El NXT.

Victor Borquez Hermosilla – SysData Ltda.
First Lego League
• ¿Qué es?
• ¿Qué valores fomenta?
• ¿Qué es lo que realmente esperamos lograr
participando?
The role of the adult is not necessarily to teach,
but to inspire
Dean Kamen, fundador de FIRST
El NXT
•El NXT.
•Cerebro.
•Ladrillo.
•Corazón.
•32-bit ARM7 microcontroller
•256 Kbytes FLASH, 64 Kbytes RAM
•8-bit AVR microcontroller
•4 Kbytes FLASH, 512 Byte RAM
•Bluetooth wireless communication
(Bluetooth Class II V2.0 compliant)
•USB full speed port (12 Mbit/s)
•4 input ports, 6-wire cable digital platform
(One port includes a IEC 61158 Type 4/EN 50
170 compliant expansion port for future use)
•3 output ports, 6-wire cable digital platform
•100 x 64 pixel LCD graphical display
•Loudspeaker - 8 kHz sound quality. Sound
channel with 8-bit resolution and 2-16 KHz
sample rate.
•Power source: 6 AA batteries
Puertos Motores (salida)
Puertos A, B, C.
Puertos Receptores (entrada)
Puertos 1, 2, 3, 4.
Puerto USB 2.0
Loud Speaker (Bocina)
Botones NXT
Botón Naranja: Encender/Enter/Correr
programa
Botones grises: Izquierda/Derecha
Botón gris oscuro: Borrar/Atrás
Pantalla NXT
Puertos Motores (salida)
Puerto USB 2.0
Pantalla NXT
Botón Naranja:
Encender/Enter/Correr
programa
Loud Speaker (Bocina)
Botón gris oscuro:
Borrar/Atrás
Botones grises:
Izquierda/Derecha
Puertos Receptores (entrada)
Puertos de Motores y Receptores
Conceptos de Armado
Programación
• Es darle una serie de instrucciones lógicas a
un procesador que las ejecutará tal y cual se
las dieron.
• En mecatrónica (robótica) debemos tener en
cuenta las limitaciones, tanto mecánicas como
lógicas, de nuestros robots.
Lógica de Programación
_
+
M(A,B)
↑
M(A,B)
■
M(B)
↑
010010101110100101110100
011101001010101101010101
101010011011101001011011
101001101011011101010110
101001011101001010110100
110101110001011001010111
1.
2.
3.
4.
5.
Avanzar (una distancia considerable).
Detenerse durante 3 segundos.
Girar en círculos durante 5 segundos.
Avanzar en reversa (una distancia considerable).
Detenerse completamente.
+
M(A,B)
↑
Esp.
5seg.
Esp.
5seg.
M(B)
■
M(A,B)
■
M(A,B)
↓
Esp.
3seg.
Esp.
5seg.
M(B)
↑
M(A,B)
■
Introducción al NXT-G
Paleta común: NXT-Graphical program.
Contiene
de
Panellos
debloques
configuración:
El Controlador:
programación más comúnmente
Aquí es donde se configuran
Elusados
controlador te
los bloques de programación con sus
permite descargar un
Paleta completa:
diferentes opciones
programa (o parte de él)
Contiene toda la variedad de
desde tu computador a tu
bloques de programación
NXT. Además te permite
Custom
palette:
cambiar las
configuraciones
de tu NXT.
Contiene los bloques
descargados y los que hace uno
mismo.
Motores
Ir hacia delante
Ir hacia atrás
Controlar la potencia usada
Sensor de rotación incluido
Puertos que serán controlados.
Muestra la dirección del robot.
Muestra el nivel de potencia usado.
Muestra la duración del bloque de programación.
Hubs de datos del bloque de programación.
1.
Selecciona los motores a usar. Si se seleccionan 2 motores, éstos irán sincronizados.
2.
Selecciona si ir hacia delante, atrás o detenerse.
3.
(Sólo si hay 2 motores seleccionados) Selecciona la dirección que tomarán conjuntamente.
4.
Selecciona la potencia inyectada a los motores (de 0% a 100%).
5.
Selecciona la duración del movimiento. Puede ser en segundos, grados, vueltas o ilimitada.
6.
Selecciona la siguiente acción a realizar. Si detenerse completamente o mantener la inercia.
7.
Muestra la rotación hecha por los motores, en grados. (El NXT debe estar conectado al PC).
Nuestro primer programa
Requerimientos:
• Cree un nuevo programa llamado “hola mundo”.
• Al ser ejecutado el robot debe hacer lo que sigue:
– Avanzar 5 segundos.
– Detenerse durante 3 segundos.
– Girar en círculos durante 5 segundos (sobre su eje, no alrededor de
una rueda).
– Avanzar en reversa 5 segundos.
– Detenerse completamente.
Hint: Use el botón Esperar Tiempo
Nuestro segundo programa
Requerimientos:
• Cree un nuevo programa llamado “Vuelvo”
(sin cerrar el programa anterior).
• Al ser ejecutado el robot debe:
– Avanzar exactamente 1[m].
– Girar exactamente 90º.
– Volver al punto de origen.
Hint: Las ruedas dicen su diámetro en [mm].
Use la función View de su NXT.
Sensores
•
Percibir el distintos parámetros en el ambiente.
•
Actualizar al NXT sobre su entorno.
•
Ser los “sentidos” del robot.
Sonido
Tacto
Ultrasonido
Luminosidad
Sensor de Tacto
Da al robot el sentido del tacto.
•
Si está presionado
•
Si está suelto
•
Si está ligeramente presionado.
Sensor de Luminosidad
Es uno de los sensores que dará al robot
sentido de la vista.
•
Nivel de luminosidad en %.
Sensor de Sonido
Da al robot el sentido del oído.
•
Nivel de dB (todo sonido).
•
Nivel de dBA (oído humano).
•
Datos en %.
•0-5% Habitación
silenciosa.
•5-10% Alguien hablando
lejos.
•10-30% Conversación
normal, música moderada,
•30-100% Gente gritando,
música a alto volumen.
Sensor de Ultrasonido
Es el otro de los sensores que dará vista
al robot.
•
Distancia en cm. o pulg.
•
Distancias desde 0 a 255 cm.
•
Precisión de +/- 3 cm.
Nuestro tercer programa
Requerimientos:
• Cree un nuevo programa llamado “Baile”.
• Al ser ejecutado los robots deben:
– Esperar al sonido de una aplauso
– Al aplaudir una vez los robots deben al mismo tiempo emitir una
fanfarria mientras comienzan a seguir una secuencia de baile al
unísono.
– Finalizado el baile deben todos exclamar al mismo tiempo “yes”
y luego aplaudir (en tiempos diferentes).
Hint: No solo se puede esperar por tiempo.
“Wait for completion” desactivada no retrasa la secuencia
del programa.
Recuento de hoy…
 Aprendimos los valores de la First Lego League y cual es nuestro
rol como entrenadores.
 Introdujimos el ladrillo NXT.
 Armamos nuestro primer robot, el TriBot.
 Aprendimos a darle un enfoque diferente a nuestras ideas con el fin
de que el robot las entienda.
 Introdujimos el NXT-G y su paleta común.
 Aprendimos sobre el funcionamiento de los motores y las
limitaciones y potenciales de éstos.
 Aprendimos como predecir como se comportará un motor con una
rueda tanto de forma teórica, como experimental.
 Introdujimos los Sensores básicos del NXT y su uso a grandes
rasgos.
 Logramos crear un grupo de bailarines geniales.
 En resumen… la pasamos bien 