Entorno avanzado de simulación y experimentación de UAVs en

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Capítulo 6
Hardware
6.1.
Host
En este proyecto, el equipo que se utiliza como host es en ordenador portátil con las siguientes
características:
Procesador Intel Pentium M de 1.73 GHz
Memoria RAM de 1 GB
Adaptador de red Broadcom 440x 10/100 Integrated Controller
6.2.
Target
Para el target se utilizan dos equipos diferentes.
El primero se trata de un PC de escritorio con las siguientes características:
Procesador Intel Pentium 4 de 1.70 GHz
Memoria RAM de 384 MB
Adaptador de red NIC TX PCI 10/100 de 3Com Etherlink XL (3C905B-TX)
Para el disco de arranque de este equipo se selecciona el driver 3C90x (ver la sección 2.3.2.4).
El segundo equipo es un Single Board Computer en formato PC/104 de la empresa Diamond
Systems (ver [16]). Se trata del Athena II, cuyas principales características son las siguientes:
Procesador VIA Mark CoreFusion de 800MHz.
Memoria RAM de 256 MB
Chip Ethernet National Semiconductor DP83815
104
6.3. Comparación del rendimiento
105
Figura 6.1: Host-Target usando un PC de escritorio
Para el disco de arranque de este equipo se selecciona el driver NS83815 (ver la sección 2.3.2.4).
Este equipo utiliza el sistema compacto de encapsulado PC/104 Pandora de la misma empresa.
(ver [17]).
En el anexo C se incluyen las hojas de datos técnicos para este equipo y su encapsulado.
En las Figuras 6.1 y 6.2 se puede observar la conexión host-target que se utiliza en ambos casos.
6.3.
Comparación del rendimiento
Para comparar el rendimiento de los equipos se puede usar el parámetro TET que permite
registrar xPC target. El TET o Task Execution Time, es el tiempo real que tarda en ejecutarse un
paso completo de simulación. La gura 6.3 muestra el TET de la aplicación durante 10 segundos
usando la referencia automática para los dos equipos considerados.
La línea roja marca el tiempo de muestreo jado. El TET de cualquier aplicación en tiempo
real siempre debe mantenerse por debajo de este valor, que en este caso es
Se ve que el TET correspondiente al PC se encuentra en torna a
que el TET correspondiente al Athena II está alrededor de
PC entre el tiempo para el Athena II, resulta que el PC es
0,0032.
2,67
0,01.
0,0012
segundos, mientras
Dividiendo el tiempo para el
veces más rápido. Si dividimos las
velocidades de reloj de los procesadores de ambos equipos, resulta que
1700/800 = 2,125.
Como se
puede comprobar, los resultados son bastante aproximados.
También se observa que el margen para la sobrecarga de la CPU es bastante amplio en ambas
situaciones, llegando a ser del
picos de valor máximo
0,0039
61 %
en el peor de los casos, cuando el Athena II presenta algunos
segundos.
6.3. Comparación del rendimiento
106
Figura 6.2: Host-Target usando Athena II
0.01
Sample time
Athena II
PC
0.009
0.008
0.007
TET [s]
0.006
0.005
0.004
0.003
0.002
0.001
0
0
2
4
6
t [s]
Figura 6.3: Task Execution Time
8
10
6.4. Mando RC
107
Figura 6.4: Radio-control Hitec Eclipse 7
6.4.
Mando RC
Aunque existe la posibilidad de usar cualquier joystick de 4 ejes con el entorno, en este caso
se usa el mismo mando RC utilizado con el helicóptero experimental real, como se observa en la
Figura 6.4. Se trata del radio-control Hitec Eclipse 7 conectado al host mediante una interfaz USB
de hardware (ver [18] y [19]).