigitalVelocityCommand 00 SV15 01 SV1 VelocityCommand 01 SV1 02 SV6 VelocityCommandAfterFilters 02 SV6 03 SV7 VelocityCommandFinal 03 SV7 04 SV2 VelocityFeedback 04 SV2 05 TV1 TorqueCommand 05 TV1 06 TV2 TorqueFeedback 06 TV2 07 CV3 CurrentFeedback 07 CV3 cA 08 WV5 GeneratorOutput 08 WV5 - 09 IV1 AnalogInput1 09 IV1 10 IV2 AnalogInput2 10 IV2 11 RV1 FeedbackSine 11 RV1 12 RV2 FeedbackCosine 12 RV2 OP3 USUARIO, RW DA1ValuePer10Volt OP4 USUARIO, RW DA2ValuePer10Volt Función Unidades rev/min dNm mV bits Definen la ganancia del canal 1 (pin 8 de X1) y el canal 2 (pin 9 de X1). Se obtienen 10 voltios en estas salidas cuando la variable seleccionada alcance este valor. Unidades Las unidades de la variable que se visualiza. Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS-67/92 Valores válidos 0 ... 9 999. Valor por defecto 4 000 y 3 000, respectivamente. Ejemplo Sea OP1=04 SV2, VelocityFeedback, en rpm (véase la tabla anterior) y OP3=3 000. El significado es que cuando el valor de SV2 sea de 3 000 rpm la salida analógica será de 10 voltios y cumple esta relación rpm/voltios para todo el rango ± 10 voltios. OP6 USUARIO, RW DigitalOutputPolarity Función Determina la polaridad (invertida, no invertida) de la salida digital programable (pines 1-2 de X2). Valores válidos 0/1 No invertida (por defecto) / Invertida. X2.1 OV10 1 OP6 0 X2.2 OP14 USUARIO, RW DigitalOutputFunctionSelector Función Determinan la activación de las diferentes salidas de las funciones digitales disponibles. OP14 00 01 02 03 04 05 06 07 Función No hay OutFunc1 OutFunc2 OutFunc3 OutFunc4 OutFunc5 OutFunc6 OutFunc7 OV10 como salida desde la función nº OP15 USUARIO, RW DigitalOutputWarningSelector Función MCS-68/92 Selector del warning (aviso) que aparecerá por la salida programable cuando está seleccionada la función OutFunc7. Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 Valores válidos 0 I²t motor (por defecto) 1 I²t ballast. 2 I²t drive. i2t motor 0 i2t ballast 1 i2t drive 2 OP15 OV10 OV10 USUARIO, RO DigitalOutputs Función La variable OV10 contiene el valor del estado en que se encuentra la salida de las diferentes funciones que pueden ser seleccionadas con OP14. Valores válidos 0 (por defecto) y 1. Q. Comunicación QP14 USUARIO, RW ProtocolTypeSelector Función Determina cual es el modo de comunicación hardware establecido (RS232, RS485, RS422) con protocolo de comunicación MODBUS y se establece a través del conector de línea serie COMMUNICATIONS. Valores válidos 0 ... 7. Valor 0, 1, 2 3 4 5 6 7 Valor por defecto 0 MODBUS (RTU) & RS232 (RTU) & RS485 (RTU) & RS422 (ASCII) & RS232 (ASCII) & RS485 (ASCII) & RS422 (RTU) & RS232. QP16 USUARIO, RW SerialSettings Función Determina los parámetros de comunicación de la UART (Universal Asynchronous Receiver/Transmitter) de la línea serie: velocidad, paridad, nº de bits, nº de bits de stop. Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS-69/92 Bit 15 ... 12 11, 10 9 ... 6 5, 4 3 ... 0 Valor por defecto Función Reservados Bits de stop 1 bit de stop 2 bit de stop Bits de datos 7 bits de datos 8 bits de datos Bits de paridad 0 sin paridad 1 paridad par 2 paridad impar Velocidad de comunicación (en baudios) 0 2400 Bd 4 9600 Bd 1 3600 Bd 5 19200 Bd 2 4800 Bd 6 38400 Bd 3 7200 Bd 1540 (9600, no paridad, 8 bits de datos, 1 bit de stop). Para editar este parámetro, el operador de programación cuenta con un sub-menú como el de la figura: C ENTRA A MODIFICAR EL CAMPO SELECCIONADO. EL DISPLAY PARPADEA UNA PULSACIÓN LARGA VALIDA EL VALOR QUE APARECE EN EL DISPLAY L C UNA PULSACIÓN LARGA EN CUALQUIERA DE LOS PARÁMETROS VALIDA EL VALOR DEL PARÁMETRO QP16 L L C L C L C SUCESIVAS ROTACIONES RECORREN LOS POSIBLES VALORES DEL CAMPO MCS-70/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 QV22 FAGOR, RO IDNListOfInvalidOperationData Función Variable donde se reflejan los parámetros que son reajustados por el regulador cuando éste da el error E.502 (parámetros incompatibles). Los parámetros se listan por su identificador de bus (el WinDDSSetup muestra los nombres de los parámetros directamente). Valores válidos Cualquier identificador de bus de los parámetros. QV96 USUARIO, RW SlaveArrangement Función Esta variable contiene el número de nodo asignado al regulador para establecer comunicación. Valores válidos 0 ... 127. Valor 0 1 ... 