PRÁCTICAS DE ROBÓTICA Centro de Mecanizado

Transcripción

PRÁCTICAS DE ROBÓTICA
Curso 2000-01
Centro de Mecanizado
Robot SCARA
Acceso a las Instalaciones CIM
Acceso a las instalaciones CIM en CETEMA
El acceso se realizará por una puerta "pequeña" en un lateral del edificio de
CETEMA. Los alumnos deben reunirse allí, antes de entrar, hasta que lleguen el
monitor y el profesor encargados de la práctica.
Para realizar las prácticas es necesario apuntarse en uno de los turnos
disponibles que se muestran en una lista situada en frente del despacho 4212.
El plazo disponible para apuntarse termina el viernes 4 de mayo a las 15:00.
CETEMA
Entrada para
las prácticas
Bloque IV
E.U.I.
2
Práctica de Robótica
ROBÓTICA
Prácticas CIM. Centro de Mecanizado
Objetivo
Familiarizarse con el tipo de programación y lenguaje utilizado para programar
Máquinas-Herramienta de Control Numérico.
En concreto, se iniciará al alumno en el uso de un Centro de Mecanizado (CM)
con Control Numérico. Demostrando los conceptos adquiridos sobre los movimientos
en tres dimensiones, se acabará realizando un programa CNC para el mecanizado de una
pieza.
Conceptos Previos
Sistema de coordenadas de la Máquina-Herramienta
El CM está provisto de varios motores que funcionan utilizando tanto energía
eléctrica como presión neumática y son capaces de posicionar una herramienta en unas
determinadas coordenadas físicas.
Está formado por una base móvil que se desplaza en el plano XY y un husillo
que se mueve verticalmente a lo largo del eje Z. Esta configuración otorga a la máquina
tres grados de libertad.
La base es una plataforma en la que se encuentra una mordaza cuya función
consiste en inmovilizar las piezas con las que se va a trabajar. Es importante observar
que la pieza no se mueve respecto a la base. El husillo es el aparato en el que se colocan
las herramientas y que gira a modo de taladradora. Las herramientas se encuentran
ubicadas en un almacén junto al husillo y se cargan de manera automática.
En la figura se puede observar la orientación de cada uno de los ejes que
componen este referencial: X positivo a la derecha, Y positivo hacia dentro del papel y
Z positivo hacia arriba. Como ya se ha comentado, los movimientos en el plano XY
desplazan toda la base, de manera que al hacer un movimiento positivo en la X, el cajón
se moverá hacia la izquierda de la hoja y al hacerlo positivo en la Y, se moverá hacia
fuera del papel. Por otro lado, hacer un movimiento positivo en la Z, moverá el husillo
hacia arriba.
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A efectos de programación deberemos de considerar que lo que se mueve es el
husillo y no la base, con lo cual los movimientos positivos en X y en Y quedarían en el
sentido que indican las flechas del referencial de la figura. Por lo tanto, estos ejes están
referidos al movimiento de la punta del husillo.
Z
Y
X
HUSILLO
PIEZA
MORDAZA
Los motores del CM están controlados por un procesador, el Control Numérico,
que nos permitirá mover el husillo en diversas direcciones, de forma manual o
automática (previamente programada). Cuando programemos una máquina de este tipo,
estaremos ordenando una serie de movimientos de la herramienta con respecto a los ejes
de la máquina.
Los motores poseen unas muescas o marcas que indican un cero absoluto físico,
origen de coordenadas, que se utilizará como punto de partida para cualquier programa.
Como programadores, podremos colocar sistemas de referencia locales cuyas
coordenadas serán relativas a dicho origen absoluto.
Una vez fijado un sistema de referencia local, todos los movimientos que
realicemos se harán con respecto a dicho sistema.
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Lenguaje de Programación
El lenguaje de programación que se utilizará para la realización de la práctica es
el STANDARD ISO particularizado para el Control Numérico CNC FAGOR 8030-MS.
