FAGOR AUTOMATION S.COOP. Accionamientos Brushless AC

Transcripción

FAGOR AUTOMATION S.COOP.
Accionamientos
Brushless AC
~ Serie MCP Innova ~
Ref.0910
Título
Tipo de documentación
Denominación
Referencia de manual
Software
WinDDSSetup
Documento electrónico
Headquarters
Accionamientos Brushless AC. Serie MCPi.
Descripción, instalación y puesta en marcha de motores y
reguladores posicionadores digitales de pequeñas dimensiones.
MAN REGUL MCPi (CAS)
Ref.0910
Versión 01.0x
Versión 06.2x
man_mcpi.pdf
Fagor Automation S.Coop.
Bº San Andrés 19, apdo. 144
CP. 20500 - Arrasate - Mondragón
Guipúzcoa (Spain)
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[email protected]
+34 943 719200
+34 943 771118 (Servicio de Asistencia Técnica)
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variaciones motivadas por modificaciones técnicas. Fagor Automation S. Coop. se reserva el derecho de modificar el contenido del manual, no estando obligado a notificar las
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El contenido de este manual y su validez ha sido contrastado
para el producto descrito. Aún así, no se garantiza la integridad, suficiencia o adecuación de la información técnica o de
otro tipo facilitada en los manuales o en otra forma de documentación.
Es posible la aparición de algún error involuntario y es por ésto
que no se garantiza una coincidencia absoluta. No obstante,
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Fagor Automation S. Coop. no se responsabilizará de
pérdidas o daños, directos, indirectos o fortuitos que puedan
resultar de utilizar dicha información, quedando bajo responsabilidad del usuario el uso de la misma.
MCPi-2/112
Quedan excluidas las reclamaciones de responsabilidad y garantía por daños de transporte, uso indebido del equipo en entornos no adecuados y no conforme a la finalidad para la que
ha sido diseñado, incumplimiento de indicaciones de advertencias y seguridades descritas en este documento y/ó legales
aplicables al lugar de trabajo, modificaciones de software y/
ó reparaciones por cuenta propia, catástrofes y daños causados por la influencia próxima de otros aparatos cercanos.
Garantía
Las condiciones de garantía pueden ser solicitadas a su representante de Fagor Automation S. Coop ó a través de las
habituales vías comerciales.
Marcas registradas
Son reconocidas todas las marcas registradas incluso las que
no han sido señaladas. Las no señalizadas no son indicativas
de que sean libres.
Octubre 2009 / Ref.0910
Regulación AC Brushless digital - Ref.0910
GARANTÍA
GARANTÍA INICIAL
Todo producto fabricado o comercializado por FAGOR tiene una garantía de
12 meses para el usuario final.
Para que el tiempo que transcurre entre la salida de un producto desde nuestros
almacenes hasta la llegada al usuario final no juegue en contra de estos 12 meses
de garantía, el fabricante o intermediario debe comunicar a FAGOR el destino, identificación y fecha de instalación de la máquina a través de la Hoja de Garantía que
acompaña a cada producto.
La fecha de comienzo de la garantía para el usuario será la que figura como
fecha de instalación de la máquina en la hoja de garantía.
Este sistema nos permite asegurar los 12 meses de garantía al usuario.
FAGOR da un plazo de 12 meses al fabricante o intermediario para la instalación y
venta del producto, de forma que la fecha de comienzo de garantía puede ser hasta
un año posterior a la salida del producto de nuestros almacenes, siempre y cuando
se nos haya remitido la hoja de garantía. Esto supone en la práctica la extensión de
la garantía a dos años desde la salida del producto de los almacenes de Fagor. En
caso de que no se haya enviado la citada hoja, el período de garantía finalizará a los
15 meses desde la salida del producto de nuestros almacenes.
FAGOR se compromete a la reparación o sustitución de un producto desde su lanzamiento, y hasta 8 años después de la fecha de su desaparición de catálogo.
Compete exclusivamente a FAGOR determinar si la reparación entra dentro del marco
definido como garantía.
CLAUSULAS EXCLUYENTES
La reparación se realizará en nuestras dependencias. Por tanto, quedan fuera de
garantía todos los gastos de transporte o los ocasionados en el desplazamiento de
su personal técnico para realizar la reparación de un equipo, aún estando éste dentro
del período de garantía antes citado.
La citada garantía se aplicará siempre que los equipos hayan sido desinstalados de
acuedo con las instrucciones, no hayan sido maltratados o sufrido desperfectos por
accidente o negligencia y no hayan sido intervenidos por personal no autorizado por
FAGOR.
Si, una vez realizada la asistencia o reparación, la causa de la avería no es imputable
a nuestro producto, el cliente está obligado a cubrir todos los gastos ocasionados
ateniéndose a las tarifas vigentes.
No están cubiertas otras garantías implícitas o explícitas y FAGOR AUTOMATION
no se hace responsable bajo ninguna circunstancia de otros daños o perjuicios que
pudieran ocasionarse.
CONTRATOS DE ASISTENCIA
Están a disposición del cliente Contratos de Asistencia y Mantenimiento tanto para
el período de garantía como fuera de él.
MCPi-3/112
DECLARACIÓN DE CONFORMIDAD
Fabricante: Fagor Automation, S. Coop.
Bº San Andrés 19, C.P. 20500, Mondragón - Guipúzcoa - (SPAIN)
Declara:
bajo su exclusiva responsabilidad la conformidad del producto:
Sistema de regulación AC Brushless Fagor
compuesto por los módulos reguladores:
MCPi- 07L, MCPi-11L, MCPi-15L
y los servomotores de eje de avance:
FSA01, FSA02, FSA04, FSA08, FSP01, FSP02, FSP04, FSP08
Nota. Algunos caracteres adicionales pueden seguir a las referencias de los modelos
indicados arriba. Todos ellos cumplen con las Directivas listadas. No obstante, el cumplimiento puede verificarse en la etiqueta del propio equipo.
al que se refiere esta declaración, con las normas:
Seguridad
EN 60204 -1:
2006
Seguridad de maquinaria. Equipamiento eléctrico de máquinas.
Parte 1: Requisitos generales.
Compatibilidad Electromagnética
EN 61800-3:
2004
Norma de EMC para regulación.
De acuerdo con las disposiciones de las Directivas Comunitarias 2006/95/EC de Baja
Tensión y 2004/108/CE de Compatibilidad Electromagnética.
En Mondragón a 1 de Julio del 2009
PRESENTACIÓN
Fagor le ofrece la gama de accionamientos (motor AC Brushless FS más regulador
digital) para aplicaciones entre 0,318 y 2,39 N·m, a una velocidad nominal de 3.000
rev/min.
Este manual ofrece toda la información descriptiva de los elementos y guía paso a paso
en la instalación y ajuste del accionamiento.
Si es la primera vez que realiza la instalación, léase este documento completo.
Ante cualquier duda o necesidad no dude en consultar con nuestros técnicos en cualquiera de las oficinas subsidiarias.
Gracias por elegir Fagor.
MCPi-4/112
Índice general
MOTORES BRUSHLESS AC, FS................................................................................7
Introducción..................................................................................................................7
Características generales ............................................................................................7
Curvas par - velocidad .................................................................................................9
Servomotores síncronos AC. Serie FSA ......................................................................9
Servomotores síncronos AC. Serie FSP ......................................................................9
Dimensiones ..............................................................................................................10
Conectores base de potencia y salida del encóder ...................................................12
Características del freno ............................................................................................13
Referencia comercial .................................................................................................14
A.C. SERVODRIVE....................................................................................................15
Introducción................................................................................................................15
Características generales ..........................................................................................15
Características del interfaz hardware.........................................................................15
Dimensiones ..............................................................................................................16
Datos técnicos............................................................................................................17
Conectores .................................................................................................................18
Indicadores.................................................................................................................23
Pulsadores y conmutadores.......................................................................................24
Vista frontal del módulo..............................................................................................25
Vista superior del módulo...........................................................................................25
Patillaje de los conectores .........................................................................................26
Referencia comercial .................................................................................................28
INSTALACIÓN ...........................................................................................................29
Consideraciones generales........................................................................................29
Conexiones eléctricas ................................................................................................30
Esquema del armario eléctrico...................................................................................40
Inicialización y ajuste .................................................................................................43
Interfaz software.........................................................................................................46
Tipos de posicionamiento ..........................................................................................46
Sintaxis del editor de tablas .......................................................................................46
Estructura del bloque de posicionamiento .................................................................50
Modo de ejecución de una tabla ................................................................................52
Variables del estado de posicionamiento...................................................................54
Configuración del posicionador ..................................................................................55
PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS ..........................................................60
Grupo A. Aplicación ...................................................................................................62
Grupo B. Entradas - salidas no programables ...........................................................62
Grupo C. Corriente .....................................................................................................63
Grupo D. Diagnósticos ...............................................................................................67
Grupo E. Simulador de encóder.................................................................................69
Grupo G. Generales...................................................................................................70
Grupo H. Hardware ....................................................................................................72
Grupo I. Entradas.......................................................................................................72
MCPi-5/112
Grupo K. Monitorización.............................................................................................74
Grupo L. Motion Control.............................................................................................75
Grupo M. Motor ..........................................................................................................80
Grupo N. Configuración del eje lineal ........................................................................81
Grupo O. Salidas analógicas y digitales ....................................................................83
Grupo P. Lazo de posición .........................................................................................86
Grupo Q. Comunicación.............................................................................................92
Grupo S. Velocidad ....................................................................................................93
Grupo T. Par y potencia .............................................................................................98
Grupo W. Generador interno......................................................................................99
REGISTROS DEL PLC DEDICADOS......................................................................101
MENSAJES DE ERROR ..........................................................................................102
AVISOS....................................................................................................................107
LISTADO DE PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS. IDs MODBUS ..........108
MCPi-6/112
MOTORES BRUSHLESS AC, FS
Introducción
Los servomotores síncronos FS (series FSA y FSP) son del tipo AC Brushless, de imanes permanentes.
Son apropiados para cualquier aplicación que requiera una gran precisión
en el posicionamiento.
Tienen un par de salida uniforme, una
alta fiabilidad y un bajo mantenimiento.
Características generales
Excitación
Imanes permanentes
Medidor de temperatura
No disponible
Terminación del eje
Cilíndrico con chaveta (opcional: sin chaveta)
Montaje
Brida frontal
Forma de montaje
IM B5, IM V1, IM V3 (según IEC-34-3-72)
Tolerancias mecánicas
Excentricidad: 0,02
Concentricidad: 0,04
Perpendicularidad: 0,04
Vida de los rodamientos
20000 horas
Resistencia a la vibración
Aceleración de vibración: 49 m/s2
Clase de vibración
15 µm o inferior
Aislamiento eléctrico
Clase B (130°C / 266°F)
Resistencia de aislamiento
500 V DC, 10 M ó superior
Rigidez dieléctrica
Motores a 200 V: 1500 V AC, un minuto
Cuerpo o envolvente
Totalmente cerrado y autoventilado
Grado de protección
General: IP 55 estándar (excluida la sección del eje)
Tª de almacenamiento
De -20°C a 60°C (de -4°F a 140°F)
Tª ambiente permitida
De 0°C a 40°C (de 32°F a 104°F)
Humedad ambiente permitida
De 20% a 80% (no condensado)
Alimentación del freno
24 V DC - el freno es opcional -
Captación
Estándar: Encóder incremental (13 bits: 2048 ppv)
Opcional: Encóder absoluto (16 bits:16384 ppv)
MCPi-7/112
Nm
0,95
1,91
3,82
7,16
Nm
0,318
0,637
1,27
2,39
FSP01.50F..
FSP02.50F..
FSP04.50F..
FSP08.50F..
nmáx
Io
Ip
3.000
3.000
3.000
3.000
5.000
5.000
5.000
5.000
4,1
2,6
2,0
0,9
13,9
8,0
6,0
2,8
rev/min rev/min Arms Arms
nN
2,8
2,1
750
400
200
100
W
P
0,590
0,498
0,327
0,378
Nm/Arms
KT
0,641
0,535
0,349
0,392
Nm/Arms
KT
9,21
2,72
3,17
1,62
ms
tac
2,10
0,331
0,193
0,049
kg·cm
J
4,2
2,1
1,4
0,7
kg
P
3,84
3,4
0,672
2,95
2
6,19
3,24
1,7
0,173
1,42
4,17
3,48
1,91
0,95
Nm
07 L
6,73
3,82
Nm
11 L
MCPi
7,16
Nm
15 L
7,16
Nm
15 L
Par de pico
(durante 3s)
3,82
1,91
1,1
1,19
0,106
kg·cm
ms
1,74
Nm
11 L
0,95
07 L
0,5
P
0,036
2
Nm
J
kg
tac
MCPi
Par de pico
(durante 3s)
(**) Si el motor dispone de freno (opción) habrá que considerar además su masa. Véase apartado < Características del freno>.
El regulador recomendado para gobernar cada motor ofrecerá la corriente nominal necesaria para extraer del motor su par nominal.
(*) Si el motor dispone de freno (opción) habrá que considerar además su Mto, de inercia. Véase apartado < Características del freno>.
Mp
Par de pico a
rótor bloqueado
Mo
SERIE FSP
750
13,4
4,4
5.000
3.000
7,16
2,39
FSA08.50F..
400
8,5
5.000
3,82
1,27
FSA04.50F..
200
6,5
3.000
1,91
0,637
FSA02.50F..
100
0,9
2,8
5.000
0,95
0,318
FSA01.50F..
P
Ip
W
Io
rev/min rev/min Arms Arms
3.000
Nm
Nm
nmáx
nN
5.000
Mp
Par a rótor
parado
3.000
Par de pico a
rótor bloqueado
Mo
Velocidad
nominal
Velocidad
máxima
SERIE FSA
Velocidad
máxima
Velocidad
nominal
Par a rótor
parado
Corriente a
rótor parado
Corriente a
rótor parado
Corriente
de pico
Corriente
de pico
Tiempo de
aceleración
Tiempo de
aceleración
Potencia
Potencia
Mto. de
Inercia (*)
Mto. de
Inercia (*)
Constante
de par
Constante
de par
Masa(**)
Masa(**)
MCPi-8/112
Curvas par - velocidad
Servomotores síncronos AC. Serie FSA
Torque
Nm
Torque
Nm
3.0
2.5
1.2
1.0
0.8
0.95
2.0
FSA01
0.6
0.4
0.2
0
1000
FSA02
1.0
0.318
0.2
0
1.91
1.5
2000 3000
4000 5000
0.637
Speed
Rev/min
0
0.36
0
Torque
Nm
1000
2000 3000
4000 5000
Speed
Rev/min
Torque
Nm
5.0
10.0
3.82
4.0
8.0
3.0
3.0
2.0
1.27
0.96
1000
2000 3000
5.6
4000 5000
FSA08
4.0
1.6
2.39
1.8
2.0
0.75
0
7.16
6.0
FSA04
1.0
0
0.45
0.5
Speed
Rev/min
0
1.5
0
1000
2000 3000
4000 5000
Speed
Rev/min
Servomotores síncronos AC. Serie FSP
Torque
Nm
Torque
Nm
3.0
2.5
1.2
0.95
1.0
0.8
0.82
FSP01
0.6
0.4
2000 3000
4000 5000
0.637
0.5
0.15
1000
FSP02
1.0
0.318
0
1.91
1.5
0.2
0
2.0
Speed
Rev/min
0
0.3
0
Torque
Nm
2000 3000
4000 5000
Speed
Rev/min
Torque
Nm
5.0
10.0
3.82
4.0
8.0
7.16
3.0
3.0
6.0
2.0
1.27
FSP04
0.96
1.0
0
1000
1000
2000 3000
4000 5000
2.39
2.0
0.75
0
FSP08
4.0
1.6
Speed
Rev/min
0
1.0
0
1000
2000 3000
4000 5000
Speed
Rev/min
MCPi-9/112
Dimensiones
Servomotores síncronos AC. Serie FSA
Dimensiones
Longitud del motor
Superficie de brida
 freno LR
Tipo de motor
LM
L
LL
LA
LB
LC
LE
LG
LZ
FSA01
61,5
119,5
94,5
40,5
25
46
30h7
40
2,5
5
4,3
FSA02
63,0
126,5
96,5
39,5
30
70
50h7
60
3
6
5,5
FSA04
91,0
154,5
124,5
39,5
30
70
50h7
60
3
6
5,5
FSA08
111,5
185,0
145,0
44,5
40
90
70h7
80
3
8
7,0
La columna [freno ] representa el incremento de longitud que les corresponde a las
cotas L y LL cuando se dispone de una configuración de motor “con freno”.
Dimensiones
Tipo de motor
Extremo del eje
Taladro del eje
S
QK
W
T
V
FSA01
8h6
14
3
3
9,2
M3 x 6
FSA02
14h6
20
5
5
16
M5 x 8
FSA04
14h6
20
5
5
16
M5 x 8
FSA08
16h6
30
5
5
18
M5 x 8
MCPi-10/112
Servomotores síncronos AC. Serie FSP
Dimensiones
Longitud del motor
Superficie de brida
freno LR
Tipo de motor
LM
L
LL
LA
LB
LC
LE
LG
LZ
FSP01
42,5
87
62
29,0
25
70
50h7
60
3
6
5,5
FSP02
48,1
97
67
31,5
30
90
70h7
80
3
8
7
FSP04
68,1
117
87
31,5
30
90
70h7
80
3
8
7
FSP08
66,7
126,5
86,5
33,5
40
145 110h7
120
3,5
10
10
La columna [ freno ] representa el incremento de longitud que les corresponde a las
cotas L y LL cuando se dispone de una configuración de motor “con freno”.
Dimensiones
Tipo de motor
Extremo del eje
Taladro del eje
S
QK
W
T
V
FSP01
8h6
14
3
3
9,2
M3 x 6
FSP02
14h6
16
5
5
16
M5 x 8
FSP04
14h6
16
5
5
16
M5 x 8
FSP08
16h6
22
5
5
18
M5 x 8
MCPi-11/112
Conectores base de potencia y salida del encóder
La identificación de estos conectores viene representada en la siguiente figura:


2

1

Nº
1
2
2
1
Conector
Conector base de potencia
Conector base de captación
Nótese que aunque en la figura ha sido representada la serie de motor FSA, las
dimensiones de todos los conectores que aparecen serán idénticas para la serie FSP.
El conector base de potencia incluye los terminales 4 y 5 propios del freno. Recuérdese
que no tiene polaridad y, por tanto, los 24 V DC podrán aplicarse a uno cualquiera de
ambos terminales. El eje queda libre con tensiones entre 22 y 26 V DC en el freno.
Al instalar el motor, verifíquese que el freno libera completamente el motor antes de
hacerlo girar por primera vez.
Cuando los bobinados del motor son alimentados con la secuencia indicada en el
conector (U, V, W) de la figura inferior, el rótor gira en sentido horario (CWR, clockwise
rotation).
CONECTOR BASE DE POTENCIA
En motores FSA y FSP
Pin
1
2
3
4
5
Señal
Fase U
Fase W
Fase V
freno *
freno *
Color
Rojo
Blanco
Azul
Negro
Negro
6
Masa
Verde / Amarillo
* Sin polaridad
MCPi-12/112
(200 V)
6
1
5
2
4
3
Vista dada desde el exterior del motor
CONECTOR BASE DE CAPTACIÓN
En motores FSA y FSP
Pin
(200 V)
1
2
3
4
8
Señal
0 V (16 bit absoluto)
3,6 V (16 bit absoluto)
+ RS485
- RS485
+5V
Color
Rosa
Gris
Verde
Amarillo
Blanco
9
0V
Marrón
Nota 1. El resto de pines no están conectados
Nota 2. Carcasa del conector conectada a masa
11
1
10
12
9 16
2
17
13
8
15
4
14
7
6
3
5
Vista dada desde el exterior del motor
Características del freno
Las series de motores FSA y FSP dispondrán opcionalmente de freno que actuará por
fricción sobre el eje. Su objetivo es inmovilizar o bloquear ejes verticales, no frenar un
eje en movimiento. Sus características más relevantes según tipo de freno son:
Par de frenada
estática
Potencia
absorbida
Tensión de
alimentación
Masa
Mto de
Inercia
Nm (lbf·In)
W (hp)
V DC
kg (lbf)
kg·cm2
FSA01
0,318 (2,814)
6,0 (0,008)
24
0,300 (0,66)
0,0085
FSA02
0,637 (5,637)
6,9 (0,009)
24
0,500 (1,10)
0,058
FSA04
1,270 (11,240)
6,9 (0,009)
24
0,500 (1,10)
0,058
FSA08
2,390 (21,153)
7,7 (0,010)
24
0,900 (1,98)
0,058
FSP01
0,318 (2,814)
8,1 (0,010)
24
0,200 (0,44)
0,029
FSP02
0,637 (5,637)
7,6 (0,010)
24
0,500 (1,10)
0,109
FSP04
1,270 (11,240)
7.6 (0,010)
24
0,500 (1,10)
0,109
FSP08
2,390 (21,153)
7,5 (0,010)
24
1,500 (33,1)
0,875
Freno
Tipo de motor

El freno no debe utilizarse para detener el eje cuando está en
movimiento.
 El freno nunca debe superar su velocidad máxima de giro.
 Tensiones entre 22 y 26 voltios liberan el eje. Vigilar que no se
aplican tensiones superiores a 26 voltios que impidan el giro del eje.