127 Protocolo ModBus Nº de nodo 0 (no utilizado habitualmente) Nº de nodo asignado al equipo en una comunicación tipo bus. R. Sensor del rotor RP1 FAGOR, RW FeedbackSineGain RP2 FAGOR, RW FeedbackCosineGain Función Compensación (modo ganancia proporcional) de la amplitud de la señal seno/coseno que llega al regulador desde la captación motor. Introducir 4096 es el equivalente a multiplicar por 1. Para dar una ganancia de 1,5 a la señal seno debe introducirse el valor 6 144 (= 4 096x1,5) en RP1. Valores válidos 0 (0 %) ... 8 192 (200 %). Valor por defecto 4 096 (100 %). RP3 FAGOR, RW FeedbackSineOffset RP4 FAGOR, RW FeedbackCosineOffset Función Compensación (modo offset) de la señal seno/coseno que llega al regulador desde la captación motor. Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS-71/92 Valores válidos - 2 000 ... 2 000. Valor por defecto 0. RP20 USUARIO, RW StegmanABLevelSense Función Ajuste de sensibilidad de la protección de fallo de realimentación del captador. Véase código de error, E.605. Valores válidos 30 ... 100 %. Valor por defecto 100 %. RV1 USUARIO, RO FeedbackSine RV2 USUARIO, RO FeedbackCosine Función Seno y coseno de la captación que llega al regulador desde el motor como variables internas del sistema. Valores válidos - 512 ... 511. RV3 FAGOR, RO FeedbackRhoCorrection Función Corrige el desfase entre el eje del encóder y el eje del rotor del motor. Los motores salen ajustados de fábrica y el valor de esta variable queda almacenado en la memoria del encóder. Valores válidos 0 ... 65 535 aunque desde el operador únicamente podrán visualizarse los 4 dígitos de mayor peso. Ej: Si RV3=27 500, el display del operador muestra 2 750. RC1 FAGOR, RW Función MCS-72/92 EncoderParameterStoreCommand Comando que permite grabar el contenido de MP1 y RV3 en la E²PROM del encóder SinCos o SinCoder. Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 S. Velocidad SP1 BÁSICO, RW VelocityProportionalGain SP2 BÁSICO, RW VelocityIntegralGain Función Valor de la acción proporcional / integral del PI de velocidad. Valores válidos SP1: 0 ... 999,9 mArms/(rev/min). SP2: 0,1 ... 999,9 ms. Valor por defecto Depende del conjunto motor-regulador. SP1 SP2 SP2 SP1 SP3 BÁSICO, RW VelocityDerivativeGain Función Valor de la acción derivativa del PI de velocidad. Valores válidos SP3: 0 (por defecto) ... 9 999. SP10 BÁSICO, RW VelocityLimit Función Límite de velocidad máximo que puede tomar SV7 (VelocityCommandFinal). Valores válidos 0 ... 110 % de la velocidad nominal del motor en rev/min. Valor por defecto 1 000 rev/min. IP14 IP14=2 -1 1 IV10 SP10 0 1 IP142 -1 0 SP43 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 SP60, SP66 SV1 SP60 SP66 MCS-73/92 SP19 BÁSICO, RW SymmetryCorrection Función Su objetivo es corregir la posible diferencia de la consigna analógica que se produce para lograr que la velocidad en ambos sentidos de giro sea exactamente la misma. Valores válidos - 500 ... + 500 mV Valor por defecto 0 mV. SP19 SP20 BÁSICO, RW VoltageRpmVolt Función Los parámetros SP20 y SP21 definen la relación que debe existir entre la tensión de consigna analógica y la velocidad del motor. Corresponden a la ref. del concepto CNC G00 Feed. Valores válidos Valor por defecto 1,00 ... 10,00 V. 9,50 V. V SP21 SP20 rev/min SP21 BÁSICO, RW RpmRpmVolt Función Véase SP20. Valores válidos 10 ... velocidad nominal del motor (rev/min) Valor por defecto Velocidad nominal del motor (rev/min). SP30 BÁSICO, RW VelocityOffset Función Corrección del offset de la consigna analógica de velocidad. Se aplica tras haber sido tratada la entrada analógica por SP19, SP20 y SP21. Valores válidos - 2 000... + 2 000 (x 0,01 rpm) Valor por defecto 0 rpm. MCS-74/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 SP40 USUARIO, RW VelocityThresholdNx Función Nivel de velocidad por encima del cual se activa la variable OV10 cuando la función OutFunc3 (MotorSpeed > SP40) está activada. Valores válidos 0 ... velocidad nominal del motor en rev/min. Valor por defecto 1 000 rev/min. SP41 USUARIO, RW VelocityWindow Función Ventana de velocidad asignada a la función de velocidad alcanzada. Se utiliza para conocer cuándo la velocidad de un motor (SV2) ha alcanzado la consigna suministrada (SV7) dentro de los márgenes de esta ventana SP41. Valores válidos 0 ... 12 % de SP10 (límite de velocidad) en rev/min. Valor por defecto 20 rev/min. SP42 USUARIO, RW StandStillWindow Función Determina el valor del margen de velocidad en las proximidades de cero que se interpretará como velocidad nula. Valores válidos 0 ... velocidad nominal del motor en rev/min. Valor por defecto 20 rev/min. SP43 BÁSICO, RW VelocityPolarityParameter Función Este parámetro se emplea para cambiar el signo de la consigna de velocidad en aplicaciones específicas. No sirve para solucionar un problema de realimentación positiva. Valores válidos 0/1 No invertido (por defecto) / invertido. IP14 IP14=2 -1 IV10 0 1 IP142 -1 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 1 0 SP43 MCS-75/92 SP45 BÁSICO, RW VelocityCommandSelector Función Este parámetro se emplea para determinar la fuente de consigna de velocidad. Valores válidos 0, 1 y 2. Valor Función 0 (por defecto) Analógica. Introducida por los pines 5 y 6 del conector X1 tras ser adaptada por SP19, SP20 y SP21. 