La ejecución de los programas es secuencial y cada línea comienza por la letra N
y un número de línea que representa el número de orden, comenzando por cero.
En líneas generales, el formato de una línea de este lenguaje de programación es
como sigue:
Nnn Ggg Xxx Yxx Zxx
donde Nnn es el número de línea, Ggg es la función o movimiento que se va a realizar y
X,Y,Z la posición destino del movimiento en milímetros (xx representa un número de
hasta 4 cifras enteras más 3 cifras decimales).
Se pueden poner comentarios al final de cada línea para aclarar el
funcionamiento del programa. Los comentarios deben ir colocados entre paréntesis.
Los comandos necesarios que se utilizarán en la práctica son los siguientes:
− FUNCIÓN F: Velocidad de avance
Se debe utilizar siempre para esta práctica la velocidad de avance F1000.
− FUNCIONES M
M26: Abrir Puertas.
M27: Cerrar Puertas.
M30: Fin del Programa.
− FUNCIONES G: Movimiento
G00: Posicionamiento rápido. Mueve la base y el husillo desde la posición
inicial hasta la posición indicada.
Nnn G00 Xxx Yxx Zxx
EJ:
N30 G00 X100 Y20 Z-100
N50 G00 Y-30 (en este caso X y Z permanecen constantes)
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G01: Interpolación lineal. Traza una línea recta entre la posición inicial y el
punto indicado.
Nnn G01 Xxx Yxx Zxx
EJ:
N27 G01 X100 Y40
G02: Interpolación circular. Movimiento helicoidal a derechas, sentido horario.
Traza un arco entre el punto actual y el punto indicado con un radio R. Si el
Radio es menor que la mitad de la distancia entre los dos puntos esta función
dará error.
Es necesario seleccionar antes el plano en el que va a trabajar.
G17: Plano principal XY
G18: Plano principal XZ
G19: Plano principal YZ
Para el desarrollo de la práctica siempre se tomará el plano XY (G17).
Nnn G17 G02 Xxx Yxx Rxx
EJ:
N10 G17 G02 X20 Y100 R20
G03: Interpolación circular. Movimiento helicoidal a izquierdas, sentido
antihorario.
Traza un arco entre el punto actual y el punto indicado con un radio R.
G17: Plano principal XY
G18: Plano principal XZ
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G19: Plano principal YZ
Nxx G17 G03 Xxx Yxx Rxx
EJ:
N10 G17 G03 X20 Y100 R20
G53/G59: Traslados de origen. Fijan sistemas de referencia locales con origen
en las coordenadas indicadas.
Para la práctica se utilizará el G53, que sitúa un sistema de referencia local con
centro justo encima de una de las esquinas de la pieza.
La definición del punto de origen se realizará en un lugar distinto del programa y
debe hacerse antes de empezar a programar.
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Uso del CNC FAGOR 8030
Inicio del sistema
1. Colocar la llave de bloqueo de movimiento de ejes en la posición 1.
2. Poner a 1 el conmutador principal de la puerta (llave roja).
3. Pulsar el botón DRIVES del panel de control (botón verde).
En este momento aparece en el monitor el mensaje “TEST PASADO”. Ahora es el
momento de activar el sistema de menús de la interfaz gráfica de usuario.
4. Pulsar el botón OP MODE del panel de control. Ahora se han activado los menús.
Calibrado de la máquina
Antes de ejecutar ningún programa, es preciso que los ejes de la máquina tomen
la referencia del cero absoluto. Para ello se procede de la siguiente forma desde la
pantalla del menú principal de operación:
1. Pulsar 5 para seleccionar el Modo de operación manual.
2. Hacer un reset del CN pulsando la tecla RESET.
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3. Pulsar la tecla Z del teclado alfanumérico y a continuación F1 (BÚSQUEDA DE
CERO) y luego la tecla verde de MARCHA DE CICLO (I). Cuando desaparece el
mensaje “Z BÚSQUEDA DE CERO” en el monitor de la máquina, esta ha
alcanzado el punto de referencia de ese eje.