En la instalación del motor debe comprobarse que el freno libera
completamente el eje antes de hacerlo girar por primera vez.
MCPi-13/112
Referencia comercial
FSA04.50F.J5.000 - S99
SERIE DE MOTOR
LONGITUD DEL MOTOR
A
P
MOTORES LARGOS
MOTORES CORTOS
TAMAÑO/POTENCIA
FSP
FSA
ALTURA
200V
kW
40
01
0,1
02
04
0,2
60
200V
kW
01
0,1
0,4
80
08
02
0,2
04
0,4
08
0,75
0,75
120
VELOCIDAD MÁXIMA
5000 rev/min
50
Nota: la velocidad nominal es 3000 rev/min
TENSIÓN
400 V
200 V
A
F
CAPTACIÓN
13 bit incremental
16 bit absoluto
J5
J7
EJE Y BRIDA
Eje cilíndrico con chaveta y taladro roscado
Eje cilíndrico liso sin chaveta y taladro roscado
0
1
OPCIÓN FRENO/RETÉN
Sin freno, sin retén (no predispuesto)
Con freno (24 V DC), sin retén
Con freno (24 V DC), con retén
Sin freno, con retén
0
1
2
3
CONEXIONADO
0
Conector Interconnectron
CONFIGURACIÓN ESPECIAL
S
ESPECIFICACIÓN
01  ZZ