1 Generador de funciones. Valor de WV5 si la salida del generador de funciones se aplica al lazo de velocidad (WV4=1). 2 Digital. Valor de SV15. SP19 Generador de funciones 0 WV4 0 CP45 1 1 WV5 SP60 BÁSICO, RW 2 SV15 2 SV1 Al lazo de corriente VelocityAccelerationTime Función Determina el valor de la rampa de aceleración que se aplica a la consigna de velocidad. Su parametrización con valor 0 implica la no aplicación de rampas. Valores válidos 0,0 (por defecto) ... 400,0 (rev/min)/ms. SP60, SP66 SP60 SV6 SP66 SP65 BÁSICO, RW Función MCS-76/92 EmergencyAcceleration En parada de emergencia. Si cae la tensión de bus o se interrumpe potencia al equipo en régimen de aceleración, deceleración o potencia constante, el regulador entrará en secuencia de frenado dinámico. Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 Se detiene con rampa de emergencia hasta alcanzar velocidad nula, siempre y cuando la energía mecánica almacenada en el motor lo permita. Limita, por tanto, la aceleración de la consigna para la detención del motor. Si durante algún momento de la secuencia se interrumpe el Drive Enable, el motor girará por inercia. Con SP65=0 se anula su efecto limitador. POWER OFF Valores válidos SP66 BÁSICO, RW MOTOR SPEED MOTOR SPEED DRIVE ENABLE DRIVE ENABLE SPEED ENABLE SPEED ENABLE POWER OFF MOTOR FREE 0,0 (por defecto) ... 400,0 (rev/min)/ms. VelocityDecelerationTime Función Determinan el valor de la rampa de deceleración que se aplica a la consigna de velocidad. Su parametrización con valor 0 implica la no aplicación de rampas. Valores válidos 0,0 (por defecto) ... 400,0 (rev/min)/ms. SP60, SP66 SP60 SV6 SP66 SV1 BÁSICO, RW VelocityCommand Función Consigna de velocidad después del selector SP45. Valores válidos - 6 000 ... 6 000 rev/min. SV2 BÁSICO, RO VelocityFeedback Función Realimentación de la velocidad. Valores válidos - 9 999 ... + 9 999 rev/min. Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS-77/92 SV6 BÁSICO, RO VelocityCommandAfterFilters Función Consigna de velocidad después de la aplicación de limitaciones, rampas, ... Valores válidos - 9 999 ... + 9 999 rev/min. SV7 BÁSICO, RO VelocityCommandFinal Función Consigna final de velocidad que se aplica al lazo. Valores válidos - 9 999 ... + 9 999 rev/min. SV15 USUARIO, RW DigitalVelocityCommand Función Consigna digital de velocidad. Valores válidos - 6 000 ... 6 000 rev/min. T. Par y potencia TP1 USUARIO, RW TorqueThresholdTx Función Parámetro que determina el umbral de par a partir del cual se activa OV10 cuando la función OutFunc2 (TorqueLimitModeCeroSearch) está activada. Unidades Fracción del valor nominal del par del motor. Valores válidos 0 ... 100 %. Valor por defecto 5 %. TV1 USUARIO, RO TorqueCommand TV2 USUARIO, RO TorqueFeedback Función Visualización de valores de consigna y realimentación de par. Valores válidos - 99,9 ... + 99,9 N·m. TV1 TV2 _D_rel MCS-78/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 W. Generador interno WV1 USUARIO, RW GeneratorShape Función Forma de onda del generador de consigna interna. Valores válidos 0 Senoidal 1 Cuadrada 2 Triangular WV2 USUARIO, RW GeneratorPeriod Función Período de la señal del generador de consigna interna. Valores válidos 2 ... 9 999 ms. Valor por defecto 200 ms. WV3 USUARIO, RW GeneratorAmplitude Función Amplitud de la señal del generador de la consigna interna. Valores válidos 0 ... 9 999 rev/min si la consigna es de velocidad. 0 ... 9 999 (0,01 Arms) si la consigna es de corriente. WV4 USUARIO, RW GeneratorType Función Magnitud aplicada a la consigna interna. Valores válidos 0 Generador desconectado (por defecto) 1 Generador conectado. Consigna de velocidad. 2 Generador conectado. Consigna de corriente. WV5 USUARIO, RO GeneratorOutput Función Variable en la que se refleja el valor de la señal generada por el generador interno de funciones. Valores válidos - 9 999 ... 9 999. WV6 Función USUARIO, RW GeneratorDutyCycle Para la generación de señales cuadradas (WV1=1), esta variable especifica la relación del ciclo de trabajo. Por ejemplo, para simular un ciclo S6-40%, WV6=40. Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS-79/92 Valores válidos 1 ... 99 %. Valor por defecto 50 %. WV9 USUARIO, RW GeneratorOffset Función Permite introducir un offset en la señal del generador de consigna interna. Valores válidos - 9 999 ... + 9 999 (rev/min). Velocidad. - 9 999 ... + 9 999 (0,01 Arms). Corriente. WV2 0 WV3 WV4 WV9 1 WV5 2 WV1 = 0 MCS-80/92 WV1 = 1 WV1 = 2 Al lazo de corriente WV6 Duty % Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 CÓDIGOS DE ERROR E.001 Interno Contactar con Fagor Automation. E.003 Causa. En la alimentación del bus de potencia ERROR. En presencia de par, es probable que alguna de las fases de la línea haya caído. ADVERTENCIA. En el proceso de arranque del equipo puede ser que: Alguna de las fases de la línea trifásica haya caído. Un equipo de 400 V AC haya sido alimentado a 220 V AC. No haya sido instalado el conector de la resistencia de Ballast. La resistencia de Ballast se encuentre abierta. Solución. Comprobar el correcto estado de las fases de la línea y de los reguladores en el sentido anteriormente indicado y volver a arrancar el sistema. Fuente de alimentación Pérdida de una, dos o tres fases Drive Enable BV14.0 Activo Speed Enable BV14.1 Activo Arranque con falta de una fase E.003 tiempo E.004 Causa. tiempo Parada de emergencia con superación del tiempo límite GP3 Se ha intentado parar el motor deshabilitando Speed Enable. El sistema ha intentado parar el motor a máximo par pero no ha conseguido que éste pare en el tiempo prefijado por el parámetro GP3 (StoppingTimeout = tiempo máximo permitido para frenar, antes de considerar el error por imposibilidad de parada en el tiempo estipulado) o bien, el parámetro que determina cuándo el motor se considera parado (SP42) Umbral de velocidad mínima, es excesivamente pequeño. Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS-81/92 If t1 < GP3 then after GP9 motor torque ON = 0; else (motor torque ON = 0 and “E.004”) t1 GP9 SV2 SP42 Time Téngase en cuenta que velocidad cero (ausencia absoluta de velocidad) no existe, mínimamente se dispone de un pequeño ruido de velocidad debido a la captación. Solución. La carga que debe parar el motor es excesiva para poder detenerla en el tiempo prefijado por GP3 y deberá aumentarse el valor de este parámetro. El umbral o ventana de velocidad considerada como cero (SP42) es demasiado pequeño y deberá aumentarse el valor de este parámetro. El funcionamiento del módulo es deficiente e incapaz de parar el motor. Probablemente el módulo esté estropeado. E.106 Temperatura extrema en el radiador (de los IGBT) Causa. El regulador está realizando una labor que sobrecalienta en exceso los dispositivos de potencia. Solución. Parar el sistema varios minutos y reducir el grado de esfuerzo exigido al regulador. E.108 Sobretemperatura del motor Causa. El motor se ha calentado en exceso. Los cables de medición de la temperatura del motor (manguera del sensor de posición) o el propio termistor están deteriorados. Pudiera ser que la aplicación esté exigiendo fuertes picos de corriente. Solución. Parar el sistema varios minutos y reducir el grado de esfuerzo exigido al motor. Ventilar el motor. MCS-82/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 E.200 La velocidad del motor ha superado el valor de SP10 en un 12 %. Speed Causa. Sobrevelocidad SV2 1.12 x Rated Motor Speed Rated Motor Speed “E.200” Time Solución. El cableado del sensor de posición o de potencia del motor pueden estar deteriorados o realizando una mala conexión. El lazo de velocidad puede no estar bien ajustado. Puede existir un sobrepasamiento excesivo de la respuesta del sistema en velocidad. Reducir el sobrepasamiento. E.201 Sobrecarga del motor Causa. El ciclo de trabajo exigido al motor es superior al que puede proporcionar haciendo saltar la protección I²t del motor. Solución. Modificar su ciclo de trabajo. TV2 MP3 f (MP3) KV36 “E.201” Time Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS-83/92 E.202 Sobrecarga del regulador Causa. El ciclo de trabajo exigido al regulador es superior al que puede proporcionar haciendo saltar la protección I²t del regulador. Solución. Modificar su ciclo de trabajo. CV3 DRIVE NOMINAL CURRENT f (DRIVE NOMINAL CURRENT) KV32 “E.202” Time E.214 Cortocircuito Causa. Es detectado un cortocircuito en el módulo regulador. Solución. Realizar un «reset de errores». Si persiste el error quizás sea debido a: Una secuencia errónea en la conexión de los cables de potencia o varios de ellos haciendo contacto generando el cortocircuito. Algún parámetro no correcto o algún fallo en el regulador. Si el problema persiste, contactar con Fagor Automation. Nótese que posteriormente a la visualización del E.214 aparece alguno de los códigos que se describen en la tabla adjunta informando del regulador en el que se ha detectado la alarma. 