4. Repetir el paso anterior con el eje X y con el Y.
Es importante empezar el calibrado con el eje Z.
Edición de programas
Desde la pantalla del menú principal de operación:
1. Activar el programa de edición:
6 – EDITOR
2. Seleccionar el programa.
F2 – SELECCIÓN DE PROGRAMA
En la parte superior de la pantalla aparecerá una P seguida de 5 ceros (P00000).
Escribir el número que queremos asignar al nuevo programa o el del programa a
editar. Este se escribirá a continuación de la P.
3. Editar el programa.
F1 – CONTIUAR
Manejo del editor
Entre dos líneas azules se verá el programa que vayamos escribiendo o
editando. Para mover arriba o abajo el programa, pulsamos las flechas de arriba
o abajo del teclado alfanumérico.
Debajo de la segunda línea azul se encuentra el número de línea actual y
un cursor. A partir de la posición del cursor podremos escribir una línea de
código. Una vez escrito ésta, pulsamos ENTER.
Para corregir líneas con errores nos situamos mediante las teclas de
dirección en la línea que deseamos codificar y pulsamos el botón RECALL. La
línea competa se copiará a la línea del cursor y la podremos modificar. Una vez
terminada esta operación pulsamos ENTER y la línea se cambiará en el código.
Para cancelar o terminar la operación en cualquier momento pulsamos
OP MODE y volvemos al menú principal de operación.
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Ejecución de programas
Para ejecutar un programa debemos situarnos en el menú principal de operación.
Dentro de este menú existen dos posibilidades de ejecución:
Ejecución automática
Para iniciar este modo debemos seleccionar la opción 0 del menú de modos de
operación.
0 – AUTOMÁTICO.
Aparecerá una pantalla con el código y los valores actuales de las coordenadas X,
Y y Z del CNC, la velocidad de avance F, el porcentaje de la velocidad de
funcionamiento %, que coincide con la rueda de la consola, la velocidad de
rotación S, el estatus y el número de la herramienta utilizada T (18.00 por
defecto).
Todos estos datos se irán modificando durante la ejecución del programa según
se desplace el cabezal de la fresadora.
Una vez que nos hemos introducido en el modo automático, aparecerá
automáticamente el programa que hemos seleccionado o editado anteriormente.
Para arrancarlo pulsamos la tecla verde de marcha (I).
En caso de que ocurra algún error, pulsamos OP MODE para salir de la
ejecución y editamos el programa para corregirlo.
Modo de ejecución manual
Para activar este modo debemos seleccionar desde el menú de opciones la
opción:
1 – BLOQUE A BLOQUE.
En este modo de ejecución va a funcionar todo igual que en el modo automático,
con la diferencia de que al pulsar el botón verde de marcha (I) solo se ejecuta la
primera instrucción. Por lo tanto debemos pulsar el botón verde de marcha (I)
por cada instrucción que deseemos ejecutar.
En cualquier modo de ejecución (automático o manual), si salimos del programa
mientras se ejecuta, al ejecutarlo de nuevo, volveremos al mismo punto donde lo hemos
dejado. Para ejecutarlo desde el principio debemos dejarlo correr hasta el final.
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Cambio del centro de coordenadas
Cuando queremos trabajar con una pieza, para mayor facilidad debemos cambiar
el centro de coordenadas a una posición cercana a esta. Para ello seleccionamos dentro
del menú de operaciones:
8 – TABLA DE HERAMIENTAS/G53-59.
Nos aparecerá una interfaz gráfica parecida a la de edición. Si pulsamos la G,
nos aparecen todos los centros de coordenadas definidos, numerados de la G53 a la G59.
Si queremos modificar alguno, nos situamos encima de la G a modificar, pulsamos
RECALL y seguimos el mismo método que para editar programas.
Apagado del equipo
1. Pulsar el interruptor de PARADA DE EMERGENCIA si no lo está y a continuación
dos veces la tecla RESET.