¡ sólo si se dispone de configuración especial "S" !
MCPi-14/112
A.C. SERVODRIVE
Introducción
La familia MCP Innova Servodrive (MCPi) es una variante de la familia de reguladores
monobloque de velocidad MCS Innova (MCSi) diseñada especialmente para cubrir las
necesidades en aplicaciones sencillas dentro del entorno de Motion Control.
Incorpora un posicionador (modo tabla) integrado.
Tanto los elementos que conforman la tabla del posicionador como los parámetros del
regulador podrán ser modificados desde dos fuentes diferentes; un elemento externo
que disponga de un interfaz serie RS485 ó un interfaz USB cuando se trata de un PC,
basados ambos en el protocolo de comunicaciones ModBus (RTU ó ASCII). Todos los
parámetros del regulador (salvo algunas excepciones) serán modificables on line.
Existen tres módulos de diferentes potencias que ofrecen corrientes de pico de 6,5, 10,5
y 15,0 amperios eficaces para una tensión de alimentación de 220 V AC monofásica.
Características generales
Tienen como características principales:
 Alimentación monofásica a 220 V AC.
 Frenado dinámico en caso de caída de red.
 PWM IGBTs
 Realimentación por encóder serie de 16 bits absoluto.
 Salida simuladora de encóder programable.
 Dos entradas lógicas dedicadas para el control del motor. Speed Enable y Drive Enable.
 Funciones integradas.
 Cambio de parámetros on-line.
 Interfaz de comunicación RS485.
 Línea de comunicación de servicio USB.
 Protocolos de comunicación posibles: ModBus (RTU y ASCII).
Características del interfaz hardware
El regulador posicionador MCPi dispone de las mismas entradas y salidas que el
regulador de velocidad MCSi, si bien el primero incorpora además:
 Una salida digital optoacoplada con varias funciones. Por defecto: IN POSITION.
 Una entrada de captación directa para un encóder incremental externo TTL ó para
un encóder senoidal de señales Vpp.
 Una salida simuladora de encóder por la que pueden obtenerse hasta el mismo
número de pulsos del encóder de la captación motor (encóder serie absoluto de 16
bits) donde se consiguen 16384 pulsos por revolución.
MCPi-15/112
 Un conector doble de comunicaciones capaz de conectarse a una línea serie RS485,
ModBus.
 Un display de estado de 4 dígitos
 16 entradas y 8 salidas que pueden ser configuradas como IOs genéricas o con su
función preprogramada.
 8 salidas optoacopladas a 24 V.
 16 entradas dedicadas activas a 24 V:
Entrada final de carrera derecha <FW LIMIT>.
Entrada final de carrera izquierda <REV LIMIT>.
Entrada automático/manual <AUTOM/MAN>.
Entrada Start <START>.
Entrada Stop <STOP>.
Entrada de pulsador de velocidad manual + <JOG +>.
Entrada de pulsador de velocidad manual - <JOG ->.
Entrada de Reset <RESET>.
Entrada External Fast IN <FAST INPUT>.
Entrada de leva de búsqueda de I0 <HOMING SW>.
Entrada de comando de búsqueda de I0 <HOMING>.
Entradas de selección del número de bloque de Start del programa <S0, S1, S2,
S3, S4>.
Dimensiones
Modelos:
MCPi-16/112
A
183 mm (7,20")
193,6 mm (7,62")
180,6 mm (7,11")
detalle A
6,50 mm (0,25")
6,30 mm (0,24")
81 mm (3,18")
163,6 mm (6,44")
MCPi 07L
MCPi 11L
Modelo:
101 mm (3,97")
183 mm (7,20")
193,6 mm (7,62")
163,6 mm (6,44")
detalle A
A
180,6 mm (7,11")
6,30 mm (0,24")
6,50 mm (0,25")
MCPi 15L
Datos técnicos
Corriente nominal de salida
Corriente de pico (3 s)
Alimentación de potencia
Consumo
Protección de sobretensión
Resistencia de Ballast
interna
Potencia de Ballast interna
Disparo de Ballast
Protección térmica del
radiador
Tª de funcionamiento
Tª de almacenamiento
Grado de protección 1/
Dimensiones del
módulo
Masa del módulo
MODELOS
MCPi 07L
MCPi 11L
MCPi 15L
2,1 Arms
3,5 Arms
5,0 Arms
6,5 Arms
10,5 Arms
15,0 Arms
Red monofásica de 50/60 Hz.
Rango de tensión entre 220-10% y 230+10% V AC
12,5 Arms
20,0 Arms
29,0 Arms
390 V DC
----
----
45 
----
---380 V DC
15 W
90°C (194°F)
IP 20
5°C / 45°C (41°F / 113°F)
-20 °C / 60 °C (-4°F / 140°F)
IP 20
IP 20
81 x 163,6 x 183 mm
(3,18 x 6,44 x 7,20 “)
101 x 163,6 x 183 mm
(3,97 x 6,44 x 7,20 “)
1,9 kg ( 4,18 lb)
2,1 kg ( 4,62 lb)
1/ IP 20 significa que está protegido contra objetos de diámetro superior a 12,5 mm
pero no contra salpicaduras de agua. Por tanto el equipo deberá ubicarse dentro de un
armario eléctrico.
MCPi-17/112
Conectores
Terminales de potencia
Conector X4
 POWER INPUTS (L1, L2): Bornes de entrada de la tensión de alimenta-
ción desde la red eléctrica.
 POWER OUTPUTS (U, V, W): Bornes de salida de la tensión aplicada al
motor. Control de corriente mediante PWM sobre una frecuencia portadora
de 8 kHz. En la conexión al motor deberá vigilarse la correspondencia entre
fases U-U, V-V y W-W.
Conector X9
 L+, Ri, Re: Bornes de configuración y conexión de la resistencia de Ballast
externa.
Conector X5
 CONTROL POWER INPUTS (L1, L2, GROUND): Bornes de entrada de
la tensión de alimentación de los circuitos de control del regulador desde
la red eléctrica. La sección máxima de los cables en estos terminales de
potencia es de 2,5 mm2.
 ACTIVACIÓN DEL VENTILADOR INTERNO: El ventilador interno que
refrigera los elementos de potencia del regulador se pone en marcha con
la habilitación de la señal Drive_Enable (sólo en modelos con ventilador
integrado). Se detendrá cuando la temperatura del refrigerador sea inferior
a 70°C desde la deshabilitación del Drive_Enable. Este sistema reduce el
tiempo de funcionamiento del ventilador aumentando su vida útil.
MCPi-18/112
Señales de control
Conector X3
 ENTRADAS Y SALIDAS ANALÓGICAS
Consigna de velocidad, pines 1 y 2: Entrada de la consigna analógica de
velocidad para el motor cuando el módulo ha sido configurado como
regulador de velocidad (AP1=2). Admite un rango de ± 10 V.
PIN 1
PIN 2
Entrada Entrada +
Entrada analógica programable, pines 17 y 18: Entrada de la consigna
analógica utilizada por algunas funciones integradas.
PIN 17
PIN 18
Entrada Entrada +
Tensiones ± 12 V, pines 33, 34 y 19: Salida de una fuente de alimentación
interna para que el usuario pueda generar fácilmente una señal de consigna.
Ofrece una corriente máxima de 20 mA limitada internamente.
PIN 34
PIN 33
PIN 19
+12 V
-12 V
GND
Salida analógica programable 1, pines 31 y 16 con rango de tensiones de
±10 V y salida analógica programable 2, pines 32 y 16 con rango de tensiones de ±10 V. Ofrecen el valor analógico de un conjunto de variables internas del regulador.
PIN 31
PIN 32
PIN 16
Salida 1
Salida 2
Común
 SIMULADORA DE ENCÓDER
Salida simuladora de encóder, pines 22, 7, 24, 8, 37, 38 y 23: Salida de
la señales del encóder divididas por el factor preseleccionado que permite
cerrar el lazo de posición del control.
PIN 22
PIN 7
PIN 24
PIN 8
PIN 37
PIN 38
PIN 23
A+
AB+
BZ+
ZGND
MCPi-19/112
 CAPTACIÓN DIRECTA
Entrada de la captación directa, pines 5, 6, 36, 21, 35, 20, 4 y 3: Entrada
que permite conectar un segundo captador con señales TTL. En el conector
se dispone de una tensión auxiliar de + 5 V DC (0,5 A máx.) para alimentar
el captador (véase pin 4).
PIN 6
PIN 5
PIN 21
PIN 36
PIN 20
PIN 35
PIN 3
PIN 4
A+
AB+
BZ+
ZGND
+ 5 V DC (0,5 A máx.)
 ENABLES
Entrada Drive Enable, pin 13: A una tensión de 0 V DC es nula la circulación
de intensidad de corriente por los bobinados del estátor del motor y, por tanto,
deja de suministrar par. Se activa con +24 V DC.
Entrada Speed Enable, pin 15: A una tensión de 0 V DC se impone una consigna interna de velocidad nula. Se activa con +24 V DC.
Común de las entradas Drive Enable y Speed Enable, pin 14: Punto de
referencia para las entradas Drive Enable y Speed Enable.
Tensiones +24 V DC y 0 V DC, pines 43 y 44: Salida de una fuente de alimentación interna de 24 V DC que permite al usuario su utilización para alimentar el control de las entradas Drive Enable, Speed Enable y de la entrada
digital programable. Ofrece una corriente máxima de 50 mA limitada internamente.
PIN 13
PIN 15
PIN 14
PIN 43
PIN 44
DRIVE ENABLE
SPEED ENABLE
Pin común de las entradas DRIVE ENABLE y SPEED ENABLE
+24 V DC de la alimentación auxiliar (máx. 50 mA)
GND de la alimentación auxiliar +24 V DC
 ENTRADAS Y SALIDAS DIGITALES
Entrada digital programable, pines 11 y 12: Entrada digital (accionamiento
a +24 V DC y 0 V DC) utilizada como entrada a algunas funciones integradas.
Salida digital programable, pines 27 y 28: Salida optoacoplada en colector
abierto que refleja la salida de algunas funciones integradas.
 DRIVE OK
Drive Ok, pines 29 y 30: Contacto de relé que se cierra cuando el estado
interno del control del regulador es correcto.
Nótese que este contacto de relé debe incluirse necesariamente en la
maniobra eléctrica.
MCPi-20/112
 RELÉ DE SEGURIDAD INTEGRADA
Relé de deshabilitación segura, pines 41 y 42: Segundo contacto
normalmente cerrado (NC) que se utiliza como reconocimiento externo del
estado del relé de seguridad integrada.
Nótese que este contacto de relé debe incluirse necesariamente en la
maniobra eléctrica.
 CHASIS
Carcasa metálica del conector: Punto de conexión de chasis del regulador.
Conector X1
 COMUNICACIONES
Conector paralelo doble USB - tipo A que permite establecer una rápida
interconexión entre distintos equipos (protocolo ModBus) vía línea serie
RS485. Dispone de selector de resistencia terminadora de línea donde su
estado queda determinado así:
ON
OFF
Resistencia conectada
Resistencia no conectada
Conector X2
 ENTRADA DE CAPTACIÓN MOTOR (Feedback Input)
Conector estándar del tipo IEEE 1394 que permite recibir la entrada de las
señales del encóder serie, instalado en el propio motor, para la captación de
posición + velocidad.
Conector X6
 PUERTO DE SERVICIO
Conector estándar tipo USB mini AB que permite establecer conexión con un
PC para realizar tareas de parametrización y monitorización de variables del
sistema y de actualización del firmware del equipo mediante la aplicación
WinDDSSetup para PC. Cualquier cable USB estándar con conector miniA
ó miniB puede ser conectado en el lado del regulador.
Conector X10
 ENTRADAS (IOs)
GND, pin 1: Pin de GND. Referencia de todas las señales de este conector.
S0, S1, S2, S3 y S4, pines 2, 3, 4, 5 y 6, respectivamente: Entradas para
la selección del nº de bloque de comienzo de programa. Permiten seleccionar
el nº de bloque que se ejecutará cuando se active START. Activas a +24 V
determinando el nº de bloque en binario. Marca reflejo REG1.
MCPi-21/112
Entrada START, pin 7: En modo de operación automático, un pulso de +24
V con una duración superior a 1 ms en esta entrada inicia el bloque de
posicionamiento automático. Marca reflejo LV15.
Entrada STOP, pin 8: Un pulso de 0 V con una duración superior a 1 ms en
esta entrada detiene el bloque de posicionamiento, el comando de Homing
y las funciones JOG. En modo bloque de posicionamiento, activando
nuevamente la entrada START, seguirá ejecutándose el bloque de
posicionamiento tal y como estaba previsto. En Homing y funciones de JOG
simplemente es anulado el comando. Marca reflejo LV16.
Entrada RESET, pin 9: En modo de funcionamiento automático y bloque de
posicionamiento en ejecución, un pulso de +24 V con una duración superior
a 1 ms en esta entrada aborta el posicionamiento. Si se reanuda la ejecución
del bloque de posicionamiento, éste será ejecutado nuevamente desde el
inicio. Marca reflejo LV17.
Entrada AUTO/MAN, pin 10: En esta entrada se conecta un conmutador que
permite seleccionar entre el modo automático y el modo manual. Marca reflejo
LV13.
0V
Modo automático
+24 V Modo manual
Entrada JOG+, pin 11: Entrada de pulsador de velocidad manual en sentido
positivo. Una vez seleccionado el modo de operación manual, alimentando
esta entrada con +24 V será ejecutado el movimiento en modo manual dependiendo del valor prefijado en la variable LV19 - KernelManMode - (modo de
operación manual). LV19 = 0 prefija el modo de operación a manual continuo.
El valor almacenado en el parámetro LP22 - JogVelocity - (mm/min ó grados/
min) indica el valor del avance en sentido positivo al que se desplazará el eje
cuando esta entrada está activada. LV19 = 1 prefija el modo de operación
a manual incremental. Esto significa que cada vez que sea activada esta
entrada se producirá el avance en posición en sentido positivo determinado
por el parámetro LP23 - JogIncrementalPosition -. Marca reflejo LV20.
Entrada JOG-, pin 12: Entrada de pulsador de velocidad manual en sentido
negativo. Su funcionalidad es idéntica a la entrada anterior pero el sentido
de los avances se producirá en sentido negativo. Marca reflejo LV21.
Entrada FW LIMIT, pin 13: Entrada de final de carrera (derecha). La activación de esta entrada evita que el eje se desplace más allá de donde se
encuentra ubicado este fin de carrera siendo posible el movimiento en el sentido opuesto.
0V
Activado
+24 V Desactivado
Entrada REV FW. LIMIT, pin 14: Entrada de final de carrera (izquierda). La
activación de esta entrada evita que el eje se desplace más allá de donde
se encuentra ubicado este fin de carrera siendo posible el movimiento en el
sentido opuesto.
0V
+24 V
MCPi-22/112
Activado
Desactivado
Entrada HOMING, pin 15: Entrada de comando de búsqueda de I0 en la que
puede ser conectado un conmutador de órden de búsqueda de I0. Esta
entrada se activa a +24 V. Comando reflejo PC148.
Entrada HOMING SW, pin 16: Entrada de leva de búsqueda de I0 a la que
se conecta el final de carrera de búsqueda de I0. La activación de esta entrada
depende de PP147.1.
Entrada FAST INPUT, pin 17: Entrada “External Fast IN”. Ante la aparición
de un pulso de +24 V con una duración superior a 1 ms en esta entrada es
activada la marca de INIFAST interpretada en la tabla de posicionamiento.
PP147.1 = 0
PP147.1 = 1
Lógica positiva. Se activa con +24 V.
Lógica negativa. Se activa con 0 V.
Conector X11
 SALIDAS (IOs)
EXT. +24V, pin 1: Entrada de la tensión de +24 V externa utilizada para llevar
a cabo la activación de las salidas OUT1, ... OUT8.
EXT. GND, pin 2: Entrada de GND externa utilizada para activar las salidas
OUT1, ... OUT8.
OUT1, ... OUT8, pines 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9 y 10, respectivamente: Salidas en
emisor abierto activas a +24 V y protegidas contra cortocircuitos. Corriente
de carga: 250 mA. Su estado viene definido por le valor contenido en el campo
PROGOUT de la tabla de posicionamiento.
Indicadores
+5 V: Indicador luminoso (led) situado encima del conector X1. En estado
iluminado señala que la tensión interna +5 V está presente.
CROWBAR (ON) / VBUS OK: Indicador luminoso bicolor (verde/rojo) situado
junto al led +5 V. Su estado será interpretado siguiendo la siguiente tabla:
CROWBAR (ON)
VBUS OK
COMMUNICATIONS
+ 5V
ON
OFF
CROWBAR
VBUS OK
+ 5V
ESTADOS DEL LED CROWBAR (ON) / VBUS OK
NO ILUMINADO
Sin tensión en el circuito de potencia
ILUMINADO (VERDE) Con tensión en el circuito de potencia
La tensión del bus interno ha superado
ILUMINADO (ROJO)
los valores de tensión prefijados y se ha
activado la resistencia de recuperación
MCPi-23/112
OC: Over Current. Indicador luminoso (led) situado junto al led +24 V ON. En
estado iluminado (led en rojo) anuncia sobrecorriente en las salidas.
+24 V ON: Indicador luminoso (led) situado encima del conector X11. En
estado iluminado (led en verde) anuncia que la placa de entradas/salidas
(IOs) está alimentada con +24 V.
ESTADOS DE LOS LEDs DE LA TARJETA DE
ENTRADAS - SALIDAS (I/O)
OVER
CURRENT
OC (OVER CURRENT)
+24 V
NO ILUMINADO
Corriente de salida satisfactoria
ILUMINADO (ROJO)
Sobrecorriente en las salidas
24 V ON
OC
+24V ON
NO ILUMINADO
ILUMINADO (VERDE)
Tarjeta de IOs no alimentada
Tarjeta de IOs alimentada
Pulsadores y conmutadores
ON
MCPi-24/112
COMMUNICATIONS
+ 5V
SWITCH TERMINAL RESISTOR
(COMMUNICATIONS)
OFF
CROWBAR
VBUS OK
RESET: Pulsador que permite hacer un reset del sistema.
TERMINAL RESISTOR: Este switch ubicado junto al conector X1 (zona frontal del módulo) permite conectar o desconectar la resistencia terminadora de
línea en comunicaciones vía RS485.
POSICIÓN DEL CONMUTADOR DE LA RESISTENCIA
TERMINADORA DE LÍNEA
POSICIÓN ON
POSICIÓN OFF
Resistencia terminadora conectada
Resistencia terminadora desconectada
Vista frontal del módulo
Display indicador de signo
4 displays de 7 segmentos
MCP
Bornes de entrada de la tensión de alimentación
del módulo desde la red (monofásica, 220 V AC)
y bornes de salida de tensión al motor (trifásica,
220 V AC)
Botón de reset
RESET
Leds indicadores de presencia de tensión de bus
y activación del crowbar VBUS OK/CROWBAR
(ON) y de tensión interna +5 V
POWER INPUTS
DIG. INPUTS
MOTOR
+5V
L2
Selector de activación/desactivación de la
resistencia terminadora de línea
Conexión entre módulos vía línea serie RS485
220V
L1
W
V
Entrada de las señales del encóder
16 entradas y 8 salidas digitales configurables
como IOs genéricas o con función preprogramada
OC
U
24 V. ON
OFF
ON
FEEDBACK INPUT COMMUNICATIONS
CROWBAR
VBUS OK
X10
Leds indicadores de sobrecorriente en salidas
digitales (OV: Over Current) y de presencia de
tensión de alimentación +24 V. ON en la placa IOs
DIG. OUTPUTS
CONTROL POWER INPUT
CONTROL SIGNALS
X11
L2
220V
Señales de control. Entradas y salidas analógicas,
simuladora de encóder, captación directa,
enables, entradas y salidas digitales, drive ok, relé
de seguridad integrada, chasis
L1
Bornes de entrada de la tensión de alimentación
de los circuitos de control desde la red.
(monofásica, 220 V AC)
Vista superior del módulo
Conexión USB
con un PC
Bornes para establecer la configuración y la
conexión de la resistencia de Ballast
externa
MCPi-25/112
Patillaje de los conectores
B2
B1
OFF
ON
A2
A1
B3
A3
B4
A4
 COMMUNICATIONS (X1)
Pin
Señal
Descripción
A1, B1
A2, B2
A3, B3
A4, B4
N.C.
TxD/RxD - (RS485)
TxD/RxD + (RS485)
N.C.
Chasis
No conectado
Señal TxD/RxD - (RS485)
Señal TxD/RxD + (RS485)
No conectado
Carcasa
 FEEDBACK INPUT (X2)
2
4
6
1
3
5
Pin
Señal
Descripción
1
2
3
4
5
6
+5V
GND
+ BAT
- BAT
+ 485
- 485
Chasis
Alimentación del encóder
GND de alimentación del encóder
+ Pila de retención (con encóder absoluto)
- Pila de retención (con encóder absoluto)
Comunicación del encóder
Comunicación del encóder
Carcasa del conector
L2
 POWER INPUTS & MOTOR (X4)
220V
L1
W
V
Terminal
Señal
Descripción
L2
L1
W
V
U
fase S
fase R
fase W
fase V
fase U
Bornes de entrada de la tensión de red (220V).
U
L2
220V
Bornes de salida de la tensión aplicada al motor
(200V)
 CONTROL POWER INPUTS (X5)
Pin
Señal
Descripción
L2
L1
fase S
fase R
Chasis
Bornes de entrada de tensión de red (220V)
para alimentar los circuitos de control.
L1
Tierra
 SERVICE (X6)
1 2 3 4 5
MCPi-26/112
Pin
Señal
Descripción
1
2
3
4
5
N.C.
DMO
DPO
N.C.
GND
Chasis
No conectado
DMO
DPO
No conectado
GND
Carcasa
1
15
 CONTROL SIGNALS (X3)
30
16
44
31
Pin
2
1
18
17
31
32
16
34
33
19
43
44
13
15
14
11
12
27
28
29
30
22
7
24
8
37
38
23
6
5
21
36
20
35
4
3
41
42
Señal
I/O
ANALOG VELOCITY
COMMAND INPUT
I
PROG. ANALOG
INPUT
I
PROG. ANALOG
OUTPUT
Descripción
Entrada +
Entrada Entrada +
Entrada Salida analog. program. 1
O
Salida analog. program. 2
Rango ±10 V,
impedancia 56 k
Rango ±10 V,
impedancia 56 k
Rango ±10 V
GND
Salida de alimentación de +12 V (20 mA máx.)
AUX. ±12 V
O
Salida de alimentación de -12 V (20 mA máx.)
GND
AUX 24 V DC
O
DRIVE ENABLE
I
SPEED ENABLE
I
COMMON DRIVE
---
PROG. DIGIT. INPUT
I
PROG. DIGIT.
OUTPUT
O
DRIVE OK
O
Salida de alimentación de +24 V DC (50 mA máx.)
GND AUX 24 V DC
Entrada DRIVE ENABLE (rango entre 0 y 24 V DC)
Entrada SPEED ENABLE (rango entre 0 y 24 V DC)
Común de las entradas DRIVE ENABLE y SPEED ENABLE
Entrada digital programable +
Rango entre 0 y 24 V DC
Común de la entrada digital Salida digital programable (colector)
100 mA máx, 50 V DC
Salida digital programable (emisor)
Contacto abierto de la señal DRIVE OK
(0,6 A - 125 V DC, 0,5 A - 110 V DC, 2 A - 30 V DC)
Señal A +
Señal A -
ENCODER SIMUL.
OUT
Señal B +
O
Señal B Señal Z +
Salidas de la simuladora de
encóder.
(rango entre 0 y 5 V)
Señal Z GND
Señal A +
Señal A I
Señal B +
Señal B -
AUXILIARY
Señal Z +
Señal Z O
+ 5 V. Alimentación del captador de la captación directa (0,5 A máx)
GND de la alimentación del captador de la captación directa
SAFETY RELAY
O
Segundo contacto (N.C. normalmente cerrado) utilizado como
reconocimiento externo del estado del relé de seguridad integrada.
Los pines 9, 10, 25, 26, 39, 40 son pines N.C. (no conectados).
La columna < I/O > representa si la señal es de entrada (Input) o de salida (Output) por el pin correspondiente
en el conector X3.
MCPi-27/112
 DIG. INPUTS (X10)
FAST INPUT
16
HOMING SW.
15
HOMING
14
REV. LIMIT
13
FW. LIMIT
12
JOG -
11
10
9
8
7
6
5
Selector de nº
de bloque de
programa
GND
JOG +
AUTO / MAN
RESET
STOP
START
S4
S3
4
S2
3
S1
2
S0
1
EXT. GND
 DIG. OUTPUTS (X11)
Fuente de 24 V
-
X11
GND
+24 V
R28
10
R27
9
R26
8
R25
7
R24
6
R23
5
R22
4
R21
3
DIG. OUTPUTS
+
DIG. INPUTS
+24 V
X10
17
2
1
OUT8
OUT7
OUT6
OUT5
OUT4
OUT3
OUT2
OUT1
EXT. GND
EXT. 24 V
Referencia comercial
Codificación de la referencia comercial de los reguladores MCPi de Fagor.
REGULADOR MCP INNOVA DIGITAL
modelo:
EJ. MCPi - 07 L
MCP Innova
nominal
corriente (A)
07
2,1
6,5
11
3,5
10,5
15
5,0
15,0
tensión de alimentación:
MCPi-28/112
de pico (3 s)
220 V AC
INSTALACIÓN
Consideraciones generales
En el motor
Elimínese la pintura antioxidante del rotor y la brida antes de la instalación del motor en
máquina.
El motor admitirá las formas de montaje brida: IM B5 e IM V1.
Vigilar las condiciones ambientales señaladas en el apartado de características
generales y además:
 Ubicar el motor en un lugar seco, limpio y accesible para facilitar labores de
mantenimiento.
Recuérdese que el grado de protección es IP 55 (estándar), excluida la sección
del eje.
 Facilitar su refrigeración.
 Evitar ambientes corrosivos e inflamables.
 Proteger el motor con una cubierta ante salpicaduras.
 Utilizar acoplamientos flexibles para transmisión directa.
 Evitar cargas radiales y axiales en el eje del motor.
ATENCIÓN: ¡ Asegúrese de no golpear sobre el eje en la instalación
de poleas o engranajes para la transmisión !
Empléese alguna herramienta que se apoye en
el agujero roscado del eje para la inserción de la
polea o engranaje.
En el regulador
El módulo debe ser instalado en un armario eléctrico, limpio y seco, libre de polvo,
aceites u otros contaminantes.
Recuérdese que el grado de protección es IP 20.
Nunca debe instalarse en entornos con presencia de gases inflamables. Evitar el
exceso de calor y de humedad. La temperatura ambiente no debe superar nunca los
45°C (113°F). Instalar los módulos en forma vertical, evitar vibraciones y respetar los
espacios libres para facilitar la circulación del aire. Véase figura.
MCPi-29/112
>50 mm
M6
M6
>30 mm
>10 mm
>50 mm
En el conexionado
Es necesario el apantallamiento de todos los cables con el fin de minimizar
las interferencias en el control del motor provocadas por la conmutación del
PWM. La pantalla del cable de potencia deberá conectarse al tornillo de chasis en la parte inferior del módulo, y éste, a su vez, conectado a la tierra de
la red eléctrica. Las líneas de la señal de consigna deben ir trenzadas y apantalladas. La pantalla debe conectarse a la carcasa del conector X3.
Mantener alejados los cables de señal de los cables de potencia.
Conexiones eléctricas
Esquema básico de interconexión
Resistencia de Ballast
externa (opcional)
Red
MCPi-30/112
MCPi
Red
SERVOMOTOR
FSA o FSP
Cable de captación
AESC-M (con encóder absoluto)
Cable de potencia
MPC
Conexión de potencia. Red eléctrica - regulador
La alimentación del regulador es monofásica y la utilización de transformador
no es obligatoria.
220 V AC
L2
L1
fuses
Autotransformer or
single-phase transformer
R
S
T
N
380 V AC
POWER INPUTS
220 V AC
L2
L1
L2
L1
220 V AC
fuses
High
Floating
Voltage
X4
k1 power switch
X5
2x2.5 mm2
CONTROL
POWER INPUT
380 V AC
R
S
T
N
X5
2x2.5 mm2
X4
L2
L1
k1 power switch
220 V AC
POWER INPUTS
Autotransformer or
CONTROL
POWER INPUT
Warning. Never make this connection because
there is a risk of destroying the module.
R
S
T
N
220 V AC
L2
L1
fuses
380 V AC
R
S
T
N
fuses
380 V AC
X4
220 V AC
L2
L1
POWER INPUTS
X4
k1 power switch
L2
L1
220 V AC
CONTROL
POWER INPUT
380 V AC
X5
2x2.5 mm2
k1 power switch
220 V AC
L2
L1
POWER INPUTS
X5
2x2.5 mm2
CONTROL
POWER INPUT
Warning. Never make this connection because
there is a risk of destroying the module.
La tabla adjunta informa de los valores recomendados para los fusibles que
aparecen en la figura anterior. Son fusibles lentos de uso general. En caso
de ubicarlos en las líneas de entrada desde la red, sus corrientes máximas
dependerán del valor de esa tensión de red.
Modelo
MCPi 07L
MCPi 11L
MCPi 15L
Corriente de pico (Arms)
6,5
10,5
15,0
Fusible (A)
16
16
25
Nota: Un interruptor magnetotérmico puede sustituir opcionalmente a los
fusibles.
MCPi-31/112
Conexión de potencia. Resistencia de Ballast externa
Si la aplicación requiere una resistencia de Ballast con una potencia superior
a la que se indica en esta tabla según el modelo:
Resistencia
interna Ri
----------------45  60 W
Modelo
MCPi 07L
MCPi 11L
MCPi 15L
Potencia máx.
disipable en Ri
--------15 W
Resistencia
externa
Valor máx. 65 
Valor mín. 45 
entonces:
 Retirar el cable que une los bornes Ri y L+.
 Instalar la resistencia de Ballast externa entre los bornes Re y L+.
 Vigilar que el valor óhmico de la resistencia de Ballast externa es
exactamente igual al de la resistencia interna de ese módulo. Véase la tabla
de datos técnicos.
 Indicar al regulador que le ha sido conectada una resistencia de recu-
peración externa mediante la variable KV41.
L+
X9. Conector ubicado en la parte superior del módulo regulador.
Re
Ri
X9
X9
Ballast
interno
Ballast externo
Re
Ri
L+
2,5 mm2
X9
Re
Ri
L+
Conexión de potencia. Inductancia para la reducción de
armónicos de alta frecuencia
Es recomendable la conexión de una inductancia a la entrada de una de las
fases de potencia L1 ó L2 del regulador (conector X4) para la reducción de
armónicos de alta frecuencia procedentes de la red con un valor de 5 mH y
corriente eficaz de 6 Arms. Esta inductancia reduce las perturbaciones en la
red pero no garantiza el cumplimiento de la Normativa CE. Conéctese la
inductancia según figura.
Conexión de potencia. Filtros de red para la supresión de
interferencias electromagnéticas
Para hacer que el sistema de regulación cumpla con la Directiva Europea
sobre compatibilidad electromagnética 2004/108/EC, es imprescindible la
inclusión del filtro de red FAGOR FEHV-XXX (véase la tabla en el apartado
siguiente “conexionado”) a la entrada del sistema de regulación con reguladores MCPi (fases de potencia L1 y L2 del conector X4) contra interferencias
electromagnéticas.
MCPi-32/112
Conexionado
Se instalará el filtro adecuado que soporte la suma de las corrientes eficaces
nominales de los reguladores MCPi instalados en el sistema.
Filtros de red
FEHV-10Z
FEHV-16Z
FEHV-30B
Imáx (A)
10
16
30
Recuérdese que las corrientes nominales de los reguladores son 2,1 A en
los MCPi 07L; 3,5 A en los MCPi 11L y 5 A en los MCPi 15L.
Conéctese el filtro mediante terminales Faston de 6,3 mm según figura.
MCPi
Inductance
(5 mH, 6 Arms)
220 V AC
SINGLE-PHASE
MAINS FILTER
"FAGOR FEHV-XX"
X4
L2
L1
Dimensiones
Filtros de red FAGOR FEHV-10Z/16Z
MCPi-33/112
Filtros de red FAGOR FEHV- 30B
Conexión de potencia. Regulador - motor
Conector de
salida al motor
Freno de sujeción (opcional)
Importante: No tiene polaridad
24 V DC Eje liberado
0 V DC Eje sujeto
W
V
U
MOTOR
X4
Cables Fagor
(sin freno)
Cable MPC 4x0,5
Cable MPC 4x0,5+(2x0,5) (con freno)
M
3
Conector
MC-15
Regulador
MCPi
MCPi-34/112
Motores FSA ó FSP
alimentados a 220 V
Cables de potencia
Si el motor no dispone de freno
MPC - 4 x 0,5
Si el motor dispone de freno
MPC - 4 x 0,5 + (2 x 0,5)
Nota: La longitud del cable de potencia MPC deberá especificarse bajo
pedido (en metros).
Codificación de la referencia comercial de los cables de potencia Fagor.
CABLE DE POTENCIA - MOTOR
EJ.
MPC 4 x 0,5
EJ.
MPC 4 x 0,5 + (2 x 0,5)
Motor Power Cable
En motores sin freno
Nº de líneas
Sección de cada línea (mm2)
En motores con freno
Nº de líneas
Sección de cada línea (mm2)
Nº de líneas x Sección (para el freno)
MCPi-35/112
Conexión de las señales de control y monitorización
 Señales de habilitación utilizando la tensión 24 V
13
14
15
X3
43
13
44
14
43
Pin
Signal
43
44
13
14
15
24 V
GND
DRIVE ENABLE
COMMON
SPEED ENABLE
44
15
 Señal del funcionamiento correcto del Servo Drive
Pin
29
30
Signal
DRIVE OK
X3
29
DRIVE OK SWITCH
0.6 A - 125 V AC
0.6 A - 110 V DC
30
30
29
2 A - 30 V DC
X3
TO THE SAFETY CHAIN
 Señales de habilitación
0V
+ 24 V
X3
13
15
14
MCPi-36/112
Pin
Signal
13
14
15
DRIVE ENABLE
COMMON
SPEED ENABLE
13
14
15
X3
 Señales de monitorización
Pin
Signal
16
31
32
GND
PROG. ANALOG. OUT. 1
PROG. ANALOG. OUT. 2
X3
X3
16
16
V
31
32
31
32
V
 Salidas digitales programables
+ 24 V DC
+ 24 V DC
X3
Collector
27
28
Emitter
Maximum current
100 mA
Maximum voltage
50 V
Pin
Signal
27
28
PROG. DIGIT. OUT (C)
PROG. DIGIT. OUT. (E)
X3
Collector
28
27
28
Emitter
X3
 Entrada digital programable
X3
Pin
Signal
11
12
PROG. DIGIT. INPUT
COMMON PROG. DIGIT. INPUT
11
12
11
12
X3
MCPi-37/112
Conexión de la realimentación por encóder
Las señales generadas por el encóder serie se llevan al conector (X2)
FEEDBACK INPUT del regulador MCPi. Éste, amplifica estas señales
pudiendo dividir su frecuencia. El factor de división viene dado por el
parámetro EP1 y la secuencia entre las señales A y B por el parámetro EP3.
El regulador MCPi ofrece estas señales por el conector (X3) CONTROL
SIGNALS. El encóder debe girar solidario al eje del motor y no será válida
su instalación en otro punto de la cadena de transmisión.
Puede disponerse de motores con encóder incremental J5 (13 bit) ó con
encóder absoluto J7 (16 bit). Ahora bien, si se opta por el encóder absoluto
con el fin de hacer uso de esta característica deberá adquirirse también una
batería con clip de fijación “Battery for Absolute Encoders in FS motor”. Si
el único objetivo es incrementar la resolución no será necesario adquirir la
bateria.
El cable de conexión es:
IOC-17
FWC-6
AESC-M 1/2/3/5/7/10/15/20/25/30
Vista frontal del conector
del extremo del cable
Vista frontal del conector
del extremo del cable
Longitud en metros, incluyendo conectores
Pin
Señal Pin
J K A
I P L B
M C
H OQ
N
D
G F
E
0V
3,6 V
+ 485
- 485
+ 5V
K
J
I
H
D
GND
C
IOC-17
AL CONECTOR DE LA
CAPTACIÓN DEL MOTOR
Azul
Rojo
Verde
Amarillo
Blanco
Gris
Marrón
Rosa
Malla
4
3
5
6
1
1
3
5
2
4
6
2
Malla unida a
la carcasa del conector
FWC-6
Malla unida con lengueta
a la carcasa del conector
AL CONECTOR X2
DEL REGULADOR
Referencia comercial del cable de captación Fagor
La referencia comercial del cable de captación es AESC-M- donde los
dos últimos dígitos de la referencia, representados por “”, especifican su
longitud en metros. P. ej. el cable AESC-M-3 es un cable de encóder de 3
metros. Las longitudes disponibles son: 1, 2, 3, 5, 7, 10, 15, 20, 25 y 30
metros.
Recuérdese que este cable de encóder podrá ser utilizado tanto en condiciones de trabajo estáticas como dinámicas.
Referencia comercial de manguera de captación Fagor
Fagor también suministra bajo pedido (en metros) la manguera de captación
(cable sin conectores) con referencia comercial FSA/FSP Encoder Cable con
longitudes disponibles de hasta 30 metros por si el usuario desea
confeccionarse su propio cable.
MCPi-38/112
Conexión de la señal de consigna analógica
La consigna que gobierna el motor puede ser de velocidad o de corriente.
Todas las líneas de señales de consigna deben ir apantalladas y trenzadas.
La pantalla irá conectada a la carcasa del conector X3 de 44 pines (Control
Signals). La impedancia de entrada de la consigna de velocidad es de 56 k
(rango de ±10 V).
 Entrada de consigna de velocidad diferencial
Rango de ±10 V
Uref.
1
0V
Consigna de
velocidad
Pin
Señal
1
2
VEL VEL +
2
La malla se conecta a la
carcasa del conector X3
X3
 Generación de la consigna de velocidad invertida y aplicación al
regulador
X3
10 k 
La malla se conecta a la
carcasa del conector X3
1
Uref.
Consigna de
velocidad
Pin
Señal
1
2
19
33
34
VEL VEL +
GND
- 12 V
+ 12 V
2
33
19
Puerto de servicio. Línea USB
Conectar un ordenador PC compatible con un regulador MCP Innova vía USB
(Universal Serial Bus) permite parametrizar y monitorizar variables del
sistema facilitando así el ajuste del mismo. Puede actualizarse a través de
esta línea la tabla de motores. El cable de conexión es un cable USB estándar
con un conector macho tipo mini A ó mini B en el lado del regulador. Es
aconsejable que la longitud máxima del cable no sea superior a 3 metros.
MCPi-39/112
Esquema del armario eléctrico
Este es un esquema orientativo para la instalación del armario eléctrico. Este
esquema puede ser modificado según las necesidades de cada aplicación.
Incluye un circuito sencillo para la alimentación del freno de los servomotores.
Es obligatorio el uso de fusibles.
Esquema de conexión a red y maniobra
El retraso de la desconexión de los contactos D3 sirve para que:
 la señal Drive Enable permanezca activa mientras el motor frena a par
máximo.
 el freno sujete el motor después de que haya parado.
Esquema de maniobra eléctrica en el armario.
44
19
43
DR.X.OK
29
X3
30
D3
13
14
D4
15
Pin
Señal
13
14
15
19
DRIVE ENABLE
COMMON DRIVE SPEED
SPEED ENABLE
GND
29
DR OK
30
43
DR OK
24 V DC
44
GND AUX 24 V DC
Entrada de potencia para
alimentar las señales de
control.
X5
L2
L1
L2
L1
Esquemas de conexión de potencia
Con transformador
220 V AC
L2
L1
fuses
X5
2x2.5 mm2
380 V AC
R
S
T
N
220 V AC
fuses
X4
220 V AC
MCPi-40/112
L2
L1
POWER INPUTS
X4
k1 power switch
L2
L1
k1 power switch
220 V AC
L2
L1
POWER INPUTS
380 V AC
R
S
T
N
X5
2x2.5 mm2
CONTROL
POWER INPUT
Autotransformer or
CONTROL
POWER INPUT
Sin transformador
Seguridad integrada
La función Deshabilitación Segura (DS) que incorporan los reguladores MCP
Innova de Fagor permite deshabilitar la salida de potencia del regulador
garantizando la eliminación de par en el motor como una situación segura.
Se dispone de esta función a través de la señal "Drive Enable", así
denominada en los sistemas de regulación estándar de Fagor. Para su diseño
y funcionamiento interno se han considerado técnicas y elementos
aprobados para ser utilizados en sistemas de seguridad.
Así, con un regulador convencional (sin DS), sería necesario intercalar un
contactor para garantizar una deshabilitación segura del motor. Sin embargo,
haciendo uso de las técnicas de seguridad (implementadas en los
reguladores MCP Innova de Fagor) se garantiza un nivel de seguridad igual
o superior sin la necesidad de recurrir a contactores externos, con el
consiguiente ahorro de material y de espacio en el armario eléctrico.
2
BUS DC
M
CONTROL
Drive Enable
Set point
6
6
41
42
El funcionamiento del pin "Drive Enable" ya presente en los reguladores
convencionales de Fagor mantiene su funcionalidad en los reguladores con
Deshabilitación Segura, si bien, en éstos ha sido implementado cuidando las
premisas y los protocolos de seguridad.
Para ello se ha considerado un relé de seguridad de contactos guiados de
forma que:
 El primer contacto (NA) habilita el inversor de potencia y lleva al estado
de reposo la parte de control garantizando una redundancia en el bloqueo.
 El segundo contacto (NC) se utiliza como reconocimiento externo del
estado del relé de seguridad. Este contacto está disponible en los pines
41 y 42 del conector X3 situado en el frontal del módulo.
MCPi-41/112
La siguiente figura muestra el diagrama de Deshabilitación Segura (DS) de un regulador
MCP Innova y como ejemplo de aplicación, un diagrama de control de accesos a zonas
con elementos móviles:
Diagrama de control de accesos a
zonas con elementos móviles
Relé de seguridad integrada
Red
T S R
Zona de trabajo 1
M
Zona de trabajo 2
Inductancia
MCP
Innova
L2 L1
S2
S1
{
MCP
Innova
Drive Enable
Pin 13 de X3
CONTROL
Safety Relay
Pines 41 y 42
de X3
Inductancia
L1
DRIVE 1
DRIVE 2
DRIVE 3
DRIVE 4
MCP
Innova
Pin 41 (X3)
Pin 42 (X3)
Drive Enable
MCP
Innova
Pin 41 (X3)
Pin 42 (X3)
Drive Enable
MCP
Innova
Pin 41 (X3)
Pin 42 (X3)
Drive Enable
Pin 41 (X3)
Pin 42 (X3)
Drive Enable
Pin 41 (X3)
Pin 42 (X3)
MCP
Innova
R
S
T
Drive Enable
Red
MCP
Innova
L2
DRIVE 5
El esquema del control de accesos a zonas con elementos móviles es:
+24 V DC
Bloqueo
reguladores 1 y 2
Bloqueo
reguladores 3, 4 y 5
Pines 41 y 42 (X3)
Drive 1
S1
Drive Enable 5
Drive Enable 4
Pines 41 y 42 (X3)
Drive 4
Drive Enable 3
S2
Drive Enable 2
Pines 41 y 42 (X3)
Drive 3
Drive Enable 1
Pines 41 y 42 (X3)
Drive 2
Pines 41 y 42 (X3)
Drive 5
Seta de emergencia
Parada
K1
Marcha
System OK.
K1
MCPi-42/112
Esquema de control de accesos a zonas
con elementos móviles
Inicialización y ajuste
Conexión al PC vía USB. WinDDSSetup
El WinDDSSetup es una aplicación para PC de Fagor. El usuario, desde la
interfaz que ofrece la aplicación, podrá leer, modificar, almacenar en archivo
PC y volcar desde archivo PC todos los parámetros y variables del regulador
además de conocer el estado del conjunto regulador-motor, facilitando así
la labor de ajuste final del sistema de regulación de una manera cómoda y
rápida. A su vez, facilita la fabricación en serie de máquinas que disponen
de equipos MCP Innova. Al mismo tiempo que se instala el software
WinDDSSetup también son instalados los drivers USB. Estos drivers generan
un puerto virtual COM adicional que se suma a los que ya están siendo
utilizados por el PC y estará presente siempre y cuando el equipo esté
conectado y disponga de tensión de control ó de potencia. Por esta razón,
es conveniente primero conectar el equipo y después ejecutar la
aplicación WinDDSSetup.
Nótese que cuando el equipo es conectado por primera vez al PC, el sistema
operativo mostrará dos veces el mensaje <nuevo hardware detectado> en
la pantalla del monitor.
Realícese la instalación recomendada por el sistema seleccionando la
opción <por defecto> e ignórese el mensaje que aparece en pantalla durante
el proceso de instalación referente a las pruebas de incompatibilidad del
software con el sistema operativo Windows® XP. Siga adelante pulsando
el botón <Continuar>. Este mensaje hace referencia a los drivers aún no
certificados. No obstante, éstos son totalmente funcionales.
Al iniciar la aplicación WinDDSSetup hay que seleccionar el puerto virtual
COM para poder establecer comunicación con el equipo.
Para obtener información sobre el puerto COM generado, procédase del
siguiente modo:
 Hacer click con el botón derecho del ratón sobre el icono <Mi PC>.
 Seleccionar la opción <Propiedades> y después la etiqueta <Hardware>
en la siguiente ventana emergente.
 Seleccionar ahora <Administrador de dispositivos>.
En la ventana que se muestra aparecerán como:
 Adaptadores serie de puertos múltiple, la referencia MOTION CON-
TROL INNOVA
 Puertos (COM & LPT), la referencia USB-Serial Port (COMx). Nótese
que el dígito que aparece en la posición x hace referencia al nuevo puerto
virtual COM para el PC.
MCPi-43/112
El proceso de inicialización y ajuste únicamente puede llevarse a cabo
mediante la aplicación para PC denominada WinDDSSetup desde su versión
V0613. Tras conectar el cable USB de comunicación entre regulador y PC
la velocidad de transmisión que hay que establecer desde la ventana
<preferencias> del menú SetUp es:
Además debe seleccionarse el nuevo puerto que se ha generado en el PC
(en el campo desplegable <puerto>) y que en este ejemplo es COM4.
Todas las posibilidades de visualización y modificación de parámetros,
variables y comandos serán accesibles únicamente desde la aplicación
WinDDSSetup y su disponibilidad quedará supeditada a un nivel de acceso
determinado.
Los posibles niveles de acceso son: nivel Fagor, nivel de usuario y nivel
básico, restringiéndose el acceso, según el nivel, a todos los parámetros ó
a parte de ellos. Se establece, por defecto, el nivel de acceso básico.
MCPi-44/112
Para cambiar el nivel de acceso deberá introducirse el código
correspondiente en el campo que se despliega tras activar las etiquetas
SetUp > Acces level desde la ventana principal del WinDDSSetup.
Seguidamente, si el sistema está formado por la conexión de un regulador
MCPi con un motor de la serie FS, su encóder informará al regulador del tipo
de motor que le ha sido conectado, ajustando sus parámetros
automáticamente con los valores establecidos por defecto.
No obstante, cabe la posibilidad de que, finalmente, sea necesario realizar
un ajuste de la ganancia del PI de velocidad en la aplicación mediante los
parámetros SP1 (k proporcional) y SP2 (k integral) hasta conseguir el comportamiento deseado por el sistema.
Cualquier modificación llevada a cabo para realizar el ajuste anterior habrá
sido almacenada en la memoria RAM del regulador pero no de forma permanente, de tal manera que si por la razón que fuese se efectúa un reset en
el equipo, no se tendrían en cuenta las modificaciones realizadas ya que el
regulador vuelve a establecer la configuración dispuesta en su E2PROM en
el nuevo arranque.
Por tanto, para almacenar de forma permanente cualquier modificación, es
necesario trasladar la información almacenada en la memoria RAM a la
memoria E2PROM ejecutando el comando GC1. Realícese un SoftReset
(GV11) una vez haya finalizado la ejecución del comando anterior.
Para obtener información sobre el regulador coherente con el motor seleccionado (información no manipulable) localícese la variable GV9. Si por
alguna razón debe utilizarse un cambio de nivel de acceso, edite el nuevo
código de acceso en el campo que se despliega tras seleccionar SetUp >
Acces level.
Ejecútese ahora el comando GC1 y finalícese el proceso con un reset del
equipo.
Nota: Para volver a restablecer los parámetros a la situación inicial <por
defecto> ejecútese el comando GC10 y posteriormente GC1 para
memorizar la parametrización de forma permanente.
MCPi-45/112
Interfaz software
El método de programación del sistema se realiza en modo tabla (estructura
en forma tabulada). En este modo de programación, tanto el programa de
PLC como el de posicionamiento y el de Motion Control se integran en una
única línea de comando utilizando una sintaxis especial haciendo la
programación más sencilla. Esta sintaxis ha sido diseñada de tal manera que
todas las aplicaciones previstas para ser llevadas a cabo por este equipo
queden cubiertas.
Tipos de posicionamiento
Los tipos de posicionamiento para los que se ha diseñado el regulador MCP
Innova son para:
 Ejes lineales con captación motor.
 Ejes lineales con captación directa.
 Ejes lineales con captación motor y captación directa.
 Ejes rotativos con captación motor.
 Ejes rotativos con captación directa.
 Ejes rotativos con captación motor y captación directa.
Sintaxis del editor de tablas
La tabla consta de los siguientes campos:
 Nº_BLOQUE
 POS_MODE
 POS_VAL
 VELPOS
 EVENT_TYPE
 FAST INPUT
 TIME
 PROGOUT
 LOOP
 NEXT
 INCR - CNT
 CNDTNL_JMP
MCPi-46/112
Nº_BLOQUE
En este campo se especifica el nº de bloque que se asigna a la línea actual.
En modo automático, el comienzo de ejecución de programa se activa con
la entrada START y la ejecución comienza a partir del nº de bloque definido
por el código binario formado por las entradas S0 a S4.
POS_MODE
En este campo se determina el modo de posicionamiento que debe realizarse
en el bloque actual.
Posibles modos:
Modos
Función
ABSOLUTE
Modo de posicionamiento absoluto. El eje se desplazará a
la posición absoluta especificada en POS_VAL y a la
velocidad dada en VELPOS.
INCREMENTAL
Modo de posicionamiento incremental. El eje se desplazará a la posición relativa especificada en POS_VAL con
respecto a la posición actual y a la velocidad dada en
VELPOS.
+ INFINITE
Movimiento infinito en sentido positivo. El eje se desplazará
sin objetivo alguno a la velocidad dada en VELPOS.
- INFINITE
Movimiento infinito en sentido negativo. El eje se desplazará
sin objetivo alguno a la velocidad dada en VELPOS.
STOP
El eje del motor no se mueve y cambia al siguiente bloque
según el evento seleccionado.
POS_VAL
En este campo se determina la posición objetivo del movimiento. Este valor
puede ser positivo ó negativo. La unidad base es la decimicra de metro (para
movimientos lineales) ó la milésima de grado (para movimientos rotativos).
VEL_POS
En este campo se determina la velocidad a la que debe realizarse el
movimiento. Este valor no dispondrá de signo. Las unidades base son mm/
min (para movimientos lineales) ó grados/min (para movimientos rotativos).
EVENT_TYPE
En este campo se determina el tipo de evento que deberá producirse para
que se tengan en cuenta las órdenes y condiciones especificadas en los
campos que siguen: TIME, PROGOUT, LOOP y NEXT.
MCPi-47/112
Posibles eventos:
Eventos
Función
INRPOS
El eje se encuentra en posición real. El evento se dispara
cuando la posición alcanzada por el eje está dentro de la
banda de posición especificada en el parámetro PP57 PositioningWindow -
IINTPOS
El eje se encuentra en posición teórica. El evento se dispara
cuando la consigna de posición generada por el generador
de consigna se encuentra en la posición objetivo teórica del
bloque.
INBAND
El evento se dispara cuando el eje se encuentra dentro de
la banda de posición especificada en el parámetro LP49 InBandPosition -. Véase el aviso de la siguiente página.
ACTSPEED
El evento se dispara cuando en proceso de aceleración del
movimiento se ha alcanzado la velocidad de
posicionamiento especificada en VEL_POS del bloque
actual. Tiene la misma funcionalidad que una función de
velocidad alcanzada.Véase figura inferior.
NEXTSPEED
El evento se dispara cuando en proceso de enlace de bloque
se ha alcanzado la velocidad específica en el bloque
siguiente al actual, estableciéndose dicho enlace en
POS_VAL de bloque en curso. Su objetivo es enlazar
movimientos sin que la velocidad deba pasar por cero.
Véase figura inferior.
NONE
No se espera ningún evento.
Bloque con evento ACTSPEED - NEXTSPEED
Vel bloque 1
ACTSPEED
Vel bloque 2
NEXTSPEED
posición final de bloque 1
i
AVISO: Asegúrese de no confundir el evento INBAND con INRPOS. La ventana especificada en el parámetro PP57 es de posicionamiento y afecta a
todos en su totalidad. La ventana especificada en el parámetro LP49 únicamente afecta al evento INBAND.
MCPi-48/112
INIFAST
Este evento se produce cuando se activa la entrada rápida EXTERNAL FAST
IN. Este evento es condición OR para el paso de bloque.
TIME
En este campo se especifica el tiempo que debe transcurrir a partir de que
se haya producido el evento indicado en el campo EVEN_TYPE para que se
actualicen las salidas tal y como se indica en PROGOUT y se dé paso a la
interpretación de los siguientes campos LOOP y NEXT. Las unidades
vendrán dadas en ms.
PROGOUT
En este campo se determina el estado que deben tomar las 8 salidas
programables tras haberse producido el evento especificado en
EVEN_TYPE y transcurrido el tiempo especificado en TIME. La estructura
del formato consiste en una cadena de bits tal como:
OUT8
OUT7
OUT6
OUT5
OUT4
OUT3
OUT2
OUT1
Ejemplo.
PROGOUT
10110011
donde muestra las salidas activadas (8, 6, 5, 2 y 1) y las salidas
desactivadas (7, 4 y 3).
LOOP
En este campo se determina el nº de veces que se repite el movimiento
especificado en el bloque actual. Una vez repetido el bloque actual tantas
veces como se indica en LOOP se interpreta el campo NEXT.
NEXT
En este campo se determina el nº de bloque de posicionamiento al que se
cede el control cuando finaliza la ejecución del bloque actual.
Posibles valores:
 Cualquier nº de bloque válido en el rango de 1 a 128.
 NEXT. Indica el bloque que debe ejecutarse seguidamente, en el bloque
siguiente (nº de bloque actual +1).
 END. Indica que tras la ejecución del bloque de posicionamiento actual
finaliza la tabla de posicionamiento. Para volver a ejecutarla será necesario
pulsar START nuevamente.
INCR-CNT
/ CNDTNL_JMP
En un inicio de movimiento tras pulsar START, el motor del posicionador
almacena en memoria el valor dado por el registro REG1 - PiecesCount (nº de piezas a realizar).
MCPi-49/112
Cada vez que en la tabla de posicionamiento se encuentra el campo INCRCNT activado, incrementa en una unidad el nº de piezas realizadas. Este
valor se irá reflejando en el registro REG2 - Actual PiecesCount - y cuando
este valor sea igual a REG1 - PiecesCount - el siguiente bloque no será
NEXT sino CNDTNL_JMP.
Estructura del bloque de posicionamiento
DIRECCIONAMIENTO BASE DE LOS BLOQUES
La dirección base para los bloques de movimiento es la 6000h. Cada bloque
de movimiento consta de 16 words. Se reserva un bloque completo para los
datos de las versiones, por tanto, el bloque nº 1 se encontrará en la
dirección base de bloques de movimiento 6010h.
 Direccionamiento del bloque completo:
Dirección ModBus
En decimal: 24576 + (16 · nº de bloque)
En hexadecimal: 6010h + (10h · nº de bloque h)
Nº de registros
El nº de registros es de 16 pero únicamente sólo 12 de ellos son útiles
 Direccionamiento a una parte del bloque:
Dirección ModBus
En decimal: 24576 + (16 · nº de bloque) + nº word de bloque
En hexadecimal: 6010h + (10h · nº de bloque h) + nº word de bloque h
Nº de registros
El nº de registros es el requerido por el campo concreto. P. ej: tiempo de
evento del bloque 4. Dirección: 6010h + (10h · 4) + 7 = 8037h.
Nº de registros: 2
Descripción
del campo
Reserv. LOOP
NEXT
PROGOUT
TIPO
0001h a 0080h
Valor
0000h
0000h
a
FFFFh
“ OR ”
Cnt piezas
SC00h
00000000h
a
000000FFh
MCPi-50/112
15-12
11
10
TIEMPO
InRpos (real)
0001h
InTpos (teórico)
0002h
InBand
0003h
ActSpeedReached
0004h
NextSpeedReached
0005h
0000h
a
FFFFh
“OR”
END=xxFEh1/
Nº WORD
EVENTO
FastInput 2/
9-8
0100h
7
6
Descripción
VELPOS
del campo
Valor
00000000h
a
FFFFFFFFh
POSDEST
VALOR
00000000h
a
FFFFFFFFh
MODO
Absoluto
0000 0001 h
Incremental
0000 0002 h
+ Infinito
0000 0003 h
- Infinito
0000 0004 h
Stop
Nº WORD
5-4
3-2
0000 0005 h
1-0
1/ El word nº10, < siguiente bloque > consta de dos bytes con diferentes funcionalidades.
Byte bajo: indica el nº del siguiente bloque a ejecutar (valores válidos entre 1 y 127 y además
el 254).
Byte alto: SC (Salto Condicional). Si se desea que al final del bloque aumente el contador de
piezas realizadas (REG2), este byte deberá tomar un valor distinto de cero. Cuando el contador
de piezas coincida con el nº de piezas deseadas (REG1) el siguiente bloque a ejecutar será
el indicado en este byte.
END (xxFEh): indistintamente del valor que posea el byte alto (xxh), si se introduce (FEh) en
el byte bajo, supondrá el bloque final del programa.
2/ Si se desea que la condición de paso de bloque sea "posición teórica alcanzada" o activación de la entrada rápida "fast input", el valor a introducir será 0102h.
MCPi-51/112
MCPi-52/112
1
SI
END
SI
¿ Ejecución
de tabla
finalizada?
NO
Si encuentra en el
campo NEXT de la
tabla un DCRCNT, incrementa
la variable de
piezas fabricadas
REG2.
SI
END
¿ Ejecución
de tabla
finalizada?
SI
¿ Variable
contador de
piezas
fabricadas
REG2 es igual
al nº de piezas
REG1 ?
SI
¿ Ejecución
de bloque
finalizado?
NO
NO
NO
Si encuentra en el
campo NEXT de la
tabla un DCRCNT, incrementa
la variable de
piezas fabricadas
REG2.
 Se lee el nº de piezas a realizar REG1
 Se lee el nº de piezas a realizar REG1
¿ Variable
contador de
piezas
NO
fabricadas
REG2 es igual
al nº de piezas
REG1 ?
 Se lee el nº de bloque de arranque de
acuerdo al valor leído en REG4 ó inputs S0 S3.
 Se lee el nº de bloque de arranque de
acuerdo al valor leído en REG4 ó inputs S0 S3.
BLOQUE A BLOQUE
JOG +
LV20 ó INPUT JOG+
Valor del movimiento
INCREMENTAL LP23
1
MANUAL = 1
MODO BLOQUE A BLOQUE = 1
MANUAL INCREMENTAL = 1
JOG LV21 ó INPUT JOG-
Valor de la velocidad del
movimiento CONTINUO
LP22
0
JOG TYPE INCR/CONT
LV19
MANUAL
1