1L 1H 2L 2H 3L 3H CR MCS-84/92 El 1 de la parte baja El 1 de la parte alta El 2 de la parte baja El 2 de la parte alta El 3 de la parte baja El 3 de la parte alta El de Ballast Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 E.304 Sobretensión en el bus de potencia del regulador Causa. El hardware del módulo regulador ha detectado una tensión excesiva en el bus de potencia. Solución. Comprobar la conexión de la resistencia de Ballast externa (si procede) y el correcto estado de la misma. Desconectar la alimentación y comprobar que el conexionado del circuito de Ballast es correcto. E.307 Tensión baja en el bus de potencia Causa. La tensión de red es inferior a la tensión mínima admisible. Solución. Desconectar la alimentación del equipo y comprobar el correcto estado de las líneas de potencia. E.314 Sobrecarga en el circuito de Ballast Causa. Sobrecarga de la resistencia de recuperación debido al exigente ciclo de funcionamiento impuesto al circuito. Solución. Dimensionar la resistencia de recuperación para el ciclo de funcionamiento impuesto, o bien establecer un ciclo de funcionamiento menos exigente. Suavizar el ciclo de funcionamiento incorporando rampas de aceleración. E.502 Causa. Parámetros incompatibles Incompatibilidades en la parametrización del regulador. Ej: Sea un regulador que va a gobernar un motor. El motor admite una corriente de pico de 20 A. El parámetro del regulador que establece el límite de corriente queda parametrizado CP20=20. Se conecta ahora a ese mismo regulador otro motor que sólo admite una corriente de pico de 16 A. El valor de CP20 anteriormente establecido está por encima del permitido para este nuevo motor. El regulador se da cuenta de esta incompatibilidad y reajusta (en la memoria RAM) ciertos parámetros relacionados con la velocidad y la corriente activando además el E.502. La variable QV22 informa de los parámetros entre los que se dan incompatibilidades para poder parametrizarlos adecuadamente. Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS-85/92 Nótese que realizar un reset del equipo sin salvar parámetros provoca nuevamente una repetición del error. Para evitarlo, ejecutar el comando GC1 que hace que los parámetros reajustados por el regulador en la RAM con sus valores correctos, sean almacenados de manera permanente en la memoria E²PROM. E.506 Solución. E.510 Causa. Falta la tabla de motores Contactar con Fagor Automation. Combinación incoherente de matrícula de motor y captador Motor no aceptado por el regulador al que ha sido conectado. Motor cuya tensión de potencia es diferente a la del regulador al que ha sido conectado. Por ej. conectar el motor FXM34.40A.E1.000 de bobinado A (400 V AC) al regulador MCS-20L (220 V AC). Solución. Comprobar que la combinación motor-regulador seleccionada es coherente. Nota. Error no reseteable. E.605 Causa. Atenuación excesiva de las señales analógicas del captador motor Alguna de las señales seno o coseno del encóder ha alcanzado un nivel de pico inferior a 150 mV. + 0.15 V - 0.15 V Solución. E.801 Contactar con Fagor Automation. Encóder no detectado Causa. El regulador no ha detectado el sensor de rótor. Solución. Establecer una coherencia entre el sensor seleccionado y la captación instalada y si el error persiste, contactar con Fagor Automation. MCS-86/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 E.802 Causa. Encóder defectuoso Error de comunicación en presencia de un encóder SinCos o SinCoder. Incoherencia de las señales U, V y W en presencia de un encóder incremental I0. Solución. E.803 Solución. Contactar con Fagor Automation. Encóder no inicializado Contactar con Fagor Automation. Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS-87/92 PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS. IDs Mnem. BV14 CP1 CP2 CP10 CP11 CP20 CP30 CP31 CP32 CP45 CV1 CV2 CV3 CV10 CV11 CV15 DC1 DC2 DV17 DV31 DV32 EP1 EP3 EP4 GC1 GC3 GC10 GP3 GP5 GP9 GP11 GP15 GP16 GV2 GV5 GV7 GV9 GV11 GV16 GV75 HV5 IP6 IP14 IP17 IV1 IV2 IV3 IV10 KP3 KP4 KV6 KV10 KV32 KV36 KV40 KV41 MP1 MP2 Nombre NotProgrammableIOs CurrentProportionalGain CurrentIntegralTime VoltageAmpVolt AmpAmpVolt CurrentLimit CurrentCommandFilter1Type CurrentCommandFilter1Frequency CurrentCommandFilter1Damping CurrentCommandSelector Current1Feedback Current2Feedback CurrentFeedback Current1Offset Current2Offset DigitalCurrentCommand ResetClass1Diagnostics ClearHistoricOfErrorsCommand HistoricOfErrors DriverStatusWord MasterControlWord EncoderSimulatorPulsesPerTurn EncoderSimulatorDirection EncoderSimulatorHighFreqEnable BackupWorkingMemoryCommand AutophasingCommand LoadDefaultsCommand StoppingTimeout ParameterVersion DriveOffDelayTime IOFunctionsTime AutomaticInitialization MonoPhaseSelector ManufacturerVersion CodeChecksum Password DriveType SoftReset MotorTableVersion ErrorList PLDVersion DigitalInputPolarity DigitalInputFunctionSelector AnalogFunctionSelector AnalogInput1 AnalogInput2 CurrentCommandAfterScaling DigitalInputs ExtBallastPower ExtBallastEnergyPulse MotorTemperature CoolingTemperature I2tDrive I2tMotor I2tCrowbar BallastSelect MotorType MotorTorqueConstant MCS-88/92 Nivel fagor fagor fagor usuario usuario básico fagor fagor fagor usuario usuario usuario usuario fagor fagor usuario usuario usuario usuario fagor fagor básico básico básico básico fagor básico básico básico básico usuario fagor básico básico básico básico básico básico básico fagor básico usuario usuario usuario básico usuario usuario usuario usuario usuario básico usuario usuario usuario usuario usuario básico fagor ID MODB 08601 00213 00215 08823 08825 08807 08809 08817 08819 08821 08811 08813 08815 08803 08805 08827 00199 08997 09012 00271 00269 09193 09197 09201 00529 09653 00525 09597 09601 00415 09645 09643 09647 00060 09605 00535 00280 09609 09625 00750 08783 10013 10015 10017 10003 10005 10019 10007 10421 10425 00767 10397 10410 10415 10423 10427 00282 10593 Ac ro rw rw rw rw rw rw rw rw rw ro ro ro ro ro rw rw rw ro ro rw rw rw rw rw rw rw rw ro rw rw rw rw ro ro rw ro rw ro ro ro rw rw rw ro ro ro ro rw rw ro ro ro ro ro rw rw rw Mín. 0 0 0 1000 100 0 0 0 0 0 - 5000 - 5000 - 5000 - 2000 - 2000 - 5000 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 - 12000 - 1200 - 9999 0 200 200 - 20 - 20 0 0 0 0 0 Máx. 65535 999 999 9999 5000 5000 1 4000 1000 3 5000 5000 5000 2000 2000 5000 15 15 65535 65535 4096 1 1 15 15 15 9999 9999 9999 1 1 9999 16 1 4 2 12000 1200 9999 1 2000 2000 200 200 100 100 100 1 100 Def. 9500 5000 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 500 50 2000 1 0 0 0 0 4 0 200 200 1 - Unidades mV cA cA Hz Hz cA cA cA mA mA cA pulsos ms ms ms mV cV cA W J °C °C % % % dNm/A Pág. 52 52 52 53 53 53 53 54 54 54 55 55 55 55 56 56 57 58 56 57 57 58 58 58 61 61 62 59 59 59 59 59 60 60 60 60 60 61 61 61 62 62 62 63 63 64 64 64 64 64 64 65 65 65 65 65 66 66 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 Mnem. MP3 OP1 OP2 OP3 OP4 OP6 OP14 OP15 OV10 QP14 QP16 QV22 QV96 RC1 RP1 RP2 RP3 RP4 RP20 RV1 RV2 RV3 SP1 SP2 SP3 SP10 SP19 SP20 SP21 SP30 SP40 SP41 SP42 SP43 SP45 SP60 SP65 SP66 SV1 SV2 SV6 SV7 SV15 TP1 TV1 TV2 WV1 WV2 WV3 WV4 WV5 WV6 WV9 Nombre MotorContinuousStallCurrent DA1IDN DA2IDN DA1ValuePer10Volt DA2ValuePer10Volt DigitalOutputPolarity DigitalOutputFunctionSelector DigitalOutputWarningSelector DigitalOutputs ProtocolTypeSelector SerialSettings IDNListOffInvalidOperationData SlaveArrangement EncoderParameterStoreCommand FeedbackSineGain FeedbackCosineGain FeedbackSineOffset FeedbackCosineOffset StegmanABLevelSense FeedbackSine FeedbackCosine FeedbackRhoCorrection VelocityProportionalGain VelocityIntegralTime VelocityDerivativeGain VelocityLimit SymmetryCorrection VoltageRpmVolt RpmRpmVolt VelocityOffset VelocityThresholdNx VelocityWindow StandStillWindow VelocityPolarityParameters VelocityCommandSelector AccelerationLimit EmergencyAcceleration VelocityDecelerationTime VelocityCommand VelocityFeedback VelocityCommandAfterFilters VelocityCommandFinal DigitalVelocityCommand TorqueThresholdTx TorqueCommand TorqueFeedback GeneratorShape GeneratorPeriod GeneratorAmplitude GeneratorType GeneratorOutput GeneratorDutyCycle GeneratorOffset Nivel fagor usuario usuario usuario usuario usuario usuario usuario usuario usuario usuario fagor usuario fagor fagor fagor fagor fagor usuario usuario usuario fagor básico básico básico básico básico básico básico básico usuario usuario usuario básico básico básico básico básico básico básico básico básico usuario usuario usuario usuario usuario usuario usuario usuario usuario usuario usuario ID MODB 00223 10993 10995 10997 10999 11025 11021 11023 11013 12213 12217 00044 00193 11219 11193 11195 11197 11199 11267 11205 11207 11209 00201 00203 00205 00183 11431 11433 11435 11399 00251 00315 00249 00087 11427 00277 11411 11429 00072 00080 11436 11416 11438 00253 00161 00169 11793 11795 11797 11799 11801 11803 11809 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 Ac rw rw rw rw rw rw rw rw ro rw rw ro rw rw rw rw rw rw rw ro ro ro rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw ro ro ro rw rw ro ro rw rw rw rw ro rw rw Mín. 