2. Poner el interruptor rojo de la caja a la posición 0.
PRECAUCIONES
•
Tanto las personas como los objetos (incluido el armario del CNC) deben estar
fuera del área de trabajo de la mesa, cuando se realizan operaciones en modo
manual o cuando se está ejecutando algún programa.
•
Las puertas del centro de mecanizado deben estar cerradas cuando se esté ejecutando
algún programa.
•
No apoyarse ni sentarse sobre el filtro de la taladrina.
•
Ante cualquier situación que implique daño o riesgo, sobre personas o equipos, se
debe pulsar el botón de emergencia situado sobre el armario del CNC.
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Práctica Ejemplo
En esta práctica vamos a utilizar una pieza de aluminio rectangular que
situaremos en la mordaza de la base. En esta pieza colocaremos un folio y en dicho folio
deberemos escribir las letras "CIM". Para esto utilizaremos un rotulador a modo de
herramienta. Por lo tanto en el desarrollo de la práctica se prohibe el giro del husillo.
Las dimensiones de la pieza son las de la figura y G53 sitúa el origen de nuestro
refencial local sobre una esquina a una distancia en Z de la pieza de 20 mm.
Z
Y
X
20mm
Y
0
10
70
20
30
X
-10
-20
-30
-40
-50
-60
-70
-80
-90
-100
12
40
50
60
El código que implementa el trazado de estas letras es el siguiente.
N0
N10
N20
N30
N40
N50
N60
N70
N80
N90
N100
N110
N120
N130
N140
N150
N160
N170
N180
N190
F1000 M27
G53
G00 X10 Y-30 Z0
G00 Z-20
G17 G02 X50 R20
G00 Z0
G00 X50 Y-50
G00 Z-20
G01 X10
G00 Z0
G00 Y-70
G00 Z-20
G01 X50
G01 X30 Y-85
G01 X50 Y-100
G01 X10
G00 Z0
G00 X0 Y0
M26
M30
(VELOCIDAD AVANCE, CERRAR PUERTAS)
(REFERENCIAL LOCAL)
(POSICIÓN INICIAL "C")
(CONTACTO ROTULADOR PAPEL)
(DIBUJA "C")
(LEVANTA ROTULADOR)
(POSICIÓN SIGUIENTE LETRA)
(DIBUJA "I")
(LEVANTA ROTULADOR)
(POSICIÓN SIGUIENTE LETRA)
(DIBUJA "M")
(LEVANTA ROTULADOR)
(ORIGEN DEL REFERENCIAL)
(ABRIR PUERTAS)
(FIN DEL PROGRAMA)
El código en negrita debe encabezar y finalizar cualquier programa CNC.
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Enunciado
En esta práctica vamos a utilizar una pieza de aluminio rectangular que
situaremos en la mordaza de la base. En esta pieza colocaremos un folio y en dicho folio
deberemos escribir las letras "BRASO". Para esto utilizaremos un rotulador a modo de
herramienta. Por lo tanto en el desarrollo de la práctica se prohibe el giro del husillo.
Y
0
10
70
20
30
40
50
60
X
-10
-20
-30
-40
-50
-52.5
-60
-70
-72.5
-80
-90
-92.5
-100
17.5
42.5
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Robot SCARA
ROBÓTICA
Prácticas CIM. Robot SCARA
Objetivo
Familiarizarse con el tipo de programación y lenguaje utilizado para programar
manipuladores del tipo SCARA.
El alumno demostrará los conceptos adquiridos sobre los movimientos en tres
dimensiones realizando varios programas V/V+ para la realización de los ejercicios
propuestos y la manipulación de piezas.
Conceptos Previos
Descripción del entorno de trabajo del robot
La siguiente figura muestra una vista superior del manipulador y el área de
trabajo en el que se desenvuelve.