Si se desea realizar un control remoto de las señales
dedicadas al gobierno del posicionamiento, AUTO/MAN, JOG+,
JOG-, … deberá seleccionarse a través del parámetro LP48 PositionActionsSelect -. (Hard/Soft Control)

Si en cualquier momento de la ejecución de la tabla se activa
STOP, LV16 ó INPUT STOP, se interrumpe el posicionamiento en
el punto en el que se encuentra. Una reanudación del movimiento
mediante START permite completar el movimiento anteriormente
interrumpido.

Si se desea reiniciar el posicionamiento desde el comienzo
cuando se está ejecutando algún movimiento, será preciso
interrumpirlo activando STOP y posteriormente realizar RESET,
LV17 ó INPUT RESET.
MODE AUTO/MAN
LV13 ó INPUT AUTO/MAN
START
LV15 ó INPUT START
MODO AUTOMÁTICO
LV14
AUTOMÁTICO
0
START
LV15 ó INPUT START
CONTINUO
0
AUTOMÁTICO = 0
MODO BLOQUE CONTINUO = 0
MANUAL CONTINUO = 0
Modo de ejecución de una tabla
La ejecución de una tabla se realiza según diagrama:
DESCRIPCIÓN DEL PROCESO
Es posible gobernar el regulador posicionador MCPi de forma remota a través
de ModBus mediante la línea serie del regulador. Configúrese el parámetro
LP48 - PositionActionsSelect -.
La selección “ hardware/software ” se realiza de modo total ó individual. Véase
el parámetro LP48 - PositionActionsSelect -.
Hardware(0), el estado de las “entradas hardware” dedicadas al kernel
queda reflejado en su variable correspondiente.
Software(1), el estado de las “entradas hardware” no tendrá efecto alguno
sobre su variable y el control de la funcionalidad de tal variable sera totalmente
vía software.
Los comandos kernel afectados por el parámetro LP48 son:
 REG4.
PositionBlockIni.
 LV15.
KernelStartSignal.
 LV16.
KernelStopSignal.
 LV17.
KernelResetSignal.
 LV13.
KernelOperationMode.
 LV20.
JogPositiveSignal.
 LV21.
JogNegativeSignal.
 PC148. DriveControlledHoming.
 PC150. ChangePosFB12.
El proceso varía dependiendo del modo de operación seleccionado en la
variable LV13 - KernelOperationMode - (automático ó manual).
Los límites “hardware” de recorrido están siempre activos y los límites
“software” de recorrido definidos en los parámetros:
PP49 - PositivePositionLimit - y PP50 - NegativePositionLimit - lo estarán
si se activan mediante el parámetro:PP55 - PositionPolarity Parameters -.
MODO DE OPERACIÓN MANUAL
Este modo se selecciona con (LV13=1. KernelOperationMode).
En modo manual puede realizarse el movimiento según submodo:
Continuo
LV19=0 - KernelManMode Incremental
LV19=1 - KernelManMode En submodo continuo se establece un movimiento continuo con una
velocidad prefijada por el parámetro LP22 - JogVelocity - mientras se
mantiene pulsado JOG + ó JOG.
En submodo incremental se establece un movimiento incremental con un
incremento de posición para cada pulsación de JOG + ó JOG- dado por el
parámetro LP23 - JogIncrementalPosition -.
Las variables asociadas a las entradas JOG+ y JOG- en movimiento manual
son LV20 - JogPositiveSignal - y LV21 - JogNegativeSignal - respectivamente.
MCPi-53/112
MODO DE OPERACIÓN AUTOMÁTICO
Este modo se selecciona con (LV13=0. KernelOperationMode).
En modo automático puede determinarse la manera de recorrer la tabla de
posicionamiento editada:
 Modo bloque a bloque (LV14=1. KernelAutoMode)
Trás realizar una pulsación sobre la entrada START, el bloque inicial se refleja
en el registro de PLC, REG4 - PositionBlockIni - .
Este valor estará definido por las entradas “ hardware ”, S0 a S4, siempre que
el parámetro LP48 - PositionActions Select - esté a 0.
Simultáneamente carga el valor de REG1 - PiecesCount - (contador del nº
de piezas a fabricar).
Seguidamente comienza la ejecución del bloque indicado, finalizándose el
posicionamiento cuando acaba de ejecutarse el bloque.
Si se desea que el posicionamiento continúe en el nº de bloque dado por el
campo NEXT de la tabla de posicionamiento debe nuevamente activarse la
entrada START y así, bloque a bloque hasta que finalice la tabla (cuando en
el campo NEXT se lea un END ó cuando el contador de piezas fabricadas
dado por REG2 sea igual al nº de piezas a fabricar dado por REG1).
 Modo continuo (LV14=0. KernelAutoMode)
Proceso idéntico al anterior, salvo que para que se establezca el paso de
bloque a bloque no será necesario activar la entrada START, siendo
continuo hasta la finalización del programa editado.
Si mientras se está ejecutando una determinada tabla de posicionamiento se
activa la señal LV16 - KernelStopSignal - se interrumpe el posicionamiento.
Activando la entrada START se reanuda el movimiento justamente desde el
punto de parada.
Si en cualquier punto, durante el proceso de ejecución del programa, se desea
reiniciar el movimiento desde el principio de la tabla, se detendrá la ejecución
pulsando STOP y a continuación la entrada RESET, LV17 - Kernel
ResetSignal - ó Input RESET.
Variables del estado de posicionamiento
Todas las variables del posicionador están disponibles para ser visualizadas
o utilizadas por otras aplicaciones a través de ModBus. Este grupo de
variables dan una visión de la situación del posicionamiento en curso.
Las variables disponibles son:
REG3
RunningBlock
LV35
BlockTravelDistance
LV158
TargetPosition
MCPi-54/112
Refleja el nº de bloque que se está
ejecutando actualmente.
Refleja la posición objetivo del bloque
actual.
Posición objetivo final en el eje
absoluto del posicionador.
LV36
BlockCoveredDistance
PV51
PositionFeedback1
PV53
PositionFeedback2
LV159
PositioningVelocity
PV189
FollowingError
REG2
ActualPiecesCount
Intervalo de distancia recorrido hasta
ese momento en el bloque actual.
Posición absoluta recorrida hasta el
momento (captación motor).
Posición absoluta recorrida hasta el
momento (captación directa).
Velocidad a la que se está produciendo
el posicionamiento en el bloque actual.
Error de seguimiento del lazo de
posición.
Nº de piezas fabricadas hasta el
momento.
Configuración del posicionador
Existe un grupo de parámetros que determinan la configuración del
posicionador que se desea implementar.
Se recomienda introducir los valores de estos parámetros según el orden con
el que se describen a continuación. Se agrupan así:
GRUPO GENERAL
Set de parámetros que configuran el posicionador de modo general. Son:
AP1
PrimaryOperationMode
Modo de operación del regulador. Su valor define una de las siguientes configuraciones como regulador de:
 VELOCIDAD (0-1-2): Equivalente al funcionamiento del regulador MCSi.
 POSICIÓN CON CAPTACIÓN MOTOR (3): El elemento de medida de la
posición de la aplicación es la captación integrada en el propio motor (encóder TTL incremental de 2500 ppv ó encóder SinCosTM ó SinCoderTM).
 POSICIÓN CON CAPTACIÓN DIRECTA (4): El elemento de medida de
la posición de la aplicación es un elemento de captación externo (encóder
TTL incremental de 2500 ppv ó encóder SinCosTM ó SinCoderTM).
 POSICIÓN CON CAPTACIÓN MOTOR ó DIRECTA (5): El elemento de
medida de la posición de la aplicación se establece desde cualquiera de
las dos captaciones. El cambio de captación puede realizarse en modo
ONLINE por software ó hardware. Los movimientos en este modo serán
exclusivamente incrementales. Los cambios de captación deberán realizarse siempre con el motor parado. Si la orden de cambio se da cuando
el motor aún no se ha detenido, no será efectiva hasta que finalice el movimiento.
 Cambio de captación (por software)
Comando PC150 (ChangePosFB12), con IP14 (DigitalInput FunctionSelector) distinto de cero y LP48 (PositionActions Select) como control de
cambio de captación por software individual (bit 8) ó total.
MCPi-55/112
 Cambio de captación (por hardware)
Seleccionable desde la entrada digital de X1 con IP14 (DigitalInput FunctionSelector) igual a cero y LP48 (PositionActionsSelect) como control de
cambio de captación por hardware individual (bit 8) ó total.
PP76
PositionDataScalingType
Determina si la configuración del sistema mecánico es para eje lineal ó rotativo. Para el caso rotativo también especifica si la configuración es en formato
módulo ó absoluto.
PP57
PositionWindow
Ventana de posicionamiento. Determina la banda de posición considerada
válida para admitir que se está en la posición.
PP159 MonitoringWindow
Ventana de error de seguimiento. Determina la banda máxima de error de
seguimiento permitido para que no se dé error de seguimiento.
LP49
InBandPosition
Ventana que determina el rango de posición para el que se considera que
puede dispararse el evento INBAND en la tabla de posicionamiento.
PP55
PositionPolarityParameters
Los bits de este parámetro determinan aspectos de la puesta en marcha del
sistema, y son:
 Límites activados/desactivados “vía software“ (PP49 y PP50).
 Interpretación de la consigna de posición invertida. Tiene efecto en el lazo.
PP49
PositivePositionLimit
Valor del límite absoluto máximo de posición “software” positivo.
PP50
NegativePositionLimit
Valor del límite absoluto máximo de posición “software” negativo.
GRUPO DE CONFIGURACIÓN DEL EJE
PP76
Parámetro común tanto para eje lineal como rotativo. Véase - GRUPO
GENERAL - expuesto anteriormente para más detalles.
PP103 ModuleValue
Valor del módulo de un eje rotativo.
MCPi-56/112
LP143 ModuleCommandMode
Modo de búsqueda de cota para ejes rotativos. Puede indicar que la busqueda
de posición se realiza en:
 sentido de giro horario.
 sentido de giro antihorario.
 sentido de giro más corto.
CAPTACIÓN MOTOR
NP121 InputRevolutions
NP122 OutputRevolutions
Estos parámetros determinan la relación mecánica existente entre el eje del
motor y el eje final del movimiento.
NP123 FeedConstant
Avance lineal por cada vuelta de husillo, es decir, paso del husillo.
CAPTACIÓN DIRECTA
Set de parámetros que permiten configurar diversos aspectos relacionados
con la captación directa. Son:
NP131 InputRevolutions2
NP132 OutputRevolutions2
Estos parámetros determinan la reducción mecánica existente entre el punto
de medida y la entrada al regulador.
NP133 FeedConstant2
Paso de la regla. Para regla de tipo lineal el valor del paso será especificado
en dµm (decimicras).
NP117 ResolutionOfFeedback2
Resolución de la captación directa en el caso de encóder de tipo rotativo. Su
valor será especificado en pulsos por vuelta.
NP118 ResolutionOfLinearFeedback
Resolución de la captación directa en el caso de regla. Su valor será especificado en dµm (decimicras).
PP115 PositionFeedback2Type
Configuración de la instalación. Este parámetro permite seleccionar una regla
lineal ó un encóder rotativo como captación directa . Además uno de sus bits
indica al regulador si la captación de posición generada por la captación
directa debe invertirse o no en el lazo de posición.
MCPi-57/112
GRUPO DE AJUSTE DEL LAZO DE POSICIÓN
PP104 PositionKvGain
Ganancia proporcional del lazo de posición.
PP105 PositionKvGain2
Ganancia proporcional del lazo de posición con captación directa.
PP216 VelocityFeedForwardPercentage
Ajuste del feedforward del lazo de posición.
PP218 VelocityFeedForwardPercentage2
Feedforward del lazo de posición con captación directa.
LV160 PositioningAcceleration
Aceleración del posicionamiento. Determina cuál será la aceleración con las
que se realizan los posicionamientos.
LV161 PositioningAcceleration2
Aceleración del posicionamiento con captación directa.
GRUPO DE BÚSQUEDA DE CERO
Set de parámetros que permiten configurar la búsqueda de cero. Son:
PP1
HomingVelocitySlow
Velocidad lenta de la búsqueda de cero. Determina la velocidad a la que se
realiza la búsqueda de cero en su etapa de acercamiento final (después de
haber pulsado el home-switch).
PP41
HomingVelocityFast
Velocidad rápida de la búsqueda de cero. Determina la velocidad de la
búsqueda de cero en su etapa de acercamiento (hasta que pulsa el homeswitch).
PP42
HomingAcceleration
Valor de la aceleración durante el proceso de la búsqueda de cero.
PP52
ReferenceDistance1
Distancia de referencia. Valor de la posición suministrado al lazo de posición
cuando ha sido detectado el I0.
PP54
ReferenceDistance2
Distancia de referencia con captación directa. Valor asignado al contador de
posición cuando ha sido detectado el I0 en una búsqueda de cero con
captación directa.
MCPi-58/112
PP147 HomingParameter
Configuración de la búsqueda de I0. Determina ciertos aspectos en la
maniobra de búsqueda de I0 como si:
 se considera ó no el Home-Switch.
 se realiza con la captación motor ó con la captación directa.
 se considera ó no invertida la señal de Home-Switch.
 el sentido de la búsqueda es siempre horario ó antihorario.
 se considera ó no el I0 del captador del motor.
COMANDOS
PC148 DriveControlledHoming
Comando de inicio de búsqueda de cero. Al ejecutar este comando se inicia
la búsqueda de cero. IMPORTANTE: con el control soft del Kernel (parámetro
LP48 activado), la entrada dedicada a este comando no tiene ningún efecto.
PC150 ChangePosFB12
Comando de cambio de captación. Si se parametriza con valor 3, la regulación
se lleva a cabo con la captación directa y con valor 0 con captación motor.
 El control de las entradas digitales seleccionado es totalmente por hard-
ware (véase parámetro LP48) pero IP14 es distinto de cero (función 0).
 El control de las entradas digitales seleccionado es totalmente por
software (véase el parámetro LP48).
 El control de las entradas digitales seleccionado es individual (véase el
parámetro LP48) pero el bit 8 se pone a 1 (control de software)
MCPi-59/112
PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS
Notación empleada
[Grupo] [Tipo] [Indice] donde:
Grupo:
Carácter identificador del grupo lógico al que pertenece el parámetro o la
variable.
Existen los siguientes grupos de parámetros:
Nº
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
Tipo:
FUNCIÓN
Modo de operación
Señales de control
Lazo de control de corriente
Diagnóstico de errores
Simulador de encóder
Generales del sistema
Hardware del sistema
Entradas analógicas y digitales
Temperaturas y tensiones
Motion Control y PLC
Propiedades del motor
Configuración lineal
Salidas analógicas y digitales
Lazo de posición
Comunicación del sistema
Propiedades de la captación
Lazo de control de velocidad
Parámetros de par y potencia
GRUPO
Aplicación
Bornero
Corriente
Diagnósticos
Encóder
Generales
Hardware
Entradas
Monitorización
MC y PLC
Motor
Eje lineal
Salidas
Posición
Comunicación
Rótor
Velocidad
Par
LETRA
A
B
C
D
E
G
H
I
K
L
M
N
O
P
Q
R
S
T
Carácter identificador del tipo de dato al que corresponde la información.
Puede ser:
 Parámetro que define el funcionamiento del sistema (P)
 Variable legible y que se modifica dinámicamente (V) ó
 Comando que lleva a cabo alguna acción concreta (C).
Indice:
Número identificador dentro del grupo al que pertenece.
Ejemplos de la definición
SP10
CV11
GC1
MCPi-60/112
Grupo S
Grupo C
Grupo G
(P) parámetro
(V) variable
(C) comando
nº (10)
nº (11)
nº (1)
Nivel de acceso:
Tras el identificador ID, atendiendo al nº que le acompaña se define el nivel de acceso.
Así:
 Nivel Fagor
 Nivel de usuario
 Nivel básico
Ejemplos de nivel de acceso
SP10 básico
CV11