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 - 2000 - 2000 30 - 512 - 512 0 0 0 0 0 - 500 1000 10 - 2000 0 0 0 0 0 0 0 0 - 6E7 - 6E7 - 6E7 - 6E7 - 6E7 0 - 9999 - 9999 0 2 0 0 - 9999 1 - 9999 Máx. 5000 13 13 9999 9999 1 7 2 1 7 65535 127 15 8192 8192 2000 2000 100 511 511 65535 9999 9999 9999 9999 500 9999 9999 2000 9999 9999 9999 1 2 4000 4000 4000 6E7 6E7 6E7 6E7 6E7 100 9999 9999 2 9999 9999 2 9999 99 9999 Def. 4 7 4000 3000 0 0 0 0 2 1540 1 0 4096 4096 0 0 100 0 1000 0 9500 4000 0 1000 20 20 0 0 0 0 0 0 0 5 0 1 200 0 0 0 50 0 Unidades cA % dmArms/rpm dms rev/min mV mV rev/min crpm rev/min rev/min rev/min drpm/ms drpm/ms drpm/ms dmrpm dmrpm dmrpm dmrpm dmrpm % dN·m dN·m ms % - Pág. 66 67 67 67 67 68 68 68 69 69 69 71 71 72 71 71 71 71 72 72 72 72 73 73 73 73 74 74 74 74 75 75 75 75 76 76 76 77 77 77 78 78 78 78 78 78 79 79 79 79 79 79 80 MCS-89/92 Notas de usuario MCS - 90/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 Notas de usuario Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS-91/92 Fagor Automation S. Coop. B.º San Andrés, 19 - Apdo. 144 E-20500 Arrasate-Mondragón, Gipuzkoa ·Spain· Tel: +34 943 719 200 +34 943 039 800 Fax: +34 943 791 712 E-mail: [email protected] www.fagorautomation.com MCS-92/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 DIAGRAMA DE BLOQUES DEL CONTROL DE VELOCIDAD Parámetros generales Versión de software Código de nivel Parámetros por defecto Reset Almacenaje de parámetros Tipo de regulador Checksum de código Comando Autophasing GV2 GV7 GC10 GV11 GC1 GV9 GV5 GC3 D R IV E _ E N A B L E X2 .4 Display Estado del regulador L. buS (.) (rdy1) (rdy0) (rdy-) En espera de tensión de alimentación Regulador preparado Motor en marcha Velocidad del motor nula Regulador habilitado (ON) sin pulsos X2 .6 X2 .7 P UL S OS SP EED _EN A BLE X2 .3 P a r m o tor O N COMMON X2 .5 SP20 SP21 VE L + X1 .5 14 Bit SP19 SP60 SP66 Volt SP20 0 SP45 IV1 VE L - X1 .6 SP19 SP21 rev/min X1 .4 SP30 X1 .1 -1 2 V SV1 2 W V4 W V2 SP43 SP1 SP2 SP10 SV6 1 SV15 -1 2 V 0 X ( -1 ) 1 SP60 SP66 S pe ed E na ble & H a lt F unctio ns 0 SV7 SP2 +1 2 V WV3 X1 .3 IV10 C O N S IG N A A N A LÓ G IC A FXM W V6 MP1 ENCÓDER TTL ENCÓDER V O LT IO PP TIP O DE C A P TA D O R I0 E nc óde r In cre m en tal ·250 0 p pv· E 1 E ncó der S inC od er ·10 24 ppv· E 3 E ncó der S inC os ·e je có nico· 10 24 p pv A 1 E ncó der S inC os abs . m u lti-vu elta · 10 24 ppv A 3 E ncó der S inC os abs. m u lti-vue lta ·eje có nico· 10 24 ppv Parámetros del motor Tipo de motor MP1 Constante de par MP2 MP3 Corriente nominal S A LID A D E L S IM U LA D O R D E E N C Ó D E R S IM U LA D O R DE ENCÓDER 1 6 DUTY % F U N C IO N E S D E L G E N E R A D O R IN TE R N O W V1, WV2, WV3, WV6, WV9 1 10 19 11 E P1 E P3 . . . 2 FKM -X . . . . -K SERIE DE MOTO R 1 2 E N TR A D A D E L S E N SO R D E L M O T O R 1 IP17 0 3 0 W V9 W V1 TV1 2 IV3 2 +12 V CP20 C O N S IG N A D IG IT A L CV15 SV2 C O N S IG N A D IG IT A L D E V E LO C ID AD 1 X1 .2 CP45 SP1 1 0 W V5 DESCRIPCIÓN Watch Dog (vigilancia interna) Error/warning en la tensión de alimentación Tiempo de parada > GP3 Sobretemperatura del regulador Sobretemperatura del motor Sobrevelocidad I2t Motor I2t Regulador Cortocircuito Sobretensión en el Bus Tensión baja del Bus I2t Ballast Parámetros incompatibles Ausencia de la tabla de motores Matrícula del motor y captador incoherentes Señales del captador atenuadas en exceso Encóder no detectado Encóder defectuoso Encóder no inicializado ERROR E.001 E.003 E.004 E.106 E.108 E.200 E.201 E.202 E.214 E.304 E.307 E.314 E.502 E.506 E.510 E.605 E.801 E.802 E.803 D R. O K E P4 MOTO R SÍNCRONO FAGOR TAMAÑ O 1, 3, 5, 7 LONGITUD 1, 2, 3, 4, 5 VE LOCIDAD NOM INAL 12 20 1200 rev/min 2000 rev/m in BOBINADO F A 220 V AC 400 V AC TIPO DE CAPTACIÓN TAMA ÑO 30 3000 rev/m in 40 4000 rev/m in 1 , 2, 3, 4, 6 VELO CIDAD NOMIN AL 20 30 40 BOBIN ADO I0 Encóder Increm ental (2500 ppv) A 1 Encóder SinCos absoluto m ultivuelta (1024 ppv) E1 Encóder SinCoder (1024 ppv) A F 2000 rev/min 3000 rev/min 4000 rev/min 45 4500 rev/min 50 5000 rev/min 60 6000 rev/min 400 V AC 220 V AC TIPO DE CAPTA CIÓN A3 E ncóder absoluto multi-vuelta senoidal 1V pp ·1024 ppv· (eje cónico) E 3 Encóder senoidal 1Vpp ·1024 ppv· (eje cónico) I0 Encóder TTL incremental ·2500 ppv· 0 1 