Articulación
del hombro
Y
Base del brazo
Cubeta vibratoria
X
Centro de
coordenadas
Tornillos
Canaleta
de tornillos
Brazo robótico
Articulación
del codo
Plataforma de
recogida de tornillos
Plataformas
Mordaza
Cubo
Garra 3
(destornillador)
Garra 2
Garra 1
15
Base del
manipulador
Robot SCARA
Sistema de coordenadas del robot
El centro de coordenadas está situado en el centro de la articulación del hombro
a la altura del área de trabajo. La orientación de los ejes X e Y se puede observar en la
figura anterior, mientras que el eje Z está orientado a lo largo del eje de la articulación
del hombro, con signo positivo hacia arriba (como se muestra en la figura siguiente).
Z
Y
Uso del entorno de programación V/V+
El robot SCARA Adept One de Inser Robótica, S.A. posee un lenguaje propio, el
lenguaje V/V+, basado en posiciones del espacio tridimensional.
Inicio del sistema
La sesión se inicia poniendo en marcha el controlador. Para ello, se debe situar la
palanca de encendido de la derecha en la posición ON y a continuación el interruptor
verde, SYSTEM POWER, que suministra energía al sistema, en la posición 1.
Una vez iniciado el sistema, en el terminal se visualizará el prompt que consiste
en un punto. El primer comando a introducir debe ser:
.ENABLE POWER
para activar los circuitos del brazo robótico. Este comando también se utiliza para
volver a reactivar el robot cuando pulsamos la seta de emergencia o se detiene debido a
algún tipo de problema, como por ejemplo una colisión.
16
Robot SCARA
Una vez activado el robot, se debe calibrar el mismo utilizando para ello el
comando:
.CALIBRATE
El sistema pide confirmación de la operación de calibrado, ya que ésta tarda un
tiempo en llevarse a cabo. La pregunta que hace es: "ARE YOU SURE (Y/N)?", a la que
se debe responder con Y. Es obligatorio realizar esta operación sólo una vez al encender
la máquina.
Estos dos comandos también se pueden sustituir por sus abreviaturas:
.EN POW
.CAL
Comandos para ficheros
Cada uno de los ficheros almacenados en el disco duro contiene un conjunto de
datos y de programas.
Cada vez que se carga un fichero del disco, se produce un volcado de su
contenido a la memoria activa del sistema, de tal manera que se pueden ejecutar los
programas que contiene.
Los siguientes comandos permiten manejar ficheros:
.FDIRECTORY C:
Este comando muestra el contenido del disco C:
.LOAD C:<FICHERO>.V2
Carga en memoria el contenido del fichero especificado siempre y cuando se
encuentre en C:
.FLIST C:<FICHERO>
Lista el contenido del fichero especificado. En el caso de que queramos
interrumpir el listado, lo podremos hacer pulsando Ctrl+C.
.STORE C:<FICHERO>.V2
Almacena en el fichero especificado todos los programas y datos activos que se
encuentren en memoria.
.FRENAME C:<NONBRE_ANTIGUO>.V2=<NONBRE_NUEVO>.v2
Permite cambiar el nombre a un fichero almacenado en disco.
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Robot SCARA
Actualización de ficheros en disco
No se puede actualizar un fichero ya existente en disco. Para ello es necesario
realizar tres pasos: grabar la memoria actual en otro fichero, borrar el anterior y cambiar
el nombre del nuevo.
Por ejemplo, si queremos guardar nuestro trabajo en un fichero que se llama
ANTIGUO.V2 que ya existe en el disco, deberemos hacer lo siguiente:
.STORE C:NUEVO.V2
.FDELETE C:ANTIGUO.V2
.FRENAME C:ANTIGUO.V2=NUEVO.V2
Comandos para programas
.DIRECTORY
Muestra todos los programas que hay en la memoria activa.
.SEE <PROGRAMA>
Es el editor de textos. Con él podremos editar y crear programas. En el caso de
que <PROGRAMA> no exista, nos preguntará si queremos crearlo.
Teclas importantes del SEE:
− I: Permite insertar líneas. Es el INSERT MODE.