Fagor, RO
Grupo S
(P) parámetro
nº (10)
 Grupo C
(V) variable nº (11)
(RO) variable de sólo lectura.
nivel de acceso (básico)
nivel de acceso (Fagor)
Variable modificable:
Cualquier variable modificable, es decir, tanto de lectura como de escritura, llevará junto
al nivel de acceso la etiqueta (RW) que la identifica como tal. Si aparece el término (RO),
la variable será de sólo lectura.
Ejemplos de variable modificable
DV32 Fagor, RW
 Grupo D
(V) variable nº (32)
(RW) variable modificable.
nivel de acceso (Fagor)
MCPi-61/112
Grupo A. Aplicación
AP1
FAGOR, RW
Función:
Establece el modo de funcionamiento según la configuración
del sistema.
valor
=2
=3
=4
=5
función
Consigna de velocidad (sin lazo de posición)
Consigna de posición con captación motor
Consigna de posición con captación directa
Consigna de posición con captación motor ó
captación directa
Atención: Con AP1=5 únicamente podrán realizarse
movimientos incrementales y no podrán realizarse
búsquedas de I0. Además, el cambio de captación sólo
será efectivo con el motor parado.
Valor por defecto:
(=3), consigna de posición con captación motor.
Grupo B. Entradas - salidas no programables
BV14
FAGOR, RO
Función:
NotProgrammableIOs
Indica los valores lógicos de las señales eléctricas de control
del regulador. 24 voltios en la entrada eléctrica suponen un
1 lógico en los bits de esta variable.
Bit
función
15, ..., 4 Reservados
3 Entrada programable
Pines 11-12 del bornero X3
Función por defecto (IP14=4), reset de errores
2 Salida de Drive_Ok
Pines 29-30 del bornero X3
1 Entrada Speed_Enable
Pin 15 del bornero X3
0 Entrada Drive_Enable
Pin 13 del bornero X3
MCPi-62/112
Grupo C. Corriente
CP1
FAGOR
CurrentProportionalGain
Función:
Valor de la acción proporcional del PI de corriente.
Valores válidos:
0 ... 999.
Valor por defecto:
Depende del conjunto motor - regulador.
CP2
FAGOR
CurrentIntegralTime
Función:
Valor de la acción integral del PI de corriente.
Valores válidos:
0 ... 999.
Valor por defecto:
Depende del conjunto motor - regulador.
CP10
USUARIO
Función:
VoltageAmpVolt
Los parámetros CP10 y CP11 definen la relación que existe
entre la tensión de la entrada analógica IV2 y la corriente que
esta entrada genera en IV3.
V CP10
CP11
A
Valores válidos:
1,000 ... 9,999 V.
Valor por defecto:
9,500 V.
CP11
USUARIO
AmpAmpVolt
Función:
Véase el parámetro CP10.
Valores válidos:
1,00 ... 50,00 A. Depende del regulador conectado.
Valor por defecto:
MP3 (A). Corriente nominal del motor.
CP20
BÁSICO
CurrentLimit
Función:
Límite de la consigna de corriente que llega al lazo de
corriente del sistema.
Valores válidos:
0,00 ... 50,00 (Arms). CP20 nunca podrá superar el mínimo
de los valores dados por la corriente de pico del motor (MP3
x 5) y del regulador.
Valor por defecto:
CP20 toma el menor de los valores dados por la corriente de
pico del motor y del regulador.
MCPi-63/112
CP30
FAGOR
Función:
CurrentCommandFilter1Type
Parámetro encargado de habilitar/deshabilitar el filtro de
corriente.
Valores válidos:
valor
1
0
CP31
FAGOR
función
Habilita el filtro (por defecto)
Deshabilita el filtro
CurrentCommandFilter1Frequency
Función:
Establece la frecuencia natural (en Hz) de un filtro cortabanda que actúa sobre la consigna de corriente.
Valores válidos:
0 ... 4000.
Valor por defecto:
0.
CP32
FAGOR
CurrentCommandFilter1Damping
Función:
Establece el ancho de banda (en Hz) de un filtro corta-banda
que actúa sobre la consigna de corriente.
Valores válidos:
0 ... 1000.
Valor por defecto:
0.
MCPi-64/112
CP45
USUARIO
CurrentCommandSelector
Función:
Este parámetro se utiliza para determinar la fuente de consigna del lazo de corriente.
Valores válidos:
0, 1, 2 y 3.
Valor
0
función
Funcionamiento normal. La consigna de
corriente proviene del lazo de velocidad.
Reservado.
Digital. Valor de CV15 modificable a través de
línea serie.
Analógica externa.
Se aplica el valor de la entrada auxiliar externa
(pines 17 y 18 del conector X3) tras ser tratada,
IV3 si el valor de IP17 es el correcto (IP17=1).
1
2
3
WV5
WV4
0
0
Del lazo de velocidad
1
2
CP45
Del generador de funciones
1
Consigna digital
2
CV15
0
IV3
Consigna analógica
Valor por defecto:
CV1
IP17
1
3
2
0.
USUARIO, RO Current1Feedback
Función:
Visualización del valor de feedback de corriente que circula
por la fase V.
Valores válidos:
- 50 ... + 50 A (valores instantáneos).
Valor por defecto:
0.
CV2
USUARIO, RO Current2Feedback
Función:
Visualización del valor de feedback de corriente que circula
por la fase W.
Valores válidos:
- 50 ... + 50 A (valores instantáneos).
Valor por defecto:
0.
MCPi-65/112
CV3
USUARIO, RO CurrentFeedback
Función:
Visualización de la corriente eficaz que circula por el motor.
Valores válidos:
0 ... 50 Arms (valores eficaces).
Valor por defecto:
0.
IV
CV10
AD
IW
CV1
CV2
LECTURA DE
CORRIENTES
CV11
_sin
_cos
CV10
FAGOR, RO
Current1Offset
Función:
Valor de la compensación automática del offset de captación
de corriente de la fase V.
Valores válidos:
- 2000 ... + 2000 mA (depende del regulador conectado).
Valor por defecto:
0.
CV11
FAGOR, RO
Current2Offset
Función:
Valor de la compensación automática del offset de captación
de corriente de la fase W.
Valores válidos:
- 2000 ... + 2000 mA (depende del regulador conectado).
Valor por defecto:
0.
CV15
USUARIO, RW DigitalCurrentCommand
Función:
En esta variable se registra el valor de la consigna de
corriente digital.
Valores válidos:
- 50,00 ... + 50,00 Arms.
Valor por defecto:
0,00.
MCPi-66/112
Grupo D. Diagnósticos
DV17
USUARIO, RO HistoricOfErrors
Función:
Valores válidos:
Valor por defecto:
DV31
FAGOR, RO
Función:
Almacena los últimos 5 errores producidos en el regulador.
Se trata de un registro de 5 Words que guardan los números
de los 5 últimos errores originados en el regulador.
Todos los números de los errores posibles de la versión de
software cargada. El código 0 significa no error.
0.
DriveStatusWord
La variable DV31 contiene un dato numérico que codificado
en 16 bits del sistema binario representa la situación del
sistema en varios aspectos según la tabla adjunta. Bits (de
más a menos significativo).
bit
función
15, 14 Power & Torque Status.
(0,0) DoingInternalTest (DRVSTS_INITIALIZATING)
(0,1) ReadyForPower (DRVSTS_LBUS)
(1,0) PowerOn (DRSTS_POWER_ON)
(1,1) TorqueOn (DRSTS_TORQUE_ON)
13 Error bit.
12 Warning.
11 OperationStatusChangeBit.
10...7 Reservados
6 ReferenceMarkerPulseRegistered
5 ChangeCommandsBit
4...1 Reservados
0 DriveStatusWordToggleBit.
DV32
Función:
FAGOR, RW
MasterControlWord
La variable DV32 contiene un dato numérico que codificado
en 16 bits del sistema binario representa las señales de control que actúan sobre el regulador vía línea serie.
bit
15
14
13...7
6
5...1
0
función
Speed Enable
Drive Enable
Reservados
Homing Enable
Reservados
MasterControlWordToggleBit
MCPi-67/112
DV50
FAGOR, RO
Función:
ErrorBitArea
Variable que refleja (bit a bit) los diferentes errores posibles
del regulador.
nombre del error
Internal_fault
Stop_Time
Temp. driver
Temp. motor
Over_Speed
I2t_motor
I2t_regulador
Over_Current
Over_Voltage
Bus_min
Falta_fase
I2t_Ballast
No_encoder
Encoder_fault
Reservado
Reservado
Encoder_void
Reservado
MP1_incorrect
Reservado
Reservado
Reservado
Pos_following
No_motor_table
Param_incompatible
MCPi-68/112
nº en display
E.001
E.004
E.106
E.108
E.200
E.201
E.202
E.214
E.304
E.307
E.003
E.314
E.801
E.802
----------E.803
-----E.510
---------------E.156
E.506
E.502
bit asociado
bit 0
bit 1
bit 2
bit 3
bit 4
bit 5
bit 6
bit 7
bit 8
bit 9
bit 10
bit 11
bit 12
bit 13
bit 14
bit 15
bit 16
bit 17
bit 18
bit 19
bit 20
bit 21
bit 22
bit 23
bit 24
DV51
FAGOR, RO
WarningBitArea
Variable que refleja (bit a bit) los diferentes avisos (warnings)
posibles del regulador.
Función:
nombre del error
I2t_motor
I2t_regulador
I2t_Ballast
No_Ballast
Absmov_without_homing
Positive_pos_limit
Negative_pos_limit
Pos_block_ini
DC1
USUARIO
Función:
DC2
nº en display
E.201
E.202
E.314
E.003
E.911
E.917
E.917
E.157
bit asociado
bit 0
bit 1
bit 2
bit 3
bit 4
bit 5
bit 6
bit 7
ResetClassDiagnostics
Reset de los errores del equipo. En el caso de que se
produzca un error, este comando permite resetearlo y rearmar el equipo, actualizando primero el bit de error de DV31
(DriveStatusWord) y posteriormente poniendo el regulador
en estado de ReadyForPower. Nótese su diferencia con el
reset del equipo ya que la acción llevada a cabo por este
comando mantiene intacta la memoria RAM y por tanto la
parametrización del equipo.
USUARIO
Función:
ResetHistoricOfErrors
Reset de la variable DV17 HistoricOfErrors (array). Mediante
este comando se pone a 0.
Grupo E. Simulador de encóder
EP1
BÁSICO
EncoderSimulatorPulsesPerTurn
Función:
Nº de pulsos que genera el simulador de encóder por cada
vuelta del rótor.
Valores válidos:
1 ... Nº de pulsos del captador seleccionado.
Valor por defecto:
Nº de pulsos del captador seleccionado.
EP3
BÁSICO
EncoderSimulatorDirection
Función:
Selección del sentido de giro del encóder simulado.
Valores válidos:
0/1, giro horario (por defecto) / giro antihorario.
MCPi-69/112
Grupo G. Generales
GP3
BÁSICO
StoppingTimeout
Función:
Tras la desactivación del Speed_Enable y cumplido un
tiempo GP3, si el motor no se ha detenido, se desactiva el
par automáticamente y se genera el error E004. Si el motor
se detiene dentro del tiempo GP3, también se desactiva el
par aunque sin generar error. Para hacer este tiempo infinito
(nunca se genera error E004) debe introducirse en este
parámetro el valor 0.
Valores válidos:
1... 9999 ms, 0 (infinito).
Valor por defecto:
500 ms.
GP5
BÁSICO
Función:
GP9
ParameterVersion
Este parámetro representa la versión de la tabla de
parámetros que hay cargada en el regulador.
BÁSICO
DriveOffDelayTime
Función:
Tras la parada del motor como consecuencia de la
deshabilitación de la función Speed Enable, la deshabilitación
de la función Drive Enable (que implica PWM-OFF) se retrasa
el tiempo indicado por GP9. Resulta de utilidad en ejes no
compensados con freno blocante. Para hacer este tiempo
infinito debe introducirse el valor 0 y para eliminarlo el valor 1.
Valores válidos:
1 ... 9999 ms, 0 (infinito).
Valor por defecto:
50 ms.
GP11
USUARIO
IOFunctionsTime
Función:
Valor del tiempo que se utiliza en las funciones OutFunc1 y
OutFunc2.
Valores válidos:
0 ... 9999 ms.
Valor por defecto:
2000 ms.
GV2
BÁSICO, RO ManufacturerVersion
Función:
GV5
Visualiza la versión de software en uso.
BÁSICO, RO CodeChecksum
Función:
Registra el valor del checksum de la versión de software cargada en el regulador.
Valores válidos:
- 32768 ... 32767. Si GV5 = 27234, el display muestra 7234.
MCPi-70/112
GV7
BÁSICO, RW
Password
Función:
Variable en la cual se introduce la contraseña para cambiar
el nivel de acceso. El sistema cambiará de nivel de acceso
correspondiente a la contraseña introducida.
Valores válidos:
0 ... 9999.
Valor por defecto:
0.
GV9
BÁSICO, RO
Función:
GV11
DriveType
Esta variable informa de la denominación comercial del
regulador. Véase apartado “ inicialización y ajuste “ de
este manual.
BÁSICO, RW
SoftReset
Función:
Variable que realiza un reset del equipo por software.
Valores válidos:
0 y 1 (con 1 se realiza el reset).
Valor por defecto:
0.
GV16
USUARIO, RO MotorTableVersion
Función:
GV75
Versión de la tabla de motores.
FAGOR, RO
ErrorList
Función:
Listado de los números de error activos en el equipo.
Valores válidos:
0 ... 999.
Valor por defecto:
0.
GC1
BÁSICO
Función:
GC10
Función:
BackupWorkingMemoryCommand
Comando de ejecución de paso de parámetros de RAM a
E2PROM.
BÁSICO
LoadDefaultsCommand
Comando de inicialización de parámetros. Este comando
realiza la carga de parámetros del regulador, por defecto,
para el motor cuya matrícula se almacena en el parámetro
MP1. Véase el apartado “ inicialización y ajuste “ de este
manual.
MCPi-71/112
Grupo H. Hardware
HV5
BÁSICO, RO
Función:
PLDVersion
Versión del software instalado en las PLDs del equipo.
Grupo I. Entradas
IP6
USUARIO
DigitalInputPolarity
Función:
Determina la polaridad (invertida, no invertida) de la entrada
programable (pines 11 y 12 de X3).
Valores válidos:
0/1, no invertida (por defecto) / invertida.
X3.11
PROG_DIGIT_INPUT
USUARIO
IP6
IV10
0
X3.12
IP14
1
DigitalInputFunctionSelector
Función:
Determina la función asignada a la entrada digital con que
cuenta el equipo. La entrada digital programable (pines 11
y 12 de X3) queda configurada como entrada remota de reset
de errores (IP14=04).
Valores válidos:
0 ... 4.
valor
0
función
No hay
1
2
3
4
InFunc1
InFunc2
InFunc3
InFunc4
descripción
Selección de la captación activa para el posicionador
según la entrada digital:
Entrada digital a “0”  captación motor
Entrada digital a “1”  captación directa
Reset de la acción integral del lazo de velocidad
Inversión de la consigna de velocidad
Función de Halt (gobierno del regulador)
Reset de errores (ResetClassDiagnostics, DC1=3)
ATENCIÓN: Con AP1=5 se seleccionará automáticamente la función InFunc0, es
decir, IP14=0.
Valor por defecto:
MCPi-72/112
4. Reset de errores.
IP17
USUARIO
AnalogFunctionSelector
Función:
Determina la función analógica asignada a la entrada analógica programable.
Valores válidos:
0 (por defecto) ... 2.
IP17
00
01
02
IV3 como entrada
a la función nº 
IV1
BÁSICO, RO
Función:
función
No hay
Func1
Func2
AnalogInput1
Monitoriza las tensiones de entrada por la entrada analógica
ANALOG VELOCITY COMMAND INPUT (VEL+ y VEL-)
(pines 2 -1 de X3). Su visualización es en voltios.
VEL +
X3.2
X3.18
16 Bit
VEL
-
X3.1
IV1
X3.17
12 Bit
IV2
PROG. ANALOG. INPUT
X3.19
IV2
USUARIO, RO AnalogInput2
Función:
IV3
X3.19
Monitoriza las tensiones de entrada por la entrada analógica
2 (pines 18 -17 de X3). Su visualización es en voltios.
USUARIO, RO CurrentCommandAfterScaling
Función:
Contiene el valor de la consigna analógica auxiliar (pines 17
y 18 de X3; típicamente consigna de corriente) después de
estar afectada por CP10 y CP11. Nunca se superará el valor
de la corriente máxima del equipo.
Valores válidos:
- 50,00 ... + 50,00 Arms.
Valor por defecto:
0,00.
IV10
USUARIO, RO DigitalInputs
Función:
Variable que refleja el estado de la entrada digital
programable de los pines 11 y 12 del conector X3. El estado
de esta variable está afectado por IP6.
Valores válidos:
0 (por defecto) y 1.
IV11
Función:
USUARIO, RO DigitalInputCh2
Variable que contiene un dato numérico que codificado en
el sistema binario representa la situación (activa/inactiva) de
cada una de las entradas digitales.
MCPi-73/112
Grupo K. Monitorización
KP3
USUARIO
ExtBallastPower
Función:
Contiene el valor de la potencia de la resistencia de Ballast
externa.
Valores válidos:
200 ... 2000 W.
Valor por defecto:
200 W.
KP4
USUARIO
ExtBallastEnergyPulse
Función:
Contiene el valor del pulso de energía disipable por la
resistencia de Ballast externa.
Valores válidos:
200 ... 2000 J.
Valor por defecto:
200 J.
KV10
USUARIO, RO
CoolingTemperature
Función:
Visualiza la temperatura a la que se encuentra el refrigerador
de la etapa de potencia.
Valores válidos:
0 ... 200 ° C.
KV32
USUARIO, RO I2tDrive
Función:
Variable de utilidad interna al sistema. Mide el nivel de carga
interna del cálculo i2t en el regulador en forma de porcentaje
utilizado sobre el máximo.
Valores válidos:
0 ... 100 %.
Valor por defecto:
0 %.
KV36
USUARIO, RO I2tMotor
Función:
Variable de utilidad interna al sistema. Mide el nivel de carga
interna del cálculo i2t en el motor en forma de porcentaje utilizado sobre el máximo.
Valores válidos:
0, ..., 100 %.
Valor por defecto:
0 %.
KV40
USUARIO, RO IntBallastOverload
Función:
Muestra el porcentaje de carga sobre la resistencia de Ballast
en un regulador. Útil para la protección i 2 t de dicha
resistencia. Un valor superior a 100 % en esta variable hará
saltar el error E314.
Valores válidos:
0 ... 100 %.
Valor por defecto:
0 %.
MCPi-74/112
KV41
USUARIO, RW BallastSelect
Función:
Selector que determina si la resistencia de recuperación es
externa o interna.
Valores válidos:
0/1 Externa / Interna (por defecto).
Grupo L. Motion Control
LP22
FAGOR
JogVelocity
Función:
Se emplea como valor asignado al parámetro V (VELOCITY)
dentro de la aplicación de MC (*. mc) en el módulo JOG.
Velocidad para todos los movimientos en modo manual
(JOG).
Valores válidos:
0 ... 6000 rev/min.
Valor por defecto:
1000 rev/min.
LP23
FAGOR
JogIncrementalPosition
Función:
Desplazamiento realizado por cada movimiento en modo
manual incremental con cada flanco de subida de las señales
de JOG. Se emplea como valor asignado al parámetro D
(DISTANCE) en los movimientos de JOG incremental programados en el módulo manual del programa de Motion Control.
Valores válidos:
0 ... 214748 mm.
Valor por defecto:
1 mm.
LP48
FAGOR
PositionActionsSelect
Función:
Mediante este parámetro se puede gobernar el kernel del
posicionador de forma remota a través de ModBus utilizando
la línea serie del regulador. La selección “hardware/software”
se realiza de modo total ó individual. Si el control seleccionado es:
Valores válidos:
0.
(hardware), el estado de las “entradas hardware” dedicadas al kernel queda reflejado en su variable correspondiente.
1. (software), el estado de las “entradas hardware” no
tiene efecto sobre su variable asociada y el control de
la funcionalidad de la variable es totalmente por software.
Véase apartado: Descripción del proceso
MCPi-75/112
bit 10
bit 9
bit 8
bit 7
bit 6
bit 5
bit 4
bit 3
bit 2
bit 1
bit 0
x
x
x
x
x
x
x
x
x
0 0
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
0 1
1
[soft]
1
[soft]
1
[soft]
1
[soft]
Reset
Start, Stop
S0-S4
Bloque de inicio