2 3 9 BRIDA Y EJE Eje con chaveta (equilib rado a media c haveta) Eje lis o (sin cha veta) Eje con chaveta y reté n Eje liso (sin chaveta) y retén Eje con configuración e special BRIDA Y EJE 0 1 8 9 Estándar Norm a IEC Eje liso (sin chaveta) Estándar N EMA (USA) Especial OPCIÓN DE FRENO 0 1 Sin freno Con freno estándar (24 V DC) OPCIÓ N DE FRENO 0 1 2 Sin fren o Con fre no estándar · 2 4 V DC · Con fre no extra · 24 V DC · VENTILA CIÓN 0 1 9 Sin ventilador C on ventilador estándar C on ventilador especial OPCIÓ N DE VENTILADOR E INE RCIA 0 1 8 9 Estándar Electroventilado Baja inercia Baja inercia y ele ctroventilado (p róximam ente) OPCIÓ N DE BOBIN ADO sin cam po 2 3 CONFIGURACIÓN ESPECIAL X ESPECIFICACIÓN 01 ZZ ¡ Sólo si dispone de configuración especial (X) ! Notas. Encóders con referencia: I0, sólo disponible en servomotores FXM/FKM, bobinado F. E1/A1/E3/A3, sólo disponibles en servomotores FXM/FKM, bobinado A. Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 2 , 4, 6 LONG ITUD SENS OR DE TEMP ERATURA EXTRA S 0/sin c ampo PT C KTY84 1 PTC Pt1000 (próximamente) sin campo K U ESPE CIFICACIÓN E stándar Optimiz ado con ACSD-16 H De tama ño reducido Ninguno Configuración especial Certificación N RTLSAFET (próxima mente) 01 ... 99 Sólo co n configuración especial K MCS - ANEXO 1/4 FUNCIONES DE ENTRADA/SALIDA (I/O) 1 ENTRADA DIGITAL PROGRAMABLE IV10 0 X2.9 IP14 01 IP6 IV10 como entrada de la función nº: IP14 FUNCIÓN 00 01 NO FUNC. 02 03 INFUNC2 INFUNC3 04 INFUNC4 INFUNC1 IV10 CONTROL REMOTO P. / P.I. FUNCIÓN OP14 NO FUNC. OUTFUNC1 00 01 OUTFUNC2 02 OUTFUNC3 OUTFUNC4 OUTFUNC5 OUTFUNC6 OUTFUNC7 03 04 05 06 07 OV10 como salida desde la función nº: OV10 1 X2.1 OP6 SALIDA DIGITAL PROGRAMABLE 0 X2.2 OP14 01 CONTROL DEL FRENO DEL MOTOR Kp OP14 04 VELOCIDAD DE DESTINO Par habilitado Ti + - VELOCIDAD SV2 GP11 Velocidad SV2 GP11 SP41 X2.8 SP42 SV1 Par habilitado IP14 02 OV10 SENTIDO DE GIRO DEL SERVOMOTOR 0 X(-1) SV1 = SV2 OV10 Par motor tiempo SP43 SV2 < SP42 1 tiempo OP14 05 VELOCIDAD DE DESTINO < 0 REV/MIN VELOCIDAD PARAR OP14 02 SV2 LÍMITE DE PAR SV2 SP42 IP14 03 MOTOR TORQUE ON 0 (1/min) GP11 GP11 TV1 si t1< GP3 entonces tras GP9 PAR MOTOR ON = 0; sino (PAR MOTOR ON = 0 y E.004) t1 TP1 GP9 SV2 E.004 OV10 TV1 > TP1 SP42 tiempo error Speed Enable tiempo OV10 Sólo si InFunc03 está seleccionada t<GP11 IV10 SV6 0 tiempo OP14 06 2º REGULADOR OK DR. OK SV7 1 SP65 GP11 t>GP11 OP14 03 SV1 velocidad SV2 SP40 SP65 OP14 07 AVISOS I2TMOTOR IP14 04 RESET DE ERRORES OV10 V. BUS OK VELOCIDAD DEL MOTOR SUPERIOR A SP40 IV10 DC1 OV10 I2TBALLAST tiempo Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 I2TDRIVE 0 1 OP15 OV10 2 MCS - ANEXO 2/4 FUNCIONES ANALÓGICAS ENTRADA ANALÓGICA PROGRAMABLE CP10, CP11 Voltaje CP10 X1.7 10 Bit X1.4 IV3 como entrada a la función nº: IV3 IV2 CP11 IP17 00 01 02 FUNCIÓN NO FUNC. FUNCIÓN 1 FUNCIÓN 2 Corriente Consigna de corriente externa FUNCIÓN 1 Desde el generador de funciones CV15 0 IV3 OP1 00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 12 1 Consigna digital Consigna analógica VARIABLE SV15 SV1 SV6 SV7 SV2 TV1 TV2 CV3 WV5 IV1 IV2 RV1 RV2 CP45 0 Desde el lazo de velocidad IP17 OP2 00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 12 1 FUNCIÓN 2 Desde el lazo de velocidad 2 CV15 3 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 Consigna digital Desde la entrada analógica programable UNIDADES 1/min 1/min 1/min 1/min 1/min 10-1·Nm 10-1·Nm 10-2·A mV mV bits bits TV1 2 3 IV3 2 CP45 0 1 TV1 VARIABLE SV15 SV1 SV6 SV7 SV2 TV1 TV2 CV3 WV5 IV1 IV2 RV1 RV2 Consigna del límite de corriente externa CP20 SALIDA ANALÓGICA PROGRAMABLE 1 OP3 OP1 8 Bit X1.8 X SALIDA ANALÓGICA PROGRAMABLE 2 OP4 OP2 8 Bit X1.9 X X1.4 MCS - ANEXO 3/4 FUNCIONES ERROR Función «E.003» Fuente de alimentación Fallo en la fuente de alimentación Arranque con falta de una fase Pérdida de una, dos o tres fases Drive Enable BV14.0 Activo Speed Enable BV14.1 Activo Función «E.106» Sobretemperatura del regulador Sobrevelocidad Velocidad KV2 1,12 x velocidad nominal del motor Velocidad nominal del motor 105 °C E.106 SV2 E.200 E.003 tiempo Función «E.201» Función «E.200» Sobrecarga del motor TV2 tiempo tiempo Función «E.202» Sobrecarga del regulador CV3 Función «E.314» KV41 1 KV41 0 Corriente nominal del regulador MP3 tiempo f(corriente nominal del regulador) f (GV9) KV32 f (KP3 & KP4) Sobrecarga del Ballast Resistencia de Ballast interna Resistencia de Ballast externa f(MP3) KV36 KV40 E.201 E.314 E.202 tiempo Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 tiempo tiempo MCS - ANEXO 4/4