00 Portada y preámbulos

Entorno Avanzado de Simulación y
Experimentación de UAVs en Tiempo Real
(easeUAVrt 1.0)
Luis Alberto Sandino Velásquez
Tutores:
Aníbal Ollero Baturone
Manuel Béjar Domínguez
Proyecto Fin de Carrera para obtener el título de
Ingeniero Industrial
PARTE I: MEMORIA DESCRIPTIVA
Grupo de Robótica, Visión y Control
Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
Escuela Técnica Superior de Ingenieros
Universidad de Sevilla
Octubre de 2008
Si no conozco una cosa, la investigaré
Louis Pasteur
a Mi Madre,
por dármelo todo
a Sara,
por estar siempre ahí
Experimentation And Simulation Environment for UAVs in
Real Time
(easeUAVrt 1.0)
Luis Alberto Sandino Velásquez
Submitted for the degree of Industrial Engineer
October 2008
Abstract
This work presents an advanced tool to carry out simulations and to monitor experiments with
UAVs in a real-time framework.
MATLAB's Real-Time Workshop makes these real-time cons-
traints possible. Graphical representation of the obtained results, 2D and 3D, is also considered
taking advantage of MATLAB-Simulink virtual reality and graphical tools. The proposed architecture for the system is based on two dierent machines. On the one hand, real-time execution
of controller algorithms and mathematical models (just for simulation case) is assigned to a target
computer which actually plays the role of the real platform in the nal scenario.
On the other
hand, a host computer runs parallelly a graphical tool in charge of oering an attractive and intuitive interface to the end-user. With respect to the graphical interface, it consists of three dierent
views of the 3D virtual scene and two scopes, one for 3D xyz trajectories and other for 2D plots
of variables against time. This graphical part also oers the possibility of representing parallelly
experimental data and simulation results, which allows to establish comparisons between them.
Another feature of the tool is the interaction with the UAV in real-time by means a Remote Control Device equal to the one used for the real aircraft. Since both simulation and experimentation
data are saved after each test, it is also possible to represent them in the graphical interface with
an oine mode that does not make use of the target. Finally, it should also be noted that this
application has been demonstrated with two dierent real-time environments as target. For the
initial development, it was chosen a standard desktop PC. After the system was conveniently tested, a commercial embedded platform (PC/104 Single Board Computer) was proposed to obtain a
nal validation. In both cases, the xPC real-time operating system was running in the target.
iii
Declaración
El trabajo de este proyecto está basado en modelos dinámicos que son propiedad del Grupo
de Robótica, Visión y Control. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática. Escuela
Técnica Superior de Ingenieros. Universidad de Sevilla.
La librería C V-Collide. Collision Detection for Arbitrary Polygonal Objects es propiedad de
Department of Computer Science, Uiversity of North Carolina.
Copyright
© 2008 Luis Alberto Sandino Velásquez.
e-mail: [email protected]
El copyright de este proyecto pertenece al autor. No se deben publicar referencias del trabajo sin
el previo consentimiento por escrito del autor y cualquier información derivada del mismo debe ser
reconocida.
iv
Agradecimientos
En primer lugar, quiero agradecer a mi madre por haber hecho de mi la persona que soy y,
sobre todo, por su paciencia, apoyo y comprensión. Sin ella nada de esto sería posible.
De igual manera, quiero agradecer a Sara, por estar a mi lado en cada momento e inspirarme
y motivarme para seguir adelante.
También deseo mostrar mi gratitud a Manuel Béjar Domínguez, por guiarme a través del
desarrollo de este proyecto, animarme a continuar mi formación y abrirme una puerta al mundo
de la investigación.
Por último, agradezco a mis familiares más cercanos y al resto de amigos y compañeros de
la carrera, por las muestras de ánimo durante la realización de este trabajo y todos los buenos
momentos que hemos vivido juntos.
Fdo. Luis Alberto Sandino Velásquez
v
Índice general
Abstract
iii
Declaración
iv
Agradecimientos
v
1. Introducción
1
1.1.
El problema del aterrizaje autónomo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1
1.2.
Objetivo del proyecto
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2
1.3.
Estructura del proyecto
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3
2. Entorno de tiempo real
4
2.1.
Obtención rápida de prototipos y simulación con hardware en el lazo . . . . . . . .
4
2.2.
Plataformas hardware para la obtención rápida de prototipos
. . . . . . . . . . . .
5
Plataformas cerradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5
2.2.1.1.
MPL Packaged Industrial PCs (PIP)
. . . . . . . . . . . . . . . .
6
2.2.1.2.
Speedgoat Mobile real-time target machine . . . . . . . . . . . . .
6
Plataformas abiertas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8
xPC Target . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8
2.3.1.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8
2.3.1.1.
Interacción host-target en tiempo real de ejecución . . . . . . . . .
9
2.3.1.2.
Soporte para I/O
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11
2.2.1.
2.2.2.
2.3.
2.3.2.
2.3.3.
Denición y características
Conguración de los equipos
2.3.2.1.
Requerimientos.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11
2.3.2.2.