1
[soft]
Auto/Man

1
[soft]
Jog +, Jog -

1
[soft]
Homing
1
[soft]
1_2 cap. Select
1
[soft]
Position Limit
Select
1
[soft]
Home Switch
Select Digital
Outputs source
bits asignados
a las entradas
1 [soft]
[OV11]
I_fast
0 [hard]
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
[bloques] [hard] [hard] [hard] [hard] [hard] [hard] [hard] [hard] [hard] [hard]
1 x
todo
todo
Función
software hardware
bit 11
x
control
individual
bit 12
x
(x) Indiferente
 Únicamente gobernado por software mediante protocolo DeviceNet, CANopen y Profibus-DP.
Atención: En el caso de que esté seleccionado el cambio de captación (por hardware)
según parámetro LP48, el parámetro IP14 (DigitalInputFunctionSelector) tomará automáticamente el valor cero.
Valor por defecto:
LP48. bit 12
LP48.12 = 0
LP48.12 = 1
LP48. bit 13
LP48.13 = 0
LP48.13 = 1
MCPi-76/112
0. Hardware
Este bit determina si la variable OV11 refleja ó no el valor de las salidas
programadas en la tabla de bloques. Así, con:
Salidas digitales físicas = OV11= Salidas en el programa de bloques.
Salidas digitales físicas = OV11.
Este bit determina como se habilita el equipo cuando éste dispone de bus
de campo CAN DeviceNetTM ó ProfibusTM como interfaz de comunicación.
Con bus de campo CAN DeviceNetTM ó ProfibusTM dispuesto en el equipo como interfaz de comunicación , su habilitación se realiza mediante
una lógica “AND” entre las entradas digitales Drive Enable y Speed Enable y las señales <Enable> del bus.
La habilitación del equipo depende exclusivamente de las entradas digitales Drive Enable y Speed Enable. Con bus de campo CAN DeviceNetTM ó ProfibusTM dispuesto en el equipo son omitidas las señales
<Enable> del bus.
LP49
FAGOR
Función:
Valores válidos:
Valor por defecto:
LP115 USUARIO
Función:
InBandPosition
Ventana que determina el rango de posición para el que se
considera que ya puede producirse el evento INBAND en la
tabla de posicionamiento.
0 ... 214748
0
EnableBatteryLowWarning
A través de este parámetro se activa ó desactiva la supervisión del estado de carga de la pila en aplicaciones en
las que se dispone de encóders absolutos con pila.
Ver aviso E.820.
Valores válidos:
Valor por defecto:
LP143 FAGOR
Función:
0/1. supervisión deshabilitada / supervisión habilitada.
0. supervisión deshabilitada.
ModuleCommandMode
En ejes rotativos y seleccionado el formato módulo (véase
bit 7 de PP76), la interpretación de la consigna de posición
depende de este parámetro.
bit
función
15 (MSB), ..., 2 (reservados)
1, 0
(0,0) Giro horario
(LSB) (0,1) Giro antihorario
(1,0) Giro por el camino más corto (por defecto)
(1,1) Reservado
Valores válidos:
0, 1 y 2.
Valor por defecto:
2.
LV13
FAGOR, RW
Función:
Valores válidos:
KernelOperationMode
Indica cual es el modo de operación del kernel.
0. Modo automático
(por defecto) tras el arranque del regulador.
1.
LV14
FAGOR, RW
Modo manual.
KernelAutoMode
Función:
Indica cual es el modo de ejecución del kernel tanto para el
modo automático como para el modo manual.
Valores válidos:
0.
1.
Continuo (por defecto).
Bloque a bloque.
MCPi-77/112
LV15
FAGOR, RW
KernelStartSignal
Función:
Señal digital que establece con su flanco de subida (paso de
0 a 1) el arranque de la ejecución del programa de MC en
modo automático ó manual. El inicio de la ejecución a través
de esta señal de START es necesario siempre tras el encendido del sistema, ó bien tras la activación de las señales de
STOP ó RESET. También es necesario generar un flanco de
subida en esta señal para continuar con la ejecución cuando
se está en modo “ bloque a bloque ” ó “instrucción a instrucción“.
Valores válidos:
0.
1.
LV16
FAGOR, RW
Función:
LV17
KernelStopSignal
0 a 1) la suspensión momentánea del bloque de movimiento
y detiene el giro del motor. Esta señal no da el bloque por
finalizado, sólamente lo interrumpe, de forma que cuando se
active la señal START, LV15 - KernelStartSignal continuará con la parte pendiente.
FAGOR, RW
Función:
LV19
Continuo (por defecto).
Bloque a bloque.
KernelResetSignal
0 a 1) el reinicio (reset) de la ejecución del programa de
Motion Control. Esta señal detiene la ejecución, restaura las
condiciones iniciales y el regulador se queda en espera de
una nueva señal de arranque LV15 - KernelStartSignal -.
FAGOR, RW
KernelManMode
Función:
Indica cual es el submodo de funcionamiento dentro del
modo manual (LV13 = 1).
Valores válidos:
0.
1.
LV20
FAGOR, RW
Función:
LV21
Submodo continuo (por defecto).
Submodo incremental.
JogPositiveSignal
Señal digital empleada dentro de la aplicación de MC (*.mc)
en el módulo JOG para activar el movimiento de jog en sentido positivo.
FAGOR, RW
Función:
MCPi-78/112
JogNegativeSignal
Señal digital empleada dentro de la aplicación de MC (*.mc)
en el módulo JOG para activar el movimiento de jog en sentido negativo.
LV35
FAGOR, RO
BlockTravelDistance
Función:
Variable que devuelve el valor de la distancia total a recorrer
del bloque de posicionamiento actual, o del último que se
haya ejecutado de no haber ninguno en marcha. Su valor se
actualiza cada vez que se lanza un nuevo bloque de posicionamiento.
Valores válidos:
- 214748 ... 214748 mm.
LV36
FAGOR, RO
Función:
Variable que devuelve para un instante dado la distancia
recorrida en el bloque de posicionamiento actual o del último
que se haya ejecutado de no haber ninguno en marcha. Su
valor se actualiza por el interpolador en cada ciclo de interpolación.
Valores válidos:
- 214748 ... 214748 mm.
LV158 FAGOR, RO
TargetPosition
Función:
Posición final para el bloque de posicionamiento en curso.
Nótese que en el modo de funcionamiento actual la posición
final especificada en la sentencia MOVE en ejecución se
copia a la variable LV158 - TargetPosition - .
Valores válidos:
- 214748 ... 214748 (mm ó grados).
Unidades:
Para ejes rotativos (grados) y para ejes lineales (mm).
LV159 FAGOR, RO
PositioningVelocity
Función:
Velocidad de posicionamiento máxima para el bloque de
posicionamiento en curso (en módulo). Nótese que en el
modo de funcionamiento actual la velocidad de posicionamiento especificada en la sentencia MOVE en ejecución se
copia la variable LV159 - PositioningVelocity - .
Valores válidos:
0 ... 214748 m/min.
Valor por defecto:
0.
LV160 FAGOR, RW
PositioningAcceleration
Función:
Aceleración máxima aplicada a todos los bloques de posicionamiento (en módulo).
Valores válidos:
0 ... 65535 mm/s2.
Valor por defecto:
20 mm/s2.
LV161 FAGOR, RW
PositioningAcceleration2
Función:
Aceleración máxima aplicada a todos los bloques de posicionamiento cuando se realimenta con captación directa.
Valores válidos:
0 ... 65535 mm/s2.
Valor por defecto:
20 mm/s2.
MCPi-79/112
LV242 FAGOR, RO
TargetPositionAttained
Función:
Marca indicativa de que el interpolador ha alcanzado la
posición final; es decir, se activa cuando la consigna de
posición PV47 - PositionCommand - alcanza LV158 -TargetPosition -.
Valores válidos:
0 y 1.
Grupo M. Motor
MP1
BÁSICO
Función:
MP2
MotorType
Identificación del motor. Del valor que tome MP1 dependen
tanto los límites de algunos parámetros (p. ej: el límite superior de SP10 es el 110 % de la velocidad nominal del motor)
como la propia inicialización de los parámetros por defecto
de él a través de GC10. Véase el comando GC10.
FAGOR
MotorTorqueConstant
Función:
Contiene la constante de par del motor síncrono (el par motor
en función de la corriente eficaz).
Valores válidos:
0,0 ... 10,0 Nm/Arms.
Valor por defecto:
Depende del motor conectado.
MP3
FAGOR
MotorContinuousStallCurrent
Función:
Contiene la corriente nominal del motor. Si se manipula MP3
puede afectar directamente al parámetro CP20.
Véase el parámetro CP20.
Valores válidos:
0,00 ... 50,00 Arms. Depende del motor conectado.
Valor por defecto:
MP4
FAGOR
MotorPeakCurrent
Función:
Corriente de pico del motor. Este valor de corriente no debe
superarse nunca en el motor. Véase el parámetro CP20.
Valores válidos:
0,00 ... 50,00 Arms. Depende del motor conectado.
Valor por defecto:
MCPi-80/112
Grupo N. Configuración del eje lineal
NP117 FAGOR
ResolutionOfFeedback2
Función:
Indica cual es la resolución del captador en la captación
directa.
Unidades:
Si el captador es lineal (una regla), el período de la señal de
captación se da en micras (µm). Para reglas FAGOR (cristal
grabado) la resolución es de 20 micras. es decir:
NP117=20
Si el captador es rotativo (un encóder), la resolución de la
señal de captación se da en pulsos por vuelta.
Valores válidos:
0... 65535.
Valor por defecto:
4096 pulsos por vuelta (ppv) del captador rotativo.
NP118 FAGOR
ResolutionOfLinearFeedback
Función:
Indica cual es la resolución del captador lineal empleado
como captación directa. Para un captador rotativo este
parámetro no tiene ningún efecto. Si la señal de captación
es modificada por un multiplicador externo, el valor de este
parámetro debe reflejar su efecto.
Unidades:
El período de la señal de captación se da en micras (µm).
Para reglas FAGOR (cristal grabado) la resolución es de 20
µm. es decir:
NP118=20
En el caso de reglas Fagor (fleje metálico) la resolución es
de 100 mµ, es decir:
NP118=100
Si se aplica un multiplicador (x5) a una regla Fagor COVX (20
mµ), entonces: NP118=4.
Valores válidos:
0,0 ... 6553,5 µm.
Valor por defecto:
20,0 µm.
NP121 FAGOR
InputRevolutions
NP122 FAGOR
OutputRevolutions
Función:
Definen la relación de transmisión entre el eje del motor y el
eje final que mueve la máquina.
MCPi-81/112
Por ejemplo, si 5 vueltas del eje del motor suponen 3 vueltas
de husillo de la máquina, el valor de estos parámetros es:
NP121=5
NP122=3
Valores válidos:
1... 65535 vueltas
Valor por defecto:
1 vuelta en ambos parámetros (acoplo directo).
NP123 FAGOR
Función:
FeedConstant
Definen la relación entre el desplazamiento lineal de la
máquina y el eje que la mueve. Por ejemplo, si cada vuelta
de husillo supone un desplazamiento de 4 mm de la mesa,
el valor para este parámetro es:
NP123=4
Si el eje es rotativo: NP123=360 (360° por vuelta)
Valores válidos:
0 ... 214748 mm.
Valor por defecto:
5000 µm (5 mm por vuelta).
NP131 FAGOR
InputRevolutions2
NP132 FAGOR
OutputRevolutions2
Función:
Definen la relación de transmisión entre la captación directa
y el movimiento de la carga. Por ejemplo, si 5 vueltas del eje
del encóder de la captación directa son debidas a 3 vueltas
de husillo de la máquina, el valor de estos parámetros deberá
ser:
NP131=5
NP132=3
Valores válidos:
1... 65535 vueltas.
Valor por defecto:
1 vuelta en ambos parámetros (acoplamiento directo).
NP133 FAGOR
Función:
FeedConstant2
Define el desplazamiento lineal de la máquina por vuelta del
encóder de la captación directa.
Para máquina rotativa:
NP133=0 (no tiene sentido en esta aplicación).
Para máquina lineal con captación directa lineal:
NP133=0 (no tiene sentido en esta aplicación).
MCPi-82/112
Para máquina lineal con captación directa rotativa:
- Si R1= R2; NP133 = 0.
El desplazamiento lineal frente al nº de vueltas de ambos
encóders es el mismo.
- Si R1 R2; NP133  0.
Debe parametrizarse este valor para que la captación directa
quede bien definida.
- Si NP133 se pone a valor cero.
Se toma como paso de husillo el valor dado en NP123.
Valores válidos:
0 ... 214768 mm.
Valor por defecto:
5 mm.
Ejemplo 1.
Ataque del motor con correa dentada con una relación de transmisión 1: 2, paso de
husillo de 10 mm y encóder externo solidario al husillo.
NP121=1, NP122=2, NP123=10 mm
NP131=1, NP132=1, NP133=10 mm (puede dejarse a cero).
Ejemplo 2.
Aplicación de Motion Control (rodillos cíclicos) con rueda de medida.
Desarrollo de los rodillos: NP121=5, NP122=2, NP123=100 mm
Desarrollo de la rueda: NP131=1, NP132=1, NP133=314,15 mm
CAPTACIÓN MOTOR y HUSILLO MESA.
Grupo O. Salidas analógicas y digitales
OP1
USUARIO
DA1IDN
OP2
USUARIO
DA2IDN
Función:
Identifican a las variables analógicas internas del regulador
que serán plasmadas en las salidas eléctricas y serán afectadas por la ganancia OP3 y OP4 respectivamente. Canal 1
(pin 31 de X3) y canal 2 (pin 32 de X3).
Valores válidos:
Nombre de cualquier parámetro o variable de la tabla.
Valor por defecto:
04 en el caso de OP1 y 07 en el de OP2.
OP1
00
01
02
03
04
VAR.
SV15
SV1
SV6
SV7
SV2
NOMBRE
DigitalVelocityCommand
VelocityCommand
VelocityCommandAfterFilVelocityCommandFinal
VelocityFeedback
OP2
00
01
02
03
04
VAR.
SV15
SV1
SV6
SV7
SV2
UNID.
rev/min
MCPi-83/112
OP1
05
06
07
08
09
10
11
VAR.
TV1
TV2
CV3
WV5
IV1
IV2
PV189
NOMBRE
TorqueCommand
TorqueFeedback
CurrentFeedback
GeneratorOutput
AnalogInput1
AnalogInput2
FollowingError
OP2
05
06
07
08
09
10
11
OP3
USUARIO
DA1ValuePer10Volt
OP4
USUARIO
DA2ValuePer10Volt
VAR.
TV1
TV2
CV3
WV5
IV1
IV2
PV189
UNID.
dN·m
cA
------mV
dµm ó m°
Función:
Definen la ganancia del canal 1 (pin 31 de X3) y el canal 2
(pin 32 de X3). Se obtienen 10 voltios en estas salidas
cuando la variable seleccionada alcance este valor.
Unidades:
Las unidades de la variable que se visualiza.
Valores válidos:
0 ... 9999.
Valor por defecto:
4000 y 3000, respectivamente.
Ejemplo.
Sea OP1= 04 (SV2 - VelocityFeedback), en rev/min y OP3
=3000. Significado: cuando el valor de SV2 sea de 3000 rev/
min la salida analógica será de 10 V y cumple esta relación
(rev/min)/V para todo el rango ± 10 V.
OP6
USUARIO
DigitalOutputPolarity
Función:
Determina la polaridad (invertida, no invertida) de la salida
digital programable (pines 27 y 28 de X3).
Valores válidos:
0/1. No invertida / Invertida.
Valor por defecto:
0.
No invertida.
OV10
X3.27
1
OP6
0
X3.28
MCPi-84/112
OP14
USUARIO
Función:
DigitalOutputFunctionSelector
Determinan la activación de las diferentes salidas de
funciones digitales disponibles.
OP14
00
01
02
03
04
05
06
07
OP15
USUARIO
función
OutFunc0
OutFunc1
OutFunc2
OutFunc3
OutFunc4
OutFunc5
OutFunc6
OutFunc7
OV10
como
salida desde la
función nº
DigitalOutputWarningSelector
Función:
Selector del warning (aviso) que aparecerá por la salida programable cuando está seleccionada la función OutFunc7.
Valores válidos:
0. I2tMotor (por defecto)
1. I2tBallast.
2. I2tDriver.
0
I2tMOTOR
I2tBALLAST
I2tDRIVE
OV10
OP15
1
OV10
2
USUARIO, RO DigitalOutputs
Función:
La variable OV10 contiene el valor del estado en que se
encuentra la salida de las diferentes funciones que pueden
ser seleccionadas con OP14.
Valores válidos:
0 (por defecto) y 1.
OV11
Función:
USUARIO, RO DigitalOutputsCh2
Dependiendo del valor del bit 12 del parámetro LP48:
LP48.bit 12 = 0  OV11 contiene un dato numérico que codificado en el sistema binario (sólo la parte baja; la parte alta
está reservada) representa la situación de las salidas digitales (conector X11).
LP48.bit 12 = 1  OV11 gobierna el estado de las salidas
digitales (conector X11).
Para más detalles, véase el parámetro LP48.
MCPi-85/112
Grupo P. Lazo de posición
PP1
FAGOR
HomingVelocitySlow
Función:
Velocidad lenta en el proceso de búsqueda de cero controlado desde el propio regulador. Este parámetro es necesario
cuando se realiza la búsqueda de cero controlada desde el
regulador: PC148 - DriveControlledHoming - activo.
Valores válidos:
0 ... 6000 rev/min del motor.
Valor por defecto:
100 rev/min del motor.
PP41
FAGOR
HomingVelocityFast
Función:
Velocidad rápida en el proceso de búsqueda de cero controlado desde el propio regulador. Este parámetro es necesario cuando se realiza la búsqueda de cero controlada desde
el regulador: PC148 - DriveControlledHoming - activo.
Valores válidos:
0 ... 6000 rev/min del motor.
Valor por defecto:
200 rev/min del motor.
PP42
FAGOR
HomingAcceleration
Función:
Aceleración aplicada en el proceso de búsqueda de cero
controlado desde el propio regulador. Este parámetro es
necesario al realizar una búsqueda de cero controlada desde
el regulador: PC148 - DriveControlled Homing - activo.
Valores válidos:
0 ... 65535 rad/s2.
Valor por defecto:
20 rad/s2.
PP49
FAGOR
PP50
FAGOR
Función:
Delimitan la zona permitida para los movimientos del eje.
Estos límites son considerados sólo si previamente se ha
realizado una búsqueda de I0, es decir, el bit 0 de PV203
- PositionFeedbackStatus - vale 1 (se ha ejecutado el
comando PC148 - DriveControlledHoming -.
Si la variable PV47 - PositionCommand - genera un
movimiento del eje que lo aleja de la zona permitida se
activarán los avisos (warnings) 500 (si límite positivo) ó 501
(si límite negativo).
Si la variable LV158 - TargetPosition - sobrepasa los límites
de posición, el regulador activa el bit 13 (TargetPosition
OutsideTheTravelZone) de DV158 - Class2Diagnostics
(Warnings) - .
MCPi-86/112
Valores válidos:
- 214748 ... 214748 mm.
Valores por defecto:
Para ejes lineales:
PP49=214748 mm y PP50 = - 214748 mm
Para ejes rotativos:
PP49=214748° y PP50= - 214748°
PP52
FAGOR
ReferenceDistance1
Función:
Con captación motor, este parámetro describe la distancia
entre el cero máquina y el punto de referencia de la máquina.
Es similar al parámetro REFVALUE (P53) de los ejes del
CNC 8055/55i.
Valores válidos:
- 214748 ... 214748 mm.
Valor por defecto:
0.
PP54
FAGOR
ReferenceDistance2
Función:
Con captación directa, este parámetro describe la distancia
entre el cero máquina y el punto de referencia de la máquina.
Es similar al parámetro REFVALUE (P53) de los ejes del
CNC 8055/55i.
Valores válidos:
- 214748 ... 214748 mm.
Valor por defecto:
0.
PP55
Función:
FAGOR
Registro de 16 bits utilizable para activar o desactivar los
límites de posición e invertir o no el signo del valor de la consigna de posición. Considérese en motores rotativos que si
el signo de la variación de la consigna de posición es positivo,
el giro será en sentido horario.
Nº bit
Significado
15 (MSB), 14, 13, 12, 11, 10, 9, 8, 7, 6, 5 - reservados
4
Límites de posición.
= 0 Desactiva los límites de posición
= 1 Activa los límites de posición (por defecto).
Véanse los parámetros PP49 y PP50.
3, 2, 1
0 (LSB)
Reservados
Signo del valor de la consigna de posición.
= 0 No invertido
= 1 Invertido (por defecto)
MCPi-87/112
PP57
FAGOR
PositionWindow
Función:
Señala la diferencia permitida entre la posición real y la
posición final LV158 - TargetPosition - para considerar que
el accionamiento está posicionado.
Valores válidos:
-214748 ... 214748 mm en lineales y (°) en rotativos.
Valor por defecto:
2 mm en lineales y (°) en rotativos sobre 360°.
PP76
FAGOR
Función:
Registro de 16 bits que configura la escala de medidas para
el posicionamiento. Todos los bits deben estar a cero excepto
el bit 6 que estará siempre a 1 y el bit 7 (a 1 ó a 0) para activar
ó no el formato módulo en las consignas recibidas.
Nº bit
Significado
15 (MSB), 14, 13, 12, 11, 10, 9, 8 - reservados, todos=0
7
Formato.
= 0 Absoluto (por defecto).
= 1 Módulo. Véase el parámetro PP103.
6, 5, 4, 3, 2 (reservados).
1, 0
Método de escalado de la consigna de posición.
(LSB)
= 01 Escalado lineal (por defecto).
= 10 Escalado rotativo.
PP103 FAGOR
ModuleValue
Función:
Valor del módulo. Si el bit 7 del parámetro PP76 selecciona
el formato módulo, este parámetro define el rango de trabajo
de los datos de posición.
Valores válidos:
0 ... 214748°
Valor por defecto:
360° (ya que normalmente se emplea en ejes rotativos).
PP104 FAGOR
PositionKvGain
Función:
Establece el valor de la constante de proporcionalidad en el
lazo de posición Kv. Es similar al parámetro PROGAIN (P23)
de los ejes del CNC 8055/55i. Se da en m/min de consigna
de velocidad programada por cada mm en el error de
seguimiento.
Valores válidos:
0 ... 65535 (m/min)/mm.
Valor por defecto:
10 (error de seguimiento de 1 mm para un avance F1000).
MCPi-88/112
Ejemplo.
PP104=10 significa que a una velocidad programada de 1000 mm/min (F1000 en el
CNC) el error de seguimiento será de 1 mm.
PP104=20 (a F1000 en el CNC) significa que el error de seguimiento será de 0,5 mm.
Si se desea un error de seguimiento de 500 µm para F2500, Kv será de 2500/500, es
decir, PP104=5.
PP105 FAGOR
PositionKvGain2
Función:
Establece el valor de la constante de proporcionalidad en el
lazo de posición Kv cuando se realimenta mediante
captación directa. Se da en m/min de consigna de velocidad
programada por cada mm en el error de seguimiento.
Valores válidos:
0 ... 65535 (m/min)/mm.
Valor por defecto:
10 (error de seguimiento de 10 mm para un avance F1000).
Ejemplo.
Véase el ejemplo anterior.
PP115 FAGOR
Función:
PositionFeedback2Type
Indica diferentes aspectos de la captación directa. El bit 3
sirve para solucionar un problema de realimentación positiva.
Nº bit
Significado
15 (MSB), 14, 13, 12, 11, 10, 9, 8, 7, 6, 4 - reservados 3
Sentido de contaje.
= 0 No invertido.
= 1 Invertido.
2, 1
0 (LSB)
PP147 FAGOR
Función:
Reservados
Tipo de captación.
= 0 Rotativo. Ver parámetro NP117.
= 1 Lineal.
HomingParameter
Es un registro de 16 bits que establece la relación mecánica
y eléctrica del procedimiento de búsqueda de cero con la
instalación de la máquina, el CNC ó el regulador. Para el procedimiento de búsqueda de cero controlado por el regulador
únicamente serán aplicables los bits 0, 1, 2, 3, 5, 6 y 7. Para
el procedimiento de búsqueda de cero controlado por CNC
sólo son aplicables los bits 1, 2, 3 y 4.
Véase la siguiente tabla.
MCPi-89/112
Nº bit
Significado
15 (MSB), 14, 13, 12, 11, 10, 9, 8 - reservados 7
Posición tras el procedimiento controlado por el regulador. (reservado).
6
Evaluación de la marca de I0. (reservado)
= 0 El I0 del captador del motor es evaluado. (por defecto).
= 1 El I0 del captador del motor no es evaluado.
5
Evaluación del Home-Switch
= 0 El Home-Switch es evaluado. (por defecto).
= 1 El Home-Switch no es evaluado.
4
Interpretación en el regulador. (reservado).
3
Captación empleada
= 0 Captación motor. (por defecto).
= 1 Captación directa.
2
Conexión del Home-Switch. (reservado).
1
Lógica de la señal eléctrica del Home-Switch (notación H-S).
= 0 La pulsación del H-S lleva un 1 a la entrada del PLC. Lógica + (por defecto).
= 1 La pulsación del H-S lleva un 0 a la entrada del PLC.
0 (LSB) Dirección del movimiento.
= 0 Positivo. El eje del motor gira en sentido horario. (por defecto).
= 1 Negativo. El eje del motor gira en sentido antihorario.
PP159 FAGOR
MonitoringWindow
Función:
Establece el rango permitido para el error de seguimiento. Si
éste excede el valor dado por PP159, el regulador comunica
el E156 (error de seguimiento excesivo). Si este parámetro
está a 0 no habrá vigilancia en el error de seguimiento.
Es importante que adquiera un valor distinto de cero para evitar que se lancen los ejes incontroladamente. En el CNC también se vigila el máximo error de seguimiento permitido
indicado en su parámetro correspondiente en las tablas de
parámetros de cada eje en el CNC.
Valores válidos:
0 ... 214748 mm en movimientos lineales
0 ... 214748 grados en movimientos rotativos
Si PP159=0 no habrá vigilancia en el error de seguimiento.
Valor por defecto:
3 mm (en movimientos lineales).
3° (en movimientos rotativos).
PP216 FAGOR
Función:
Valores válidos:
Valor por defecto:
MCPi-90/112
VelocityFeedForwardPercentage
Define el grado en el que se aplica el feedforward de
velocidad. Es similar al parámetro FFGAIN (P25) de los ejes
del CNC 8055/55i. Indica el % de consigna de velocidad que
se anticipa al movimiento, que no depende del error de
seguimiento (lazo abierto).
0 ... 120 %
0 % (no se aplica el efecto de feedforward).
PP218 FAGOR
VelocityFeedForwardPercentage2
Función:
Define el grado en el que se aplica el feedforward de
velocidad cuando se realimenta con captación directa.
Indica el % de consigna de velocidad que se anticipa al
movimiento, que no depende del error de seguimiento (lazo
abierto).
Valores válidos:
0 ... 120 %
Valor por defecto:
0 % (no se aplica el efecto de feedforward).
PV47
FAGOR, RO
Función:
Valores válidos:
PositionCommand
Consigna de posición aplicada al lazo de posición en cada
ciclo del lazo de control. El regulador transfiere un valor al
CNC para la visualización.
- 214748 ... 214748 mm en lineales y (°) en rotativos.
PV51
FAGOR, RO
PositionFeedback1
PV53
FAGOR, RO
PositionFeedback2
Función:
Valores válidos:
El regulador transfiere estos datos al CNC para la visualización de la consigna de posición y de la captación de posición
a través de la captación motor y de la captación directa,
respectivamente.
PV173 USUARIO, RO MarkerPositionA
Función:
En el proceso de búsqueda de cero, cuando el regulador
detecta la señal de I0, almacena en esta variable el valor de
PositionFeedback1/2 (todavía no referenciada).
Valores válidos:
PV189 FAGOR, RO
Función:
FollowingError
Esta variable registra la diferencia entre la consigna de
posición y el feedback de posición.
PV189 = PV47 - PV51/53
FollowingError = PositionCommand - PositionFeedback1/2
Unidades:
dµm en movimientos lineales y diezmilésimas de grado en
movimientos rotativos.
MCPi-91/112
PV200 FAGOR, RO
HomeSwitch
Función:
Este parámetro binario representa el estado lógico del
interruptor Home-Switch. Para que así sea debe asociarse
esta variable a una de las entradas digitales del regulador a
la que se llevará la conexión eléctrica del interruptor.
Valores válidos:
0. Switch inactivo.
1. Switch activo. El accionamiento está posicionado sobre
el interruptor.
PV208 FAGOR, RO
ReferenceMarkerPulseRegistered
Función:
Esta variable binaria es activada cuando el regulador
encuentra la marca de I0 buscada en el proceso de búsqueda
de cero.
Valores válidos:
0 y 1.
PC148 USUARIO
Función:
DriveControlledHoming
Comando que activa la búsqueda de cero.
PC150 BÁSICO
Función:
ChangePosFB12
Comando de cambio de captación.
Únicamente es efectivo si:
 El control de las entradas digitales es todo hardware pero
IP14 es distinto de cero. Ver parámetro LP48.
 El control de las entradas digitales es individual pero el bit
8 se pone a 1 (control de software). Ver parámetro LP48.
Grupo Q. Comunicación
QP16
USUARIO
Función:
SerialSettings
Determina los parámetros de comunicación de la UART (Universal Asynchronous Receiver/Transmitter) de la línea serie
485 del conector X1.
Para la línea de servicio USB-COM estará configurada siempre como (57600, no paridad, 8 bits de datos, 1 bit de stop).
Bit
función
15, ..., 12 Reservados
11, 10 bits de stop
1 bit de stop
2 bit de stop
9, ..., 6 bits de datos
7 bits de datos
8 bits de datos
MCPi-92/112
5, 4 bits de paridad
0 no hay paridad
1 paridad par
2 paridad impar
3, ..., 0 velocidad de comunicación (en baudios)
0 2400 Bd
5 19200 Bd
1 3600 Bd
6 38400 Bd
2 4800 Bd
7 57600 Bd
3 7200 Bd
8 115200 Bd
4 9600 Bd
Valor por defecto:
QV22
FAGOR, RO
1540 (9600, no paridad, 8 bits de datos, 1 bit de stop).
IDNListOfInvalidOperationDataForCP3
Función:
Variable donde se reflejan los parámetros que son reajustados por el regulador cuando éste da el error E.502
(parámetros incompatibles). Los parámetros se listan por su
identificador de bus (el WinDDSSetup muestra los nombres
de los parámetros directamente).
Valores válidos:
Cualquier identificador de bus de los parámetros.
Valor por defecto:
0.
QV96
USUARIO, RW SlaveArrangement
Función:
Esta variable contiene el número de nodo asignado al
regulador para establecer comunicación.
Valores válidos:
0 ... 127.
Valor
0
1, ..., 127
Valor por defecto:
Protocolo ModBus
Nº de nodo 0 (no utilizado habitualmente)
Nº de nodo asignado al equipo en una
comunicación tipo bus.
0.
Grupo S. Velocidad
SP1
BÁSICO
VelocityProportionalGain
SP2
BÁSICO
VelocityIntegralGain
Función:
Valor de la acción proporcional / integral del PI de velocidad.
Valores válidos:
SP1: 0 ... 999.9 mArms/(rev/min).
SP2: 0,1 ... 999,9 ms.
MCPi-93/112
Valor por defecto:
Depende del conjunto motor-regulador.
SP1
SP2
SP2
SP1
SP3
BÁSICO
VelocityDerivativeGain
Función:
Valor de la acción derivativa del PI de velocidad.
Valores válidos:
SP3: 0 ... 9999.
Valor por defecto:
SP1: 0.
SP10
BÁSICO
VelocityLimit
Función:
Límite de velocidad máximo que puede tomar la variable SV7
(VelocityCommandFinal).
Valores válidos:
0 ... 110 % de la velocidad nominal del motor en (rev/min).
Valor por defecto:
1000 rev/min.
X (-1)
X (-1)
BÁSICO
SP10
SP60
SP66
SV1
1
0
SP19
IV10
0
IP14 = 2
IP14  2
1
SP60
SP66
SP43
SymmetryCorrection
Función:
Su objetivo es corregir la posible diferencia de la consigna
analógica que se produce para lograr que la velocidad en
ambos sentidos de giro sea exactamente la misma.
Valores válidos:
- 500 ... + 500 mV.
Valor por defecto:
0 mV.
MCPi-94/112
SP20
BÁSICO
VoltageRpmVolt
Función:
Los parámetros SP20 y SP21 definen la relación que debe
existir entre la tensión de consigna analógica y la velocidad
del motor. Corresponden a la referencia del concepto CNC
G00 Feed.
Valores válidos:
1,00 ... 10,00 V.
Valor por defecto:
9,50 V.
V SP20
SP19
SP1
SP21
rev/min
SP21
BÁSICO
RpmRpmVolt
Función:
Véase el parámetro SP20.
Valores válidos:
10 ... velocidad nominal del motor (rev/min).
Valor por defecto:
Velocidad nominal del motor (rev/min).
SP30
BÁSICO
VelocityOffset
Función:
Corrección del offset de la consigna analógica de velocidad.
Se aplica tras haber sido tratada la entrada analógica por
SP19, SP20 y SP21.
Valores válidos:
- 2000 ... + 2000 crev/min.
Valor por defecto:
0 crev/min.
SP40
USUARIO
VelocityThresholdNx
Función:
Nivel de velocidad por encima del cual se activa la variable
OV10 cuando la función OutFunc3 (MotorSpeed > SP40)
está activada.
Valores válidos:
Valor por defecto:
1000 rev/min.
SP41
USUARIO
VelocityWindow
Función:
Ventana de velocidad asignada a la función de velocidad
alcanzada. Se utiliza para conocer cuándo la velocidad de
un motor (SV2) ha alcanzado la consigna suministrada (SV7)
dentro de los márgenes de esta ventana SP41.
Valores válidos:
0 ... 12 % del parámetro SP10 (lím. de velocidad) en rev/min.
Valor por defecto:
20 rev/min.
MCPi-95/112
SP42
USUARIO
StandStillWindow
Función:
Determina el valor del margen de velocidad en las proximidades de cero que se interpretará como velocidad nula.
Valores válidos:
Valor por defecto:
20 rev/min.
SP43
BÁSICO
VelocityPolarityParameter
Función:
Este parámetro se emplea para cambiar el signo de la consigna de velocidad en aplicaciones específicas. Este
parámetro no sirve para solucionar un problema de realimentación positiva.
Valores válidos:
0/1 No invertido / Invertido.
Valor por defecto:
0.
No invertido.
X (-1)
X (-1)
1
0
SP45
BÁSICO
IV10
0
IP14 = 2
IP14  2
1
SP43
VelocityCommandSelector
Función:
Este parámetro se emplea para determinar la fuente de consigna de velocidad.
Valores válidos:
0 ... 2.
valor
0
1
2
Valor por defecto:
SP60
BÁSICO
función
Analógica. Introducida por los pines 1 y 2
del conector X3 tras ser adaptada por
SP19, SP20 y SP21.
Reservado.
Digital. Valor de SV15.
0.
VelocityAccelerationTime
Función:
Determina el valor de las rampa de aceleración que se aplica
a la consigna de velocidad. Parametrizar este parámetro con
el valor 0 implica la no aplicación de rampas.
Valores válidos:
0,0 ... 400,0 (rev/min)/ms.
Valor por defecto:
0,0.
MCPi-96/112
SP65
BÁSICO
Función:
EmergencyAcceleration
En parada de emergencia. Si cae la tensión de bus o se
interrumpe potencia al equipo en régimen de aceleración,
deceleración o potencia constante, el regulador entrará en
secuencia de frenado dinámico.
Se detiene con rampa de emergencia hasta alcanzar
velocidad nula, siempre y cuando la energía mecánica
almacenada en el motor lo permita. Limita, por tanto, la
aceleración de la consigna para la detención del motor. Si