− F4: Sale del editor.
El editor SEE, además de permitir la edición de programas, realiza una labor de
interprete del código a la vez que éste se va escribiendo. Cualquier error en una línea del
programa se indica con una interrogación, ?. Una vez creado un programa con SEE, si
no contiene errores, no es necesario compilarlo.
El programa que se haya creado nuevo se mantiene en la memoria del sistema.
.EXECUTE <PROGRAMA>
Ejecuta el programa que le pasemos como <PROGRAMA>.
Otros comandos
.HERE <NOMBRE_DE_VARIABLE>
Guarda en la variable las coordenadas de la posición actual del robot.
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Robot SCARA
.WHERE
Muestra las coordenadas de la posición actual de robot.
.DISABLE POWER
Desactiva el robot (DIS POW).
.STATUS 0
Muestra en pantalla el estado actual del manipulador.
Formato de las posiciones. Sentencia SET-TRANS
Una posición en V/V+ consta de una tupla de seis parámetros (X, Y, Z, y, p, r),
donde X, Y, Z representan las coordenadas cartesianas absolutas en milímetros;
y (yaw) representa un deslizamiento o rotación de la garra en el eje X (siempre vale 0º);
p (pitch) representa el cabeceo o rotación de la garra en el eje Y (siempre vale 180º); y
r (roll) representa el balanceo o rotación de la garra, en grados, en el eje Z. Este último
parámetro puede tomar cualquier valor, ya que se corresponde con uno de los grados de
libertad del robot.
La sentencia SET-TRANS se utiliza para definir una variable, dentro de la
memoria activa del sistema, en la que se almacenará las coordenadas absolutas del
espacio de operaciones del brazo robótico.
Por ejemplo, una posición a la que llamaremos garra1 se define en un programa
de la siguiente manera:
SET garra1 = TRANS (123.789, -488.511, 755, 0, 180, -61.87)
Sentencias e instrucciones de V/V+
A continuación se comenta el conjunto de sentencias básicas del lenguaje de
programación V/V+. Cada una de estas instrucciones debe ir en una línea del programa.
Si se quiere incluir comentarios, se deben poner detrás del carácter punto y coma, ";".
SPEED <VALOR> [ALWAYS]
Establece la velocidad a la que queremos que se mueva el robot. <VALOR>
indica un porcentaje de la velocidad máxima.
Si se especifica el término ALWAYS, entonces mantendrá la velocidad hasta el
final del programa o hasta que encuentre otra sentencia SPEED. Para el desarrollo de
la práctica se debe establecer la velocidad siempre al 25%: SPEED 25 ALWAYS.
19
Robot SCARA
RIGHTY
Hace que el robot se comporte como un brazo derecho.
LEFTY
Hace que el robot se comporte como un brazo izquierdo. En la práctica se
utilizará siempre esta disposición del brazo para evitar colisiones.
MOVE <VARIABLE_DE_POSICIÓN>
Desplaza la garra del robot hasta la posición indicada por la variable de posición.
Para realizar este movimiento utiliza una interpolación que implique el menor
movimiento de ejes, es decir, que para llegar al punto de destino no se mueve en línea
recta, sino que se desplaza de forma que las rotaciones de las articulaciones del brazo se
muevan lo mínimo.
MOVES <VARIABLE_DE_POSICIÓN>
Desplaza la garra del robot hasta la posición indicada por la variable de posición.
Para realizar este movimiento utiliza una interpolación lineal, es decir, que para llegar al
punto de destino va a obligar a la garra a desplazarse en línea recta. Esto es muy útil
para sacar las garras de su plataforma.
APPRO <VARIABLE_DE_POSICIÓN>, <VALOR>
Mueve el robot a la posición indicada por la variable de posición, pero
aumentando o disminuyendo la coordenada Z con el valor especificado. El movimiento
se realiza mediante interpolación lineal.
DEPARTS <VALOR>
Incrementa o decrementa la coordenada Z con el valor especificado.