Conguración del host . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12
2.3.2.3.
Conguración del target . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12
2.3.2.4.
Disco de arranque
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13
2.3.2.5.
Conexión del target
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14
Visualización
2.3.3.1.
xPC Target Scopes
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
vi
14
Índice general
2.3.4.
2.3.5.
2.3.6.
vii
Generación del código
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.4.1.
Conguración del modelo para la generación de código
2.3.4.2.
Compilación de la aplicación
15
. . . . . .
15
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16
Interacción entre host y target
2.3.5.1.
xPC Explorer
2.3.5.2.
Registro de datos
2.3.5.3.
Interfaz gráca de usuario con el editor de MATLAB
. . . . . . .
18
2.3.5.4.
Interfaz gráca de usuario con Simulink en modo Externo . . . . .
18
2.3.5.5.
Interfaz de programación de aplicaciones
18
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
Interfaz gráca de usuario con Simulink y Virtual Reality Toolbox
17
. . . . .
19
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
20
2.3.6.1.
Bloque To xPC Target
2.3.6.2.
Bloque From xPC Target
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
20
2.3.6.3.
Marcación de parámetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
20
2.3.6.4.
Marcación de señales
21
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3. Modelos dinámicos
22
3.1.
Modelo del helicóptero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
22
3.2.
Modelo del barco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
26
3.3.
Selección de la referencia y lectura de datos experimentales del helicóptero . . . . .
28
3.3.1.
Modo Automático
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
30
3.3.2.
Modo Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
32
3.3.3.
Modo Entrenamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
33
3.3.4.
Transiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
35
3.4.
Modulo de detección de colisiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
35
3.5.
Compilación y generación de bloques para la interfaz gráca . . . . . . . . . . . . .
38
4. Interfaz gráca
39
4.1.
Script de inicio
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
39
4.2.
Versión On-line . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
40
4.2.1.
Subsistemas de los Helicópteros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
41
4.2.1.1.
Helicóptero de referencia
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
41
4.2.1.2.
Helicóptero de simulación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
41
4.2.1.3.
Helicóptero experimental
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
43
Subsistemas de los Barcos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
45
4.2.2.1.
Barco de simulación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
45
4.2.2.2.
Barco experimental
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
45
Otras partes del modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
45
4.2.3.1.
47
4.2.2.
4.2.3.
Bloque VR-Sink
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Índice general
4.2.4.
4.3.
viii
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
52
4.2.4.1.
Scope 3D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
53
4.2.4.2.
MultiScope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
54
4.2.5.
Panel de control online . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
58
4.2.6.
Panel de variables
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
62
Versión O-line . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
63
4.3.1.
Módulos de grácas
Diferencias entre ambas versiones respecto a la sincronización entre host y
target
4.3.2.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
64
Panel de control oine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
64
5. La escena 3D
5.1.
68
Aspectos generales
5.1.1.
5.1.2.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Virtual Reality Toolbox
68
5.1.1.1.
Instalación de V-Realm Builder
. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
68
5.1.1.2.
Interfaz de VRT para Simulink . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
69
Introducción a VRML . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
71
5.1.2.1.
Formato de archivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
71
5.1.2.2.
Nodos y Campos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
71
5.1.2.3.
Ejes y unidades
72
5.1.2.4.
Primitivas y materiales
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
73
5.1.2.5.
Objetos y Líneas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
74
5.1.2.6.
Materiales
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
77
5.1.2.7.
Agrupamiento y Transformaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . .
78
5.1.2.8.
Entorno
79
5.1.2.9.
DEF y USE
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
85
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
85
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
86
Entorno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
86
5.2.1.1.
Iluminación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
86
5.2.1.2.
Fondo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
87
5.2.1.3.
Objetos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
87
5.2.2.
Origen de coordenadas global . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
94
5.2.3.
Origen de coordenadas local . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
94
5.2.4.
Estructura de nodos para el movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
96
5.2.5.
Modelo 3D del helicóptero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
98
5.2.6.
Modelo 3D del barco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
100
5.2.7.
Otros objetos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
101
5.2.7.1.
101
5.1.2.10. Nodo Switch
5.2.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
68
Escena para la aplicación
5.2.1.
Reglas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Índice general
ix
5.2.7.2.
Indicadores de fuerza y momentos
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.7.3.
Indicadores para la detección de colisiones
. . . . . . . . . . . . .
6. Hardware
101
101
104
6.1.
Host . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
104
6.2.
Target . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
104
6.3.
Comparación del rendimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
105
6.4.
Mando RC
107
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7. Manual de Usuario
108
7.1.
Instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
108
7.2.
Inicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
109
7.2.1.
Interfaz Online . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
110
7.2.2.
Interfaz oine
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
112
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
112
7.3.1.
Interfaz Online . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
112
7.3.2.
Interfaz Oine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
116
7.3.
Ejecución
8. Conclusiones y trabajo futuro
8.1.
Conclusiones
8.2.