durante algún momento de la secuencia se interrumpe el
Drive Enable, el motor girará por inercia. Con SP65 = 0 se
anula su efecto limitador.
Power Off
Motor
Speed
Motor
Speed
Drive
Enable
Drive
Enable
Speed
Enable
Speed
Enable
Valores válidos:
0,0 ... 400,0 (rev/min)/ms.
Valor por defecto:
0,0.
SP66
BÁSICO
Power Off
Motor free
VelocityDecelerationTime
Función:
Determinan el valor de las rampas de aceleración y
deceleración que se aplica a la consigna de velocidad.
Parametrizar estos parámetros con el valor 0 implica la no
aplicación de rampas.
Valores válidos:
0,0 ... 400,0 (rev/min)/ms.
Valor por defecto:
0,0.
SP60
SP66
SV6
SP60
SP66
MCPi-97/112
SV1
BÁSICO, RW
VelocityCommand
Función:
Consigna de velocidad después del selector SP45.
Valores válidos:
- 6000 ... 6000 rev/min.
Valor por defecto:
0.
SV2
BÁSICO, RO
VelocityFeedback
Función:
Realimentación de velocidad.
Valores válidos:
- 9999 ... + 9999 rev/min.
SV6
BÁSICO, RO
VelocityCommandAfterFilters
Función:
Consigna de velocidad después de la aplicación de limitaciones, rampas, ...
Valores válidos:
- 9999 ... + 9999 rev/min.
SV7
BÁSICO, RO
VelocityCommandFinal
Función:
Consigna final de velocidad que se aplica al lazo.
Valores válidos:
- 9999 ... + 9999 rev/min.
SV15
USUARIO, RW DigitalVelocityCommand
Función:
Consigna digital de velocidad.
Valores válidos:
- 6000 ... 6000 rev/min.
Valor por defecto:
0.
Grupo T. Par y potencia
TP1
USUARIO
TorqueThresholdTx
Función:
Parámetro que determina el umbral de par a partir del cual
se activa OV10 cuando la función OutFunc2 (TorqueLimit
ModeZeroSearch) está activada.
Unidades:
Fracción del valor nominal del par del motor.
Valores válidos:
0 ... 100 %.
Valor por defecto:
5 %.
MCPi-98/112
TV1
USUARIO, RO TorqueCommand
TV2
USUARIO, RO TorqueFeedback
Función:
Visualización de los valores de la consigna y realimentación
de par.
Valores válidos:
- 99,9 ... + 99,9 Nm.
Valor por defecto:
0,0.
TV1
TV2
_D_rel
Grupo W. Generador interno
WV1
USUARIO, RW GeneratorShape
Función:
Indica la forma de onda del generador de consigna interna.
Valores válidos:
valor
Valor por defecto:
WV2
forma de onda
0 senoidal
1 cuadrada
2 triangular
1.
USUARIO, RW GeneratorPeriod
Función:
Indica el período de la señal del generador de consigna
interna.
Valores válidos:
2 ... 9999 ms.
Valor por defecto:
200 ms.
WV3
USUARIO, RW GeneratorAmplitude
Función:
Amplitud de la señal del generador de la consigna interna.
Valores válidos:
0 ... 9999 rev/min si la consigna es de velocidad.
0 ... 9999 cArms si la consigna es de corriente.
Valor por defecto:
0.
MCPi-99/112
WV4
USUARIO, RW GeneratorType
Función:
Especifica sobre qué magnitud se aplica la consigna interna.
Valores válidos:
valor
0
1
2
Valor por defecto:
WV5
forma de onda
generador desconectado (por defecto)
generador conectado. Consigna de velocidad
generador conectado. Consigna de corriente
0.
USUARIO, RO GeneratorOutput
Función:
Variable en la que se refleja el valor de la señal generada por
el generador interno de funciones.
Valores válidos:
- 9999 ... 9999.
Valor por defecto:
0.
WV6
USUARIO, RW GeneratorDutyCycle
Función:
Para la generación de señales cuadradas (WV1=1), esta
variable especifica la relación del ciclo de trabajo.
P. ej: para simular un ciclo S6-40 %, WV6=40.
Valores válidos:
1 ... 99 %.
Valor por defecto:
50 %.
WV9
USUARIO, RW GeneratorOffset
Función:
Permite introducir un offset en la señal del generador de consigna interna.
Valores válidos:
- 9999 ... + 9999 rev/min. Velocidad.
- 9999 ... + 9999 cArms. Corriente.
WV2
Function generator
WV3
0
WV9
WV4
WV5
1
2
(To current loop)
0
WV1
1
WV6
Duty %
2
MCPi-100/112
REGISTROS DEL PLC DEDICADOS
NOTACIÓN EMPLEADA
[REG] [Indice] donde:
REG:
Índice:
Carácter identificador de registro de PLC dedicado.
Nº identificador del registro.
Existen los siguientes registros:
REG1
USUARIO, RW PiecesCount
Función:
Contador del nº de piezas que se desean fabricar.
Valores válidos:
0 ... 65535 (nº de piezas).
Valor por defecto:
0.
REG2
USUARIO, RW ActualPiecesCount
Función:
Contador del nº de piezas que se han fabricado hasta el
momento.
Valores válidos:
0 ... 65535. (nº de piezas).
Valor por defecto:
0.
REG3
USUARIO, RW RunningBlock
Función:
Registro que refleja el nº de bloque que se está ejecutando.
Valores válidos:
1 ... 127.
Valor por defecto:
1.
REG4
USUARIO, RW PositionBlockIni
Función:
Registro que refleja el nº de bloque a ejecutar tras ser activada la entrada START.
Valores válidos:
1 ... 127.
Valor por defecto:
1.
i
Adviértase que será posible acceder a cualquier registro o bloque de
posicionamiento de la tabla mediante comunicación línea serie RS485 con
protocolo ModBus con cualquier dispositivo que realice la labor de MASTER
(maestro), como p. ej. un Video terminal ESA.
MCPi-101/112
MENSAJES DE ERROR
E.001
Interno
Contactar con Fagor Automation.
E.003
Error en la alimentación del bus de potencia
Probablemente alguna de las líneas trifásicas ha caído en presencia de
par.
ATENCIÓN: En un arranque del equipo, cualquier fallo relacionado
con la alimentación de potencia, o bien la no instalación del conector
de la resistencia de Ballast o la apertura de ésta, se avisará mediante
el warning W.003.
Comprobar el correcto estado de las fases de la línea y de los reguladores en el sentido anteriormente indicado y volver a arrancar el
sistema.
1, 2 or 3
lines lost
1 line lost
Power Supply
Drive Enable
BV14.0
Speed Enable
BV14.1
“E.003”
Time
E.004
Time
Parada de emergencia con superación del tiempo
límite GP3
Se ha intentado parar el motor deshabilitando Speed Enable. El sistema
ha intentado parar el motor a máximo par pero no ha conseguido que
éste pare en el tiempo prefijado por el parámetro GP3 (StoppingTimeout = tiempo máximo permitido para frenar, antes de considerar el
error por imposibilidad de parada en el tiempo estipulado) o bien, el parámetro que determina cuándo el motor se considera parado (SP42)
Umbral de velocidad mínima, es excesivamente pequeño. Téngase
en cuenta que velocidad cero (ausencia absoluta de velocidad) no
existe, mínimamente se dispone de un pequeño ruido de velocidad
debido a la captación.
MCPi-102/112
Soluciones
La carga que debe parar el motor es excesiva para poder detenerla en
el tiempo prefijado por GP3 y deberá aumentarse el valor de este parámetro.
El umbral o ventana de velocidad considerada como cero (SP42) es
demasiado pequeño y deberá aumentarse el valor de este parámetro.
El funcionamiento del módulo es deficiente e incapaz de parar el motor.
Probablemente el módulo esté estropeado.
If t1 < GP3 then after GP9 motor torque ON = 0;
else (motor torque ON = 0 and “E.004”)
t1
GP9
SV2
SP42
Time
E.106
Temperatura extrema en el radiador (de los IGBT)
El regulador está realizando una labor que sobrecalienta en exceso los
dispositivos de potencia.
Parar el sistema varios minutos y reducir el grado de esfuerzo exigido
al regulador.
E.108
Sobretemperatura del motor
El motor se ha calentado en exceso. Los cables de medición de la
temperatura del motor (manguera del sensor de posición) o el propio
termistor están estropeados. Puede que la aplicación esté exigiendo
fuertes picos de corriente.
Parar el sistema varios minutos y reducir el grado de esfuerzo exigido
al regulador. Ventilar el motor.
E.156
Error de seguimiento
Se ha originado un error de seguimiento excesivo
MCPi-103/112
1.12 x Rated
Motor Speed
Sobrevelocidad
Speed
E.200
SV2
Rated Motor Speed
“E.200”
Time
E.201
Sobrecarga del motor
E.202
Sobrecarga del regulador
La velocidad del motor ha
superado en un 12% el valor de
SP10.
Error en el cableado del sensor
de posición o el de potencia del
motor.
El lazo de velocidad está mal
ajustado.
Reducir el sobrapasamiento
en velocidad de la respuesta
del sistema.
Ha saltado la protección I2t del regulador. El ciclo de trabajo es superior
al que puede proporcionar el sistema.
Reducir el sobrepasamiento en velocidad de la respuesta del sistema.
TV2
CV3
DRIVE
NOMINAL
CURRENT
MP3
f (drive
nominal
current)
f (MP3)
KV32
KV36
“E.202”
“E.201
”
Time
MCPi-104/112
Time
E.214
Cortocircuito
Se detecta cortocircuito en el módulo regulador.
Resetear el error.
Si persiste, puede ser debido a:
 La existencia de una secuencia errónea en la conexión de los cables
de potencia o bien que estén en contacto generando cortocircuito.
 Posiblemente los parámetros sean incorrectos o exista un fallo en el
regulador.
Posteriormente a la visualización del E.214 se visualizará alguno de los
códigos que describen el tipo de cortocircuito que se ha producido.
ABS
IGBT
OUT
E.304
sobre el valor absoluto de la corriente de salida
en los IGBTs
en la salida
Sobretensión en el bus de potencia del regulador
El hardware del módulo regulador ha detectado una tensión excesiva
en el bus de potencia.
Con Ballast externo, posiblemente éste no esté bien conectado.
Destrucción de la resistencia de Ballast.
Desconectar la alimentación y comprobar el correcto conexionado del
circuito de Ballast.
E.307
Tensión baja en el bus de potencia
La tensión de red es menor de la tensión admisible.
Desconectar la alimentación y comprobar el correcto estado de las
líneas.
E.314
Sobrecarga en el circuito de Ballast
Debido al ciclo de trabajo se sobrecarga la resistencia de recuperación.
Dimensionar la resistencia de recuperación.
Disminuir el ciclo de trabajo.
Suavizar el ciclo de trabajo incorporando rampas de aceleración.
MCPi-105/112
E.502
Parámetros incompatibles
Incompatibilidad de parámetros.
Ejemplo.
Sea un regulador que controla un motor de 4000 rev/min con sus
parámetros ajustados (p. ej: el límite de velocidad SP10=4400). Si
ahora, se conecta un motor de 2000 rev/min, el límite de velocidad
estará por encima del permitido para este nuevo motor. Se realizará
entonces un reajuste en memoria RAM y se dará este error E.502,
detallándose los parámetros erróneos en la variable QV22.
Si se efectua un reset del equipo sin salvar parámetros, el error volverá
a repetirse. Desaparecerá, cuando los parámetros, reajustados por el
regulador en memoria RAM, se almacenen en memoria EEPROM mediante el comando GC1.
E.506
Falta la tabla de motores
E.510
Motor no aceptado
El regulador no acepta el motor que le ha sido conectado.
E.801
Encóder no detectado
El regulador no ha detectado el sensor.
Revisar el cableado y la conexión del motor según conector X2. Realizar
posteriormente un Reset.
Si no se soluciona, contactar con Fagor Automation.
E.802
Encóder defectuoso
Error de comunicación. Después de establecer una conexión inicial se
han dado continuos errores de comunicación.
Revisar el cableado y la conexión del motor según conector X2. Realizar
posteriormente un Reset.
Si no se soluciona, contactar con Fagor Automation.
E.803
Encóder no inicializado
MCPi-106/112
AVISOS
Los avisos (warnings) indican que el regulador se está aproximando a
un límite de error. Así y antes de visualizar en el display del regulador
alguno de estos errores (E.201, E.202 y E.314) se generará un aviso
(warning) mediante un parpadeo rápido (0,5 s) en el indicador BUS
ACTIVITY. Si este comportamiento continúa durante un tiempo superior
a 5 s entonces será mostrado en el display uno de los errores
anteriormente mencionados.
 Warning E.003. Aviso ante cualquier fallo que se origine durante el pro-
ceso de alimentación de potencia del regulador. Aparecerá en las
siguientes circunstancias. Si se alimenta un equipo y:
 No ha sido instalado el conector de la resistencia de Crowbar.
 La resistencia de Crowbar está abierta.
 Warning E.157. Bloque de inicio nulo o incorrecto. Este aviso se pro-
duce cuando se activa la señal START para ejecutar un inicio de bloque
y los interruptores (switches) están direccionados a un nº de bloque
vacío. Se hace extensible a cualquier bloque.
 Warning E.820. Estado de carga excesivamente bajo en la pila del
encóder absoluto. Sustituir la pila.
 Warning E.911. Bloque de movimiento absoluto a ejecutar sin hacer
una búsqueda de I0, o bien, bloque de movimiento incremental con los
límites activados (por software).
ATENCIÓN: Si los límites no están activados (por software) aunque
no se haya realizado una búsqueda de I0, podrá ejecutarse el bloque.
Warning E.917. Aviso de aproximación (por software) al límite de posición. Esta indicación señala que se está próximo a sobrepasar dicho
límite.
MCPi-107/112
LISTADO DE PARÁMETROS, VARIABLES Y
COMANDOS. IDs MODBUS
Mnem.
Nombre
Nivel
IdBus
Acc
Mín.
Máx.
Def.
Unidades
AP1
fagor
00065
rw
2
5
3
-----
Pág.
62
BV14
NotProgrammableIOs
fagor
08601
ro
0
65535
-----
-----
62
CP1
CurrentProportionalGain
fagor
00213
rw
0
999
-----
-----
63
CP2
CurrentIntegralTime
fagor
00215
rw
0
999
-----
-----
63
CP10
VoltageAmpVolt
user
08823
rw
1000
9999
9500
mV
63
CP11
AmpAmpVolt
user
08825
rw
100
5000
5000
cA
63
CP20
CurrentLimit
basic
08807
rw
0
5000
0
cA
63
CP30
CurrentCommandFilter1Type
fagor
08809
rw
0
1
0
-----
64
CP31
CurrentCommandFilter1Frequency
fagor
08817
rw
0
4000
0
Hz
64
CP32
CurrentCommandFilter1Damping
fagor
08819
rw
0
1000
0
Hz
64
CP45
CurrentCommandSelector
user
08821
rw
0
3
0
-----
65
CV1
Current1Feedback
user
08811
ro
- 5000
5000
-----
cA
65
CV2
Current2Feedback
user
08813
ro
- 5000
5000
-----
cA
65
CV3
CurrentFeedback
user
08815
ro
- 5000
5000
-----
cA
66
CV10
Current1Offset
fagor
08803
ro
- 2000
2000
-----
mA
66
CV11
Current2Offset
fagor
08805
ro
- 2000
2000
-----
mA
66
CV15
DigitalCurrentCommand
user
08827
rw
- 5000
5000
0
cA
66
DC1
ResetClass1Diagnostics
user
00199
rw
0
15
0
-----
69
DC2
ClearHistoricOfErrorsCommand
user
08997
rw
0
15
0
-----
69
DV17
HistoricOfErrors
user
09012
ro
-----
-----
-----
-----
67
DV31
DriverStatusWord
fagor
00271
ro
0
65535
-----
-----
67
DV32
MasterControlWord
fagor
00269
rw
0
65535
0
-----
67
DV50
ErrorBitArea
fagor
24560
ro
-----
-----
-----
-----
68
DV51
WarningBitArea
fagor
24571
ro
-----
-----
-----
-----
69
EP1
EncoderSimulatorPulsesPerTurn
basic
09193
rw
1
pulsos
---
-----
69
EP3
EncoderSimulatorDirection
basic
09197
rw
0
1
0
-----
69
GC1
BackupWorkingMemoryCommand
basic
00529
rw
0
15
0
-----
71
GC10
LoadDefaultsCommand
basic
00525
rw
0
15
0
-----
71
GP3
StoppingTimeout
basic
09597
rw
0
9999
500
ms
70
GP5
ParameterVersion
basic
09601
ro
----
----
----
-----
70
GP9
DriveOffDelayTime
basic
00415
rw
0
9999
50
ms
70
GP11
IOFunctionsTime
user
09645
rw
0
9999
2000
ms
70
GV2
ManufacturerVersion
basic
00060
ro
----
----
----
-----
70
GV5
CodeChecksum
basic
09605
ro
----
----
----
-----
70
GV7
Password
basic
00535
rw
0
9999
0
-----
71
GV9
DriveType
basic
00280
ro
----
----
----
-----
71
GV11
SoftReset
basic
09609
rw
0
16
0
-----
71
GV16
MotorTableVersion
basic
09625
ro
----
----
----
-----
71
GV75
ErrorList
fagor
00750
ro
----
----
----
-----
71
HV5
PLDVersion
basic
08783
ro
----
----
----
-----
72
IP6
DigitalInputPolarity
user
10013
rw
0
1
0
-----
72
IP14
DigitalInputFunctionSelector
user
10015
rw
0
4
4
-----
72
IP17
AnalogFunctionSelector
user
10017
rw
0
2
0
-----
73
MCPi-108/112
Mnem.
Nombre
Nivel
IdBus
Acc
Mín.
Máx.
Def.
Unidades
IV1
AnalogInput1
basic
10003
ro
-12000
12000
----
mV
73
IV2
AnalogInput2
user
10005
ro
-1200
1200
----
cV
73
IV3
CurrentCommandAfterScaling
user
10019
ro
-9999
9999
----
cA
73
IV10
DigitalInputs
user
10007
ro
0
1
----
-----
73
IV11
DigitalInputsCh2
user
10009
ro
0
65535
0
---
73
KP3
ExtBallastPower
user
10421
rw
200
2000
200
W
74
KP4
ExtBallastEnergyPulse
user
10425
rw
200
2000
200
J
74
KV10
CoolingTemperature
user
10397
ro
-20
200
----
°C
74
KV32
I2tDrive
user
10410
ro
0
100
----
%
74
KV36
I2tMotor
user
10415
ro
0
100
----
%
74
KV40
I2tCrowbar
user
10423
ro
0
100
----
%
74
KV41
BallastSelect
user
10427
rw
0
1
1
-----
75
LP22
JogVelocity
fagor
12836
rw
0
500000
1000
mm/min
75
LP23
JogIncrementalPosition
fagor
12838
rw
0
231-1
10000
dµm ó m°
75
LP48
PositionActionsSelect
fagor
12905
rw
0
1
0
-----
75
LP49
InbandPosition
fagor
12906
rw
0
5000
dµm ó m°
77
LP115
EnableBatteryLowWarning
user
20543
rw
0
1
0
----
77
LP143
ModuloCommandMode
fagor
00787
rw
0
2
2
-----
77
LV13
KernelOperationMode
fagor
12819
rw
0
1
0
-----
77
LV14
KernelAutoMode
fagor
12821
rw
0
1
0
-----
77
LV15
KernelStartSignal
fagor
12823
rw
0
1
0
-----
78
LV16
KernelStopSignal
fagor
12825
rw
0
1
0
-----
78
LV17
KernelResetSignal
fagor
12827
rw
0
1
0
-----
78
2
31-1
Pág.
LV19
KernelManMode
fagor
12831
rw
0
1
0
-----
78
LV20
JogPositiveSignal
fagor
12833
rw
0
1
0
-----
78
LV21
JogNegativeSignal
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rw
0
1
0
-----
78
LV35
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fagor
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ro
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231-1
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dµm ó m°
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31
2 -1
LV36
fagor
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ro
-231
0
dµm ó m°
79
LV158
TargetPosition
fagor
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ro
31
31
2 -1
0
dµm ó m°
79
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LV159
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fagor
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-2
2 -1
0
LV160
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fagor
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-1
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231
-1
5000
79
2
2
79
2
2
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79
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mm/s ó rad/s
LV161
PositioningAcceleration2
fagor
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LV242
TargetPositionAtteined
fagor
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basic
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----
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80
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cA
80
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A
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NP123
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NP132
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vueltas
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dµm ó m°
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NP133
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user
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-----
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-1
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Mnem.
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Nivel
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Unidades
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user
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user
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ro
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fagor
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1
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fagor
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rw
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grados
88
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fagor
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fagor
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0
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89
PP147
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fagor
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PP159
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fagor
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PP218
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0
%
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PositionCommand
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ro
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-----
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-1
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PositionFeedback1
fagor
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ro
-231
-----
dµm ó m°
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PV53
PositionFeedback2
fagor
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ro
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-----
dµm ó m°
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-----
-----
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-----
dµm ó m°
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-2
PV173
MarkerPositionA
user
00346
ro
-2
PV189
FollowingError
fagor
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ro
-231
2 -1
PV200
HomeSwitch
fagor
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ro
0
1
0
-----
92
PV208
ReferenceMarkerPulseRegistered
fagor
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1
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92
QP16
SerialSettings
user
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rw
0
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1540
-----
92
QV22
IDNListOffInvalidOperationData
fagor
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ro
----
----
----
----
93
QV96
SlaveArrangement
user
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1
-----
93
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VelocityProportionalGain
basic
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----
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basic
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basic
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-----
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basic
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basic
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500
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basic
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VelocityOffset
basic
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2000
0
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user
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VelocityPolarityParameters
basic
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0
-----
96
MCPi-110/112
Mnem.
Nombre
Nivel
IdBus
Acc
Mín.
Máx.
Def.
Unidades
SP45
VelocityCommandSelector
basic
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Pág.
96
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basic
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0
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0
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basic
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6E7
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SV2
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basic
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ro
-6E7
6E7
----
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98
SV6
VelocityCommandAfterFilters
basic
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ro
-6E7
6E7
----
dmrev/min
98
SV7
VelocityCommandFinal
basic
11416
ro
-6E7
6E7
----
dmrev/min
98
SV15
DigitalVelocityCommand
user
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rw
-6E7
6E7
0
dmrev/min
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TorqueThresholdTx
user
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rw
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%
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user
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ro
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9999
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user
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ro
-9999
9999
----
dN·m
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GeneratorShape
user
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rw
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2
1
-----
99
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GeneratorPeriod
user
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rw
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ms
99
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GeneratorAmplitude
user
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rw
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0
-----
99
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GeneratorType
user
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rw
0
2
0
-----
100
WV5
GeneratorOutput
user
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ro
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-----
100
WV6
GeneratorDutyCycle
user
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rw
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99
50
%
100
WV9
GeneratorOffset
user
11809
rw
-9999
9999
0
-----
100
MCPi-111/112
Oficinas subsidiarias
de FAGOR.
SPAIN
Sede Central:
PORTUGAL
Nanjing:
FAGOR AUTOMATION LTDA.
Sucursal Portuguesa
Rua Gonçalves Zarco nº 1129-B-2º
Salas 210/212
4450 LEÇA DA PALMEIRA
Tel:
351 22 996 88 65
Fax: 351 22 996 07 19
E-mail: [email protected]
FAGOR AUTOMATION EQUIPMENT LTD.
NANJING OFFICE
Room 803, Holiday Inn (Nanjing)
45 Zhongshan Beilu,
210008 NANJING, P.R. CHINA
Tel: 86-25-83328259
Fax: 86-25-83328260
USA
Chicago:
Beijin FAGOR AUTOMATION Equipment Ltd.
Guangzhou Office
Room 915 Lihao Plaza
No. 18 Jichanglu Baiyun District
510405 GUANGZHOU, P.R CHINA.
Tel: 86-20-86553124
Fax: 86-20-86553125
Bº San Andrés 19, Apdo. 144
E-20500 ARRASATE-MONDRAGON
www.fagorautomation.com
Tel:
34-943-719200 / 34-943-039800
Fax: 34-943-791712
34-943-771118 (Service Dept.)
Usurbil:
Planta de Usurbil
San Esteban s/n Txoko-Alde
E-20170 USURBIL
Tel:
34-943-000690
Fax: 34-943-360527
Eskoriatza:
Planta de Eskoriatza
Torrebaso Pasealekua, 4, Apdo. 50
E-20540 ESKORIATZA
Tel:
34-943-719200
Fax: 34-943-039783
Barcelona:
FAGOR AUTOMATION, Catalunya
Parc Tecnològic del Vallès,
Tecnoparc II
Edificio I Módulo Ab
C/Argenters, 5
08290 Cerdanyola del Vallès
Tel.: 34-93-4744375
Fax: 34-93-4744327
FRANCE
FAGOR AUTOMATION FRANCE Sàrl
Parc Technologique de La Pardieu
16 Rue Patrick Depailler
63000 CLERMONT FERRAND
Tel.:
33-473277916
Fax: 33-473150289
[email protected]
GERMANY
FAGOR AUTOMATION GmbH
Postfach 604 D-73006 GÖPPINGEN
Nördliche Ringstrasse, 100
Tel.:
49-7161 15685-0
Fax: 49-7161 1568579
FAGOR AUTOMATION CORP.
2250 Estes Avenue
ELK GROVE VILLAGE, IL 60007
Tel: 1-847-9811500
1-847-9811595 (Service)
Fax:1-847-9811311
California:
FAGOR ITALIA S.R.L.
Pal. CD3 P.T. - Via Roma, 108
20060 CASSINA DE PECCHI (MI)
Tel.:
39-0295301290
Fax: 39-0295301298
UNITED KINGDOM
FAGOR AUTOMATION UK Ltd.
2 A Brunel Close
Drayton Field Industrial Estate
Daventry Northamptonshire
NN11 8RB
Tel:
44-1327 300067
Fax: 44-1327 300880
MCPi-112/112
Shanghai:
FAGOR AUTOMATION West Coast
3176 Pullman Ave., Unit 110
COSTA MESA, CA 92626
Tel: 1-714-9579885
Fax: 1-714-9579891
Beijing FAGOR AUTOMATION equipment
Ltd. SHANGHAI BRANCH
Room No.547 Tianmu Xilu
20070 SHANGHAI, P.R CHINA.
Tel: 86-21-63539007/63538919
Fax: 86-21-63538840
New Jersey:
Chengdu:
FAGOR AUTOMATION East Coast
Tel:
1-973-7733525
Fax: 1-973-7733526
South East:
FAGOR AUTOMATION SOUTH EAST
4234 Amber Ridge Ln- VALRICO, FL 33594
Tel:
813 654 4599
Beijing FAGOR AUTOMATION equipment
Ltd. Chengdu Office
Room 912, No. 16 Dayelu
610100 CHENGDU, P.R CHINA.
Tel: 86-28-66132081
Fax: 86-28-66132082
HONG KONG
Ohio:
FAGOR AUTOMATION OHIO BRANCH
Westerville OH 43081
Tel:
1 614-855-5720
Fax: 1 614-855-5928
CANADA
Ontario:
FAGOR AUTOMATION ONTARIO
Unit 3, 6380 Tomken Road
MISSISSAUGA L5T 1Y4
Tel:
1-905-6707448
Fax: 1-905-6707449
Montreal:
FAGOR AUTOMATION QUEBEC
Tel.:
1-450-2270588
Fax: 1-450-2276132
Windsor:
FAGOR AUTOMATION WINDSOR
Tel.:
1-519 944-5674
Fax: 1-519 944-2369
BRAZIL
ITALY
Guangzhou:
FAGOR AUTOMATION DO BRASIL
COM.IMP. E EXPORTAÇAO LTDA.
Rua Homero Baz do Amaral, 331
CEP 04774-030 SAO PAULO-SP
Tel.:
55-11-56940822
Fax: 55-11-56816271
FAGOR AUTOMATION (ASIA) LTD.
Room 628. Tower II, Grand Central Plaza
138 Shatin Rural Committee Road
Shatin, HONG KONG
Tel: 852-23891663
Fax: 852-23895086
KOREA, Republic of
FAGOR AUTOMATION KOREA, LTD.
Room No. 707 Byucksan Digital Valley 2nd
481-10 Gasan-dong. Geumcheon-gu
Seoul 153-803, Korea
Tel: 82 2 2113 0341
Fax: 82 2 2113 0343
TAIWAN, R.C.O.
FAGOR AUTOMATION TAIWAN CO., LTD.
Nº 24 Ta-Kuang St. Nan-Tun Dist. 408
Taichung, TAIWAN R.O.C.
Tel: 886-4-2 3271282
Fax: 886-4-2 3271283
SINGAPORE
FAGOR AUTOMATION (S) PTE.LTD.
240 MacPherson Road
06-05 Pines Industrial Building
SINGAPORE 348574
Tel: 65-68417345 / 68417346
Fax: 65-86417348
CHINA
Beijing:
BEIJIN FAGOR AUTOMATION EQUIPMENT
Co.,LTD.
C-1 Yandong Building,
No.2 Wanhong Xijie, Xibajianfang
Chaoyang District
BEIJING, Zip Code: 100015
Tel: 86-10-84505858
Fax: 86-10-84505860
MALAYSIA
FAGOR AUTOMATION (M) SDN.BHD.
(638038-H)
No.39, Jalan Utama 1/7
Taman Perindustrian Puchong Utama
47100 Puchong, Selangor Darul Ehsan
Tel: +60 3 8062 2858
Fax: +60 3 8062 3858
DIAGRAMA DE BLOQUES DEL CONTROL DE VELOCIDAD
ERR0R
DESCRIPCIÓN
E.001
Watch dog (vigilancia interna)
DR. OK
PARÁMETROS GENERALES
DRIVE ENABLE
GV2
GV7
Versión de software
GC10
GC11
DISPLAY ESTADO DEL REGULADOR
L. buS
[.]
En espera de tensión de alimentación
Parámetros por defecto
Reset
[rdy1]
[rdy0]
Motor en marcha
Velocidad de motor nula
GC1
Almacenaje de parámetros
[rdy-]
Regulador habilitado "on" sin pulsos
GV9
Tipo de regulador
GV5
Checksum del código
Código de nivel
X3.29
X3.30
Regulador preparado
X3.13
PULSOS
SPEED ENABLE
X3.15
PAR MOTOR ON
COMMON
X3.14
SP20 & SP21
SP19
VEL +
SP60 & SP66
V SP20
X3.2
SP1 & SP2
E.003
Error (warning) en la tensión de alimentación
E.004
E.106
Tiempo de parada superior a GP3
Sobretemperatura del regulador
E.108
Sobretemperatura del motor
E.156
Error de seguimiento excesivo
E.200
Sobrevelocidad
E.201
I2t del motor
E.202
I2t del regulador
E.214
Cortocircuito
E.304
Sobretensión en el bus
E.307
Tensión baja de bus
E.314
I2t de Ballast
E.502
Parámetros incompatibles
E.506
Falta la tabla de motores
E.510
Matrícula (motor-captador) incoherente
E.801
Encóder no detectado
E.802
Encóder defectuoso
E.803
Encóder no inicializado
16 Bit
IV1
+
VEL S P1
X3.1
0
SP45
+
SP21
1
0
SP43 SP10
SV6
S P6 0 S P6 6
SP30
SV7
SPEED ENABLE
& HALT
FUNCTIONS
1
2
re v/m in
X3.19
X (-1)
SV1
+
SP2
-
SP 1
SV2
SV15
0
IV10
-12 V
1
WV3
GND
CP45
WV2
-12 V
X3.33
WV9
CV15
X3.19
+12 V
IP17
0
WV1
+12 V
X3.34
CONSIGNA
ANALÓGICA
2
WV5
TV1
2
0
IV3
1
WV4
0
CONSIGNA DIGITAL
CP20
1
3
2
1
2
ENTRADA DE LA
CAPTACIÓN MOTOR
W V6
FSA04.50F.J5.000 - S99
D u ty %
Funciones del generador interno: WV1, WV2, WV3, WV6, WV9
SERIE DE MOTOR
ESPECIFICACIÓN
LONGITUD DEL MOTOR
2
4
MOTORES CORTOS
ENCÓDER
SERIE
1
3
FSA
MP1
CON TIPO DE CAPTACIÓN
F5 ENCÓDER INCREMENTAL: 13 bits (2048 ppv)
F7 ENCÓDER ABSOLUTO: 16 bits (16384 ppv)
X3
FSP
ALTURA
200V
kW
40
01
0,1
60
02
0,2
04
0,4
80
MP1
MP2
Tipo de motor
MP3
Corriente nominal
Constante de par
CONEXIONADO
200V
kW
01
0,1
02
0,2
04
0,4
120
08
0,75
VELOCIDAD MÁXIMA
50
0
1
2
3
Eje cilíndrico con chaveta y taladro roscado
Eje cilíndrico liso sin chaveta y taladro roscado
0
1
CAPTACIÓN
TENSIÓN
EP3
Sin freno, sin retén (no predispuesto)
Con freno (24 V DC), sin retén
Con freno (24 V DC), con retén
Sin freno, con retén
EJE Y BRIDA
5.000 rev/min
Nótese que la velocidad nominal es 3000 rev/min
EP1
0
Conector Interconnectron
OPCIÓN FRENO/RETÉN
0,75
08
PARÁMETROS DEL MOTOR
SIMULADOR
DE ENCÓDER
S
CONFIGURACIÓN ESPECIAL
TAMAÑO/POTENCIA
5
SALIDA DE LA
SIMULADORA DE ENCÓDER
PINES 7, 8, 22, 24, 37 y 38 DEL
CONECTOR X3