OPENI
Abre los enganches para coger o dejar la garra.
CLOSEI
Cierra los enganches para coger la garra, si no la tiene cogida, o cierra la garra, si
la tiene cogida.
RELAXI
Abre la garra que debe tener cogida.
DELAY(<VALOR)
Establece un retardo de tiempo medio en segundos.
20
Robot SCARA
CALL <NOMBRE_DE_PROGRAMA>
Permite desde un programa llamar a otro, <NOMBRE_DE_PROGRAMA>, de
modo que se desvía el flujo de ejecución al programa indicado, retornando cuando haya
finalizado.
Comando DO
Éste es un comando especial que nos permite utilizar las instrucciones del
lenguaje de programación anteriores desde fuera de un programa, como si fuesen
comandos.
Por ejemplo, si queremos desde el prompt definir una posición llamada SAFE y
mover el brazo del terminal hasta ella, se escribiría
.DO SET SAFE=TRANS(560, -560, 855, 0, 180, -124)
.DO MOVE SAFE
Señales especiales
Existen algunas señales que permiten activar los elementos relacionados con los
tornillos. Se manejan con la instrucción SIGNAL(<VALOR>) desde dentro de un
programa. Dependiendo del valor dado, activa o desactiva ciertos elementos del entorno
de trabajo:
− Signal (1): Activa la cubeta para la subida de los tornillos.
− Signal (-1): Desactiva la cubeta para la subida de los tornillos.
− Signal (2): Activa la plataforma de recogida de los tornillos.
− Signal (-2): Desactiva la plataforma de recogida de los tornillos.
− Signal (3): Activa el cierre de la mordaza.
− Signal (-3): Desactiva el cierre de la mordaza.
− Signal (4): Sube la plataforma para la inserción de tornillos en el destornillador
− Signal (-4): Baja la plataforma para la inserción de tornillos en el destornillador.
Apagado del sistema
Una vez terminada la sesión, se debe proceder a apagar el controlador en el
orden inverso al encendido, es decir, primero el interruptor verde, SYSTEM POWER
debe ponerse en la posición 0 y después se debe situar la palanca de encendido en la
posición OFF.
21
Robot SCARA
Posiciones de los elementos
Posición de seguridad:
SET SAFE = TRANS (560, -560, 855, 0, 180, -124)
Posición justo encima de la garra 1:
SET MM1 = TRANS (123.789, -488.511, 830, 0, 180, -61.87)
Posición de la garra 1:
SET GARRA1 = TRANS (123.789, -488.511, 755, 0, 180, -61.87)
Diferencia de altura entre mm1 y garra1:
-75
Posición de salida de la garra 1:
SET SALIR1 = TRANS (123.789, -629.947, 755, 0, 180, -61.87)
Posición justo encima de la garra 2:
SET MM2 = TRANS (-16.867, -488.511, 830, 0, 180, -61.87)
Posición de la garra 2:
SET GARRA2 = TRANS (-16.867, -488.511, 755, 0, 180, -61.87)
-75
Posición de salida de la garra 2:
SET SALIR2 = TRANS (-16.867, -629.947, 755, 0, 180, -61.87)
Posición del cubo en la practica 2:
SET CUBO = TRANS (314.880, -685.921, 851.294, 0, 180, -62.071)
Altura desde esta posición a la posición adecuada para coger el cubo:
-140
Posición final del cubo en la práctica 2:
SET POSFINAL = TRANS (581.330, -471.566, 716.413, 0, 180, -61.848)
22
Robot SCARA
Altura desde esta posición a la posición adecuada para dejar el cubo:
-5
Posición del destornillador:
SET MM3 = TRANS (-156.304, -488.511, 830, 0, 180, -61.87)
Posición del destornillador:
SET GARRA3 = TRANS (-156.304, -488.511, 755, 0, 180, -61.87)
-75
Posición de salida del destornillador:
SET SALIR3 = TRANS (-156.304, -629.947, 755, 0, 180, -61.87)
Posición sobre el tornillo para ser cogido por el destornillador:
SET TORNILLO = TRANS (715.240, -286.026, 842.133, 0, 180, -147.883)
Altura desde esta posición a la posición adecuada para recoger el tornillo:
-10
Altura a la que tiene que subir el destornillador una vez cogido el tornillo:
36
Posición del primer agujero del cubilete:
SET AGUJERO1 = TRANS (581.164, -248.053, 867.959, 0, 180, -147.872)
Altura desde esta posición a la necesaria para atornillar:
-65.408
Posición del segundo agujero del cubilete:
SET AGUJERO2 = TRANS (527.615, -289.625, 867.959, 0, 180, -56.016).