Trabajo futuro
119
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
119
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
119
Bibliografía
123
Apéndices
125
A. Compatibilidad de bloques de Simulink con
Real-Time Workshop
125
B. V-Collide User Manual.
135
C. Hoja de datos técnicos de Athena II y Pandora
143
Índice de guras
2.1.
Obtención rápida de prototipos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5
2.2.
Simulación con hardware en el lazo (HIL)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6
2.3.
MPL PIP8
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7
2.4.
Speedgoat Mobile real-time target machine
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7
2.5.
Host y Target . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9
2.6.
Diferentes formas de interacción host-target
2.7.
Drivers para dispositivos I/O
2.8.
Consola de xPC Target
2.9.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15
Bloque To xPC Target . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
20
2.10. Bloque From xPC Target
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21
3.1.
aplicacion.mdl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
23
3.2.
Sistemas dinámicos a simular
24
3.3.
Parámetros de conguración del modelo
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
24
3.4.
Modelo del helicóptero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
24
3.5.
Modelo del barco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
27
3.6.
Selección de la referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
29
3.7.
Diagrama de estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
30
3.8.
Subsistema Auto
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
31
3.9.
Subsistema Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
33
3.10. Subsistema Entrenamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
34
3.11. Subsistema Transicion
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
34
3.12. Trayectoria generada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
36
3.13. Modulo de detección de colisiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
36
4.1.
Parámetros de conguración del modelo
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
40
4.2.
Subsistema Referencia Helicoptero
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
41
4.3.
Subsistema Helicoptero Simulacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
42
4.4.
Subsistema Helicoptero Simulacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
43
4.5.
Subsistema Joystick Input . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
44
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
x
Índice de guras
xi
4.6.
Subsistema Helicoptero Experimental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
44
4.7.
Subsistema Barco Simulacion
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
45
4.8.
Subsistema Barco Experimental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
46
4.9.
Otros elementos del modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
46
4.10. Conguración de VR Sink . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
47
4.11. Subsistema para orientar a Obs_heli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
47
4.12. Bloque VR Sink 1
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
48
4.13. Bloque VR Sink 2
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
49
4.14. Bloque VR Sink 3
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
51
4.15. Bloque VR Sink 4
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
52
4.16. Bloque VR Sink 5
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
52
4.17. Módulo de grácas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
53
4.18. Parámetros de la máscara de Scope3D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
53
4.19. Ventana gráca Scope3D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
55
4.20. Parámetros de la máscara de Multiscope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
56
4.21. Ventana gráca Multiscope
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
57
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
58
4.23. Panel de control online . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
58
4.24. Interfaz gráca completa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
59
4.25. Control Scope3D
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
60
4.26. Control Multiscope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
60
4.27. Control Objetos 3D
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
60
4.28. Control Referencia
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
61
4.29. Panel de Variables
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
62
4.22. Almacenamiento de datos
4.30. Parámetros de conguración del modelo
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
63
4.31. Ventanas grácas en modo oine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
63
4.32. Panel de control oine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
64
4.33. Controles del panel oine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
65
5.1.
Librería Simulink de Virtual Reality Toolbox
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
69
5.2.
Conguración VR Sink . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
70
5.3.
Ejes en VRML
72
5.4.
Denición de SpotLight
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
82
5.5.
Posición y orientación del punto de vista . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
83
5.6.
denición de Background
84
5.7.
Ventana de V-Realm Builder
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
86
5.8.
Iluminación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
87
5.9.
Fondo
87
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Índice de guras
xii
5.10. Colores de la esfera de fondo
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
88
5.11. Nodo Water . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
88
5.12. Nodo Land
89
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.13. Nodo ElevationGrid
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
90
5.14. Terreno generado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
90
5.15. Nodos Runway y Deck . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
91
5.16. Pista y muelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
91
5.17. Nodo OXYZ_VRML . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
94
5.18. Origen de coordenadas global . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
94
5.19. Origen de coordenadas para los objetos móviles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
95
5.20. Diferentes orígenes de coordenadas (OXYZ_VRML, OXYZ_Comun = OXYZ_Heli
y OXYZ_Boat) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.21. Thunder Tiger Raptor 60
96
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
99
5.22. Modelo 3D del helicóptero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
100
5.23. Modelo 3D del barco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
101
5.24. Ejes locales del helicóptero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
102
5.25. Indicadores de fuerzas (líneas) y momentos (volantes)
. . . . . . . . . . . . . . . .
102
5.26. Indicador de colisiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
103
6.1.
Host-Target usando un PC de escritorio
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
105
6.2.
Host-Target usando Athena II . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
106
6.3.
Task Execution Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
106
6.4.
Radio-control Hitec Eclipse 7
107
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Índice de cuadros
2.1.
Adaptadores de red compatibles con xPC Target 3.3
. . . . . . . . . . . . . . . . .
11
2.2.
Parámetros de conguración de comunicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13
3.1.
Señales marcadas en el modelo del helicóptero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
26
3.2.
Señales marcadas en el modelo del barco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
28
3.3.
Señales marcadas en la selección de la referencia
32
xiii
. . . . . . . . . . . . . . . . . . .