A
P
MOTORES LARGOS
6
01  ZZ
¡ sólo si se dispone de configuración especial "S" !
400 V
200 V
A
F
13 bit incremental
16 bit absoluto
J5
J7
MCPi - ANEXO 1 / 5
FUNCIONES DE ENTRADA/SALIDA (I/O)
FUNCIÓN
OP14
OUTFUNC
OUTFUNC1
00
01
OUTFUNC2
02
OUTFUNC3
OUTFUNC4
OUTFUNC5
OUTFUNC6
OUTFUNC7
03
04
05
06
07
OP14 00
X3.11
1
ENTRADA DIGITAL
PROGRAMABLE
IP6
IV10
0
X3.12
IV10 como entrada
de la función nº:
IP14
FUNCIÓN
00
01
INFUNC0
02
03
INFUNC2
INFUNC3
04
INFUNC4
INFUNC1
VENTANA DE POSICIÓN
OV10 como salida
desde la función nº:
OV10
PP57
Posición
1
X3.27
OP6
SALIDA DIGITAL
PROGRAMABLE
0
OV10
X3.28
Tiempo
IV10
CONTROL REMOTO P. / P.I.
OP14 01
CONTROL DEL FRENO DEL MOTOR
Kp
OP14 04
VELOCIDAD DE DESTINO
Par habilitado
Ti
+
-
velocidad
SV2
GP11
Velocidad
SV2
GP11
SP41
IP14 01
SP42
SV1
Par habilitado
IP14 02
OV10
SENTIDO DE GIRO DEL SERVOMOTOR
SV1 = SV2
OV10
Par motor
X(-1)
tiempo
SP43
SV2 < SP42
tiempo
OP14 05
VELOCIDAD DE DESTINO < 0 REV/MIN
velocidad
PARAR
OP14 02
SV2
LÍMITE DE PAR
SV2
SP42
IP14 03
MOTOR TORQUE ON
TV1
0 rev/min
GP11
GP11
si t1< GP3 entonces tras GP9 PAR MOTOR ON = 0;
sino (PARA MOTOR ON = 0 y E.004)
t1
GP9
TP1
SV2
E.004
OV10
TV1 > TP1
SP42
tiempo
error
Speed Enable
tiempo
OV10
Sólo si InFunc03 está seleccionada
tiempo
t<GP11
IV10
GP11 t>GP11
OP14 06
2º REGULADOR OK
DR. OK
SV6
OV10
0
SV7
1
SP65
OP14 03
V. BUS OK
VELOCIDAD DEL MOTOR SUPERIOR A SP40
SV1
velocidad
SV2
SP40
SP65
OP14 07
AVISOS
I2TMOTOR
IP14 04
RESER DE ERRORES
IV10
DC1
I2TBALLAST
OV10
tiempo
I2TDRIVE
0
1
OP15
OV10
2
MCPi - ANEXO 2 / 5
FUNCIONES ANALÓGICAS
ENTRADA ANALÓGICA
PROGRAMABLE
CP10, CP11
IP17
Voltaje
CP10
X3.17
IV3 como entrada
a la función nº:
IV3
IV2
X3.18
CP11
Función
NO FUNC.
FUNCIÓN 1
FUNCIÓN 2
00
01
02
Corriente
Función 1
Consigna de corriente externa
Desde el generador de funciones
CV15
VARIABLE
SV15
SV1
SV6
SV7
SV2
TV1
TV2
CV3
IV1
IV2
RV1
RV2
PV189
TV1
2
IP 17
OP2
00
01
02
03
04
05
06
07
09
10
11
12
13
1
2
CV15
VARIABLE
SV15
SV1
SV6
SV7
SV2
TV1
TV2
CV3
IV1
IV2
RV1
RV2
PV189
TV1
2
3
IV3
3
CP 45
0
1
Consigna digital
0
IV3
Consigna analógica
OP1
00
01
02
03
04
05
06
07
09
10
11
12
13
1
Consigna digital
Consigna del límite de corriente externa
Desde el lazo de velocidad
CP 45
0
Desde el lazo de velocidad
Función 2
Desde la entrada analógica programable
UNIDADES
rev/min
rev/min
rev/min
rev/min
rev/min
dNm
dNm
cA
mV
mV
bits
bits
µm
CP20
SALIDA ANALÓGICA
PROGRAMABLE 1
OP3
OP1
8 Bit
X3.31
X
SALIDA ANALÓGICA
PROGRAMABLE 2
OP4
OP2
8 Bit
X3.32
X
X3.16
MCPi - ANEXO 3 / 5
FUNCIONES ERROR
Error en la fuente de alimentación
Función "E.003"
1, 2 or 3 líneas perdidas
Función "E.106"
Sobretemperatura del driver
Función "E.200"
Sobrevelocidad
velocidad
KV2
1 linea perdida
Tensión de
alimentación
Velocidad nominal
x
del motor
105 ºC
Drive Enable
"E.106"
SV2
1.12
Velocidad nominal
del motor
Speed Enable
"E.200"
"E.003"
tiempo
Función "E.201"
tiempo
Sobrecarga del motor
tiempo
Función " E.202 "
Sobrecarga del driver
Función " E.314"
CV3
TV2
tiempo
Sobrecarga de Ballast
KV41
1
Resistencia de Ballast interna
KV41
0
Resistencia de Ballast externa
CORRIENTE NOMINAL
DEL REGULADOR
MP 3
f(GV9)
f (Corriente nominal
del regulador)
f (MP3)
KV32
KV36
f (KP3 & KP4)
KV40
"E.202"
"E.201"
tiempo
"E.314"
tiempo
tiempo
MCPi - ANEXO 4 / 5
ESTRUCTURA INTERNA DE LA TABLA DE POSICIONAMIENTO
0001h
INCREMENTAL
0002h
0003h
+ INFINITE
- INFINITE
De 00000000h
a FFFFFFFFh
0000h
STOP
De 00000000h
a FFFFFFFFh
00h
INRPOS
01h
INTPOS
0004h
INBAND
0005h
ACTSPEED
NEXTSPEED
Nº BLOQUE
DIRECCIÓN
DWORD1
DWORD2
****
****
HWORD
LWORD
HWORD
LWORD
HWORD
LWORD
LBYTE
NONE
01h si INIFAST
00h si no INIFAST
ABSOLUTE
LWORD
****
HBYTE
LBYTE
FFh
02h
03h
04h
END
Reservados
HBYTE
HWORD
****
Reservados
LWORD
NEXT
Reservados
HWORD
LWORD
LOOP
Reservados
HWORD
TIME
****
Nº de bloque de
01h a 80h
LWORD
EVENT TYPE
LOOP & NEXT
01h si INCR-CNT
00h si no INCR-CNT
HWORD
PROGOUT
De 0000h a FFFFh
LWORD
EVENT & TIME
De 0000h a 00FFh
HWORD
VELPOS
Reservados
POS VAL
De 0000h a FFFFh
POS MODE
05h
DWORD3
DWORD4
DWORD5
DWORD6
DWORD7
DWORD8
HWORD
LWORD
HWORD
LWORD
HWORD
LWORD
HWORD
LWORD
HWORD
LWORD
HWORD
LWORD
HWORD
LWORD
HWORD
LWORD
1
6010h
6010h
6011h
6012h
6013h
6014h
6015h
6016h
6017h
6018h
6019h
601Ah
601Bh
601Ch
601Dh
601Eh
601Fh
2
6020h
6020h
6021h
6022h
6023h
6024h
6025h
6026h
6027h
6028h
6029h
602Ah
602Bh
602Ch
602Dh
602Eh
602Fh
3
6030h
6030h
6031h
6032h
6033h
6034h
6035h
6036h
6037h
6038h
6039h
603Ah
603Bh
603Ch
603Dh
603Eh
603Fh
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
6800h
6810h
6811h
6812h
6813h
6814h
6815h
6816h
6817h
6818h
6819h
681Ah
681Bh
681Ch
681Dh
681Eh
681Fh
128
DIRECCIONAMIENTO DESDE MODBUS A LOS REGISTROS DE LA TABLA
DIRECCIONAMIENTO A BLOQUE COMPLETO
DIR = 24576 + ( 16 · Nº bloque )  Decimal
DIR = 6010h + ( 10h · Nº bloque h )  Hexadecimal
MCPi - ANEXO 5 / 5

FAGOR AUTOMATION S.COOP. Accionamientos Brushless AC

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