23
Robot SCARA
Procedimientos para coger y dejar garras
Procedimiento para coger garras
1. Se debe situar la base del manipulador justo encima de la garra que se va a coger.
2. Se baja la base del manipulador a la posición en la que los enganches se introduzcan
dentro de los agujeros de la garra.
3. Se cierran los enganches de la base del manipulador (CLOSEI).
4. Se saca la garra de la plataforma. Para ello, se debe salir en horizontal con un
movimiento rectilíneo variando solamente la coordenada Y.
5. Ya se puede operar libremente con la garra cogida.
Algoritmo:
PROGRAM cogergarra(garra, salir)
LEFTY
; comportamiento de brazo iquierdo
APPRO garra, 100 ; mueve la base a 100mm encima de la garra
DELAY(0.5)
; retardo de 0.5 segundos
OPENI
; abre los enganches de la base
DELAY(0.5)
MOVES garra
; mueve la base hasta entrar en la garra
DELAY(0.5)
CLOSEI
; cierra los enganches de la garra
DELAY(0.5)
MOVES salir
; saca la garra de su plataforma
DELAY(0.5)
DEPARTS 100
; sube la garra 100mm
Procedimiento para dejar garras
1. Se debe situar la base del manipulador justo encima de la posición de salida de la
garra que se va a dejar.
2. Se baja la base del manipulador a la posición de salida de la garra.
3. Se introduce la garra en la plataforma en horizontal con un movimiento rectilíneo
variando solamente la coordenada Y.
4. Se abren los enganches de la base del manipulador (OPENI) para liberar la garra.
5. Se levanta la base del manipulador.
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Robot SCARA
Algoritmo:
PROGRAM dejargarra(garra, salir)
LEFTY
; comportamiento de brazo iquierdo
APPRO salir, 100 ; mueve la garra a 100mm encima de salir
DELAY(0.5)
MOVES salir
; mueve la garra a la posición salir
DELAY(0.5)
MOVES garra
; introduce la garra en la plataforma
DELAY(0.5)
OPENI
; abre los enganches de la base
DELAY(0.5)
DEPARTS 100
; levanta la base a 100mm
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Robot SCARA
Enunciado
Ejercicio 1
Coger la garra 1, mover el brazo hasta un punto determinado y volver a dejar la
garra en su sitio. Construir los programas para coger y dejar las garras según los
algoritmos dados.
Ejercicio 2
Dado un cubilete situado en un punto de la mesa, construir un programa que lo
coja y lo lleve a una posición determinada dentro de la mesa.
2.1.Hacerlo con la garra ya cogida.
2.2.Hacerlo sin la garra cogida.
Ejercicio 3
Manejo de las señales. Construir un programa que encienda y apague cada una
de las señales. Dada la cubeta de los tornillos, en la que todos los tornillos están en el
fondo, hacer que los tornillos lleguen a la plataforma de recogida.
Ejercicio 4
Coger el destornillador, moverlo hasta un punto determinado y volver a dejarlo.
Ejercicio 5
Coger el destornillador, localizar la posición de la rampa de salida de los
tornillos y coger un tornillo. Volver a dejar el destornillador en su sitio.
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PRÁCTICAS DE ROBÓTICA Centro de Mecanizado

Transcripción

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